多RSU并发协作处理方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

多rsu并发协作处理方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及通信处理方法，更具体地说是指多rsu并发协作处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
2.

背景技术：

3.etc (电子不停车收费系统，electronic toll collection system)是目前世界上普遍使用的道路收费方式。它是利用基于5.8ghz微波频段的专用短程通信技术即dsrc设备来实现电子不停车收费。
4.etc1.0在功能上与传统的etc完全相同，但etc2.0是世界上第一个通过dsrc实现的高容量双向通信的路车协同系统，它支持“信息服务”。etc2.0系统不仅可以自动收费，还能给车辆提供实时交通信息，同时还可以收集车辆的行驶信息。
5.现有rsu（路侧单元，road side unit）和obu（车载单元，on board unit）通讯的机制为：rsu发送广播包后，通讯范围内多个obu同时唤醒，rsu依照obu的响应速度与obu建立链接，进行交易；rsu与obu交易完成后，再次发送广播包，与新的obu进行链接、交易；现有rsu支持的容量低，若rsu与obu传输音视频，则交易时间长；若通讯区域内有多个rsu，每个rsu是独立工作的，这就导致了通讯区域内的某些灵敏度高的obu与多个rsu进行了交易通讯，而某些灵敏度低的obu没有与任何rsu进行交易；现有rsu的处理机制存在交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。
6.因此，有必要设计一种新的方法，实现更多的obu同时进行通讯，以解决现有的rsu的处理机制存在的交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。
7.

技术实现要素：

8.本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供多rsu并发协作处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
9.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：多rsu并发协作处理方法，包括：构建与边缘服务器的组网关系；获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。
10.其进一步技术方案为：所述构建与边缘服务器的组网关系，包括：与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述
边缘服务器管理每个rsu。
11.其进一步技术方案为：所述获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息之后，还包括：保存所述已交易obu列表信息。
12.其进一步技术方案为：所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内之后，还包括：若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。
13.其进一步技术方案为：所述obu的信息包括指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。
14.本发明还提供了多rsu并发协作处理装置，包括：组网单元，用于构建与边缘服务器的组网关系；列表获取单元，用于获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；广播包发送单元，用于发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；判断单元，用于根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；链路建立单元，用于若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；信息发送单元，用于发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。
15.其进一步技术方案为：所述组网单元，用于与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。
16.其进一步技术方案为：还包括：保存单元，用于保存所述已交易obu列表信息。
17.本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
18.本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
19.本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过构建与边缘服务器的组网关系，从边缘服务器获取已交易obu列表信息，发送广播包bst唤醒obu，并以接收到的vst回应确定obu是否存在于所述已交易obu列表信息内，当不存在，则可构建专用链路进行数据交互，且将该obu的信息上传至边缘服务器进行更新列表信息，并同步至所有rsu，若存在则接收其他obu的回应，排它性的与新obu建立链接，实现更多的obu同时进行通讯，以解决现有的rsu的处理机制存在的交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。
20.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
21.附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的多rsu并发协作处理方法的应用场景示意图；图2为本发明实施例提供的多rsu并发协作处理方法的流程示意图；图3为本发明实施例提供的多rsu并发协作处理装置的示意性框图；图4为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
24.具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
27.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
28.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
29.请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的多rsu并发协作处理方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的多rsu并发协作处理方法的示意性流程图。该多rsu并发协作处理方法应用于rsu中。该rsu可以为分布式平台中的一个rsu，该rsu与边缘服务器以及obu进行数据交互，实现更多的obu同时进行通讯，以解决现有的rsu的处理机制存在的交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。
30.图2是本发明实施例提供的多rsu并发协作处理方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤s110至s180。
31.s110、构建与边缘服务器的组网关系。
32.在本实施例中，与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。
33.具体地，多台rsu与边缘服务器接入到同一局域网，边缘服务器与每个rsu建立链接，管理每个rsu，实现多rsu的obu信息共享，从而实现多rsu的并发协作处理机制，提高效率。
34.边缘服务器与rsu建立网络通信socket，边缘服务器作为服务器，rsu作为客户端，所有同局域网中的rsu都接入到边缘服务器，边缘服务器管理接入的rsu，实现rsu之间的信息共享。边缘服务器通过网络接入到信息服务管理平台，信息服务管理平台发布的信息发送到边缘服务器，边缘服务器通过rsu把信息分发给obu。
35.s120、获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息。
36.在本实施例中，已交易obu列表信息是指记录有已交易的obu的指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。
37.具体地，该已交易obu列表信息以时间段作为一个阶段，边缘服务器接收所有的rsu的交易obu信息，整合为一段时间（此时间段可设置）内的已交易obu列表，发送给所有建立链接的rsu。
38.s130、保存所述已交易obu列表信息。
39.在本实施例中，每个rsu保存实时的已交易obu列表信息。
40.s140、发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应。
41.在本实施例中，发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应属于现有技术，此处不再赘述。
42.s150、根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。
43.在本实施例中，该vst回应携带有obu的信息，比如obu的mac地址等，以此定位到已交易obu列表信息内是否有该obu的信息。若有，则表明所述obu存在于所述已交易obu列表信息内；若没有，则表明所述obu不存在于所述已交易obu列表信息内。
44.s160、若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；s170、发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。
45.在本实施例中，若obu不存在于所述已交易obu列表信息内，则与此obu建立链接，与obu进行交易；同时rsu把此obu信息上报给边缘服务器，边缘服务器更新已交易obu列表给所有的rsu；局域网内的所有rsu对通讯区域内的所有obu进行并发操作；多rsu通过实时更新的已交易obu列表信息实现互斥的并发协作。
46.s180、若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述步骤s150。
47.在本实施例中，rsu与边缘服务器的数据交互，实现多rsu一段时间内交易的obu信息共享，rsu接收到已交易obu信息后，排它性的与新obu建立链接，从而确保一段时间内obu不存在重复性交易，解决现有rsu的漏标问题。
48.rsu与边缘服务器的通讯协议如下：边缘服务器下发已交易obu列表至rsu时，指令请求包如表1所示。
49.表1.指令请求包
rsu响应边缘服务器的指令应答包如表2所示。
50.表2.rsu响应边缘服务器的指令应答包在本实施例中，所述obu的信息包括指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。
51.rsu上传所述obu的信息至边缘服务器的信息如表3所示。
52.表3.obu的信息本实施例的方法使用多rsu并发协作的处理机制实现更多的obu同时进行通讯，解决现有etc1.0效率低、obu漏标的问题，解决了现有etc1.0容量小、不能支撑etc2.0的带宽
要求的一大难题。本实施例的方法扩大etc的应用场景，是etc1.0向etc2.0迈进的一大步，实现了etc2.0的“信息服务”功能，不仅可以自动收费，还能给车辆提供实时交通信息，是实现车路协同的一种方法。
53.上述的多rsu并发协作处理方法，通过构建与边缘服务器的组网关系，从边缘服务器获取已交易obu列表信息，发送广播包bst唤醒obu，并以接收到的vst回应确定obu是否存在于所述已交易obu列表信息内，当不存在，则可构建专用链路进行数据交互，且将该obu的信息上传至边缘服务器进行更新列表信息，并同步至所有rsu，若存在则接收其他obu的回应，排它性的与新obu建立链接，实现更多的obu同时进行通讯，以解决现有的rsu的处理机制存在的交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。
54.图3是本发明实施例提供的一种多rsu并发协作处理装置300的示意性框图。如图3所示，对应于以上多rsu并发协作处理方法，本发明还提供一种多rsu并发协作处理装置300。该多rsu并发协作处理装置300包括用于执行上述多rsu并发协作处理方法的单元，该装置可以被配置于rsu中。具体地，请参阅图3，该多rsu并发协作处理装置300包括组网单元301、列表获取单元302、保存单元303、广播包发送单元304、判断单元305、链路建立单元306、信息发送单元307以及重新发送单元308。
55.组网单元301，用于构建与边缘服务器的组网关系；列表获取单元302，用于获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；保存单元303，用于保存所述已交易obu列表信息。广播包发送单元304，用于发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；判断单元305，用于根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；链路建立单元306，用于若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；信息发送单元307，用于发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。重新发送单元308，用于若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。
56.在一实施例中，所述组网单元301，用于与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。
57.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述多rsu并发协作处理装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
58.上述多rsu并发协作处理装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
59.请参阅图4，图4是本技术实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中。服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
60.参阅图4，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
61.该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种多rsu并发协作处理方法。
62.该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
63.该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种多rsu并发协作处理方法。
64.该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
65.其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：构建与边缘服务器的组网关系；获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。
66.其中，所述obu的信息包括指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。
67.在一实施例中，处理器502在实现所述构建与边缘服务器的组网关系步骤时，具体实现如下步骤：与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。
68.在一实施例中，处理器502在实现所述获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息步骤之后，还实现如下步骤：保存所述已交易obu列表信息。
69.在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内步骤之后，还实现如下步骤：若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。
70.应当理解，在本技术实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (central processing unit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
71.本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
72.因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
构建与边缘服务器的组网关系；获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。
73.其中，所述obu的信息包括指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。
74.在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述构建与边缘服务器的组网关系步骤时，具体实现如下步骤：与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。
75.在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息步骤之后，还实现如下步骤：保存所述已交易obu列表信息。
76.在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息步骤之后，还实现如下步骤：若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。
77.所述存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，rom）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
78.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
79.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
80.本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
81.该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
82.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.多rsu并发协作处理方法，其特征在于，包括：构建与边缘服务器的组网关系；获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。2.根据权利要求1所述的多rsu并发协作处理方法，其特征在于，所述构建与边缘服务器的组网关系，包括：与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。3.根据权利要求1所述的多rsu并发协作处理方法，其特征在于，所述获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息之后，还包括：保存所述已交易obu列表信息。4.根据权利要求1所述的多rsu并发协作处理方法，其特征在于，所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内之后，还包括：若所述obu存在于所述已交易obu列表信息内，则发送广播包bst唤醒其他obu，以接收来自其他obu的vst回应，并执行所述根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内。5.根据权利要求1所述的多rsu并发协作处理方法，其特征在于，所述obu的信息包括指令代码、obu的mac地址以及obu的状态。6.多rsu并发协作处理装置，其特征在于，包括：组网单元，用于构建与边缘服务器的组网关系；列表获取单元，用于获取来自所述边缘服务器所发送的已交易obu列表信息；广播包发送单元，用于发送广播包bst唤醒obu，以接收来自所述obu的vst回应；判断单元，用于根据所述vst回应判断所述obu是否存在于所述已交易obu列表信息内；链路建立单元，用于若所述obu未存在于所述已交易obu列表信息内，则建立与所述obu的专用链路；信息发送单元，用于发送所述obu的信息至边缘服务器，以由所述边缘服务器更新所述已交易obu列表信息，并下发至所有rsu。7.根据权利要求6所述的多rsu并发协作处理装置，其特征在于，所述组网单元，用于与所述边缘服务器接入到同一局域网，并与所述边缘服务器建立链接，以由所述边缘服务器管理每个rsu。8.根据权利要求6所述的多rsu并发协作处理装置，其特征在于，还包括：保存单元，用于保存所述已交易obu列表信息。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例公开了多RSU并发协作处理方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：构建与边缘服务器的组网关系；获取来自边缘服务器所发送的已交易OBU列表信息；发送广播包BST唤醒OBU，以接收来自OBU的VST回应；根据VST回应判断OBU是否存在于已交易OBU列表信息内；若OBU未存在于已交易OBU列表信息内，则建立与OBU的专用链路；发送OBU的信息至边缘服务器，以由边缘服务器更新已交易OBU列表信息，并下发至所有RSU。通过实施本发明实施例的方法可实现更多的OBU同时进行通讯，解决RSU的处理机制存在的交易处理时间长、效率低、交易过程中存在漏标的问题。存在漏标的问题。存在漏标的问题。


技术研发人员：蔡福春 钟香 许丰雷 何向军
受保护的技术使用者：深圳市金溢科技股份有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/9/26