车辆的后方监视系统及车辆的后方监视方法与流程

1.本公开涉及车辆的后方监视系统及车辆的后方监视方法。


背景技术：

2.存在以防止碰撞为目的设置有对车辆的周围的物体进行检测的检测部的车辆。作为检测部，已知一种被称为声纳传感器或间隙声纳的超声波传感器(专利文献1)。另外，也已知有作为检测部设置摄像机，通过机器学习从摄像机拍摄到的图像提取物体的技术(专利文献2)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2022-23870号公报。
6.专利文献2：日本特开2022-16027号公报。


技术实现要素：

7.发明要解决的问题
8.在此，在检测货运车辆的后方的物体的情况下，需要将检测部搭载于作为货架的车载设备之上。但是，货运车辆的车载设备的形状、尺寸，根据用途是多种多样的。因此，在安装专利文献1那样的间隙声纳的情况下，因车载设备不同而最佳的位置不同。另外，由于车载设备中存在各种突出部、可动部，因此，存在间隙声纳照射的超声波遇到这些而将车载设备误检测为车辆的周围的物体的可能性。因此，有时由于安装位置、误检测的问题，将间隙声纳设置于货运车辆是困难的。
9.另外，在专利文献2那样的通过机器学习提取物体的方法中，存在以下问题：需要用于机器学习的庞大的数据、以及对该数据进行学习的工时及成本。另外，货运车辆的摄像机的设置高度多种多样，因车载设备不同而不同，并不是确定的高度，因此，因设置高度不同而所观察到的物体的外观不同。因此，存在无法高精度地进行机器学习的问题。
10.本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供能够简单地根据单眼摄像机拍摄到的图像判定车辆后方的物体与车辆发生碰撞的可能性的车辆的后方监视系统。
11.解决问题的方案
12.用于实现上述目的的本公开的一个形态是车辆的后方监视系统，其对位于车辆的后方的物体进行监视，其特征在于，具备：下部摄像机，设置于所述车辆，是对所述车辆的后方的路面进行拍摄的单眼摄像机；上部摄像机，配置于所述车辆的比所述下部摄像机靠上方的位置，是对所述车辆的后方的所述路面进行拍摄的单眼摄像机；转换部，将所述下部摄像机拍摄到的所述路面的图像即下部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即下部鸟瞰图，将所述上部摄像机拍摄到的所述路面的图像即上部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即上部鸟瞰图；物体检测部，对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据所述上部摄像机图像和所述下部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述
物体而未映出的部分的差分，检测位于所述路面的所述物体；以及碰撞可能性判定部，判定所述物体检测部检测到的所述物体与所述车辆发生碰撞的可能性，在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，使所述车辆的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。
13.本公开的另一形态是车辆的后方监视方法，其对位于车辆的后方的物体进行监视，其特征在于，包括：拍摄工序，使设置于所述车辆的下部摄像机、和配置于所述车辆的比所述下部摄像机靠上方的位置的上部摄像机对所述车辆的后方的路面进行拍摄，该下部摄像机及该上部摄像机为单眼摄像机；转换工序，将所述下部摄像机拍摄到的所述路面的图像即下部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即下部鸟瞰图，将所述上部摄像机拍摄到的所述路面的图像即上部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即上部鸟瞰图；物体检测工序，对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据所述下部摄像机图像和所述上部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分，检测位于所述路面的所述物体；以及碰撞可能性判定工序，判定通过所述物体检测工序检测到的所述物体与所述车辆发生碰撞的可能性，在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，使所述车辆的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。
14.发明效果
15.根据本公开，能够提供能够简单地根据单眼摄像机拍摄到的图像判定车辆后方的物体与车辆发生碰撞的可能性的车辆的后方监视系统。
附图说明
16.图1是具备本公开的实施方式的后方监视系统的货运车辆的侧视图。
17.图2是表示后方监视系统的功能框图。
18.图3是用于说明利用后方监视系统检测货运车辆的后方的物体的步骤的图，图3中，(a)是侧视图，(b)是(a)的俯视图。
19.图4中，(a)是下部摄像机拍摄到的车辆后方的图像即下部摄像机图像的示意图，(b)是上部摄像机拍摄到的车辆后方的图像即上部摄像机图像的示意图。
20.图5中，(a)是将图4中(a)的下部摄像机图像转换为下部鸟瞰图而成的示意图，(b)是将图4中(b)的上部摄像机图像转换为上部鸟瞰图而成的示意图。
21.图6是表示使用本实施方式的后方监视系统的后方监视方法的步骤的流程图。
22.附图标记说明
23.1：后方监视系统
24.3：下部摄像机
25.5：上部摄像机
26.13：监视控制部
27.15：转换部
28.17：物体检测部
29.17a：差分相关信息
30.19：碰撞可能性判定部
31.23：显示部
32.25：扬声器
33.27：舵角传感器
34.29：速度传感器
35.31：支柱
36.33、35：白线
37.41、43、45：停车区域
38.61：前端
39.64：差分
40.65：修正部
41.100：卡车
42.103：底盘
43.105：操纵室
44.107：货架
45.109：路面
具体实施方式
46.下面，参照附图对本公开的适宜的实施方式详细地进行说明。在此，作为后方监视系统1，示出了如下例子，即，对卡车100的货架107的后方的路面109上的物体进行检测的系统，该卡车100是具有厢式货箱型的货架107的车辆。另外，在以下的图中，将x方向设为卡车100的前后方向，将y方向设为卡车100的车宽方向，将z方向设为铅直方向进行图示。
47.首先，参照图1对卡车100的结构的概要进行说明。图1所示的卡车100具备：对构成卡车100的装置进行支撑的构造体即底盘103、在底盘103的前端设置的驾驶室即操纵室105、在操纵室105的后方设置于底盘103的货架107、和后方监视系统1。
48.接着，参照图1～图5对后方监视系统1的结构的详细内容进行说明。后方监视系统1是对货架107的后方的路面109上的物体进行检测，并在卡车100与检测到的物体有发生碰撞的可能性的情况下，使卡车100的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性的系统。如图1及图2所示，后方监视系统1具备下部摄像机3、上部摄像机5及监视控制部13。
49.下部摄像机3是设置于卡车100的、对卡车100的货架107的后方的路面109进行拍摄的单眼摄像机。关于具体的摄像机的结构，只要使用公知的单眼摄像机即可。另外，下部摄像机3对路面109进行拍摄时的光源只要是未图示的后灯等设置于卡车100后端的灯光类即可，但是，也可以使用如红外线摄像机那样不需要光源的摄像机。
50.为了容易拍摄卡车100的后方，优选地，下部摄像机3在前后方向上的具体的设置位置为卡车100的后端。若下部摄像机3在车宽方向上的设置位置是车宽方向的中心位置，则能够拍摄车宽方向左右的相同长度的区域，因此是优选的。下部摄像机3在高度方向上的设置位置是能够拍摄车辆后方的物体的位置，且尽量设置在下方。但是，若设置位置过低，则会有下部摄像机3与路面109接触的可能性，因此，在不与路面109接触的范围内设定。具体而言，优选地，如图1所示，设置于底盘103的后端。
51.如图3中(a)及图3中(b)所示的拍摄范围r1那样，下部摄像机3的拍摄范围包含卡车100的后方的路面109。以能够对拍摄范围r1进行拍摄的方式，设定下部摄像机3的视角及光轴a2。此外，由于下部摄像机3设置于路面109附近，因此，光轴a2可以为水平。但是，优选
货架107的后端进入下部摄像机3的拍摄范围r1。这是因为，这样容易求出拍摄到的图像中的货架107的后端与检测到的物体的距离。
52.例如，设为，如图3中(b)所示，卡车100要在由白线33、35围成的停车区域41、43、45中的停车区域43停车而向x1的方向后退。另外，设为，停车区域43中立有路锥等高度为h1的支柱31，是无法直接停车的区域。在该情况下，若示意性地表示下部摄像机3拍摄到的图像即下部摄像机图像g1，则如图4中(a)所示。如图4中(a)所示，下部摄像机3拍摄到的下部摄像机图像g1中，至少货架107的后端、白线33、35、及支柱31映出。但是，在下部摄像机图像g1中，支柱31的背后的部分隐于支柱31而未映出。
53.图1及图2所示的上部摄像机5是配置于卡车100的比下部摄像机3靠上方的位置的、对卡车100的后方的路面109进行拍摄的单眼摄像机。具体的上部摄像机5的结构与下部摄像机3的结构相同。
54.与下部摄像机3同样地，为了容易拍摄卡车100的后方，优选地，上部摄像机5在前后方向上的具体的设置位置为卡车100的后端。上部摄像机5在车宽方向上的设置位置与下部摄像机3相同。上部摄像机5在高度方向上的设置位置是能够拍摄车辆后方的物体的位置，且尽量设置在上方。这是因为，在本实施方式中，将下部摄像机3和上部摄像机5拍摄到的影像转换为鸟瞰图，根据鸟瞰图的差分检测物体，下部摄像机3与上部摄像机5高度之差越大则鸟瞰图的差分越大，能够检测出高度更低的物体。具体而言，优选设置于能够将幼儿作为行人检测出的程度的高度，更优选设置在货架107的上端且是后端的位置。
55.如图3中(a)及图3中(b)所示的拍摄范围r1那样，上部摄像机5的拍摄范围包含卡车100的后方的路面109。以能够对拍摄范围r1进行拍摄的方式，设定上部摄像机5的视角及光轴a1。但是，优选货架107的后端进入上部摄像机5的拍摄范围r1。这是因为，这样容易求出拍摄到的图像中的货架107的后端与检测到的物体的距离。
56.例如，在如图3中(a)及图3中(b)所示，卡车100要在停车区域43停车而向x1的方向后退的情况下，若示意性地表示上部摄像机5拍摄到的图像即上部摄像机图像g2，则如图4中(b)所示。如图4中(b)所示，上部摄像机5拍摄到的上部摄像机图像g2中，至少货架107的后端、白线33、35、及支柱31映出。上部摄像机图像g2中，支柱31的背后的部分也隐于支柱31，而未映出。但是，上部摄像机图像g2是从比下部摄像机3靠上方的位置拍摄到的图像，因此，隐于支柱31的部分比在图4中(a)所示的下部摄像机3拍摄到的下部摄像机图像g1中隐于支柱31的部分小。
57.图2所示的监视控制部13是根据下部摄像机3及上部摄像机5拍摄到的卡车100的后方的下部摄像机图像g1及上部摄像机图像g2来检测物体的计算机。监视控制部13也是如下的计算机，即，在检测到的物体与卡车100有发生碰撞的可能性的情况下，使驾驶员知晓有发生碰撞的可能性的计算机，并且，监视控制部13例如设置于操纵室105。如图2所示，监视控制部13具备转换部15、物体检测部17、及碰撞可能性判定部19。
58.转换部15是将下部摄像机3拍摄到的路面109的下部摄像机图像g1转换为从上方观察路面109的俯视图即下部鸟瞰图t1的部分。转换部15也是将上部摄像机5拍摄到的路面109的上部摄像机图像g2转换为从上方观察路面109的俯视图即上部鸟瞰图t2的部分。将生成下部鸟瞰图t1及上部鸟瞰图t2时的虚拟视点设为在拍摄范围r1的图心的上方即可。另外，关于鸟瞰图的生成方法，使用公知的图像处理技术即可。另外，图2中，转换部15包含于
监视控制部13的结构中，但也可以是，下部摄像机3及上部摄像机5自身带有转换部15。而且，在卡车100具备如全景监视器那样显示鸟瞰图的装置的情况下，也可以将生成在全景监视器显示的鸟瞰图的装置转用为转换部15。
59.图5中(a)示出将图4中(a)所示的下部摄像机3拍摄到的卡车100的后方的下部摄像机图像g1转换为下部鸟瞰图t1而成的示意图。图5中(b)示出将图4中(b)所示的上部摄像机5拍摄到的卡车100的后方的上部摄像机图像g2转换为上部鸟瞰图t2而成的示意图。
60.如图5中(a)及图5中(b)所示，如白线33、35那样没有高度的物体在下部鸟瞰图t1和上部鸟瞰图t2中的形状与实际的形状没有差异。另外，在下部鸟瞰图t1中与在上部鸟瞰图t2中所显示的白线33、35的形状、尺寸没有差别。另一方面，如支柱31那样具有高度的物体在下部鸟瞰图t1和上部鸟瞰图t2中映出的形状与实际的形状有较大不同。另外，若对下部鸟瞰图t1和上部鸟瞰图t2进行比较，所显示的形状、尺寸也有较大不同。具体而言，在下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2中，以将隐于支柱31而未映出的部分的后方设为与支柱31相同的方式进行了图像修正。由于支柱31位于卡车100的车宽方向上的中央附近，因此，以如下方式进行了图像修正，即，下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2中隐于支柱31而未映出的部分的后方被设为梯形形状的修正部65。关于修正部65的大小，修正部65在图5中(b)所示的上部鸟瞰图t2中比在图5中(a)所示的下部鸟瞰图t1中小。这是因为，上部鸟瞰图t2是将上部摄像机5拍摄到的路面109的上部摄像机图像g2转换为鸟瞰图而成的图，因此，与下部摄像机图像g1相比，支柱31的背后被遮挡的部分小。
61.图2所示的物体检测部17是对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，根据修正部65的差分64来检测位于路面109的支柱31的部分，该修正部65是下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2中隐于位于路面109的支柱31而未映出的部分。具体而言，根据差分64，检测作为物体的支柱31的位置、高度、及车宽方向的宽度。关于对这些进行检测的具体的方法，可以例示以下的方法。
62.首先，对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，提取外观不同的部分，具体而言，提取图5中(a)及图5中(b)所示的上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1的修正部65的差分64。该部分是存在物体的部分的后方。
63.接着，关于物体的平面上的位置，可对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，并根据差分64的位置来检测物体的平面上的位置。具体而言，由于图5中(a)所示的差分64位于支柱31的后方，因此，差分64的位置与实际的支柱31的位置之间存在相关。因此，也可以设为如下结构，即，如图2所示那样，物体检测部17具有作为上述相关而预先通过实验求出的相关，作为差分相关信息17a，将差分64的位置应用于差分相关信息17a来求出支柱31的位置。此外，也可以不是通过实验而是通过计算来求出差分64的位置与实际的支柱31的位置的相关。另外，差分64是修正部65的一部分，修正部65是设为与支柱31相同而进行了图像修正的部分。因此，也可以将修正部65的前端61作为支柱31的中心位置而检测出。只要检测到支柱31的位置，就可以根据上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1来检测支柱31与卡车100的操纵室105的后端之间的距离d。
64.接着，作为对支柱31的高度进行检测的方法，可以例示以下两种方法。首先，可以例示以下方法：对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，并根据差分64的前后方向上的长度δl检测物体的高度。这是因为，支柱31越高则长度δl越大，因此，长度δl与支柱31的
高度之间存在相关。关于这样的、差分64的长度δl与物体的实际高度的相关，也可以是如图2所示那样，物体检测部17具有预先通过实验求出的相关作为差分相关信息17a。在该情况下，物体检测部17求出差分64的长度δl，将求出的值应用于差分相关信息17a来检测出物体的高度。另外，长度δl与支柱31的高度的相关也可以不是实验值，而是通过计算求出的。
65.作为对支柱31的高度进行检测的方法，也可以例示以下方法：对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，并根据修正部65的差分64的面积δs检测物体的高度。这是因为，支柱31越高则面积δs越大，因此，面积δs与支柱31的高度之间存在相关。关于该相关，可以是物体检测部17具有通过实验求出的相关作为差分相关信息17a，也可以是通过计算求出该相关。
66.关于使用差分64的长度δl和面积δs中的哪一个，只要考虑各自的优点适当选择即可。例如，根据差分64的长度δl检测物体的高度的方法与根据差分64的面积δs检测物体的高度的方法相比，由于与物体的高度的相关较强，所以在检测精度方面是有利的。另一方面，根据差分64的面积δs检测物体的高度的方法与计算长度δl的方法相比，由于不需要设定用于求出长度的基准点，所以从计算面积δs的处理较为容易这一点来看是有利的。
67.接着，作为对支柱31的宽度进行检测的方法，可以例示以下两种方法。首先，可以例示以下方法：对上部鸟瞰图t2和下部鸟瞰图t1进行比较，并根据差分64的车宽方向上的宽度，检测物体的宽度。例如，检测图5中(a)所示的下部鸟瞰图t1的修正部65的差分64的y方向上的最短宽度δw。这是因为，支柱31的宽度越长则最短宽度δw越长，因此，最短宽度δw与支柱31的宽度之间存在相关。关于差分64的最短宽度δw与物体的实际的宽度的相关，可以是物体检测部17具有预先通过实验求出的相关作为图2所示的差分相关信息17a，也可以是通过计算求出该相关。
68.作为对支柱31的宽度进行检测的方法，也可以例示以下方法：根据修正部65的差分64的面积δs，检测物体的宽度。例如，根据图5中(a)所示的下部鸟瞰图t1的修正部65的差分64的面积δs，检测支柱31的宽度。这是因为，支柱31的宽度越长则面积δs越大，因此，面积δs与支柱31的宽度之间存在相关。关于该相关，可以是物体检测部17具有通过实验求出的相关作为差分相关信息17a，也可以是通过计算求出该相关。
69.图2所示的碰撞可能性判定部19是判定物体检测部17检测到的物体与卡车100发生碰撞的可能性，并在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，使卡车100的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性的装置。作为使卡车100的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性的方法，可以如图2所示那样在操纵室105中设置扬声器25，通过声音传达发生碰撞的可能性。另外，也可以是，在操纵室105内设置显示文字、图形的液晶等的显示部23，并在显示部23通过文字传达发生碰撞的可能性。特别地，当在卡车100的操纵室105内具有全景监视器的情况下，也可以将全景监视器用作显示部23，通过将显示在全景监视器的映像中的被检测到的物体进行强调显示，来传达发生碰撞的可能性。
70.这样，后方监视系统1对根据下部摄像机3和上部摄像机5拍摄到的摄像机图像生成的鸟瞰图进行比较，并根据摄像机图像中隐于物体而未映出的部分的差分64来检测物体，判定与车辆发生碰撞的可能性。因此，后方监视系统1能够简单地根据单眼摄像机拍摄到的图像判定卡车100的后方的物体与卡车100发生碰撞的可能性。特别地，在卡车100具有
如全景监视器那样显示鸟瞰图的装置的情况下，可以将生成在全景监视器显示的鸟瞰图的装置转用为转换部15。因此，不用增加图像处理用的装置、软件，即可简单地判定卡车100的后方的物体与卡车100发生碰撞的可能性。
71.具体而言，作为碰撞可能性判定部19判定为有发生碰撞的可能性的基准，可以例示以下情况，即，卡车100的后端与物体检测部17检测到的物体——在图3中为支柱31——之间的距离d为预先决定的规定的距离以下的情况。预先决定的规定的距离是制动距离乘以预先决定的安全率而得的值，该制动距离是如果卡车100的驾驶员在该距离处踩踏刹车则卡车100会在与支柱31碰撞之前停止的距离。
72.这样，在支柱31与卡车100的后端之间的距离d为预先决定的规定的距离以下的情况下判定为有发生碰撞的可能性，由此，只要驾驶员在知晓有发生碰撞的可能性的时间点踩踏刹车，就能够避免与支柱31发生碰撞。
73.此外，有时，作为碰撞可能性判定部19判定发生碰撞的可能性的基准的预先决定的距离会因卡车100与物体的相对速度、进行移动的方向不同而有所不同。例如，在物体不是支柱31那样的设置物而是行人那样的移动体的情况下，与物体是支柱31那样不动的设置物的情况相比，行人正在向车辆步行的情况下的预先决定的规定的距离更短。另外，在卡车100相对地向物体接近的情况下，卡车100或物体的速度越快，则预先决定的规定的距离越短。因此，碰撞可能性判定部19从设置于卡车100的舵角传感器27、速度传感器29获取卡车100行进的方向、速度，来设定预先决定的规定的距离。另外，以规定的时间间隔使下部摄像机3和上部摄像机5对路面109进行拍摄并生成鸟瞰图，根据差分64检测物体，获取差分64的位置、大小的变动，由此检测物体的移动速度和方向，来设定预先决定的规定的距离。更具体而言，越是卡车100和物体向彼此相接近的方向相对移动，且相对速度快，则规定的距离被设定得越短。
74.这样，碰撞可能性判定部19基于卡车100与检测到的物体的相对速度及进行移动的方向来设定规定的距离，由此，能够以更高的精度判定卡车100与检测到的物体发生碰撞的可能性。
75.另外，碰撞可能性判定部19只将检测到的物体之中的预先决定的高度以上的高度的物体作为有发生碰撞的可能性的物体来处理。作为预先决定的高度，例如可以例示如图3中(a)所示的、卡车100的距路面109的高度中高度最低的部分的高度、即最低地上高h2。这是因为，如路面109上的小石块那样的、高度比最低地上高h2低的物体与卡车100的货架107发生碰撞的可能性低。
76.此外，图2所示的转换部15、物体检测部17及碰撞可能性判定部19可以各自由硬件构成。或者，也可以由使计算机执行这些功能的软件和基于软件的指令来执行这些功能的通用计算机来构成。以上是对后方监视系统1的结构的详细说明。
77.接着，参照图6简单地对使用后方监视系统1的后方监视方法的步骤进行说明。首先，图2所示的监视控制部13、监视控制部13的转换部15发出使下部摄像机3和上部摄像机5以规定的时间间隔对卡车100的后方的路面109的拍摄范围r1进行拍摄的指令。接受到指令的下部摄像机3和上部摄像机5对拍摄范围r1进行拍摄，将拍摄到的下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2向转换部15发送(图6的s1、拍摄工序)。
78.接着，图2所示的转换部15将获取的下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2转换
为下部鸟瞰图t1和上部鸟瞰图t2并向物体检测部17发送(图6的s2、转换工序)。物体检测部17对下部鸟瞰图t1和上部鸟瞰图t2进行比较，并提取修正部65的差分64，该修正部65是下部摄像机图像g1和上部摄像机图像g2中隐于位于路面109的物体而未映出的部分。并且，物体检测部17根据修正部65的差分64检测位于路面109的物体，计算检测到的物体的位置、高度、宽度、移动速度和方向等，并向碰撞可能性判定部19发送(图6的s3、物体检测工序)。
79.接着，图2所示的碰撞可能性判定部19对物体检测部17检测到的物体有没有与卡车100发生碰撞的可能性进行判定，在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，进入s5，在判定为没有发生碰撞的可能性的情况下，返回(图6的s4)。当在s4中判定为物体与卡车100有发生碰撞的可能性的情况下，碰撞可能性判定部19使用图2所示的显示部23或扬声器25使卡车100的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性(图6的s5)。此外，也将s4和s5称为碰撞可能性判定工序。以上是对使用后方监视系统1的后方监视方法的步骤的说明。
80.这样，根据本实施方式，后方监视系统1具备：下部摄像机3、上部摄像机5、转换部15、物体检测部17、和碰撞可能性判定部19。在该结构中，对根据下部摄像机3和上部摄像机5的摄像机图像而生成的鸟瞰图进行比较，并根据摄像机图像中隐于物体而未映出的部分的差分64对物体进行检测，判定物体与卡车100发生碰撞的可能性。因此，能够简单地根据单眼摄像机拍摄到的图像来判定卡车100的后方的物体与卡车100发生碰撞的可能性。
81.以上，基于实施方式对本公开进行了说明，但是，本公开不限定于实施方式。本领域技术人员当然会在本公开的技术思想的范围内想到各种变形例及改进例，这些也当然包含于本公开。

技术特征：
1.一种车辆的后方监视系统，对位于车辆的后方的物体进行监视，其特征在于，具备：下部摄像机，设置于所述车辆，是对所述车辆的后方的路面进行拍摄的单眼摄像机；上部摄像机，配置于所述车辆的比所述下部摄像机靠上方的位置，是对所述车辆的后方的所述路面进行拍摄的单眼摄像机；转换部，将所述下部摄像机拍摄到的所述路面的图像即下部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即下部鸟瞰图，将所述上部摄像机拍摄到的所述路面的图像即上部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即上部鸟瞰图；物体检测部，对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据所述上部摄像机图像和所述下部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分，检测位于所述路面的所述物体；以及碰撞可能性判定部，判定所述物体检测部检测到的所述物体与所述车辆发生碰撞的可能性，在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，使所述车辆的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。2.如权利要求1所述的车辆的后方监视系统，其中，所述物体检测部对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据如下差分存在的位置，检测所述物体的位置，该差分是所述上部摄像机图像和所述下部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分。3.如权利要求1所述的车辆的后方监视系统，其中，所述物体检测部对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据如下差分在所述车辆的前后方向上的长度，检测所述物体的高度，该差分是所述上部摄像机图像和所述下部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分。4.如权利要求1所述的车辆的后方监视系统，其中，所述物体检测部对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据如下差分的面积，检测所述物体的高度，该差分是所述上部摄像机图像和所述下部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分。5.如权利要求1所述的车辆的后方监视系统，其中，所述碰撞可能性判定部在所述车辆与检测到的所述物体之间的距离为预先决定的规定的距离以内的情况下判定为有发生碰撞的可能性，并使所述车辆的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。6.如权利要求5所述的车辆的后方监视系统，其中，所述碰撞可能性判定部基于所述车辆与所述物体的相对速度和进行移动的方向，设定所述规定的距离。7.一种车辆的后方监视方法，对位于车辆的后方的物体进行监视，其特征在于，包括：拍摄工序，使设置于所述车辆的下部摄像机、和配置于所述车辆的比所述下部摄像机靠上方的位置的上部摄像机对所述车辆的后方的路面进行拍摄，该下部摄像机及该上部摄像机为单眼摄像机；转换工序，将所述下部摄像机拍摄到的所述路面的图像即下部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即下部鸟瞰图，将所述上部摄像机拍摄到的所述路面的图像即上部摄像机图像转换为从上方观察所述路面的俯视图即上部鸟瞰图；
物体检测工序，对所述上部鸟瞰图和所述下部鸟瞰图进行比较，并根据所述下部摄像机图像和所述上部摄像机图像中隐于位于所述路面的所述物体而未映出的部分的差分，检测位于所述路面的所述物体；以及碰撞可能性判定工序，判定通过所述物体检测工序检测到的所述物体与所述车辆发生碰撞的可能性，在判定为有发生碰撞的可能性的情况下，使所述车辆的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。

技术总结
本发明的车辆的后方监视系统及车辆的后方监视方法中，车辆的后方监视系统具备：下部摄像机，对卡车的后方的路面进行拍摄；上部摄像机，配置于卡车的比下部摄像机靠上方的位置，对卡车的后方的路面进行拍摄；转换部，将下部摄像机拍摄到的下部摄像机图像(G1)转换为下部鸟瞰图(T1)，将上部摄像机拍摄到的上部摄像机图像(G2)转换为上部鸟瞰图(T2)；物体检测部，对上部鸟瞰图和下部鸟瞰图进行比较，并根据上部摄像机图像和下部摄像机图像中隐于位于路面的物体的修正部的差分，检测位于路面的物体；以及碰撞可能性判定部，在物体检测部检测到的物体与卡车有发生碰撞的可能性的情况下，使卡车的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。使卡车的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。使卡车的驾驶员知晓有发生碰撞的可能性。


技术研发人员：津田隆太
受保护的技术使用者：五十铃自动车株式会社
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/9/26