一种安全气囊的控制方法、系统、车辆以及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆安全驾驶技术领域，特别是一种安全气囊的控制方法、系统、车辆以及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着交通事故发生率逐年增多，安全驾驶越来越受到人们的关注，其中，安全气囊在交通事故中可以在一定程度上减少事故对车内人员的伤害。但是，目前大部分车辆的安全气囊的传感器都安装在车辆的前保险杠和车辆侧门的位置，尤其是安装在车辆的前保险杠位置的传感器位置偏低，一旦发生追尾卡车等大型车辆时，由于安全气囊的传感器未被触发，导致安全气囊在事故中无法弹出，从而无法起到对车内人员的保护作用。
3.针对上述问题，本技术提出了一种安全气囊的控制方法。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种安全气囊的控制方法、系统、车辆以及存储介质，以解决现有技术中，由于在事故中安全气囊的传感器未被触发而导致安全气囊无法弹出，从而无法起到对车内人员的保护作用的问题。
5.本技术实施例第一方面，提供了一种安全气囊的控制方法，所述方法包括：
6.获取当前车辆周边的至少两张目标图像；
7.对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；
8.根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；
9.在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。
10.可选地，所述方法还包括；
11.在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第一目标距离，且小于等于第二目标距离的情况下，向所述当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，和/或向所述当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令；
12.在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第二目标距离，且小于等于第三目标距离的情况下，向所述当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令；所述第二目标距离大于所述第一目标距离且小于所述第三目标距离。
13.可选地，所述根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，包括：
14.根据所述至少一组特征点，确定所述目标车辆上与所述至少一组特征点对应的至少一个第一目标点；
15.计算所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离；
16.将计算得到的所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离中的最小值，
确定为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
17.可选地，所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，包括：
18.分别对所述至少两张目标图像进行特征点提取，所述至少两张目标图像是同一时刻从不同视角采集到的；
19.将分别经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像进行特征匹配，确定经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像中的至少一组特征点。
20.可选地，在所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配之前，还包括：
21.基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别；
22.根据识别结果，确定所述至少两张目标图像中是否包含同一目标车辆；
23.所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，包括：
24.在所述至少两张目标图像中包含同一目标车辆的情况下，对所述至少两张目标图像进行特征匹配。
25.可选地，所述基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别，包括：
26.基于预先训练得到的识别模型，分别识别所述至少两张目标图像中的车辆是否属于预设目标类型的车辆，所述预设目标类型的车辆是车身高度大于预设高度的车辆；
27.在所述至少两张目标图像中的车辆均属于预设目标类型的车辆的情况下，对所述至少两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，确定所述至少两张目标图像是否包含同一目标车辆。
28.可选地，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离之前，所述方法还包括：
29.语音询问所述当前车辆的驾驶员，是否需要开启自动弹出安全气囊的功能；
30.根据接收到的所述驾驶员发出的的开启自动弹出安全气囊的功能指令，开启自动弹出安全气囊的功能；或，
31.根据接收到的所述驾驶员发出的关闭自动弹出安全气囊的功能指令，关闭自动弹出安全气囊的功能。
32.本技术实施例第二方面，提供了一种安全气囊的控制系统，所述系统包括：
33.获取模块，用于获取当前车辆周边的至少两张目标图像；
34.匹配模块，用于对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；
35.计算模块，用于根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；
36.弹出模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。
37.可选地，所述方法还包括；
38.控制子模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第一目标距离，且小于等于第二目标距离的情况下，向所述当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，和/或向所述当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令；
39.输出子模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第二目标距离，且小于等于第三目标距离的情况下，向所述当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令；所述第二目标距离大于所述第一目标距离且小于所述第三目标距离。
40.可选地，所述根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，所述计算模块，包括：
41.第一确定子模块，用于根据所述至少一组特征点，确定所述目标车辆上与所述至少一组特征点对应的至少一个第一目标点；
42.计算子模块，用于计算所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离；
43.第二确定子模块，用于将计算得到的所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离中的最小值，确定为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
44.可选地，所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述匹配模块，包括：
45.提取子模块，用于分别对所述至少两张目标图像进行特征点提取，所述至少两张目标图像是同一时刻从不同视角采集到的；
46.第一匹配子模块，用于将分别经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像进行特征匹配，确定经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像中的至少一组特征点。
47.可选地，在所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配之前，还包括：
48.识别子模块，用于基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别；
49.第三确定子模块，用于根据识别结果，确定所述至少两张目标图像中是否包含同一目标车辆；
50.所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，包括：
51.第二匹配子模块，用于在所述至少两张目标图像中包含同一目标车辆的情况下，对所述至少两张目标图像进行特征匹配。
52.可选地，所述基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别，所述识别子模块，包括：
53.第一识别子单元，用于基于预先训练得到的识别模型，分别识别所述至少两张目标图像中的车辆是否属于预设目标类型的车辆，所述预设目标类型的车辆是车身高度大于预设高度的车辆；
54.比较子单元，用于在所述至少两张目标图像中的车辆均属于预设目标类型的车辆的情况下，对所述至少两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，确定所述至少两张目标图像是否包含同一目标车辆。
55.可选地，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离之前，所述方法还包括：
56.询问子模块，用于语音询问所述当前车辆的驾驶员，是否需要开启自动弹出安全气囊的功能；
57.开启子模块，用于根据接收到的所述驾驶员发出的的开启自动弹出安全气囊的功能指令，开启自动弹出安全气囊的功能；或，
58.关闭子模块，用于根据接收到的所述驾驶员发出的关闭自动弹出安全气囊的功能
指令，关闭自动弹出安全气囊的功能。
59.本技术实施例第三方面，提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如本技术实施例第一方面所述的安全气囊的控制方法。
60.本技术实施例第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本技术实施例第一方面所述的安全气囊的控制方法。
61.本技术具有以下优点：
62.本技术实施例提供了一种安全气囊的控制方法，所述方法包括：获取当前车辆周边的至少两张目标图像；对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。本技术在识别到当前车辆周边存在目标车辆的情况下，在当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离时，能够弹出安全气囊。区别于通过传感器的触发控制安全气囊的弹出，本技术基于对目标图像进行分析，并基于分析结果中当前车辆与目标车辆之间的距离来控制安全气囊的弹出，可以确保在事故中即使安全气囊的传感器未被触发，安全气囊也能够弹出，从而可以对车内人员进行更好的保护。
附图说明
63.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1是本技术实施例提供的一种安全气囊的控制方法的步骤流程图；
65.图2是本技术实施例提供的一种提取目标车辆特征点的示意图；
66.图3是本技术实施例提供的一种目标车辆特征匹配的示意图；
67.图4是本技术实施例提供的一种确定第一目标点的示意图；
68.图5是本技术实施例提供的一种安全性驾驶的车辆控制的流程框图；
69.图6是本技术实施例提供的一种安全气囊的控制系统的示意图；
70.图7是本技术实施例提供的一种车辆的示意图。
具体实施方式
71.下面将结合本技术实施例中的附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
72.本技术实施例的第一方面，提供了一种安全气囊的控制方法，所述方法应用于车辆的车机系统，参照图1，为本技术实施例提供的一种安全气囊的控制方法的步骤流程图，
所述方法包括：
73.步骤s101，获取当前车辆周边的至少两张目标图像；
74.具体而言，车辆的车机系统首先获取当前车辆周边的至少两张目标图像。
75.在本技术一种优选的实施例中，获取当前车辆周边的至少两张目标图像之前，首先需要获取当前车辆周边的至少两张未经过标记处理的目标图像，实际应用中，当前车辆周边未经过标记处理的至少两张目标图像可以通过安装在车辆上的图像采集装置进行采集，需要注意的是，在本实施例中，所述的图像采集装置可以是安装在车辆的顶部，且所述的图像采集装置为至少一个。例如：若图像采集装置为一个，则该图像采集装置可以是双目相机，若图像采集装置为两个，则图像采集装置可以是两个深度相机，需要注意的是，本技术中的图像采集装置可以是能够采集到车辆周围的图像的任何装置，并不具体限定图像采集装置的类型，同时本技术中对于图像采集装置的安装位置也不具体限定。
76.在本实施例中，对于当前车辆周边未经过标记处理的至少两张目标图像，是图像采集装置采集到的同一时刻下的不同视角的至少两张目标图像。
77.进一步地，通过将图像采集装置采集到的同一时刻下的不同视角未经过标记处理的至少两张目标图像输入到提前训练好的识别模型中进行识别，具体是对未经过标记处理的至少两张目标图像中目标车辆进行识别与标注，经过识别与标注后得到至少两张目标图像。实际应用中，所述识别模型是基于将多个具有不同类型目标车辆标签的样本图像输入到yolov3-spp网络训练得到的。
78.具体地，基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别；
79.根据识别结果，确定所述至少两张目标图像中是否包含同一目标车辆；
80.所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，包括：
81.在所述至少两张目标图像中包含同一目标车辆的情况下，对所述至少两张目标图像进行特征匹配。
82.在本实施例中，将获取到的至少两张目标图像输入到预先训练得到的识别模型中，通过识别模型对至少两张目标图像进行识别。具体是识别目标图像中的目标车辆，并对识别到的目标车辆进行标注。
83.进一步地，根据识别与标注的结果，确定至少两张目标图像中的目标车辆是否是同一目标车辆。在至少两张目标图像中包含的目标车辆是同一目标车辆的情况下，对包含同一目标车辆的至少两张目标图像进行特征匹配，如果至少两张目标图像中不包含同一目标车辆，则不进行特征匹配。
84.在本技术一种优选的实施例中，基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别，具体包括：
85.基于预先训练得到的识别模型，分别识别所述至少两张目标图像中的车辆是否属于预设目标类型的车辆，所述预设目标类型的车辆是车身高度大于预设高度的车辆；
86.在所述至少两张目标图像中的车辆均属于预设目标类型的车辆的情况下，对所述至少两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，确定所述至少两张目标图像是否包含同一目标车辆。
87.具体而言，在本实施例中，所述识别模型是基于将多个具有不同类型目标车辆标签的样本图像输入到yolov3-spp网络训练得到的。其中，不同类型目标车辆可以是车身高
度大于预设高度的车辆，实际应用中，只有当前车辆与车身高度大于预设高度的目标车辆发生追尾事故时，由于目标车辆的车身高度较高，尾部与地面的距离较大，当前车辆的车头插入目标车辆尾部的底盘下导致安全气囊的传感器无法触发，因此，将具有车身高度大于预设高度的不同类型车辆标签的样本图像输入到yolov3-spp网络训练得到本技术中的识别模型。
88.进一步地，基于将具有车身高度大于预设高度的不同类型车辆标签的样本图像输入到yolov3-spp网络训练得到本技术中的识别模型，识别至少两张目标图像中包含的车辆是否属于预设目标类型的车辆。如果识别到至少两张目标图像中包含的车辆均属于预设目标类型的车辆，则对至少两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，从而可以确定至少两张目标图像中是否包含的是同一目标车辆。
89.步骤s102，对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；
90.在本实施例中，对至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，具体包括：分别对所述至少两张目标图像进行特征点提取，所述至少两张目标图像是同一时刻从不同视角采集到的；
91.将分别经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像进行特征匹配，确定经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像中的至少一组特征点。
92.具体而言，在本实施例中，需要对至少两张目标图像进行特征点的提取，实际应用中，在对目标图像进行特征点提取时，可以是提取至少两张目标图像中的同一目标车辆上的特征点，并将提取特征点之后的至少两张目标图像进行特征匹配，并根据匹配的结果，确定经过特征点提取所得到的至少两张目标图像中的至少一组特征点。例如：如图2所示为本技术实施例提供的一种提取目标车辆特征点的示意图，图3所示为本技术实施例提供的一种目标车辆特征匹配示意图。本技术实施例以两张目标图像为例，分别对两张目标图像中的目标车辆进行特征点提取，并进一步将经过特征点提取后得到的两张目标图像进行特征匹配，从而可以得到至少一组特征点。需要特别注意的是，获取到的至少两张当前车辆周边的目标图像需要是同一方向上的图像，例如：获取到的至少两张目标图像可以是当前车辆前方的图像，可以是当前车辆主驾侧的图像，可以是当前车辆副驾侧的图像，还可以是当前车辆后方的图像。
93.步骤s103，根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；
94.在本实施例中，根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，具体包括：
95.根据所述至少一组特征点，确定所述目标车辆上与所述至少一组特征点对应的至少一个第一目标点；
96.计算所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离；
97.将计算得到的所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离中的最小值，确定为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
98.具体而言，在步骤s102中，根据至少两张目标图像中提取的特征点得到至少一组特征点。根据至少一组特征点，确定目标车辆上与至少一组特征点对应的至少一个第一目
标点。参照图4，利用车辆上安装的图像采集装置a和图像采集装置b以及目标车辆分别在图像采集装置a与图像采集装置b上的成像m、成像n，确定第一目标点e，通过计算，确定当前车辆与第一目标点之间的距离。具体可通过如下公式计算当前车辆与第一目标点之间的距离。
[0099][0100]
其中，ab为两个图像采集装置之间的距离，mg与nh可以分别根据成像m、成像n各自的坐标计算得到，f为相机的焦距，de为当前车辆与第一目标点之间的距离。需要注意的是，图4仅示出了根据一组特征点确定该组特征点对应的一个第一目标点，则根据至少一组特征点，可以确定至少一个第一目标点，通过计算，得到当前车辆与至少一个第一目标点之间的距离。
[0101]
进一步地，比较获取到的多个距离，将多个距离中的最小值确定为当前车辆与目标车辆之间的距离。
[0102]
步骤s104，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。
[0103]
具体而言，在获取到当前车辆与目标车辆之间的距离，判断当前车辆与目标车辆之间的距离大小。
[0104]
在当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出当前车辆的安全气囊。实际应用中，第一目标距离可以是0米，即在当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于0米的情况下，弹出当前车辆的安全气囊，当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于0米，表明此时当前车辆已经与目标车辆发生追尾事故或即将发生追尾事故，此时弹出安全气囊可以对车内人员进行更好的保护。
[0105]
在实际应用中，假设获取到的当前车辆周边的两张目标图像是位于当前车辆前方的图像，则需要进一步对两张目标图像进行特征点提取，假设获取到的第一张目标图像中的目标车辆是一辆油罐车，而获取到的第二张目标图像中的目标车辆是一辆渣土车，分别对两张目标图像进行特征点提取，并对进行特征点提取后的两张目标图像进行图像对比，将两张目标图像中的特征点进行特征匹配，由于两张目标图像中的目标车辆不是同一车辆，因此，特征匹配失败，则需要重新采集目标图像，并进行目标图像的特征点提取以及特征匹配。
[0106]
假设获取到的当前车辆周边的两张目标图像中的目标车辆为同一辆车，且都是油罐车，分别对两张目标图像进行特征点提取，并进行特征匹配，根据匹配结果分析出两张目标图像中的车辆为同一辆目标车辆，则特征匹配成功，则需进一步计算当前车辆与前方油罐车之间的距离，并在当前车辆与前方油罐车之间的距离小于等于第一目标距离时，弹出安全气囊。
[0107]
本技术实施例，通过对获取到的当前车辆周边的至少两张目标图像进行特征匹配，确定当前车辆周边的至少两张目标图像中存在同一目标车辆，从而确定当前车辆周边确实存在目标车辆，并进一步根据当前车辆与目标车辆之间的距离来弹出安全气囊，弥补了通过传感器来触发安全气囊的不足，增大了安全气囊弹出的几率，对车内人员起到了更好的保护作用。
[0108]
在本技术一种优选的实施例中，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第一目标距离，且小于等于第二目标距离的情况下，向所述当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，和/或向所述当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令；
[0109]
在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第二目标距离，且小于等于第三目标距离的情况下，向所述当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令；所述第二目标距离大于所述第一目标距离且小于所述第三目标距离。
[0110]
具体而言，在本实施例中，在当前车辆与目标车辆之前的距离大于第一目标距离，并且小于等于第二目标距离的情况下，表明此时当前车辆并未与目标车辆发生追尾事故，此时无需弹出安全气囊，而是通过车机系统向当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，通过刹车控制单元控制刹车系统进行紧急刹车，以减小追尾的风险或降低追尾时当前车辆的车速，将事故伤害降低。此外，车机系统还可以向当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令，提示驾驶员当前与目标车辆的距离过近，请注意减速。
[0111]
在当前车辆与目标车辆之间的距离大于第二目标距离，并且小于等于第三目标距离的情况下，表明此时有一定的追尾风险，但是风险较低，此时，车机系统向当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令，提示驾驶员当前距离过近，请注意保持车距。
[0112]
在本技术一种优选的实施例中，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离之前，所述方法还包括：
[0113]
语音询问所述当前车辆的驾驶员，是否需要开启自动弹出安全气囊的功能；
[0114]
根据接收到的所述驾驶员发出的的开启自动弹出安全气囊的功能指令，开启自动弹出安全气囊的功能；或，
[0115]
根据接收到的所述驾驶员发出的关闭自动弹出安全气囊的功能指令，关闭自动弹出安全气囊的功能。
[0116]
具体而言，当系统检测到当前车辆与目标车辆之间的距离接近第一目标距离时，可以通过语音提示或语音助手与驾驶员进行交互，询问是否需要开启自动弹出安全气囊的功能。驾驶员通过指令响应后，根据接收到的驾驶员发出的指令，系统可以相应地开启或关闭自动弹出安全气囊的功能。如果驾驶员发出开启功能的指令，系统将激活自动弹出安全气囊的功能；如果驾驶员发出关闭功能的指令，系统将禁用自动弹出安全气囊的功能。此外，除了语音交互外，系统可以通过车辆的显示屏或其他用户界面，向驾驶员展示相关信息，并提供交互选项，以便驾驶员决定是否开启自动弹出安全气囊的功能。除此之外，系统还可以提供驾驶员偏好设置的选项，使驾驶员能够在系统中预先设置是否自动弹出安全气囊的偏好。根据驾驶员的设置，系统在特定情况下自动采取行动，无需再进行询问或指令响应。从而可以更加灵活地根据驾驶员的意愿来开启或关闭自动弹出安全气囊的功能。驾驶员的参与和决策使得系统更具用户友好性，并提供个性化的功能设置。同时，这也提供了一种安全保护机制，以确保驾驶员在需要时能够及时触发安全气囊，并在不需要时禁用该功能，也可以有效避免因系统误判而导致安全气囊错误的弹出，对车内人员造成伤害。
[0117]
图5是本技术实施例提供的一种安全性驾驶的车辆控制的流程框图，参照图5所示：首先检测当前车辆周边是否存在目标车辆，在当前车辆周边存在目标车辆的情况下，根据图像采集装置采集的图像计算当前车辆与目标车辆之间的距离。当距离达到第三目标距离时，语音提醒保持车距；当距离达到第二目标距离时，车机系统自动控制车辆刹车，和/或
语音提醒注意减速；当距离达到第一目标距离时，直接弹出安全气囊。
[0118]
本技术在识别到当前车辆周边存在目标车辆的情况下，在当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离时，能够弹出安全气囊。区别于通过传感器的触发控制安全气囊的弹出，本技术基于对目标图像进行分析，并基于分析结果中当前车辆与目标车辆之间的距离来控制安全气囊的弹出，可以确保在事故中即使安全气囊的传感器未被触发，安全气囊也能够弹出，从而可以对车内人员进行更好的保护。
[0119]
基于同一发明构思，本技术实施例第二方面，提供了一种安全气囊的控制系统，如图6所示，所述系统包括：
[0120]
获取模块201，用于获取当前车辆周边的至少两张目标图像；
[0121]
匹配模块202，用于对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；
[0122]
计算模块203，用于根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；
[0123]
弹出模块204，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。
[0124]
可选地，所述方法还包括；
[0125]
控制子模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第一目标距离，且小于等于第二目标距离的情况下，向所述当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，和/或向所述当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令；
[0126]
输出子模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第二目标距离，且小于等于第三目标距离的情况下，向所述当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令；所述第二目标距离大于所述第一目标距离且小于所述第三目标距离。
[0127]
可选地，所述根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，所述计算模块203，包括：
[0128]
第一确定子模块，用于根据所述至少一组特征点，确定所述目标车辆上与所述至少一组特征点对应的至少一个第一目标点；
[0129]
计算子模块，用于计算所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离；
[0130]
第二确定子模块，用于将计算得到的所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离中的最小值，确定为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
[0131]
可选地，所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述匹配模块202，包括：
[0132]
提取子模块，用于分别对所述至少两张目标图像进行特征点提取，所述至少两张目标图像是同一时刻从不同视角采集到的；
[0133]
第一匹配子模块，用于将分别经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像进行特征匹配，确定经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像中的至少一组特征点。
[0134]
可选地，在所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配之前，还包括：
[0135]
识别子模块，用于基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别；
[0136]
第三确定子模块，用于根据识别结果，确定所述至少两张目标图像中是否包含同
一目标车辆；
[0137]
所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，包括：
[0138]
第二匹配子模块，用于在所述至少两张目标图像中包含同一目标车辆的情况下，对所述至少两张目标图像进行特征匹配。
[0139]
可选地，所述基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别，所述识别子模块，包括：
[0140]
第一识别子单元，用于基于预先训练得到的识别模型，分别识别所述至少两张目标图像中的车辆是否属于预设目标类型的车辆，所述预设目标类型的车辆是车身高度大于预设高度的车辆；
[0141]
比较子单元，用于在所述至少两张目标图像中的车辆均属于预设目标类型的车辆的情况下，对所述至少两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，确定所述至少两张目标图像是否包含同一目标车辆。
[0142]
可选地，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离之前，所述方法还包括：
[0143]
询问子模块，用于语音询问所述当前车辆的驾驶员，是否需要开启自动弹出安全气囊的功能；
[0144]
开启子模块，用于根据接收到的所述驾驶员发出的的开启自动弹出安全气囊的功能指令，开启自动弹出安全气囊的功能；或，
[0145]
关闭子模块，用于根据接收到的所述驾驶员发出的关闭自动弹出安全气囊的功能指令，关闭自动弹出安全气囊的功能。
[0146]
基于同一发明构思，本技术实施例第三方面，提供了一种车辆100，如图7所示，包括存储器110、处理器120及存储在所述存储器110上的计算机程序，所述处理器120执行所述计算机程序以实现如本技术实施例第一方面所述的安全气囊的控制方法。
[0147]
基于同一发明构思，本技术实施例第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本技术实施例第一方面所述的安全气囊的控制方法。
[0148]
本说明书中的每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0149]
本领域内的技术人员应明白，本技术实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0150]
本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中
指定的功能的装置。
[0151]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0152]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0153]
尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
[0154]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0155]
以上对所提供的一种安全气囊的控制方法、系统、车辆以及存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种安全气囊的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆周边的至少两张目标图像；对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。2.根据权利要求1所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第一目标距离，且小于等于第二目标距离的情况下，向所述当前车辆的刹车控制单元发送刹车指令，和/或向所述当前车辆的报警控制单元发送第一报警指令；在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述第二目标距离，且小于等于第三目标距离的情况下，向所述当前车辆的报警控制单元发送第二报警指令；所述第二目标距离大于所述第一目标距离且小于所述第三目标距离。3.根据权利要求1所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，包括：根据所述至少一组特征点，确定所述目标车辆上与所述至少一组特征点对应的至少一个第一目标点；计算所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离；将计算得到的所述当前车辆与所述至少一个第一目标点之间的距离中的最小值，确定为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。4.根据权利要求1或3所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，包括：分别对所述至少两张目标图像进行特征点提取，所述至少两张目标图像是同一时刻从不同视角采集到的；将分别经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像进行特征匹配，以确定经过特征点提取所得到的所述至少两张目标图像中的至少一组特征点。5.根据权利要求1所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，在所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配之前，还包括：基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别；根据识别结果，确定所述至少两张目标图像中是否包含同一目标车辆；所述对所述至少两张目标图像进行特征匹配，包括：在所述至少两张目标图像中包含同一目标车辆的情况下，对所述至少两张目标图像进行特征匹配。6.根据权利要求5所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，所述基于预先训练得到的识别模型，对所述至少两张目标图像进行识别，包括：基于预先训练得到的识别模型，分别识别所述至少两张目标图像中的车辆是否属于预设目标类型的车辆，所述预设目标类型的车辆是车身高度大于预设高度的车辆；在所述至少两张目标图像中的车辆均属于预设目标类型的车辆的情况下，对所述至少
两张目标图像中各自包含的预设目标类型的车辆所对应的图像内容进行比较，确定所述至少两张目标图像是否包含同一目标车辆。7.根据权利要求1或2所述的安全气囊的控制方法，其特征在于，在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离之前，所述方法还包括：语音询问所述当前车辆的驾驶员，是否需要开启自动弹出安全气囊的功能；根据接收到的所述驾驶员发出的的开启自动弹出安全气囊的功能指令，开启自动弹出安全气囊的功能；或，根据接收到的所述驾驶员发出的关闭自动弹出安全气囊的功能指令，关闭自动弹出安全气囊的功能。8.一种安全气囊的控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块，用于获取当前车辆周边的至少两张目标图像；匹配模块，用于对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；计算模块，用于根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；弹出模块，用于在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的安全气囊的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的安全气囊的控制方法。

技术总结
本申请提供了一种安全气囊的控制方法、系统、车辆以及存储介质，所述方法包括：获取当前车辆周边的至少两张目标图像；对所述至少两张目标图像进行特征匹配，得到至少一组特征点，所述一组特征点用于表征所述当前车辆周边的目标车辆上的同一特征点；根据所述至少一组特征点，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离；在所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离的情况下，弹出所述当前车辆的安全气囊。本申请在识别到当前车辆周边存在目标车辆的情况下，在当前车辆与目标车辆之间的距离小于等于第一目标距离时，可以确保在事故中即使安全气囊的传感器未被触发，安全气囊也能够弹出，从而可以对车内人员进行更好的保护。好的保护。好的保护。


技术研发人员：郭玉杰
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/9/26