一种接驳机器人的运动速度确定方法及装置与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种接驳机器人的运动速度确定方法及装置。


背景技术：

2.在运输货物方面，机器人有着广阔的应用前景。机器人可以应用于快递、快运、电商仓储等场景，也可以进入生产制造环节，为工厂提供物流解决方案。机器人可以自动完成货物的装卸、搬运、分拣、配送等任务，大大减轻了人工劳动强度，提高了工作效率。此外，机器人还可以通过智能化的算法和数据分析来优化物流运作流程，帮助企业降低成本、提高服务质量。
3.在多机器人系统中，当多个机器人同时执行相似的任务时，例如在同一地点装卸货舱，它们可能会向同一地点聚集，从而在机器人运动过程中出现扎堆现象。扎堆现象可能会导致机器人之间的碰撞，从而降低系统的效率和稳定性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种接驳机器人的运动速度确定方法及装置，以解决现有技术中机器人在运动过程中出现扎堆现象的问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供了一种接驳机器人的运动速度确定方法，包括：
6.当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；
7.确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；
8.确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；
9.当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；
10.利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。
11.本技术实施例的第二方面，提供了一种接驳机器人的运动速度确定装置，包括：
12.初始速度确定模块，被配置为当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；
13.目标安全距离确定模块，被配置为确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；
14.实时距离确定模块，被配置为确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；
15.加速度值确定模块，被配置为当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；
16.第三速度确定模块，被配置为利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。
17.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法
的步骤。
18.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
19.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。本技术解决了多机器人系统可能出现的扎堆现象的问题，从而提高了系统的效率和稳定性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
21.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图；
22.图2是本技术实施例提供的一种接驳机器人的运动速度确定方法的流程示意图；
23.图3是本技术实施例提供的一种接驳机器人的运动速度确定装置的结构示意图；
24.图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
26.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种接驳机器人的运动速度确定方法和装置。
27.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括服务器101和接驳机器人102。
28.服务器101用于生成接驳机器人102的工作任务，并将生成的工作任务分配到接驳机器人102。接驳机器人102可以接收服务器101分配的工作任务，并通过接驳机器人102配置的导航系统规划工作线路，以根据工作线路运动。接驳机器人102可以通过配置的传感器监测自身周边的环境中是否存在其他的接驳机器人在运动，并根据机器人102自身的状态和监测到的信息调整自身的运动速度。通过接驳机器人102配置的通信装置，完成于其他接驳机器人之间的通信。接驳机器人102的数量通常是多个(图1中仅示出一个，其他同理)。
29.需要说明的是，服务器101和接驳机器人102的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本技术实施例对此不作限制。
30.图2是本技术实施例提供的一种接驳机器人的运动速度确定方法的流程示意图。
图2的接驳机器人的运动速度确定方法应用于目标机器人。如图2所示，该接驳机器人的运动速度确定方法包括：
31.s201，当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度。
32.s202，确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离。
33.s203，确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离。
34.s204，当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值。
35.s205，利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。
36.具体地，当目标机器人处于移动状态，并且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度。可以通过使用传感器或其他测量设备获取目标机器人和移动机器人的速度信息。这可以通过测量机器人的位移和时间来计算速度，或者通过使用速度传感器直接获取速度值。
37.确定目标安全距离的主要目的是避免机器人之间的碰撞。机器人在运动过程中，由于惯性、制动能力等因素，需要足够的距离来防止它们之间的碰撞。通过设置目标安全距离，可以确保机器人在移动过程中保持足够的间隔，减少碰撞的风险。同时，机器人在运动中可能会遇到不可预知的情况，如突然停止、转弯或遇到障碍物。通过保持目标安全距离，可以提供足够的缓冲区域，以应对这些突发情况，减少潜在的危险和损害。
38.实时距离指的是目标机器人和移动机器人之间当前的物理距离，也可以理解为它们之间的实际间隔。它是通过传感器、视觉系统或其他测量手段获取的，以反映机器人之间的相对位置。实时距离是动态变化的，随着目标机器人和移动机器人的运动而改变。通过持续地测量和更新实时距离，可以获取目标机器人与移动机器人之间的最新距离信息。
39.实时距离的确定通常依赖于距离传感技术，如激光测距、超声波传感器、摄像头等。这些传感器可以测量机器人之间的物理距离，并提供实时的距离信息。实时距离的确定可以帮助评估目标机器人和移动机器人之间的安全性。如果实时距离小于目标安全距离，说明两者之间的距离过近，存在潜在的碰撞风险。通过及时监测实时距离，可以采取相应的安全措施，如减速、避让或停止，以确保机器人系统的安全运行。
40.进一步地，当实时距离小于目标安全距离时，可以通过计算第一速度和第二速度之间的速度差值来评估目标机器人与移动机器人之间的接近程度。速度差值可以表示两个机器人之间的相对速度差异。
41.速度差值的计算可以基于目标机器人和移动机器人的速度信息，例如线速度或角速度。通过比较两个机器人的速度值，可以得到它们之间的速度差值。这个速度差值可以是正值、负值或零，分别表示目标机器人比移动机器人更快、更慢或与移动机器人速度相等。根据速度差值和实时距离，可以确定目标机器人的加速度值。加速度值的计算可以基于预设的算法或模型，考虑速度差值和实时距离之间的关系。
42.加速度值的确定可能还会受到其他因素的影响，如机器人的动力学特性、环境条件等。因此，在实际应用中，需要综合考虑这些因素，确保确定的加速度值能够满足机器人运动的需求并保持安全。总而言之，根据速度差值和实时距离来确定目标机器人的加速度值可以帮助控制目标机器人的运动，以使其与移动机器人保持适当的间距和速度关系，从
而实现机器人之间安全运动。
43.利用加速度值将第一速度调整至第三速度涉及机器人的速度控制和调整过程。加速度值是速度变化的量度，表示单位时间内速度的变化率。正的加速度值表示速度增加，负的加速度值表示速度减小。通过控制加速度值，可以调整机器人的运动速度。
44.根据加速度值的正负和大小，可以控制机器人的加速或减速。正的加速度值将使机器人速度逐渐增加，而负的加速度值则会导致速度逐渐减小。通过逐步调整加速度值的大小和方向，可以实现平滑的速度变化。
45.调整过程的时间取决于加速度值的大小和目标速度的差距。较大的速度差距可能需要较长的时间来达到第三速度。此外，距离也需要考虑，因为速度的变化需要一定的距离来实现。总之，利用加速度值将第一速度调整至第三速度涉及对加速度的控制和调整，以实现平滑、安全、稳定的速度变化过程。通过适当的加速度控制算法和动力学考虑，可以实现运动速度的精确调整和控制。
46.根据本技术实施例提供的技术方案，通过当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。本技术实施例解决了多机器人系统可能出现的扎堆现象的问题，从而提高了系统的效率和稳定性。
47.在一些实施例中，目标机器人所在环境中存在移动机器人包括：确定预设的监测距离；当实时距离小于检测距离时，确定目标机器人所在环境中存在移动机器人。
48.具体地，监测距离是指在目标机器人所在环境中，用于判断目标机器人与其他移动机器人之间距离是否过近的预设距离。它是在机器人运动系统中设定的一个数值，用于监测和感知周围机器人的存在和距离。通过设定监测距离，可以实时检测目标机器人与其他机器人之间的实际距离，并根据实时距离与监测距离的比较，确定是否存在移动机器人。当目标机器人与其他机器人之间的实时距离小于设定的监测距离时，可以判断目标机器人所在环境中存在移动机器人。
49.监测距离的设定可以根据具体应用场景和需求进行确定。它可以根据机器人的尺寸、运动速度、感知能力以及安全间隔的要求来确定。较小的监测距离可以提供更高的安全性，但可能会增加虚警率；较大的监测距离可以提供更大的感知范围，但可能会增加漏检的风险。因此，选择合适的监测距离需要综合考虑安全性和灵敏性等方面的因素。
50.通过使用监测距离，目标机器人可以及时感知到其他移动机器人的存在，从而通过监测与移动机器人的实时距离，进而采取相应的控制策略，以确保机器人之间的安全运行。
51.在一些实施例中，确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离包括：根据第一速度和目标机器人的性能特性确定目标安全距离；性能特性包括，目标机器人的制动能力和响应时间。
52.具体地，确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离是为了确保机器人之间避免碰撞的发生，防止机器人运动时发生扎堆现象，保证了机器人的安全。目标机器人和
移动机器人在共同工作空间内运动时，如果它们之间的距离过近，存在碰撞的风险。通过确定目标安全距离，可以确保机器人之间有足够的距离以避免碰撞，并提供反应时间和空间，使机器人能够做出适当的调整和避让动作。
53.性能特征是指目标机器人在运动过程中表现出来的关键特性或能力。在确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离时，考虑目标机器人的性能特征可以提供更准确和可靠的安全距离计算。
54.其中，制动能力是指目标机器人在收到制动指令后停止运动所需的时间和距离。根据目标机器人的第一速度和制动能力，可以预估机器人在给定时间内可以停下的距离。响应时间是指目标机器人接收到指令后开始执行的时间间隔。较短的响应时间意味着目标机器人可以更快地对环境变化做出反应。响应时间与目标机器人的感知、决策和执行能力有关。
55.进一步地，基于目标机器人的第一速度、制动能力和响应时间，可以计算出目标安全距离。通过综合考虑第一速度、性能特征和其他因素，如环境条件和安全要求，可以确定目标安全距离。目标安全距离需要确保目标机器人能够在需要时进行制动、调整运动或避让，以避免与移动机器人发生碰撞。
56.在一些实施例中，根据第一速度和目标机器人的性能特性确定目标安全距离包括：根据第一速度和制动能力，确定目标机器人的预估制动距离；根据第一速度和响应时间，确定目标机器人的响应距离；根据预估制动距离和响应距离，确定目标安全距离。
57.具体地，不同的机器人具有不同的运动能力和性能特性。根据第一速度和性能特性来确定目标安全距离可以使安全距离更加适应目标机器人的实际运动能力。较高的第一速度可能意味着目标机器人具有更大的动力和速度，需要更长的制动距离才能停下来。因此，通过考虑目标机器人的第一速度和性能特性，可以确定适当的安全距离，以确保目标机器人能够在需要时做出适当的制动和调整动作。
58.预估制动距离是根据目标机器人的第一速度和制动能力来计算的。制动能力指的是机器人能够减速和停止的能力。较大的制动能力意味着目标机器人能够更快地减速并停止。通过考虑第一速度和制动能力，可以估计目标机器人在接收到制动指令后需要运动的距离，即预估制动距离。
59.响应距离是根据目标机器人的第一速度和响应时间来计算的。响应时间指的是机器人对环境变化做出反应的时间。较短的响应时间意味着目标机器人能够更快地感知和响应变化。根据第一速度和响应时间，可以确定目标机器人在接收到指令后在响应时间内运动的距离，即响应距离。
60.进一步地，根据预估制动距离和响应距离，可以计算目标安全距离。目标安全距离是确保目标机器人能够在需要时进行制动、调整运动或避让的距离。它可以确保目标机器人能够在预估制动距离和响应距离内做出必要的动作，以避免与其他机器人发生碰撞。
61.目标安全距离是通过将预估制动距离和响应距离相加得出的。它表示机器人需要在预估制动距离的基础上留出足够的空间，以应对突发情况、避免碰撞或进行其他必要的动作。目标安全距离考虑了机器人的制动能力、响应时间和环境因素，以提供合适的缓冲区域。
62.通过综合考虑预估制动距离、响应距离以及其他因素，如环境条件和安全要求，可
以确定适当的目标安全距离。这样，目标机器人在与移动机器人共同工作的环境中，可以根据实时的距离情况和目标安全距离来调整自身的运动速度和方向，以确保安全性和避免碰撞。
63.在一些实施例中，根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值包括：根据速度差值和实时距离，利用预设算法确定目标机器人的预估调整时长；根据预估调整时长和速度差值，确定加速度值。
64.具体地，根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值的目的是为了实现安全、平稳的机器人运动。根据速度差值和实时距离来确定加速度值可以帮助目标机器人与其他移动机器人之间保持适当的安全距离，从而避免碰撞发生。通过调整加速度，可以控制目标机器人的速度变化，使其与移动机器人保持足够的间隔，以确保运动过程中的安全性。
65.根据速度差值和实时距离确定的加速度值可以使目标机器人在与移动机器人接近时平稳地调整速度。过大或过小的加速度变化可能会导致运动不稳定或不协调，影响目标机器人的性能。通过合理地计算加速度值，可以实现平稳的速度调整，使目标机器人运动更加平稳和可控。
66.进一步地，获取预估调整时长的目的是为了预测目标机器人在面对移动机器人速度变化或距离变化时所需的调整时间。它可以作为目标机器人行动规划和决策的参考，以确保目标机器人能够及时适应环境变化，保持安全和协调的运动。
67.预设算法是根据经验或基于模型设计的一种计算方法，用于根据速度差值和实时距离等输入信息来估计调整时间。预设算法可以通过预设一组速度差和距离对应的预估调整时长的映射关系表，根据目标机器人和移动机器人之间的速度差值和实时距离，在映射关系表中查找对应的预估调整时长。
68.还可以通过速度差值和实时距离之间的关系函数，例如线性函数、指数函数或其他合适的函数形式。这个函数可以表示速度差值和实时距离对调整时间的影响。基于实际数据或系统需求，确定函数的参数和曲线形状。这些参数可以根据实验、模拟或先前的经验来确定。将所选定的函数和参数，将速度差值和实时距离代入算法，进而计算预估调整时长。
69.预估调整时长可以被视为一个范围值，而不是一个确定的数值。这是因为实际的调整时长可能受到多个因素的影响，包括目标机器人的性能特征、环境条件以及移动机器人的行为等。由于这些因素的不确定性，无法准确地确定目标机器人需要多长时间来调整其速度和姿态。因此，预估调整时长通常被表示为一个范围，通过预设算法计算出可能的最小值和最大值。
70.确定加速度值是为了使目标机器人能够在预估调整时长内调整其速度以响应移动机器人。根据预估调整时长和速度差值，可以计算出目标机器人需要的加速度值。
71.速度差值表示目标机器人的第一速度与移动机器人的第二速度之间的差异。较大的速度差值可能需要较大的加速度，以使目标机器人能够迅速调整其速度，与其他机器人保持相对稳定的速度关系。
72.确定加速度值可以使用适当的算法或公式来计算加速度值。例如，可以使用基本的运动学公式，如加速度等于速度差值除以预估调整时长，来计算加速度值。这种计算方法
可以根据具体的应用场景和需求进行调整和优化。
73.确定合适的加速度值是为了确保目标机器人能够在预估调整时长内以适当的速度调整其运动，与移动机器人协调并避免碰撞。加速度值的选择应该平衡响应速度和动态稳定性，以确保目标机器人的运动安全、平滑和可控。
74.在一些实施例中，确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离包括：确定预设的基准安全距离和基准速度；根据第一速度和基准速度确定调整系数；根据调整系数和基准安全距离，确定目标安全距离。
75.具体地，确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离是为了确保在它们之间保持足够的间隔，以避免碰撞或发生意外情况。除了通过上述确定目标安全距离的方法之外，还可以根据基准安全距离、基准速度和目标机器人的第一速度来计算出适当的目标安全距离。这样可以确保目标机器人在与移动移动机器人的交互中保持安全，并根据实际情况进行适当的调整。
76.预设的基准安全距离是根据系统设计、环境要求和机器人特性等因素确定的安全距离值。它可以视为一个参考值，用于定义安全距离的基准线。基准速度是指在该安全距离下应该保持的理想速度。
77.进一步地，调整系数是根据目标机器人的第一速度和基准速度之间的差异来确定的。这个系数反映了目标机器人相对于基准速度的偏差程度。调整系数可以根据实际需求和系统设计来确定，用于校正目标机器人与基准速度之间的速度差异。
78.通过将调整系数应用于基准安全距离，可以得到目标安全距离的值。调整系数可以用来调整基准安全距离，以使目标机器人与移动机器人保持适当的距离。较大的调整系数可能会导致较大的目标安全距离，从而提高了安全性和避免碰撞的能力。
79.需要注意的是，目标安全距离的确定方法还可以使用预设固定长度作为目标安全距离的方法。这种方法是根据预先设定的固定数值来确定目标机器人和移动机器人之间的安全距离。
80.预设固定长度的方法适用于那些无需考虑具体速度和性能特性的情况，或者在特定环境中有明确要求的情况下。它可以简化计算过程并提供一种简便的方式来确保机器人之间保持安全距离。使用预设固定长度作为目标安全距离的方法可以提供一种简化的解决方案，特别适用于一些简单的应用场景或要求明确的情况。
81.在一些实施例中，还包括：当目标机器人确定第三速度时，向移动机器人发送协同信息，以使移动机器人接收到协同信息后保持速度不变。
82.具体地，当目标机器人确定第三速度时，向移动机器人发送协同信息，以使移动机器人接收到协同信息后保持速度不变，是为了实现目标机器人和移动机器人之间的协同运动和避免碰撞。
83.在运动系统中，目标机器人和移动机器人需要进行协调和合作，以便在共享环境中安全地运动。当目标机器人确定自己的第三速度时，它可以通过发送协同信息给移动机器人来通知移动机器人，自己已经做出了调整速度的指令。防止目标机器人调整速度后，如果移动机器人也调整速度，可能导致两个机器人的调整互相抵消，使得整个协同行动变得无效或产生冲突。这种情况下，发送协同信息的目的是确保移动机器人接收到信息后保持速度不变，以保持协同一致性。
84.目标机器人可以向移动机器人传达自己的意图和要求，其中包括保持当前速度的指令。移动机器人接收到协同信息后，会相应地保持原有的速度，而不做调整。这样可以避免两个机器人之间的速度调整互相抵消，从而保持协同行动的稳定性和有效性。
85.总的来说，发送协同信息是为了确保移动机器人在协同行动中不对速度进行调整，以避免与目标机器人的速度调整互相抵消。这样可以保持协同行动的一致性，提高工作效率，并确保整个系统的安全性和稳定性。
86.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
87.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
88.图3是本技术实施例提供的一种接驳机器人的运动速度确定装置的示意图。如图3所示，该接驳机器人的运动速度确定装置包括：
89.初始速度确定模块301，被配置为当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；
90.目标安全距离确定模块302，被配置为确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；
91.实时距离确定模块303，被配置为确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；
92.加速度值确定模块304，被配置为当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；
93.第三速度确定模块305，被配置为利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。
94.在一些实施例中，图3的初始速度确定模块301确定预设的监测距离；当实时距离小于检测距离时，确定目标机器人所在环境中存在移动机器人。
95.在一些实施例中，图3的目标安全距离确定模块302根据第一速度和目标机器人的性能特性确定目标安全距离；性能特性包括，目标机器人的制动能力和响应时间。
96.在一些实施例中，图3的目标安全距离确定模块302根据第一速度和制动能力，确定目标机器人的预估制动距离；根据第一速度和响应时间，确定目标机器人的响应距离；根据预估制动距离和响应距离，确定目标安全距离。
97.在一些实施例中，图3的目标安全距离确定模块302确定预设的基准安全距离和基准速度；根据第一速度和基准速度确定调整系数；根据调整系数和基准安全距离，确定目标安全距离。
98.在一些实施例中，图3的加速度值确定模块304根据速度差值和实时距离，利用预设算法确定目标机器人的预估调整时长；根据预估调整时长和速度差值，确定加速度值。
99.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
100.图4是本技术实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
101.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
102.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
103.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
104.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
105.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
106.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种接驳机器人的运动速度确定方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述方法包括：当目标机器人处于移动状态，且所述目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定所述目标机器人的第一速度和所述移动机器人的第二速度；确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的目标安全距离；确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的实时距离；当所述实时距离小于所述目标安全距离时，确定所述第一速度和所述第二速度的速度差值；根据所述速度差值和所述实时距离确定所述目标机器人的加速度值；利用所述加速度值，将所述第一速度调整至第三速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人所在环境中存在移动机器人包括：确定预设的监测距离；当所述实时距离小于所述检测距离时，确定所述目标机器人所在环境中存在移动机器人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的目标安全距离包括：根据所述第一速度和所述目标机器人的性能特性确定所述目标安全距离；所述性能特性包括，所述目标机器人的制动能力和响应时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度和所述目标机器人的性能特性确定所述目标安全距离包括：根据所述第一速度和所述制动能力，确定所述目标机器人的预估制动距离；根据所述第一速度和所述响应时间，确定所述目标机器人的响应距离；根据所述预估制动距离和所述响应距离，确定所述目标安全距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度差值和所述实时距离确定所述目标机器人的加速度值包括：根据所述速度差值和所述实时距离，利用预设算法确定所述目标机器人的预估调整时长；根据所述预估调整时长和所述速度差值，确定所述加速度值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的目标安全距离包括：确定预设的基准安全距离和基准速度；根据所述第一速度和所述基准速度确定调整系数；根据所述调整系数和所述基准安全距离，确定所述目标安全距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述目标机器人确定所述第三速度时，向所述移动机器人发送协同信息，以使所述移动机器人接收到所述协同信息后保持速度不变。8.一种接驳机器人的运动速度确定装置，其特征在于，包括：初始速度确定模块，被配置为当目标机器人处于移动状态，且所述目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定所述目标机器人的第一速度和所述移动机器人的第二速度；
目标安全距离确定模块，被配置为确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的目标安全距离；实时距离确定模块，被配置为确定所述目标机器人和所述移动机器人之间的实时距离；加速度值确定模块，被配置为当所述实时距离小于所述目标安全距离时，确定所述第一速度和所述第二速度的速度差值；根据所述速度差值和所述实时距离确定所述目标机器人的加速度值；第三速度确定模块，被配置为利用所述加速度值，将所述第一速度调整至第三速度。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，提供了一种接驳机器人的运动速度确定方法及装置。该方法包括：当目标机器人处于移动状态，且目标机器人所在环境中存在移动机器人时，确定目标机器人的第一速度和移动机器人的第二速度；确定目标机器人和移动机器人之间的目标安全距离；确定目标机器人和移动机器人之间的实时距离；当实时距离小于目标安全距离时，确定第一速度和第二速度的速度差值；根据速度差值和实时距离确定目标机器人的加速度值；利用加速度值，将第一速度调整至第三速度。本申请解决了多机器人系统可能出现的扎堆现象的问题，从而提高了系统的效率和稳定性。统的效率和稳定性。统的效率和稳定性。


技术研发人员：杨震 支涛
受保护的技术使用者：北京云迹科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/23