驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及存储介质与流程

1.本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及存储介质。


背景技术：

2.已知有一种驾驶辅助装置，进行使自身车辆强制地减速而在自身车辆到达其前方的物体(前方物体)之前使自身车辆停止由此回避自身车辆与前方物体的碰撞的碰撞回避制动。进而，还已知有一种驾驶辅助装置，在即便进行碰撞回避制动也无法回避自身车辆与前方物体的碰撞的情况下，除了碰撞回避制动之外，还进行使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开前方物体行驶由此回避自身车辆与前方物体的碰撞的碰撞回避转向(例如，参照日本专利第5246176)。


技术实现要素：

3.根据以往的驾驶辅助装置，在即便进行碰撞回避制动也无法回避自身车辆与前方物体的碰撞的情况下，想要通过除了碰撞回避制动之外还进行碰撞回避转向，来回避自身车辆与前方物体的碰撞。换言之，根据以往的驾驶辅助装置，想要利用碰撞回避转向弥补通过碰撞回避制动无法回避自身车辆与前方物体的碰撞的那一部分，由此来回避自身车辆与前方物体的碰撞。
4.然而，通过碰撞回避转向所能够实现的自身车辆的横向移动量当然存在界限，所以，仅是为了弥补碰撞回避制动而利用碰撞回避转向的话，也会存在无法回避自身车辆与前方物体的碰撞的场面。
5.本公开提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及存储介质，能够通过使自身车辆强制地减速且转弯来切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
6.本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置具备控制装置，该控制装置执行通过使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的碰撞回避控制。
7.在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述控制装置配置为，在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件。
8.进而，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述控制装置配置为，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。另一方面，
所述控制装置配置为，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。
9.据此，在存在增大通过碰撞回避控制使自身车辆强制地转弯时的转弯率的要求的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆转弯时的转弯率变大。因此，在存在增大通过碰撞回避控制使自身车辆强制地转弯时的转弯率的要求时，能够增大转弯率，其结果，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
10.此外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述转弯量增加要求条件例如是，在通过所述双侧制动转向回避控制无法以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶的情况下成立的条件。
11.据此，在通过双侧制动转向回避控制无法以避开物体的方式使自身车辆行驶的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，也可以使得自身车辆更加大幅地转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
12.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述转弯量增加要求条件例如也可以设为，在以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述转弯率比规定转弯率大的情况下成立的条件。
13.据此，在以避开物体的方式使自身车辆行驶所需的转弯率较大的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆以更大的转弯率转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
14.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述规定转弯率例如也可以设为，通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述转弯率的最大值。
15.据此，在以避开物体的方式使自身车辆行驶所需的转弯率比通过双侧制动转向回避控制所能够达成的转弯率的最大值大的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆以更大的转弯率转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
16.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述转弯量增加要求条件例如也可以设为，在通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述自身车辆的转弯量比以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述自身车辆的转弯量小的情况下成立的条件。
17.据此，在通过双侧制动转向回避控制所能够达成的自身车辆的转弯量比以避开物体的方式使自身车辆行驶所需的自身车辆的转弯量小的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆的转弯量变大。因此，能够更加切实地
回避自身车辆与前方物体的碰撞。
18.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述转弯量增加要求条件例如是，在所述自身车辆与所述物体的相对速度比规定速度大的情况下成立的条件。
19.在自身车辆就要与其前方的物体碰撞时自身车辆与该物体的相对速度大的情况下，为了使自身车辆强制地转弯以避开该物体行驶来更加切实地回避自身车辆与该物体的碰撞，需要使自身车辆大幅地转弯。根据本发明，在自身车辆与物体的相对速度大的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆大幅地转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
20.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述转弯量增加要求条件例如是，在所述自身车辆与所述物体的重叠率比规定值大的情况下成立的条件。
21.在自身车辆就要与其前方的物体碰撞时自身车辆与该物体的重叠率大的情况下，为了使自身车辆强制地转弯以避开该物体行驶来更加切实地回避自身车辆与该物体的碰撞，需要使自身车辆大幅地转弯。根据本发明，在自身车辆与物体的重叠率大的情况下，在使自身车辆强制地转弯而以避开物体的方式行驶时，对使自身车辆转弯的那一侧的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速，所以，自身车辆大幅地转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
22.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述碰撞回避控制也可以包括不使所述自身车辆强制地转弯、而是通过使所述自身车辆强制地减速而停止来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的制动回避控制。在该情况下，所述控制装置也可以配置为，在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度为规定减速度以下的情况下，执行所述制动回避控制，在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度比所述规定减速度大的情况下，执行所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制。
23.据此，在执行了制动回避控制时的自身车辆的减速度大的情况下，执行双侧制动转向回避控制或单侧制动转向回避控制。因而，能够以小的减速度使自身车辆减速，且回避自身车辆与物体的碰撞。
24.另外，在本公开的第一方案所涉及的驾驶辅助装置中，所述控制装置也可以配置为，在执行了所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制时所述自身车辆有可能与所述物体以外的别的物体碰撞的情况下，不执行所述双侧制动转向回避控制及所述单侧制动转向回避控制。
25.据此，能够防止因执行了双侧制动转向回避控制或单侧制动转向回避控制而导致自身车辆与别的物体碰撞。
26.另外，本公开的第二方案所涉及的驾驶辅助方法是一种通过执行使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶的碰撞回避控制来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的方法。
27.并且，本公开的第二方案所涉及的驾驶辅助方法是如下方法，在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求
条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。
28.据此，基于与上述理由相同的理由，在存在增大通过碰撞回避控制使自身车辆强制地转弯时的转弯率的要求时，能够增大转弯率，其结果，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
29.另外，根据本公开的第三方案所涉及的存储介质，通过执行使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶的碰撞回避控制来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞。
30.并且，本公开的第三方案所涉及的存储介质构建为，在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制，在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。
31.据此，基于与上述理由相同的理由，在存在增大通过碰撞回避控制使自身车辆强制地转弯时的转弯率的要求时，能够增大转弯率，其结果，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
32.另外，本公开的第四方案所涉及的驾驶辅助装置是在产生了自身车辆就要与其前方的物体碰撞的状况时使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的装置，可以配置为，在产生了所述自身车辆就要与所述物体碰撞的状况时，在无法通过对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的情况下，对使所述自身车辆强制地转弯的那一侧的所述自身车辆的
车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶。
33.在产生了自身车辆就要与物体碰撞的状况时，在无法通过对自身车辆的两侧的车轮赋予制动力而使自身车辆强制地减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶的情况下，为了回避自身车辆与物体的碰撞，需要增大自身车辆的转弯量。根据本发明，在这样的情况下，对使自身车辆强制地转弯的那一侧的自身车辆的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆强制地减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶，所以，自身车辆大幅地转弯。因此，能够更加切实地回避自身车辆与前方物体的碰撞。
34.本发明的构成要素不限定于参照附图且后述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点能够从对本发明的实施方式的说明中容易地理解到。
附图说明
35.以下，参照附图，对本发明的例示性的实施方式的特征、优点、以及技术上和工业上的意义进行阐述，附图中，同样的附图标记表示同样的要素，并且，其中：图1是示出本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置及搭载了它的车辆(自身车辆)的图。图2是示出自身车辆与其前方的物体(车辆)之间的距离等的图。图3a是示出自身车辆的预测行驶区域的图。图3b是示出在自身车辆的预测行驶区域存在物体(车辆)的场面的图。图4是示出自身车辆接近其前方的物体(车辆)从而碰撞回避控制执行条件成立的场面的图。图5是示出自身车速与制动回避界限时间及转向回避界限时间的关系的图。图6a是示出通过制动回避控制对自身车辆施加了制动力的场面的图。图6b是示出通过制动回避控制而使自身车辆停止了的场面的图。图7是示出自身车辆接近其前方的物体(车辆)从而碰撞回避控制执行条件成立的场面的图。图8a是示出通过单侧制动转向回避控制设定的目标行驶路径的图。图8b是示出通过单侧制动转向回避控制使得自身车辆沿着目标行驶路径开始转弯的场面的图。图9a是示出通过单侧制动转向回避控制使得自身车辆通过物体(车辆)的侧方的场面的图。图9b是示出自身车辆通过物体(车辆)的侧方从而单侧制动转向回避控制结束了的场面的图。图10a是示出通过双侧制动转向回避控制设定的目标行驶路径的图。图10b是示出通过双侧制动转向回避控制使得自身车辆沿着目标行驶路径开始转弯的场面的图。图11a是示出通过双侧制动转向回避控制使得自身车辆通过物体(车辆)的侧方的场面的图。
图11b是示出自身车辆通过物体(车辆)的侧方从而双侧制动转向回避控制结束了的场面的图。图12a是示出在碰撞回避控制执行条件成立时存在后续车辆(在自身车辆的后方行驶着的车辆)的场面的图。图12b是示出因想要横穿自身车道的物体(人)而使得碰撞回避控制执行条件成立的场面的图。图13a是示出通过非制动转向回避控制设定的目标行驶路径的图。图13b是示出通过非制动转向回避控制使得自身车辆沿着目标行驶路径开始转弯的场面的图。图14a是示出通过非制动转向回避控制使得自身车辆通过物体(车辆)的侧方的场面的图。图14b是示出自身车辆通过物体(车辆)的侧方从而非制动转向回避控制结束了的场面的图。图15是示出在作为回避碰撞的对象的前方的物体(车辆)的侧方的空间存在别的物体(人)的场面的图。图16是示出本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置执行的例程的流程图。
具体实施方式
36.以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置10搭载于车辆(自身车辆100)。《ecu》
37.驾驶辅助装置10具备作为控制装置的ecu 90。ecu是电子控制单元的简称。ecu 90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包含cpu、rom、ram、非易失性存储器及接口等。cpu通过执行保存于rom中的指令或程序或例程，来实现各种功能。《行驶装置》
38.另外，在自身车辆100搭载有行驶装置20。行驶装置20包含驱动装置21、制动装置22及转向装置23。《驱动装置》
39.驱动装置21是为了使自身车辆100行驶而输出对自身车辆100施加的驱动扭矩(驱动力)的装置，例如是内燃机及马达等。驱动装置21电连接于ecu 90。ecu 90能够通过控制驱动装置21的动作来控制从驱动装置21输出的驱动扭矩。《制动装置》
40.制动装置22是为了将自身车辆100制动而输出对自身车辆100施加的制动扭矩(制动力)的装置，例如是制动器装置。制动装置22电连接于ecu 90。ecu 90能够通过控制制动装置22的动作来控制从制动装置22输出的制动扭矩、即控制通过制动装置22而对自身车辆100的各车轮赋予的制动扭矩。此外，在本例中，制动装置22配置为能够单独地控制对自身车辆100的车轮分别赋予的制动扭矩。《转向装置》
41.转向装置23是为了使自身车辆100转向而输出对自身车辆100施加的转向扭矩(转
向力)的装置，例如是动力转向装置。转向装置23电连接于ecu 90。ecu 90能够通过控制转向装置23的动作来控制从转向装置23输出的转向扭矩、即控制通过转向装置23而对自身车辆100赋予的转向扭矩。《传感器等》
42.进而，在自身车辆100，搭载有加速踏板31、加速踏板操作量传感器32、制动踏板33、制动踏板操作量传感器34、方向盘35、转向轴36、转向角传感器37、转向扭矩传感器38、车辆运动量检测装置50及周边信息检测装置60。《加速踏板操作量传感器》
43.加速踏板操作量传感器32是检测加速踏板31的操作量的传感器。加速踏板操作量传感器32电连接于ecu 90。加速踏板操作量传感器32将检测到的加速踏板31的操作量的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得加速踏板31的操作量作为加速踏板操作量ap。
44.ecu 90基于加速踏板操作量ap及自身车辆100的行驶速度，通过运算取得要求驱动力(要求驱动扭矩)。要求驱动力是对驱动装置21要求输出的驱动力。ecu 90在除执行后述的制动回避控制、单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制的情况之外的情况下，控制驱动装置21的动作以输出要求驱动力。《制动踏板操作量传感器》
45.制动踏板操作量传感器34是检测制动踏板33的操作量的传感器。制动踏板操作量传感器34电连接于ecu 90。制动踏板操作量传感器34将检测到的制动踏板33的操作量的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得制动踏板33的操作量作为制动踏板操作量bp。
46.ecu 90基于制动踏板操作量bp，通过运算取得要求制动力(要求制动扭矩)。要求制动力是对制动装置22要求输出的制动力。ecu 90在除执行后述的制动回避控制、单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制的情况之外的情况下，控制制动装置22的动作以输出要求制动力。《转向角传感器》
47.转向角传感器37是检测转向轴36相对于中立位置的旋转角度的传感器。转向角传感器37电连接于ecu 90。转向角传感器37将检测到的转向轴36的旋转角度的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得转向轴36的旋转角度作为转向角θ。《转向扭矩传感器》
48.转向扭矩传感器38是检测驾驶员经由方向盘35输入到转向轴36的扭矩的传感器。转向扭矩传感器38电连接于ecu 90。转向扭矩传感器38将检测到的扭矩的信息向ecu90发送。ecu 90基于该信息取得驾驶员经由方向盘35输入到转向轴36的扭矩(驾驶员输入扭矩)。《车辆运动量检测装置》
49.车辆运动量检测装置50是检测自身车辆100的运动量的装置，在本例中，具备车速检测装置51、纵向加速度传感器52、横向加速度传感器53及横摆率传感器54。《车速检测装置》
50.车速检测装置51是检测自身车辆100的行驶速度的装置，例如是车轮速传感器。车速检测装置51电连接于ecu 90。车速检测装置51将检测到的自身车辆100的车速的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得自身车辆100的行驶速度(自身车速v100)。
51.ecu 90基于所取得的转向角θ、驾驶员输入扭矩及自身车速v100通过运算取得要求转向力(要求转向扭矩)。要求转向力是对转向装置23要求输出的转向力。ecu 90在除执行后述的单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制的情况之外的情况下，控制转向装置23的动作以从转向装置23输出要求转向力。《纵向加速度传感器》
52.纵向加速度传感器52是检测自身车辆100的前后方向的加速度的传感器。纵向加速度传感器52电连接于ecu 90。纵向加速度传感器52将检测到的加速度的信息向ecu90发送。ecu 90基于该信息取得自身车辆100的前后方向的加速度作为纵向加速度gx。《横向加速度传感器》
53.横向加速度传感器53是检测自身车辆100的横向(宽度方向)的加速度的传感器。横向加速度传感器53电连接于ecu 90。横向加速度传感器53将检测到的加速度的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得自身车辆100的横向的加速度作为横向加速度gy。《横摆率传感器》
54.横摆率传感器54是检测自身车辆100的横摆率yr的传感器。横摆率传感器54电连接于ecu 90。横摆率传感器54将检测到的横摆率yr的信息向ecu 90发送。ecu 90基于该信息取得自身车辆100的横摆率yr。
55.此外，也可以代替纵向加速度传感器52、横向加速度传感器53及横摆率传感器54，而使用将这些纵向加速度传感器52、横向加速度传感器53及横摆率传感器54统合成1个的inertial measurement unit(惯性测量单元，imu)。《周边信息检测装置》
56.周边信息检测装置60是检测自身车辆100的周边的信息的装置，在本例中，具备电波传感器61及图像传感器62。电波传感器61例如是雷达传感器(毫米波雷达等)。图像传感器62例如是相机。此外，周边信息检测装置60也可以具备超声波传感器(间隙声呐)等声波传感器、激光雷达(lidar)等光传感器，还可以具备time of flight sensor(飞行时间传感器，tof sensor)。《电波传感器》
57.电波传感器61电连接于ecu 90。电波传感器61发出电波，并且接收被物体反射后的电波(反射波)。电波传感器61将发出的电波及接收到的电波(反射波)所涉及的信息(探测结果)向ecu 90发送。换言之，电波传感器61探测存在于自身车辆100的周边的物体，将该探测到的物体所涉及的信息(探测结果)向ecu 90发送。ecu 90能够基于该信息(电波信息)取得存在于自身车辆100的周边的物体所涉及的信息(周边检测信息id)。
58.此外，在本例中，物体是车辆、摩托车、自行车及人等。《图像传感器》
59.图像传感器62也电连接于ecu 90。图像传感器62对自身车辆100的周边进行拍摄，将拍摄到的图像所涉及的信息向ecu 90发送。ecu 90能够基于该信息(图像信息)取得与自身车辆100的周边相关的信息(周边检测信息id)。
60.如图2所示，ecu 90在自身车辆100的前方存在物体(前方物体200)的情况下，基于周边检测信息id探测该前方物体200。此外，前方物体200是车辆、摩托车、自行车及人等，在图2所示的例子中，是车辆。
61.ecu 90在探测到前方物体200的情况下，例如能够基于周边检测信息id取得“该前方物体200与自身车辆100之间的距离(物体距离d200)”及“自身车辆100相对于前方物体200的速度(相对速度δv200)”等。
62.进而，ecu 90基于周边检测信息id识别“规定自身车辆100的行驶车道(自身车道ln1)的左侧的区划线lm_l及右侧的区划线lm_r”。ecu 90能够基于识别到的左右的区划线lm(即左侧的区划线lm_l及右侧的区划线lm_r)确定自身车道ln1的范围。此外，在图2中，附图标记ln2示出了对于自身车道ln1而言的对向车道。《驾驶辅助装置的动作的概要》
63.接着，对驾驶辅助装置10的动作的概要进行说明。《通常行驶控制》
64.驾驶辅助装置10在自身车辆100的行驶中，进行用于基于周边检测信息id探测自身车辆100的行进方向前方的车辆等物体的处理。驾驶辅助装置10在没有探测到自身车辆100的行进方向前方的物体的期间，执行通常行驶控制。
65.通常行驶控制是如下控制，在要求驱动力比零大的情况下，控制驱动装置21的动作以从驱动装置21输出该要求驱动力，在要求制动力比零大的情况下，控制制动装置22的动作以从制动装置22输出该要求制动力，在要求转向力比零大的情况下，控制转向装置23的动作以从转向装置23输出该要求转向力。
66.驾驶辅助装置10当在自身车辆100的行进方向前方探测到物体时，判定该物体(前方物体200)是否存在于预测行驶区域a100内。该判定基于周边检测信息id来进行。
67.如图3a所示，预测行驶区域a100是以自身车辆100的预测行驶路径r100为中心而具有与自身车辆100的宽度相等的宽度的区域。预测行驶路径r100是被预测为在自身车辆100维持着该时间点的转向角θ行驶时自身车辆100今后会行驶的行驶路径。因此，图3a所示的预测行驶路径r100是直线，但根据状况，有时也会是曲线。
68.驾驶辅助装置10在探测到的前方物体200不存在于预测行驶区域a100内的情况下，继续通常行驶控制。
69.另一方面，当判定为如图3b所示那样、探测到的前方物体200存在于预测行驶区域a100内时，驾驶辅助装置10取得预测到达时间ttc。预测到达时间ttc是被预测为自身车辆100到达前方物体200所需要的时间。驾驶辅助装置10通过将物体距离d200除以相对速度δv200来取得预测到达时间ttc(ttc＝d200/δv200)。驾驶辅助装置10在判定为前方物体200存在于预测行驶区域a100内的期间，以规定运算周期进行物体距离d200、相对速度δv200及预测到达时间ttc的取得。
70.在相对速度δv200恒定的情况下，自身车辆100越接近前方物体200则预测到达时间ttc越短。因此，预测到达时间ttc是表示自身车辆100不与前方物体200碰撞的可能性的指标值，预测到达时间ttc越短、自身车辆100不与前方物体200碰撞的可能性越小，则该指标值越小。
71.驾驶辅助装置10判定预测到达时间ttc是否短到规定的时间(碰撞判定时间ttcth)。驾驶辅助装置10在预测到达时间ttc比碰撞判定时间ttcth长的期间，继续通常行驶控制。
72.如图4所示，当在不进行基于自身车辆100的驾驶员的碰撞回避方向盘操作(为了
回避自身车辆100与前方物体200的碰撞而对方向盘35施加的操作)的情况下、自身车辆100接近前方物体200从而预测到达时间ttc短到碰撞判定时间ttcth时，驾驶辅助装置10判定为若使自身车辆100就这样行驶则自身车辆100有可能与前方物体200碰撞。驾驶辅助装置10在判定为自身车辆100有可能与前方物体200碰撞的情况下，判定为碰撞回避控制执行条件成立。《碰撞回避控制》
73.驾驶辅助装置10在判定为碰撞回避控制执行条件成立时，执行用于回避自身车辆100与前方物体200的碰撞的碰撞回避控制。在本例中，碰撞回避控制包括制动回避控制及转向回避控制这两个控制，驾驶辅助装置10在判定为碰撞回避控制执行条件成立时，执行制动回避控制和转向回避控制中的某一方来回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。
74.此外，在本例中，制动回避控制是使自身车辆100强制地减速而使其在前方物体200的跟前停止的控制。另一方面，转向回避控制是使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制，更具体地说，是使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的侧方，并根据需要使自身车辆100强制地减速的控制。
75.此外，“强制地减速”指的是，与驾驶员的意志无关地，通过驾驶辅助装置10的控制而使自身车辆100自动地停止，而非由搭乘于自身车辆100的驾驶员对自身车辆100的制动踏板进行操作而实现的减速。另外，“强制地转弯”指的是，与驾驶员的意志无关地，通过驾驶辅助装置10的控制而使自身车辆100自动地转弯，而非由搭乘于自身车辆100的驾驶员对自身车辆100的转向轮进行操作而实现的转弯。
76.驾驶辅助装置10在转向回避要求条件不成立的情况下，执行制动回避控制，在转向回避要求条件成立的情况下，执行转向回避控制。
77.转向回避要求条件例如设定为，执行了制动回避控制时的自身车辆100的减速度比规定减速度大这一条件。在该情况下，规定减速度例如可以是通过制动装置22所能够实现的自身车辆100的减速度的最大值，或者，也可以是能够确保包含驾驶员在内的自身车辆100的乘员的安全的自身车辆100的上限减速度。
78.或者，转向回避要求条件例如设定为，执行了制动回避控制时的对自身车辆100施加的制动力比规定制动力大这一条件。在该情况下，规定制动力例如可以是通过制动装置22能够对自身车辆100施加的制动力的最大值，或者，是在对自身车辆100施加了时能够确保包含驾驶员在内的自身车辆100的乘员的安全的上限制动力。
79.然而，在本例中，转向回避要求条件设定为以下这样的条件。
80.通过制动回避控制而能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞的最小的预测到达时间ttc(制动回避界限时间ttc_b)如图5中线ttb所示，自身车速v100越大则其越大。另外，通过不伴有自身车辆100的减速的转向回避控制而能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞的最小的预测到达时间ttc(转向回避界限时间ttc_s)如图5中线tts所示，自身车速v100越大则其越小。并且，线ttb(示出制动回避界限时间ttc_b与自身车速v100的关系的线)与线tts(示出转向回避界限时间ttc_s与自身车速v100的关系的线)在某个车速vth处交叉。因此，以某个车速vth为边界，制动回避界限时间ttc_b与转向回避界限时间ttc_s的大小关系反转。具体地说，在自身车速v100比某个车速vth小时，与转向回避界限时间ttc_s相比，制动回避界限时间ttc_b较小，在自身车速v100比某个车速vth大时，与制动回
避界限时间ttc_b相比，转向回避界限时间ttc_s较小。
81.这意味着，在自身车速v100较小时，与通过转向回避控制回避自身车辆100与前方物体200的碰撞相比，通过制动回避控制回避自身车辆100与前方物体200的碰撞的情况下，可以到更迟的时机都不开始碰撞回避控制。另一方面，在自身车速v100较大时，与通过制动回避控制回避自身车辆100与前方物体200的碰撞相比，通过转向回避控制回避自身车辆100与前方物体200的碰撞的情况下，能够在更迟的时机开始碰撞回避控制。
82.在此，在制动回避控制或转向回避控制开始了的情况下，也存在感觉该制动回避控制或转向回避控制开始的时机过早的驾驶员。因此，即便要开始制动回避控制或转向回避控制，也优选在尽可能迟的时机开始。
83.根据以上所述，驾驶辅助装置10配置为，根据自身车速v100，将制动回避界限时间ttc_b和转向回避界限时间ttc_s中的某一方设定为碰撞判定时间ttcth。具体地说，驾驶辅助装置10在自身车速v100比某个车速vth(规定车速vth)小时，将制动回避界限时间ttc_b设定为碰撞判定时间ttcth，在自身车速v100比规定车速vth大时，将转向回避界限时间ttc_s设定为碰撞判定时间ttcth。另外，在自身车速v100与规定车速vth相等时，可以将制动回避界限时间ttc_b和转向回避界限时间ttc_s中的任一方设定为碰撞判定时间ttcth，但在本例中，驾驶辅助装置10配置为，将制动回避界限时间ttc_b设定为碰撞判定时间ttcth。
84.并且，驾驶辅助装置10在该时间点的自身车速v100比规定车速vth大的情况下，判定为转向回避要求条件成立，或者，在与该时间点的自身车速v100对应的转向回避界限时间ttc_s比与该时间点的自身车速v100对应的制动回避界限时间ttc_b小的情况下，判定为转向回避要求条件成立。
85.即，在本例中，转向回避要求条件是该时间点的自身车速v100比规定车速vth大这一条件，或者，是与该时间点的自身车速v100对应的转向回避界限时间ttc_s比与该时间点的自身车速v100对应的制动回避界限时间ttc_b小这一条件。《制动回避控制》
86.在转向回避要求条件不成立的情况下，驾驶辅助装置10开始制动回避控制，如图6a所示，对自身车辆100强制地赋予制动力。由此，自身车辆100如图6b所示，在前方物体200的跟前停止。
87.据此，能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。
88.另一方面，在转向回避要求条件成立的情况下，驾驶辅助装置10判定转弯量增加要求条件是否成立。《转弯量增加要求条件》
89.例如，如图7所示，在碰撞回避控制执行条件成立时在前方物体200的右侧方存在使自身车辆100行驶的空间，因此，在想要使自身车辆100通过前方物体200的右侧方的空间由此来回避自身车辆100与前方物体200的碰撞时，在前方物体200开始了向右方向移动的情况下，若不使自身车辆100大幅地右转弯，则可能无法回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。
90.在这样的情况下，优选增大通过碰撞回避控制使自身车辆100强制地转弯时的、相对于自身车辆100的转向角的变化量的自身车辆100的转弯量(自身车辆100的转弯率)。
91.在本例中，转弯量增加要求条件是存在增大通过碰撞回避控制使自身车辆100强制地转弯时的、相对于自身车辆100的转向角的变化量的自身车辆100的转弯量(自身车辆100的转弯率)的要求这一条件，尤其是，通过后述的双侧制动转向回避控制而无法以避开前方物体200的方式使自身车辆100行驶这一条件。
92.在本例中，转弯量增加要求条件设定为，以避开前方物体200的方式使自身车辆100行驶所需的自身车辆100的转弯率比规定转弯率大这一条件。另外，在本例中，规定转弯率设定为，通过后述的双侧制动转向回避控制所能够达成的自身车辆100的转弯率的最大值。
93.此外，转弯量增加要求条件可以设定为通过后述的双侧制动转向回避控制所能够达成的自身车辆100的转弯量比以避开前方物体200的方式使自身车辆100行驶所需的自身车辆100的转弯量小这一条件，也可以设定为自身车辆100与前方物体200的相对速度δv200比规定速度大这一条件，还可以设定为自身车辆100与前方物体200的重叠率比规定值大这一条件。自身车辆100与前方物体200的重叠率是示出相对于自身车辆100的车宽的、自身车辆100的车宽与前方物体200的宽度重叠的比例的值。
94.或者，转弯量增加要求条件也可以设定为，在想要通过碰撞回避控制而使自身车辆100右转弯行驶以使得自身车辆100通过前方物体200的右侧方时前方物体200开始向右方向移动、或者在想要通过碰撞回避控制而使自身车辆100左转弯行驶以使得自身车辆100通过前方物体200的左侧方时前方物体200开始向左方向移动这一条件。此外，前方物体200是否开始向右方向移动的判定、及前方物体200是否开始向左方向移动的判定基于周边检测信息id来进行。《转向回避控制》
95.在本例中，转向回避控制包括双侧制动转向回避控制及单侧制动转向回避控制这两个控制。《双侧制动转向回避控制》
96.双侧制动转向回避控制是，对自身车辆100的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的(差处于比规定值小的范围内的)制动力而使自身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制。
97.尤其是，在本例中，双侧制动转向回避控制是，对自身车辆100的左右两侧的车轮分别赋予相等的制动力而使自身车辆100强制地减速、且对自身车辆100赋予转向力而使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制。尤其是，双侧制动转向回避控制是，对自身车辆100的左右两侧的车轮分别赋予相等的制动力而使自身车辆100强制地减速、且对自身车辆100赋予转向力而使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的侧方的控制。《单侧制动转向回避控制》
98.另一方面，单侧制动转向回避控制是，对使自身车辆100强制地转弯的那一侧的自身车辆100的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使自身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制。即，单侧制动转向回避控制是，在使自身车辆100强制地右转弯而以避开前方物体200的方式行驶时，对自身车辆100的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力(或大到规定值以上的制动力)而使自
身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶，在使自身车辆100强制地左转弯而以避开前方物体200的方式行驶时，对自身车辆100的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力(或大到规定值以上的制动力)而使自身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制。
99.尤其是，在本例中，单侧制动转向回避控制是，仅对自身车辆100的左右某一方的车轮赋予制动力而使自身车辆100强制地减速、且对自身车辆100赋予转向力而使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的侧方的控制。即，单侧制动转向回避控制是，在使自身车辆100强制地右转弯而以避开前方物体200的方式行驶时，仅对自身车辆100的右侧的车轮赋予制动力而使自身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶，在使自身车辆100强制地左转弯而以避开前方物体200的方式行驶时，仅对自身车辆100的左侧的车轮赋予制动力而使自身车辆100强制地减速、且使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100避开前方物体200行驶的控制。
100.因此，驾驶辅助装置10在通过单侧制动转向回避控制使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的右侧方的情况下，不对自身车辆100的左侧的车轮赋予制动力，仅对自身车辆100的右侧的车轮赋予制动力，且使自身车辆100强制地转弯。据此，由于在单侧制动转向回避控制开始而使自身车辆100强制地右转弯时仅对自身车辆100的右侧的车轮赋予制动力，所以能够使自身车辆100大幅地右转弯。
101.另一方面，驾驶辅助装置10在通过单侧制动转向回避控制使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的左侧方的情况下，不对自身车辆100的右侧的车轮赋予制动力，仅对自身车辆100的左侧的车轮赋予制动力，且使自身车辆100强制地转弯。据此，由于在单侧制动转向回避控制开始而使自身车辆100强制地左转弯时仅对自身车辆100的左侧的车轮赋予制动力，所以能够使自身车辆100大幅地左转弯。《单侧制动转向回避控制的执行》
102.驾驶辅助装置10在转弯量增加要求条件成立的情况下，执行单侧制动转向回避控制。驾驶辅助装置10当开始单侧制动转向回避控制时，如图8a所示，在前方物体200的右侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的右侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。另一方面，驾驶辅助装置10在前方物体200的左侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的左侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。
103.然后，驾驶辅助装置10如图8b所示，开始仅对自身车辆100的单侧的车轮赋予制动力，且对自身车辆100赋予转向力以使得自身车辆100沿着目标行驶路径rtgt行驶。
104.由此，如图9a所示，自身车辆100穿过前方物体200的侧方，如图9b所示，自身车辆100通过前方物体200的侧方。由此，自身车辆100与前方物体200的碰撞得以回避。然后，驾驶辅助装置10在自身车辆100通过了前方物体200的侧方后，结束单侧制动转向回避控制。
105.据此，即便在转弯量增加要求条件成立的场面下，也能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。
106.此外，驾驶辅助装置10配置为，在以使得自身车辆100通过前方物体200的右侧方的方式执行单侧制动转向回避控制的情况下，在使自身车辆100强制地右转弯之后，在使其
左转弯时(进行转向角的回正时)以后，不对自身车辆100施加制动力，但也可以配置为，例如在使其左转弯时仅对自身车辆100的左侧的车轮赋予制动力。同样，驾驶辅助装置10配置为，在以使得自身车辆100通过前方物体200的左侧方的方式执行单侧制动转向回避控制的情况下，在使自身车辆100强制地左转弯之后，在使其右转弯时(进行转向角的回正时)以后，不对自身车辆100施加制动力，但也可以配置为，例如在使其右转弯时仅对自身车辆100的右侧的车轮赋予制动力。《双侧制动转向回避控制的执行》
107.另一方面，在转弯量增加要求条件不成立的情况下，驾驶辅助装置10执行双侧制动转向回避控制。驾驶辅助装置10在开始双侧制动转向回避控制时，如图10a所示，在前方物体200的右侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的右侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。另一方面，驾驶辅助装置10在前方物体200的左侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的左侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。
108.然后，驾驶辅助装置10如图10b所示，开始对自身车辆100的两侧的车轮赋予制动力，且对自身车辆100赋予转向力以使得自身车辆100沿着目标行驶路径rtgt行驶。
109.由此，如图11a所示，自身车辆100穿过前方物体200的侧方，如图11b所示，自身车辆100通过前方物体200的侧方。由此，自身车辆100与前方物体200的碰撞得以回避。然后，驾驶辅助装置10在自身车辆100通过前方物体200的侧方后，结束双侧制动转向回避控制。此外，在执行了双侧制动转向回避控制的情况下，自身车辆100在到达了前方物体200的侧方的空间时停止。
110.由此，能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。《非制动转向回避控制》
111.此外，如图12a所示，在存在行驶于自身车辆100的后方的车辆(后续车辆300)、该后续车辆300与自身车辆100之间的距离比规定距离短的情况下，若执行像单侧制动转向回避控制、双侧制动转向回避控制这样的伴有自身车辆100的减速的转向回避控制，则后续车辆300可能与自身车辆100追尾。
112.另外，如图12b所示，在前方物体200是相对于自身车道ln1在横向上移动着的人等物体的情况下，若执行像单侧制动转向回避控制、双侧制动转向回避控制这样的伴有自身车辆100的减速的转向回避控制，则根据前方物体200的移动速度，自身车辆100也可能与该前方物体200碰撞。
113.因此，驾驶辅助装置10也可以配置为，在转向回避要求条件成立的情况下，在制动禁止条件成立时，执行非制动转向回避控制。
114.非制动转向回避控制是，不伴有对自身车辆100施加制动力地，通过对自身车辆100强制地赋予转向力来使自身车辆100强制地转弯以使得自身车辆100通过前方物体200的侧方的控制。
115.另外，制动禁止条件是，用于禁止执行伴有对自身车辆100施加制动力的转向回避控制(单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制)的条件，例如是在执行了伴有对自身车辆100施加制动力的转向回避控制(单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制)的情况下后续车辆300可能与自身车辆100追尾这一条件、和/或在执行了伴有对自身车辆
100施加制动力的转向回避控制(单侧制动转向回避控制及双侧制动转向回避控制)的情况下自身车辆100可能与前方物体200碰撞、但若不伴有自身车辆100的减速则能够使自身车辆100以通过前方物体200的侧方的方式行驶这一条件。
116.此外，是否在执行了伴有对自身车辆100施加制动力的转向回避控制的情况下后续车辆300可能与自身车辆100追尾的判定、和是否在执行了伴有对自身车辆100施加制动力的转向回避控制的情况下自身车辆100可能与前方物体200碰撞、但若不伴有自身车辆100的减速则能够使自身车辆100以通过前方物体200的侧方的方式行驶的判定，是基于周边检测信息id来进行。
117.驾驶辅助装置10在开始非制动转向回避控制时，如图13a所示，在前方物体200的右侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的右侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。另一方面，驾驶辅助装置10在前方物体200的左侧方存在使自身车辆100行驶的空间的情况下，设定通过前方物体200的左侧方的路径作为使自身车辆100行驶的路径(目标行驶路径rtgt)。
118.然后，驾驶辅助装置10如图13b所示，开始对自身车辆100赋予转向力以使得自身车辆100沿着目标行驶路径rtgt行驶。此外，此时，驾驶辅助装置10不对自身车辆100赋予制动力。
119.由此，如图14a所示，自身车辆100穿过前方物体200的侧方，如图14b所示，自身车辆100通过前方物体200的侧方。由此，自身车辆100与前方物体200的碰撞得以回避。然后，驾驶辅助装置10在自身车辆100通过前方物体200的侧方后，结束非制动转向回避控制。
120.据此，在制动禁止条件成立这样的场面下，也能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。《转向回避禁止条件》
121.进而，如图15所示，在前方物体200的侧方的空间存在人等物体(二次物体400)的状况下，在执行了转向回避控制(单侧制动转向回避控制、双侧制动转向回避控制及非制动转向回避控制)时，目标行驶路径rtgt被设定为穿过该二次物体400存在的空间，若自身车辆100沿着该目标行驶路径rtgt行驶，则自身车辆100会与二次物体400碰撞。这样的情况下，执行转向回避控制是不优选的。
122.因此，驾驶辅助装置10也可以配置为，在转向回避禁止条件成立的情况下，即便转向回避要求条件成立，也是执行制动回避控制，而非执行转向回避控制。
123.据此，在转向回避禁止条件成立这样的场面下，也能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。《车道变更碰撞回避控制》
124.另外，有时，在想要通过转向回避控制来回避自身车辆100与前方物体200的碰撞时在自身车道ln1的范围内在前方物体200的侧方不存在能够使自身车辆100通过的空间。因此，驾驶辅助装置10也可以配置为，在想要通过转向回避控制来回避自身车辆100与前方物体200的碰撞时在自身车道ln1的范围内在前方物体200的侧方不存在能够使自身车辆100通过的空间的情况下，在存在与自身车道ln1相邻的并行车道时，将确保自身车辆100向该并行车道的车道变更中的安全性(自身车辆100不与行驶于并行车道的其他车辆接触)作为条件，执行将自身车辆100向该并行车道进行车道变更的车道变更碰撞回避控制。
125.据此，在想要通过转向回避控制来回避自身车辆100与前方物体200的碰撞时在自身车道ln1的范围内在前方物体200的侧方不存在能够使自身车辆100通过的空间的场面下，也能够回避自身车辆100与前方物体200的碰撞。《驾驶辅助装置的具体的动作》
126.接着，对驾驶辅助装置10的具体的动作进行说明。本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置10的ecu 90的cpu以规定运算周期执行图16所示的例程。因此，当成为规定的时机时，cpu从图16所示的例程的步骤1600起开始处理，使该处理前进至步骤1605，判定碰撞回避控制执行条件是否成立。
127.cpu在步骤1605中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1610，判定转向回避要求条件是否成立。cpu在步骤1610中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1615，判定制动禁止条件是否成立。cpu在步骤1615中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1620，判定转向回避禁止条件是否成立。cpu在步骤1620中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1625，判定转弯量增加要求条件是否成立。cpu在步骤1625中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1630，执行单侧制动转向回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1655。
128.另一方面，cpu在步骤1625中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1635，执行双侧制动转向回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1655。
129.另外，cpu在步骤1620中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1650，执行制动回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1655。
130.另外，cpu在步骤1615中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1645，执行非制动转向回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1655。
131.另外，cpu在步骤1610中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1640，执行制动回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1655。
132.cpu在使处理前进至步骤1655后，判定基于碰撞回避控制的自身车辆100与前方物体200的碰撞回避是否完成。cpu在步骤1655中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1660，结束正在执行的碰撞回避控制。接下来，cpu使处理前进至步骤1695，暂且结束本例程的处理。
133.另一方面，cpu在步骤1655中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤1695，暂且结束本例程的处理。
134.另外，cpu在步骤1605中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤1695，暂且结束本例程的处理。
135.以上是驾驶辅助装置10的具体的动作。
136.此外，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

技术特征：
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备控制装置，该控制装置执行通过使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的碰撞回避控制，其中，所述控制装置执行以下控制：在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件；在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制；以及在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在通过所述双侧制动转向回避控制无法以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶的情况下成立的条件。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述转弯率比规定转弯率大的情况下成立的条件。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述规定转弯率是，通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述转弯率的最大值。5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述自身车辆的转弯量比以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述自身车辆的转弯量小的情况下成立的条件。6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在所述自身车辆与所述物体的相对速度比规定速度大的情况下成立的条件。7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在所述自身车辆与所述物体的重叠率比规定值大的情况下成立的条件。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述碰撞回避控制包括不使所述自身车辆强制地转弯、而是通过使所述自身车辆强制地减速而停止来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的制动回避控制，并且所述控制装置在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度为规定减速度以下的情况下，执行所述制动回避控制，所述控制装置在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度比所述规定减速度大的情况下，执行所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制。9.根据权利要求1至7中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制装置配置为，在执行了所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制时所述自身车辆有可能与所述物体以外的别的物体碰撞的情况下，不执行所述双侧制动转向回避控制及所述单侧制动转向回避控制。10.一种驾驶辅助方法，通过执行使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶的碰撞回避控制来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞，其特征在于，包括：在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件；在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制；以及在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在通过所述双侧制动转向回避控制无法以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶的情况下成立的条件。12.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述转弯率比规定转弯率大的情况下成立的条件。13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述规定转弯率是，通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述转弯率的最大值。14.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在通过所述双侧制动转向回避控制所能够达成的所述自
身车辆的转弯量比以避开所述物体的方式使所述自身车辆行驶所需的所述自身车辆的转弯量小的情况下成立的条件。15.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在所述自身车辆与所述物体的相对速度比规定速度大的情况下成立的条件。16.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述转弯量增加要求条件是，在所述自身车辆与所述物体的重叠率比规定值大的情况下成立的条件。17.根据权利要求10至16中的任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述碰撞回避控制包括不使所述自身车辆强制地转弯、而是通过使所述自身车辆强制地减速而停止来回避所述自身车辆与所述物体的碰撞的制动回避控制，并且所述驾驶辅助方法包括：在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度为规定减速度以下的情况下，执行所述制动回避控制；以及在执行了所述制动回避控制时的所述自身车辆的减速度比所述规定减速度大的情况下，执行所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制。18.根据权利要求10至16中的任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：在执行了所述双侧制动转向回避控制或所述单侧制动转向回避控制时所述自身车辆有可能与所述物体以外的别的物体碰撞的情况下，不执行所述双侧制动转向回避控制及所述单侧制动转向回避控制。19.一种存储介质，其保存能够由搭载于车辆的1个或多个处理器执行、且使所述1个或多个处理器执行以下功能的命令，其特征在于，所述功能包括：执行使自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开其前方的物体行驶的碰撞回避控制；在转弯量增加要求条件不成立的情况下，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的双侧制动转向回避控制，所述转弯量增加要求条件是，存在增大通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地转弯时的、相对于所述自身车辆的转向角的变化量的所述自身车辆的转弯量即转弯率的要求这一条件；在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地右转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的右侧的车轮赋予比左侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制；以及在所述转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过所述碰撞回避控制使所述自身车辆强制地左转弯而以避开所述物体的方式行驶时，作为所述碰撞回避控制，执行对所述自身车辆的左侧的车轮赋予比右侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的单侧制动转向回避控制。
20.一种驾驶辅助装置，在产生了自身车辆就要与其前方的物体碰撞的状况时使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶，该驾驶辅助装置配置为：在产生了所述自身车辆就要与所述物体碰撞的状况时，在无法通过对所述自身车辆的两侧的车轮分别赋予相等的或大致相等的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶的情况下，对使所述自身车辆强制地转弯的那一侧的所述自身车辆的车轮赋予比其相反侧的车轮大的制动力而使所述自身车辆强制地减速、且使所述自身车辆强制地转弯以使得所述自身车辆避开所述物体行驶。

技术总结
提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及存储介质。驾驶辅助装置在转弯量增加要求条件不成立的情况下，执行对自身车辆的两侧的车轮赋予制动力而强制地使自身车辆减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶的双侧制动转向回避控制，在转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过碰撞回避控制使自身车辆强制地右转弯或左转弯而以避开物体的方式行驶时，执行仅对自身车辆的右侧或左侧的车轮赋予制动力而强制地使自身车辆减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶的单侧制动转向回避控制。单侧制动转向回避控制。单侧制动转向回避控制。


技术研发人员：福井雄佑 守谷隆司
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/9/25