基于无人驾驶的自动代客泊取车系统及其方法与流程

1.本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的自动代客泊取车系统及其方法。


背景技术：

2.随着科技的进步和人们生活水平的提高，我国汽车的保有量呈指数型上升。车辆数量的增长也引发一系列交通问题，找位难、停车难、取车难已然成为现代城市生活的一大痛点。城市中的停车问题是一个全世界普遍存在的问题，在大范围的停车场中停车或寻车是一件耗时耗力的事情，如何进行高效率的车辆泊取操作，成为停车场调度系统中亟待解决的问题。而自动代客泊取车系统的出现，成为解决上述问题的突破口。
3.自动代客泊取车系统，分为泊车和取车两个场景。用户启动一键泊车功能后，无人驾驶的车辆全程自主寻径，可完成自动寻找车位和泊车入库；启动一键取车功能后，用户可提前召唤车辆自动驶出，前往指定位置等待。随着计算机、通信、传感器等技术的发展与进步，掌握实时路况信息、分析道路交通信息并自动控制车辆行驶已经成为可能。现有技术中，如公开号为cn109584608a的专利文献提供了一种停车场自动泊车方法及系统。该停车场自动泊车系统通过接收车主的泊车请求，通过标识信息确定待泊车辆，以及确定停车场内存在空车位，借助车联网云向待泊车辆发送自动泊车调度指令以及路径规划数据，控制待泊车辆自动泊车至目标车位。该停车场自动泊车系统，无需车主亲自将车辆驾驶进入停车场，即可实现车辆的自动泊车操作，一定程度上为车主提供泊车便利。但是，该停车场在自动泊车调度上的实现，很大程度上依赖于车辆本身的自动驾驶性能。目前，具备自动驾驶功能的车辆制造成本极高，绝大多数车辆并不具备自动驾驶的功能，且后期也难以改造成为自动驾驶车辆，自动泊车系统对于不具备自动驾驶功能的绝大数车辆而言不具有普适性。
4.此外，由于自动泊车系统不能适配所有车辆，则在实际应用中将面临两种处境：其一、分区域泊取车，车位资源使用不合理。自动泊车停车场只能为具备自动驾驶功能的车辆提供泊取车服务，其余车辆需分流至普通停车场。分区域泊取车容易导致停车资源的浪费，可能出现自动泊车停车场门可罗雀，而普通停车场“车”满为患的情景，难以实现车辆的合理停放调度。其二、不分区域泊取车，车辆混停时发生事故时责任认定不清。如果不分区域泊取车，车位资料将得以高效利用。但是，停车场交通参与者负责，既有自动驾驶车辆与中控系统的调度，又有普通车辆车主的亲自驾驶，一旦发生事故，容易导致责任认定不清，安全风险及技术难度相对较大。
5.因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种基于无人驾驶的自动代客泊取车系统及其方法，以解决现有自动泊取车系统普适性较差，车位资源使用不合理，以及存在安全风险等问题。


技术实现要素：

6.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于无人驾驶的自动代客泊取车系统及其方法，以解决现有自动泊取车系统普适性较差，车位资源使用不合理，以及存在安全风险等问题。
7.本发明的技术方案是这样实现的：基于无人驾驶的自动代客泊取车系统，包括一停车场，所述停车场设有出口和入口，包括：
8.云服务器，所述云服务器存储有所述停车场的地图信息、用户信息及待泊取车辆的车辆信息，用于实时监控停车场内各调度主体的位置和状态，并根据用户终端的请求，或场端设备反馈的识别信息，向场端设备发出指令切换对应的调度模式，对调度主体进行实时调度；
9.场端设备，所述场端设备包括识别模块、监控模块、通信模块、调度模块和信号站；
10.所述识别模块设于所述停车场的出口、入口处，用于对入场车辆进行识别，并将识别信息通过通信模块发送给云服务器用于决策；所述监控模块固设在停车场内各处，和/或设于各调度主体上，用于实时监控停车场内各调度主体的运行状况；所述通信模块用于与云服务器之间建立通信，接收云服务器的指令控制调度模块；所述调度模块用于根据云服务器的指令对调度主体进行实时控制，并将各调度主体的位置、状态反馈给云服务器；所述信号站，用于为停车场提供网络通信信号；
11.调度主体，包括具备自动驾驶功能的待泊取车辆，以及设于停车场内的若干个泊车机器人，具备自动驾驶功能的待泊取车辆接受所述调度模块的调度访问，由所述调度模块控制或引导至指定位置上；所述泊车机器人用于接受所述调度模块的调度指令，托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆，并移动至指定位置上；
12.用户终端，所述用户终端用于采集用户信息及待泊取车辆的车辆信息，与云服务器进行通信，为用户提供用户账号、查看停车场信息、一键泊车、一键取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分服务。
13.在本发明中，将自动驾驶车辆与泊车机器人进行结合，通过识别待泊/取车辆，启用对应的调度模式，实现待泊/取车辆在停车场内的自动驾驶操作，车主可通过一键泊车/一键取车实现召唤快速停车/取车，节省了找车位及找车的时间；同时，用户车辆无论是否具备自动驾驶功能，均可以使用自动泊取车功能，适用范围广。
14.作为以上方案的进一步改进，所述调度模块内置有自动驾驶调度模式和泊车机器人调度模式，所述云服务器接收用户终端所采集的待泊取车辆的车辆信息，或接收识别模块的识别信息，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，并向所述调度模块发出切换至相应模式的指令；
15.作为以上方案的进一步改进，当待泊取车辆具备自动驾驶功能时，调度模块切换至所述自动驾驶调度模式，与待泊取车辆建立通信，控制或引导待泊取车辆行驶至对应停车位；当待泊取车辆不具备自动驾驶功能时，调度模块切换至泊车机器人调度模式，与泊车机器人建立通信，控制或引导泊车机器人托举待泊取车辆行驶至对应停车位；
16.需要说明的是，传统的自动泊车系统不能适配所有车辆，局限性较大，本自动代客泊取车系统将自动驾驶车辆与泊车机器人进行有效结合，通过不同的调度模式对待泊取车辆进行识别调度，高效便捷。
17.作为以上方案的进一步改进，所述云服务器包括通信单元、决策单元和数据存储单元，
18.所述通信单元用于与用户终端进行通信，接收并响应所述用户终端发出的泊车请求、取车请求、缴费请求、查看停车场信息请求和查看地图路线请求；
19.所述通信单元还用于与场端设备进行通信，接收来自场端设备的识别模块、监控模块、通信模块和调度模块的反馈信息，并将反馈信息发送给决策单元，同时将决策单元发出的指令传输回场端设备；
20.所述决策单元接收用户终端或场端设备的泊车/取车请求，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，根据判断结果访问数据存储单元查询并接管对应的调度主体，同时为对应的调度主体进行路径规划，并将路径规划信息发送给所述调度模块，由所述调度模块切换至相应的调度模式进行调度；
21.所述数据存储单元用于存储停车场的地图信息、待泊取车辆的车辆信息、与车辆相对应的用户信息和泊车机器人信息，所述泊车机器人信息包括泊车机器人的编号信息、位置信息、电量信息和当前速度信息。
22.作为以上方案的进一步改进，所述停车场内设有车辆停泊区、泊车机器人待命区、泊车机器人充电区，
23.所述车辆停泊区用于停放进入停车场的车辆；所述泊车机器人待命区用于停放充电完毕的泊车机器人，以及处于空闲状态的泊车机器人；泊车机器人充电区为泊车机器人提供充电服务；
24.所述停车场的入口处设有入场车辆等待区，待泊车辆行驶至所述入场车辆等待区，设置在入口处的识别模块对待泊车辆进行识别，调度模块对待泊车辆进行访问并接管，直接控制待泊车辆行驶至车辆停泊区；或，由调度模块调取泊车机器人对待泊车辆托举，并将待泊车辆搬运至车辆停泊区；
25.所述停车场的出口处设有出场车辆等待区，待取车辆行驶至所述出场车辆等待区，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
26.在停车场设置合理的分区，能够有效提高对车辆的停泊、取用效率，提高了企业运营效率，降低运力成本，可以根据实际自动驾驶车辆的占比配置适宜数量的泊车机器人，合理使用停车场的停车位资源。
27.作为以上方案的进一步改进，所述场端设备还包括设于各停车位上的感应模块，所述感应模块用于感应各停车位上是否有车辆停放，并将感应信息发送至云服务器，云服务器根据所述感应信息对调度主体进行路径规划。
28.作为以上方案的进一步改进，所述泊车机器人包括呈扁状方型设置的车体，所述车体上设置有托举机构、激光测距传感器、位置传感器，所述托举机构用于托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆；所述激光测距传感器设于车体四个顶角的其中两个呈对角分布的位置，用于实时获取自身距离停车位的距离信息，并将距离信息反馈至调度模块；所述位置传感器，用于获取泊车机器人在当前停车场内的位置信息，并将位置信息反馈至所述调度模块。
29.基于无人驾驶的自动代客泊取车方法，应用在如上所述的自动代客泊取车系统
上，包括以下步骤：
30.步骤1、用户驾驶车辆行驶至停车场入口处，打开用户终端app，登录用户账号录入用户信息及车辆信息，入口处的识别模块识别并判断待泊车辆是否具备自动驾驶功能；
31.步骤2、代客泊入；
32.如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，同时将停车场的地图信息同步至待泊车辆的中控，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至对应停车位，若云服务器判断需要更新地图，则主动向用户推送更新选项，用户确认后进行更新；
33.如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至对应停车位；
34.步骤3、代客泊出；
35.如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至出口处，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
36.如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至出口处；设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
37.步骤4、用户通过用户终端对停车场进行在线支付、账单查询和体验评分。
38.进一步具体的，在所述步骤2中，还包括以下步骤：
39.步骤2.1、用户驾车在停车场入口处选择代客泊入功能，自动代客泊取车系统判断待泊车辆是否属于自动驾驶车辆后对应切换调度模式；
40.步骤2.2、用户打开用户终端app与云服务器连接，并下车来到车外；
41.步骤2.3、自动代客泊取车系统控制车辆完成代客泊入，过程中用户通过用户终端app实时监控车辆的停泊全过程；
42.步骤2.4、自动代客泊取车系统控制车辆进行代客泊入过程中，记录车辆周边视频数据；通过设置监控模块对车辆的停泊、取用过程进行全程拍照/摄影取证，便于发生事故后的责任认定。
43.进一步具体的，在所述步骤3中，还包括以下步骤：
44.步骤3.1、用户打开用户终端app，与云服务器建立通讯，并通过认证；
45.步骤3.2、用户选择代客泊出功能；
46.步骤3.3、代客泊车功能开启后，自动代客泊取车系统接管车辆控制或调取空闲状态的泊车机器人，引导车辆移动停车场出口处；
47.步骤3.4、自动代客泊取车系统通过用户终端app通知用户取车。
48.与现有技术相比，本发明取得以下有益效果：
49.(1)将自动驾驶车辆与泊车机器人进行结合，通过识别待泊/取车辆，启用对应的调度模式，实现待泊/取车辆在停车场内的自动驾驶操作，车主可通过一键泊车/一键取车实现召唤快速停车/取车，节省了找车位及找车的时间；同时，用户车辆无论是否具备自动
驾驶功能，均可以使用自动泊取车功能，适用范围广；
50.(2)提高了企业运营效率，降低运力成本，可以根据实际自动驾驶车辆的占比配置适宜数量的泊车机器人，合理使用停车场的停车位资源，简化车主取还车的流程，提高用户体验感；
51.(3)通过设置监控模块对车辆的停泊、取用过程进行全程拍照/摄影取证，便于发生事故后的责任认定；同时，确保待泊/待取车辆车中无人，精简交通参与者的人数，使得自动代客泊取车系统系统能够进行急刹车等操作，有效降低安全风险及减小技术难度。
附图说明
52.图1是本发明的自动代客泊取车系统的原理框图；
53.图2是本发明的自动代客泊车的方法流程图；
54.图3是本发明的自动代客取车的方法流程图；
具体实施方式
55.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.如图1所示，基于无人驾驶的自动代客泊取车系统，包括一停车场，所述停车场设有出口和入口，
57.所述自动代客泊取车系统包括：
58.云服务器，所述云服务器存储有所述停车场的地图信息、用户信息及待泊取车辆的车辆信息，用于实时监控停车场内各调度主体的位置和状态，并根据用户终端的请求，或场端设备反馈的识别信息，向场端设备发出指令切换对应的调度模式，对调度主体进行实时调度；在本实施例中，所述车辆信息包括待泊取车辆的车牌号码，车型和是否为具备自动驾驶功能的车辆。
59.具体的，所述云服务器包括通信单元、决策单元和数据存储单元，
60.所述通信单元用于与用户终端进行通信，接收并响应所述用户终端发出的泊车请求、取车请求、缴费请求、查看停车场信息请求和查看地图路线请求；
61.所述通信单元还用于与场端设备进行通信，接收来自场端设备的识别模块、监控模块、通信模块和调度模块的反馈信息，并将反馈信息发送给决策单元，同时将决策单元发出的指令传输回场端设备；
62.所述决策单元接收用户终端或场端设备的泊车/取车请求，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，根据判断结果访问数据存储单元查询并接管对应的调度主体，同时为对应的调度主体进行路径规划，并将路径规划信息发送给所述调度模块，由所述调度模块切换至相应的调度模式进行调度；
63.所述数据存储单元用于存储停车场的地图信息、待泊取车辆的车辆信息、与车辆相对应的用户信息和泊车机器人信息，所述泊车机器人信息包括泊车机器人的编号信息、位置信息、电量信息和当前速度信息。
64.场端设备，所述场端设备包括识别模块、监控模块、通信模块、调度模块和信号站；
65.所述识别模块设于所述停车场的出口、入口处，用于对入场车辆进行识别，并将识别信息通过通信模块发送给云服务器用于决策；
66.所述监控模块固设在停车场内各处，和/或设于各调度主体上，用于实时监控停车场内各调度主体的运行状况；
67.所述通信模块用于与云服务器之间建立通信，接收云服务器的指令控制调度模块；
68.所述调度模块用于根据云服务器的指令对调度主体进行实时控制，并将各调度主体的位置、状态反馈给云服务器；在本实施例中，所述调度模块内置有自动驾驶调度模式和泊车机器人调度模式，所述云服务器接收用户终端所采集的待泊取车辆的车辆信息，或接收识别模块的识别信息，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，并向所述调度模块发出切换至相应模式的指令；
69.在本实施例中，当待泊取车辆具备自动驾驶功能时，调度模块切换至所述自动驾驶调度模式，与待泊取车辆建立通信，控制或引导待泊取车辆行驶至对应停车位；当待泊取车辆不具备自动驾驶功能时，调度模块切换至泊车机器人调度模式，与泊车机器人建立通信，控制或引导泊车机器人托举待泊取车辆行驶至对应停车位；需要说明的是，传统的自动泊车系统不能适配所有车辆，局限性较大，本自动代客泊取车系统将自动驾驶车辆与泊车机器人进行有效结合，通过不同的调度模式对待泊取车辆进行识别调度，高效便捷。
70.所述信号站，用于为停车场提供网络通信信号；
71.在本实施例中，所述场端设备还包括设于各停车位上的感应模块，所述感应模块用于感应各停车位上是否有车辆停放，并将感应信息发送至云服务器，云服务器根据所述感应信息对调度主体进行路径规划；具体的，所述感应模块可以为接近开关或超声波传感器。
72.调度主体，包括具备自动驾驶功能的待泊取车辆，以及设于停车场内的若干个泊车机器人，具体的，所述泊车机器人可以选用自动引导运输车，即agv(英文全称：automated guided vehicle)。
73.具备自动驾驶功能的待泊取车辆接受所述调度模块的调度访问，由所述调度模块控制或引导至指定位置上；
74.所述泊车机器人用于接受所述调度模块的调度指令，托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆，并移动至指定位置上；
75.在本实施例中，所述泊车机器人包括呈扁状方型设置的车体，所述车体上设置有托举机构、激光测距传感器、位置传感器，所述托举机构用于托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆；优选液压升降举升机构进行车辆的托举操作；
76.所述激光测距传感器设于车体四个顶角的其中两个呈对角分布的位置，用于实时获取自身距离停车位的距离信息，并将距离信息反馈至调度模块；具体的，所述激光测距传感器采用德国sick激光传感器，检测范围为270
°
，设置在车体四个顶角的其中两个呈对角分布的位置，既能满足对车体周侧环境的全面覆盖感知，又能有效降低成本，具备显著的应用前景。
77.所述位置传感器，用于获取泊车机器人在当前停车场内的位置信息，并将位置信
息反馈至所述调度模块。
78.用户终端，所述用户终端用于采集用户信息及待泊取车辆的车辆信息，与云服务器进行通信，为用户提供用户账号、查看停车场信息、一键泊车、一键取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分服务；具体的，所述用户终端可以为手机、平板电脑，通过手机、平板电脑下载app或直接访问小程序，即可登录自动代客泊取车系统。
79.在本实施例中，所述停车场内设有车辆停泊区、泊车机器人待命区、泊车机器人充电区，
80.所述车辆停泊区用于停放进入停车场的车辆；所述泊车机器人待命区用于停放充电完毕的泊车机器人，以及处于空闲状态的泊车机器人；泊车机器人充电区为泊车机器人提供充电服务；
81.所述停车场的入口处设有入场车辆等待区，待泊车辆行驶至所述入场车辆等待区，设置在入口处的识别模块对待泊车辆进行识别，调度模块对待泊车辆进行访问并接管，直接控制待泊车辆行驶至车辆停泊区；或，由调度模块调取泊车机器人对待泊车辆托举，并将待泊车辆搬运至车辆停泊区；
82.所述停车场的出口处设有出场车辆等待区，待取车辆行驶至所述出场车辆等待区，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
83.在停车场设置合理的分区，能够有效提高对车辆的停泊、取用效率，提高了企业运营效率，降低运力成本，可以根据实际自动驾驶车辆的占比配置适宜数量的泊车机器人，合理使用停车场的停车位资源。
84.如图2、图3所示，本实施例还提供了一种基于无人驾驶的自动代客泊取车方法，应用在如上所述的自动代客泊取车系统上，包括以下步骤：
85.步骤1、用户驾驶车辆行驶至停车场入口处，打开用户终端app，登录用户账号录入用户信息及车辆信息，入口处的识别模块识别并判断待泊车辆是否具备自动驾驶功能；
86.步骤2、代客泊入；
87.如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，同时将停车场的地图信息同步至待泊车辆的中控，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至对应停车位，若云服务器判断需要更新地图，则主动向用户推送更新选项，用户确认后进行更新；
88.如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至对应停车位；
89.进一步具体的，在所述步骤2中，还包括以下步骤：
90.步骤2.1、用户驾车在停车场入口处选择代客泊入功能，自动代客泊取车系统判断待泊车辆是否属于自动驾驶车辆后对应切换调度模式；
91.步骤2.2、用户打开用户终端app与云服务器连接，并下车来到车外；
92.步骤2.3、自动代客泊取车系统控制车辆完成代客泊入，过程中用户通过用户终端app实时监控车辆的停泊全过程；
93.步骤2.4、自动代客泊取车系统控制车辆进行代客泊入过程中，记录车辆周边视频
数据；通过设置监控模块对车辆的停泊、取用过程进行全程拍照/摄影取证，便于发生事故后的责任认定；
94.步骤3、代客泊出；
95.如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至出口处，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
96.如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至出口处；设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；
97.进一步具体的，在所述步骤3中，还包括以下步骤：
98.步骤3.1、用户打开用户终端app，与云服务器建立通讯，并通过认证；
99.步骤3.2、用户选择代客泊出功能；
100.步骤3.3、代客泊车功能开启后，自动代客泊取车系统接管车辆控制或调取空闲状态的泊车机器人，引导车辆移动停车场出口处；
101.步骤3.4、自动代客泊取车系统通过用户终端app通知用户取车；
102.步骤4、用户通过用户终端对停车场进行在线支付、账单查询和体验评分；
103.在实施例中，自动代客泊取车系统将自动驾驶车辆与泊车机器人进行结合，通过识别待泊/取车辆，启用对应的调度模式，实现待泊/取车辆在停车场内的自动驾驶操作，车主可通过一键泊车/一键取车实现召唤快速停车/取车，节省了找车位及找车的时间；同时，用户车辆无论是否具备自动驾驶功能，均可以使用自动泊取车功能，适用范围广。
104.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

技术特征：
1.基于无人驾驶的自动代客泊取车系统，包括一停车场，所述停车场设有出口和入口，其特征在于，包括：云服务器，所述云服务器存储有所述停车场的地图信息、用户信息及待泊取车辆的车辆信息，用于实时监控停车场内各调度主体的位置和状态，并根据用户终端的请求，或场端设备反馈的识别信息，向场端设备发出指令切换对应的调度模式，对调度主体进行实时调度；场端设备，所述场端设备包括识别模块、监控模块、通信模块、调度模块和信号站；所述识别模块设于所述停车场的出口、入口处，用于对入场车辆进行识别，并将识别信息通过通信模块发送给云服务器用于决策；所述监控模块固设在停车场内各处，和/或设于各调度主体上，用于实时监控停车场内各调度主体的运行状况；所述通信模块用于与云服务器之间建立通信，接收云服务器的指令控制调度模块；所述调度模块用于根据云服务器的指令对调度主体进行实时控制，并将各调度主体的位置、状态反馈给云服务器；所述信号站，用于为停车场提供网络通信信号；调度主体，包括具备自动驾驶功能的待泊取车辆，以及设于停车场内的若干个泊车机器人，具备自动驾驶功能的待泊取车辆接受所述调度模块的调度访问，由所述调度模块控制或引导至指定位置上；所述泊车机器人用于接受所述调度模块的调度指令，托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆，并移动至指定位置上；用户终端，所述用户终端用于采集用户信息及待泊取车辆的车辆信息，与云服务器进行通信，为用户提供用户账号、查看停车场信息、一键泊车、一键取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分服务。2.根据权利要求1所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，所述调度模块内置有自动驾驶调度模式和泊车机器人调度模式，所述云服务器接收用户终端所采集的待泊取车辆的车辆信息，或接收识别模块的识别信息，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，并向所述调度模块发出切换至相应模式的指令。3.根据权利要求2所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，当待泊取车辆具备自动驾驶功能时，调度模块切换至所述自动驾驶调度模式，与待泊取车辆建立通信，控制或引导待泊取车辆行驶至对应停车位；当待泊取车辆不具备自动驾驶功能时，调度模块切换至泊车机器人调度模式，与泊车机器人建立通信，控制或引导泊车机器人托举待泊取车辆行驶至对应停车位。4.根据权利要求1所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，所述云服务器包括通信单元、决策单元和数据存储单元，所述通信单元用于与用户终端进行通信，接收并响应所述用户终端发出的泊车请求、取车请求、缴费请求、查看停车场信息请求和查看地图路线请求；所述通信单元还用于与场端设备进行通信，接收来自场端设备的识别模块、监控模块、通信模块和调度模块的反馈信息，并将反馈信息发送给决策单元，同时将决策单元发出的指令传输回场端设备；所述决策单元接收用户终端或场端设备的泊车/取车请求，判断待泊取车辆是否具备自动驾驶功能，根据判断结果访问数据存储单元查询并接管对应的调度主体，同时为对应的调度主体进行路径规划，并将路径规划信息发送给所述调度模块，由所述调度模块切换
至相应的调度模式进行调度；所述数据存储单元用于存储停车场的地图信息、待泊取车辆的车辆信息、与车辆相对应的用户信息和泊车机器人信息，所述泊车机器人信息包括泊车机器人的编号信息、位置信息、电量信息和当前速度信息。5.根据权利要求1所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，所述停车场内设有车辆停泊区、泊车机器人待命区、泊车机器人充电区，所述车辆停泊区用于停放进入停车场的车辆；所述泊车机器人待命区用于停放充电完毕的泊车机器人，以及处于空闲状态的泊车机器人；泊车机器人充电区为泊车机器人提供充电服务；所述停车场的入口处设有入场车辆等待区，待泊车辆行驶至所述入场车辆等待区，设置在入口处的识别模块对待泊车辆进行识别，调度模块对待泊车辆进行访问并接管，直接控制待泊车辆行驶至车辆停泊区；或，由调度模块调取泊车机器人对待泊车辆托举，并将待泊车辆搬运至车辆停泊区；所述停车场的出口处设有出场车辆等待区，待取车辆行驶至所述出场车辆等待区，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单。6.根据权利要求1所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，所述场端设备还包括设于各停车位上的感应模块，所述感应模块用于感应各停车位上是否有车辆停放，并将感应信息发送至云服务器，云服务器根据所述感应信息对调度主体进行路径规划。7.根据权利要求1所述的自动代客泊取车系统，其特征在于，所述泊车机器人包括呈扁状方型设置的车体，所述车体上设置有托举机构、激光测距传感器、位置传感器，所述托举机构用于托举不具备自动驾驶功能的待泊取车辆；所述激光测距传感器设于车体四个顶角的其中两个呈对角分布的位置，用于实时获取自身距离停车位的距离信息，并将距离信息反馈至调度模块；所述位置传感器，用于获取泊车机器人在当前停车场内的位置信息，并将位置信息反馈至所述调度模块。8.基于无人驾驶的自动代客泊取车方法，应用在如权利要求1-7任意一项所述的自动代客泊取车系统上，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、用户驾驶车辆行驶至停车场入口处，打开用户终端app，登录用户账号录入用户信息及车辆信息，入口处的识别模块识别并判断待泊车辆是否具备自动驾驶功能；步骤2、代客泊入；如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，同时将停车场的地图信息同步至待泊车辆的中控，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至对应停车位，若云服务器判断需要更新地图，则主动向用户推送更新选项，用户确认后进行更新；如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至对应停车位；步骤3、代客泊出；如果待泊车辆具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块访问并接管待泊车辆，调
度模块接收来自云服务器的路径规划，控制待泊车辆行驶至出口处，设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；如果待泊车辆不具备自动驾驶功能，则云服务器控制调度模块调取处于空闲状态的泊车机器人，调度模块接收来自云服务器的路径规划，控制泊车机器人将待泊车辆托举至出口处；设置在出口处的识别模块对待取车辆进行识别，云服务器通过场端设备或用户终端发送停车账单；步骤4、用户通过用户终端对停车场进行在线支付、账单查询和体验评分。9.根据权利要求8所述的自动代客泊取车方法，其特征在于，在所述步骤2中，还包括以下步骤：步骤2.1、用户驾车在停车场入口处选择代客泊入功能，自动代客泊取车系统判断待泊车辆是否属于自动驾驶车辆后对应切换调度模式；步骤2.2、用户打开用户终端app与云服务器连接，并下车来到车外；步骤2.3、自动代客泊取车系统控制车辆完成代客泊入，过程中用户通过用户终端app实时监控车辆的停泊全过程；步骤2.4、自动代客泊取车系统控制车辆进行代客泊入过程中，记录车辆周边视频数据。10.根据权利要求8所述的自动代客泊取车方法，其特征在于，在所述步骤3中，还包括以下步骤：步骤3.1、用户打开用户终端app，与云服务器建立通讯，并通过认证；步骤3.2、用户选择代客泊出功能；步骤3.3、代客泊车功能开启后，自动代客泊取车系统接管车辆控制或调取空闲状态的泊车机器人，引导车辆移动停车场出口处；步骤3.4、自动代客泊取车系统通过用户终端app通知用户取车。

技术总结
本发明公开了基于无人驾驶的自动代客泊取车系统及其方法，涉及自动泊车技术领域。包括一停车场，停车场内设置有云服务器、场端设备、调度主体和用户终端，自动代客泊取车系统将自动驾驶车辆与泊车机器人进行结合，通过识别待泊/取车辆，启用对应的调度模式，实现待泊/取车辆在停车场内的自动驾驶操作，车主可通过一键泊车/一键取车实现召唤快速停车/取车，节省了找车位及找车的时间；同时，用户车辆无论是否具备自动驾驶功能，均可以使用自动泊取车功能，适用范围广。适用范围广。适用范围广。


技术研发人员：钟颖欣 黄翰华 朱桂林 梁培镗
受保护的技术使用者：广东中维智泊停车服务有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/9/23