吊箱移动轨迹指导方法及装置

1.本技术属于机械技术领域，尤其涉及一种吊箱移动轨迹指导方法及装置。


背景技术：

2.随着经济和船舶大型化的发展，航运业对港口运营方作业效率提出了更高的要求。与此同时，对于港口绿色、环保和节能的要求也日益提高。传统码头设备以人工操作为主，码头的生成效率受人工操作的制约较大、劳动条件和劳动强度很大，目前沿海各大港口纷纷开展自动化码头的建设工作，希望以自动化技术来突破目前码头运营的瓶颈，但不可否认的是未来很长一段时间司机操作起重机运行长期存在不可替代。
3.然而，不同的司机操作起重机的习惯不同，使得起重机吊箱的移动轨迹不同，不同的移动轨迹所需要的能耗和移动时间也会不同。也就是说，现有技术中的吊箱移动轨迹的随机性，导致吊箱移动的能耗和移动效率不确定，可能会造成能耗高，移动效率低的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种吊箱移动轨迹指导方法及装置，能够对司机操作吊箱移动时进行指导，使得吊箱移动的能耗低，且效率较高。
5.第一方面，本技术实施例提供一种吊箱移动轨迹指导方法，包括：
6.获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；
7.对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；
8.根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；
9.实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；
10.将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；
11.将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种吊箱移动轨迹指导装置，包括：
13.第一获取模块，用于获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；
14.分析模块，用于对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；
15.第二获取模块，用于根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；
16.第三获取模块，用于实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；
17.比对模块，用于将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；
18.发送模块，用于将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。
19.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算
机程序指令的存储器；
20.所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面所述的方法。
21.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
22.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。
23.本技术实施例提供的吊箱移动轨迹指导方法及装置，其中方法包括：获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。上述过程中，可以基于采集到的吊箱日志数据对多种路径进行能耗和效率分析，得到能耗低且效率高的目标路径，进一步基于目标路径的数据进行数据拟合，获得移动轨迹曲线，并将移动轨迹曲线作为参照标准，对司机的操作进行实时指导，从而减低吊箱移动的能耗，且提高吊箱的效率。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本技术实施例提供的吊箱移动轨迹指导方法的流程示意图；
26.图2-1为本技术实施例提供的不同司机操作下岸桥小车机构(即吊箱)和起升位置的数据汇总示意图；
27.图2-2为本技术实施例提供的抛物线型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图；
28.图2-3为本技术实施例提供的门框型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图；
29.图2-4为本技术实施例提供的奇异型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图；
30.图2-5为本技术实施例提供的第一拟合曲线示意图；
31.图2-6为本技术实施例提供的第二拟合曲线示意图；
32.图2-7为本技术实施例提供的第三拟合曲线示意图；
33.图2-8为本技术实施例提供的第四拟合曲线示意图；
34.图3为本技术一个实施例提供的吊箱移动轨迹指导装置的结构示意图。
具体实施方式
35.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细
描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
36.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
37.下面首先对本技术实施例所提供的吊箱移动轨迹指导方法进行介绍。
38.图1示出了本技术一个实施例提供的吊箱移动轨迹指导方法的流程示意图。如图1所示，本技术实施例提供的吊箱移动轨迹指导方法，方法的执行主体可以为云端设备，方法包括如下步骤101-步骤106：
39.步骤101，获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据。
40.所述多种路径包括门框型路径、抛物线型路径和奇异型路径。所述吊箱日志数据包括：司机操作产生的吊重、高度位置、水平位置、运行速度、时间戳、小车机构电流与电压、起升机构电流与电压数据。
41.步骤102，对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径。
42.根据岸桥起重机的plc程序采集的大量司机的吊箱日志数据，通过采用自适应共振理论(art)神经网络模型对司机操作轨迹数据集进行聚类，分析出三种操作类型，即三种路径，分别为门框型路径、抛物线型路径和奇异型路径。通过计算每种路径的能耗和效率，确定目标路径为多种路径中能耗最小，且效率最高的路径。所述目标路径为抛物线型路径。
43.步骤103，根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线。
44.从吊箱日志数据中获取目标路径对应的数据进行多项式拟合，得到移动轨迹曲线。根据所述移动轨迹曲线可以确定吊箱一次移动过程所用的能耗与时间的对应关系。
45.所述移动轨迹曲线包括：第一拟合曲线、第二拟合曲线、第三拟合曲线和第四拟合曲线；
46.所述第一拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱水平位置的关系曲线；
47.所述第二拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动时间的关系曲线；
48.所述第三拟合曲线为所述吊箱水平位置与所述吊箱移动时间的关系曲线；
49.所述第三拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动速度的关系曲线。
50.步骤104，实时获取司机当前操作产生的吊箱数据。
51.步骤105，将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果。
52.比对结果可以是吊箱的高度偏低或偏高，移动速度偏快或偏慢等等，具体可根据实际情况进行设置，在此不做限定。
53.步骤106，将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊
箱进行移动操作。
54.示例性地，在司机操作结束后，根据所述当前操作的能耗，对比根据所述移动轨迹曲线确定的能耗，得到所述当前操作的能耗指数γ为：
[0055][0056]
上式中，本次操作能耗即是指当前操作的能耗，标准能耗是指根据移动轨迹曲线确定的能耗。
[0057]
根据所述当前操作的时间，对比根据所述移动轨迹曲线确定的时间，得到所述当前操作的效率指数η为：
[0058][0059]
上式中，本次操作时间即是指当前操作的时间，标准时间是指根据移动轨迹曲线确定的时间。
[0060]
通过上述步骤101-步骤106，可以基于采集到的吊箱日志数据对多种路径进行能耗和效率分析，得到能耗低且效率高的目标路径，进一步基于目标路径的数据进行数据拟合，获得移动轨迹曲线，并将移动轨迹曲线作为参照标准，对司机的操作进行实时指导，从而减低吊箱移动的能耗，且提高吊箱的效率。
[0061]
在本技术一实施例中，获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据，包括：
[0062]
选取特征参数，所述特征参数包括吊箱在起升阶段的起升高度，起升重物质量以及起升速度；
[0063]
对于所述多种路径中的任意一第一路径，控制吊箱多次按照所述第一路径移动，并记录移动过程中的特征参数；
[0064]
将每次移动过程中的特征参数求取平均值，作为所述第一路径对应的目标特征参数；
[0065]
相应地，对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径，包括：
[0066]
基于每种路径对应的目标特征参数，对每种路径进行能耗分析，确定目标路径，所述目标路径为所述多种路径中能耗最小的路径；
[0067]
基于分层思想评定每种路径下的操作效率，根据九级标度表进行标度，得到所述目标路径为所述多种路径中效率最高的路径。
[0068]
具体地，建立多元回归模型下的起升阶段能耗分析，首先需要建立回归模型的数据集，选取起升过程中的起升重物质量x1、起升高度x2、起升速度x3等有变化的值作为特征参数。在考虑起重机工作等级的前提下，各个变量在试验中设计梯度的实验方案，作为回归数据样本。如载重量，选用空载时和额定值的20％～100％等多组试验方案进行测量记录数据。每一个物理过程，即指定载重由静止到规定高度，然后再降落至地面分别做3次试验，记录数据并求其平均值，通过电力质量分析仪测得的能耗值e作为输出的因变量值。
[0069]
通过计算得到的非标准化系数方程为：
[0070][0071]
式中:x1为不同起重物的质量数据，x2为不同试验的多组高度数据，x3为不同试验的起升速度数据，速度选用系统达到稳定时的速度设定值。
[0072]
通过该能耗方程可以比较出三种路径中抛物线型路径为最低能耗。
[0073]
基于分层思想评定司机操作效率，根据a.l.saytt提出的1-9标度表进行标度，计算判别矩阵c其特征向量l，依据准则层中的一级指标和指标层中的二级指标构建层级评价矩阵m，求出综合评价矩阵r，根据最大隶属度原则评定。
[0074]
门框型司机77.14％，隶属较高级别；抛物线型司机82.32％，隶属高级别；奇异型司机84.26％，隶属高级别。由此可知抛物线型路径效率最高。
[0075]
以下对本技术提供的吊箱移动轨迹指导方法进行如下举例说明：
[0076]
吊箱移动轨迹指导方法包括：统计plc记录的司机操作吊箱日志数据进行分析，可分为三类吊箱运动路径，分别为：门框型，抛物线型和奇异型。经过对三类路径进行能耗和效率分析，得到抛物线型最为优异。再对所有抛物线型路径进行优化和拟合，得到一条能耗和效率组合最有的运行轨迹线，即移动轨迹曲线。
[0077]
确定轨迹类型，即确定多种路径：
[0078]
根据岸桥起重机的plc程序采集的大量司机的吊箱日志数据，通过采用自适应共振理论(art)神经网络模型对司机操作轨迹数据集进行聚类，分析出三种操作类型，图2-1所示为不同司机操作下岸桥小车机构(即吊箱)和起升位置的数据汇总示意图；图2-2所示为抛物线型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图；图2-3所示为门框型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图；图2-4所示为奇异型操作下小车机构(即吊箱)和起升位置的关系图。
[0079]
对三种操作类型进行能耗分析：
[0080]
建立多元回归模型下的起升阶段能耗分析，首先需要建立回归模型的数据集，选取起升过程中的起升重物质量x1、起升高度x2、起升速度x3等有变化的值作为特征参数。在考虑起重机工作等级的前提下，各个变量在试验中设计梯度的实验方案，作为回归数据样本。如载重量，选用空载时和额定值的20％～100％等多组试验方案进行测量记录数据。每一个物理过程，即指定载重由静止到规定高度，然后再降落至地面分别做3次试验，记录数据并求其平均值，通过电力质量分析仪测得的能耗值e作为输出的因变量值。
[0081]
通过计算得到的非标准化系数方程为：
[0082][0083]
通过该能耗方程可以比较出三种操作中抛物线为最低能耗。
[0084]
进行效率分析：
[0085]
基于分层思想评定司机操作效率，根据a.l.saytt提出的1-9标度表进行标度，计算判别矩阵c其特征向量l，依据准则层中的一级指标和指标层中的二级指标构建层级评价矩阵m，求出综合评价矩阵r，根据最大隶属度原则评定。
[0086]
门框型司机77.14％，隶属较高级别；抛物线型司机82.32％，隶属高级别；奇异型司机84.26％，隶属高级别。可知抛物线型效率最高。
[0087]
根据所有的现有抛物线吊箱日志拟合出最佳吊箱轨迹
[0088]
采用多项式拟合方法，进行拟合。
[0089]
起重机最优抛物线轨迹的吊箱高度与位置关系拟合曲线(即第一拟合曲线)如图2-5所示，第一拟合曲线的表达式如下：
[0090]
y＝a1×
sin(b1×
x+c1)+a2×
sin(b2×
x+c2)+a3×
sin(b3×
x+c3)+a4×
sin(b4×
x+c4)+a5×
sin(b5×
x+c5)+a6×
sin(b6×
x+c6)+a7×
sin(b7×
x+c7)
[0091]
a1＝4428；
[0092]
b1＝0.0005495；
[0093]
c1＝-1.788；
[0094]
a2＝143；
[0095]
b2＝0.003775；
[0096]
c2＝-1.412；
[0097]
a3＝222.3；
[0098]
b3＝0.0043；
[0099]
c3＝-1.524；
[0100]
a4＝210.3；
[0101]
b4＝0.00533；
[0102]
c4＝1.771；
[0103]
a5＝900.7；
[0104]
b5＝0.00629；
[0105]
c5＝-0.7454；
[0106]
a6＝1393；
[0107]
b6＝0.0009843；
[0108]
c6＝-1.296；
[0109]
a7＝796.8；
[0110]
b7＝0.006396；
[0111]
c7＝8.079
[0112]
y表示吊箱高度；x表示水平位置。
[0113]
起重机最优抛物线轨迹的吊箱高度与时间拟合曲线(即第二拟合曲线)如图2-6所示，第二拟合曲线的表达式如下：
[0114]
y＝a1×
sin(b1×
t+c1)+a2×
sin(b2×
t+c2)+a3×
sin(b3×
t+c3)+a4×
sin(b4×
t+c4)+
[0115]
a5×
sin(b5×
t+c5)+a6×
sin(b6×
t+c6)
[0116]
a1＝2966；
[0117]
b1＝0.09005；
[0118]
c1＝-0.5197；
[0119]
a2＝1998；
[0120]
b2＝0.1475；
[0121]
c2＝0.8854；
[0122]
a3＝330.4；
[0123]
b3＝0.3257；
[0124]
c3＝-1.39；
[0125]
a4＝1053；
[0126]
b4＝0.6119；
[0127]
c4＝-6.123；
[0128]
a5＝4369；
[0129]
b5＝0.6577；
[0130]
c5＝2.062；
[0131]
a6＝3435；
[0132]
b6＝0.6685；
[0133]
c6＝4.908
[0134]
y表示吊箱高度；t表示时间。
[0135]
起重机最优抛物线轨迹的水平位置与时间拟合曲线(即第三拟合曲线)如图2-7所示，第三拟合曲线的表达式如下：
[0136]
x＝a1×
sin(b1×
t+c1)+a2×
sin(b2×
t+c2)+a3×
sin(b3×
t+c3)+
[0137]
a4×
sin(b4×
t+c4)+a5×
sin(b5×
t+c5)
[0138]
a1＝9546；
[0139]
b1＝0.04411；
[0140]
c1＝0.254；
[0141]
a2＝680.3；
[0142]
b2＝0.2029；
[0143]
c2＝-1.385；
[0144]
a3＝333.2；
[0145]
b3＝0.3728；
[0146]
c3＝1.694；
[0147]
a4＝1903；
[0148]
b4＝0.4942；
[0149]
c4＝0.7849；
[0150]
a5＝1710；
[0151]
b5＝0.5105；
[0152]
c5＝3.414
[0153]
x表示水平位置；t表示运行时间。
[0154]
起重机最优抛物线轨迹的吊箱高度与速度拟合曲线(即第四拟合曲线)如图2-8所示，第四拟合曲线的表达式如下：
[0155]
y＝a1×
b1×
cos(b1×
v+c1)+a2×
b2×
cos(b2×
v+c2)+a3×
b3×
cos(b3×
v+c3)+a4×
b4×
cos(b4×
v+c4)+a5×
b5×
cos(b5×
v+c5)+a6×
b6×
cos(b6×
v+c6)
[0156]
a1＝2966；
[0157]
b1＝0.09005；
[0158]
c1＝-0.5197；
[0159]
a1＝1998；
[0160]
b2＝0.1475；
[0161]
c2＝0.8854；
[0162]
a3＝330.4；
[0163]
b3＝0.3257；
[0164]
c3＝-1.39；
[0165]
a4＝1053；
[0166]
b4＝0.6119；
[0167]
c4＝-6.123；
[0168]
a5＝4369；
[0169]
b5＝0.6577；
[0170]
c5＝2.062；
[0171]
a6＝3435；
[0172]
b6＝0.6685；
[0173]
c6＝4.908
[0174]
y表示吊箱高度；v表示运行速度。
[0175]
得到拟合曲线之后，将其作为一种吊箱轨迹标准。拟合曲线包含的内容有时间、吊箱位置(高度和水平位置)、速度信息，通过结合plc反映的吊重、每个时间点的小车电压和电流信息、起升机构的每个时间点的电压电流信息，划分该曲线每个时间点的能耗。
[0176]
吊箱位置、时间、速度、吊重、能耗便可以一起测出来，最终该标准轨迹的总时间反映效率，能耗也可以通过用电量反映，如表1所示为移动轨迹曲线与能耗、时间之间的对应关系。
[0177]
表1
[0178]
[0179][0180]
需要说明的是，当重量非表中时选用插值算法，x为份数。
[0181]
通过上述移动轨迹曲线可以指导现场自己规范操作和训练，有效降低能耗实现节能目标，同时提升操作效率，提高工作效率。
[0182]
图3示出了本技术实施例提供的吊箱移动轨迹指导装置的结构图。如图3所示，吊箱移动轨迹指导装置300包括：
[0183]
第一获取模块301，用于获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；
[0184]
分析模块302，用于对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；
[0185]
第二获取模块303，用于根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；
[0186]
第三获取模块304，用于实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；
[0187]
比对模块305，用于将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；
[0188]
发送模块306，用于将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。
[0189]
可选地，第一获取模块301，包括：
[0190]
选取子模块，用于选取特征参数，所述特征参数包括吊箱在起升阶段的起升高度，起升重物质量以及起升速度；
[0191]
记录子模块，用于对于所述多种路径中的任意一第一路径，控制吊箱多次按照所述第一路径移动，并记录移动过程中的特征参数；
[0192]
计算子模块，用于将每次移动过程中的特征参数求取平均值，作为所述第一路径对应的目标特征参数；
[0193]
分析模块302，包括第一分析子模块，用于基于每种路径对应的目标特征参数，对每种路径进行能耗分析，确定目标路径，所述目标路径为所述多种路径中能耗最小的路径。
[0194]
可选地，分析模块302，还包括第二分析子模块，用于基于分层思想评定每种路径下的操作效率，根据九级标度表进行标度，得到所述目标路径为所述多种路径中效率最高的路径。
[0195]
可选地，所述装置还包括：
[0196]
确定模块，用于根据所述移动轨迹曲线确定吊箱一次移动过程所用的能耗与时间的对应关系。
[0197]
可选地，所述装置还包括：
[0198]
能耗指数确定模块，用于在所述当前操作结束后，根据所述当前操作的能耗，对比根据所述移动轨迹曲线确定的能耗，得到所述当前操作的能耗指数；
[0199]
效率指数确定模块，用于根据所述当前操作的时间，对比根据所述移动轨迹曲线确定的时间，得到所述当前操作的效率指数。
[0200]
可选地，所述移动轨迹曲线包括：第一拟合曲线、第二拟合曲线、第三拟合曲线和第四拟合曲线；
[0201]
其中，所述第一拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱水平位置的关系曲线；
[0202]
所述第二拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动时间的关系曲线；
[0203]
所述第三拟合曲线为所述吊箱水平位置与所述吊箱移动时间的关系曲线；
[0204]
所述第三拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动速度的关系曲线。
[0205]
可选地，所述目标路径为抛物线型路径。
[0206]
可选地，所述多种路径包括门框型路径、抛物线型路径和奇异型路径。
[0207]
可选地，所述吊箱日志数据包括：司机操作产生的吊重、高度位置、水平位置、运行速度、时间戳、小车机构电流与电压、起升机构电流与电压数据。
[0208]
本技术实施例提供的吊箱移动轨迹指导装置300能够实现前述吊箱移动轨迹指导方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0209]
需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0210]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0211]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种吊箱移动轨迹指导方法，其特征在于，所述方法包括：获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据，包括：选取特征参数，所述特征参数包括吊箱在起升阶段的起升高度，起升重物质量以及起升速度；对于所述多种路径中的任意一第一路径，控制吊箱多次按照所述第一路径移动，并记录移动过程中的特征参数；将每次移动过程中的特征参数求取平均值，作为所述第一路径对应的目标特征参数；对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径，包括：基于每种路径对应的目标特征参数，对每种路径进行能耗分析，确定目标路径，所述目标路径为所述多种路径中能耗最小的路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径，还包括：基于分层思想评定每种路径下的操作效率，根据九级标度表进行标度，得到所述目标路径为所述多种路径中效率最高的路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线之后，所述方法还包括：根据所述移动轨迹曲线确定吊箱一次移动过程所用的能耗与时间的对应关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述实时获取司机当前操作产生的吊箱数据之后，所述方法还包括：在所述当前操作结束后，根据所述当前操作的能耗，对比根据所述移动轨迹曲线确定的能耗，得到所述当前操作的能耗指数；根据所述当前操作的时间，对比根据所述移动轨迹曲线确定的时间，得到所述当前操作的效率指数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹曲线包括：第一拟合曲线、第二拟合曲线、第三拟合曲线和第四拟合曲线；其中，所述第一拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱水平位置的关系曲线；所述第二拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动时间的关系曲线；所述第三拟合曲线为所述吊箱水平位置与所述吊箱移动时间的关系曲线；所述第三拟合曲线为所述吊箱高度与所述吊箱移动速度的关系曲线。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标路径为抛物线型路径。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种路径包括门框型路径、抛物线型路径和奇异型路径。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊箱日志数据包括：司机操作产生的吊重、高度位置、水平位置、运行速度、时间戳、小车机构电流与电压、起升机构电流与电压数据。10.一种吊箱移动轨迹指导装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；分析模块，用于对所述吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从所述多种路径中确定目标路径；第二获取模块，用于根据所述吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到所述吊箱的移动轨迹曲线；第三获取模块，用于实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；比对模块，用于将所述吊箱数据与所述移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；发送模块，用于将所述比对结果发送给司机室，以指导所述司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。

技术总结
本申请公开了一种吊箱移动轨迹指导方法及装置，其中方法包括：获取吊箱按照多种路径移动时记录的吊箱日志数据；对吊箱日志数据进行能耗和效率分析，从多种路径中确定目标路径；根据吊箱日志数据中目标路径对应的数据进行数据拟合，得到吊箱的移动轨迹曲线；实时获取司机当前操作产生的吊箱数据；将吊箱数据与移动轨迹曲线进行比对，获得比对结果；将比对结果发送给司机室，以指导司机室的司机对起重机的吊箱进行移动操作。通过上述过程，可以基于吊箱日志数据获得移动轨迹曲线，并将移动轨迹曲线作为参照标准，对司机的操作进行实时指导，从而减低吊箱移动的能耗，且提高吊箱的效率。率。率。


技术研发人员：肖炳林 庞颖威 容梓豪 黄卞传 陈杰山 周雄 唐现琼
受保护的技术使用者：北京泛泰克斯仪器有限公司 湘潭大学
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/23