角度的确定方法、装置及系统与流程

1.本公开涉及工程机械技术领域，尤其是一种角度的确定方法、装置及系统。


背景技术：

2.目前，对施工的高安全性和高作业精度的需求越来越高。通过测量出分体式机械的上部机构与下部机构的相对旋转角度，并基于该相对旋转角度可以换算出分体式机械整体的空间姿态信息。利用空间姿态信息可以得到分体式机械的空间姿态，进而可以提升分体式机械在作业过程中的安全性和作业精度。


技术实现要素：

3.相关技术中，可以利用传感器来测量相对旋转角度。但是，发明人注意到，由于分体式机械的作业时间通常较久，而传感器在长时间累积运行的情况下会产生一定的误差，所以无法基于分体式机械上的传感器获得准确的相对旋转角度。
4.为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。
5.根据本公开实施例的一方面，提供一种角度的确定方法，包括：获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，所述角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的所述分体式机械的下部机构的第二航向角；确定所述第一航向角与所述第二航向角的差值的第一绝对值；在所述第一绝对值与所述上部机构在所述预设位置处与所述下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据所述第二航向角确定所述下部机构的实际航向角，并根据所述第二航向角与所述实际的旋转角确定所述上部机构的实际航向角。
6.在一些实施例中，根据所述第二航向角与所述实际的旋转角的和确定所述上部机构的实际航向角。
7.在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述分体式机械启动时由所述第一传感器采集的上部机构的第三航向角；确定所述第三航向角与所述上部机构在上一次断电时的第一存储航向角的差值的第三绝对值；在所述第三绝对值大于第二预设阈值的情况下，将所述第一存储航向角作为所述上部机构的实际航向角。
8.在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述分体式机械启动时由所述第二传感器采集的下部机构的第四航向角；确定所述第四航向角与所述下部机构在上一次断电时的第二存储航向角的差值的第四绝对值；在所述第四绝对值大于第三预设阈值的情况下，将所述第二存储航向角作为所述下部机构的实际航向角。
9.在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述分体式机械由未行驶状态进入第一行驶状态、且处于所述第一行驶状态的持续时间小于第一预设时间的情况下，由所述第二传感器采集的下部机构的第五航向角；确定所述第五航向角与第六航向角的差值的第五绝对值，其中，所述第六航向角为所述下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角或所述分体式机械处于所述未行驶状态且所述下部机构处于上电状态的情况下由所述第二传
感器采集的下部机构的第七航向角；在所述第五绝对值大于第四预设阈值的情况下，将所述第六航向角作为所述下部机构的实际航向角。
10.在一些实施例中，所述第一预设时间为60毫秒。
11.在一些实施例中，在所述分体式机械处于所述未行驶状态、且所述下部机构处于断电状态的情况下，所述第六航向角为所述下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角；在所述分体式机械从第二行驶状态进入所述未行驶状态、且在所述未行驶状态下所述下部机构处于上电状态的持续时间大于等于第二预设时间的情况下，所述第六航向角为所述第七航向角。
12.在一些实施例中，所述方法还包括：将所述上部机构的实际航向角和所述下部机构的实际航向角中的至少一个发送至显示屏进行显示。
13.在一些实施例中，所述预设位置包括多个位置。
14.在一些实施例中，所述传感器包括微机电系统mems传感器。
15.根据本公开实施例的还一方面，提供一种角度的确定装置，包括：用于执行上述任意一个实施例所述的方法的模块。
16.根据本公开实施例的还一方面，提供一种角度的确定装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。
17.根据本公开实施例的还一方面，提供一种程序控制器，包括：上述任意一个实施例所述的角度的确定装置。
18.根据本公开实施例的还一方面，提供一种角度的确定系统，包括：
19.上述任意一个实施例所述的程序控制器；所述第一传感器，被配置为采集所述上部机构的航向角；和所述第二传感器，被配置为采集所述下部机构的航向角。
20.在一些实施例中，所述系统还包括：感应开关，被配置为在所述上部机构旋转至所述预设位置时，发送指示信号以指示所述角度的确定装置获取所述上部机构旋转至所述预设位置时的所述角度数据。
21.在一些实施例中，所述感应开关包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器中的一个设置在所述上部机构，另一个设置在所述下部机构；所述发射器被配置为发射感应信号，所述接收器被配置为在接收到所述感应信号时确定所述上部机构旋转至所述预设位置。
22.在一些实施例中，所述感应开关包括磁性感应器和/或红外感应器。
23.根据本公开实施例的还一方面，提供一种分体式机械，包括：上述任意一个实施例所述的角度的确定系统。
24.根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
25.本公开实施例中，通过传感器获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的上部机构的第一航向角和下部机构的第二航向角以确定两者差值的第一绝对值，进而在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角、第二航向角与实际的旋转角分别确定下部机构的实际航向角以及上部机构的实际航向角，从而准确获得上部机构旋转至预设位置时分体
式机械的相对旋转角度。
26.下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
27.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是根据本公开一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
29.图2是根据本公开另一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
30.图3是根据本公开又一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
31.图4是根据本公开还一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
32.图5是根据本公开一些实施例的角度的确定装置的结构示意图。
33.图6是根据本公开另一些实施例的角度的确定装置的结构示意图。
34.图7是根据本公开一些实施例的分体式机械的示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
36.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
37.同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
38.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
39.在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
40.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
41.另外，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性和顺序。类似地，虽然在附图中以特定次序描绘了操作，但是这不应该被理解为要求以所示的特定次序或者以顺序次序执行这样的操作，或者要求执行所有图示的操作以实现所希望的结果。在某些情况下，多任务处理和并行处理可以是有利的。
42.本公开中，可以利用分体式机械的上部机构的航向角和分体式机械的下部机构的航向角的差值确定分体式机械的相对旋转角度。
43.图1是根据本公开一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
44.在步骤102，获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据。这里，角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的分体式机械的下部机构的第二航向角。
45.例如，第一传感器实时采集上部机构的航向角，第二传感器实时采集下部机构的航向角。在上部机构旋转至预设位置时，获取第一传感器当前时刻采集的上部机构的航向角作为第一航向角，并获取第二传感器当前时刻采集的上部机构的航向角作为第二航向角。
46.在一些实施例中，第一传感器可以固定安装在分体式机械的上部机构，第二传感器可以固定安装在分体式机械的下部机构。
47.在一些实施例中，第一传感器和第二传感器中的至少一个包括mems传感器。
48.在一些实施例中，上部机构可以是上车转台(其中可以包括驾驶室)，下部机构可以是下车架(行驶底盘)。
49.在步骤104，确定第一航向角与第二航向角的差值的第一绝对值。
50.在步骤106，在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角确定下部机构的实际航向角，并根据第二航向角与实际的旋转角确定上部机构的实际航向角。
51.在一些实施例中，可以以预设方向(例如正北方向)为起点描述航向角。例如，在朝向正北方向的情况下航向角为0度；又例如，在朝向东北方向的情况下航向角为北偏东45度；还例如，在朝向东南方向的情况下航向角为北偏东135度。
52.如此，通过传感器获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的上部机构的第一航向角和下部机构的第二航向角以确定两者差值的第一绝对值，进而在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角、第二航向角与实际的旋转角分别确定下部机构的实际航向角以及上部机构的实际航向角，从而准确获得上部机构旋转至预设位置时分体式机械的相对旋转角度。
53.在一些实施例中，预设位置可以包括多个位置。
54.如此，通过多个位置可以实现多次确定下部机构的实际航向角以及上部机构的实际航向角，从而更准确地获得上部机构旋转至预设位置时分体式机械的相对旋转角度。
55.在一些实施例中，可以将第二航向角作为下部机构的实际航向角。
56.在又一些实施例中，在通过其他方式得知第二航向角不准确的情况下，可以基于第二航向角确定下部机构的实际航向角。例如，可以对第二航向角进行校正以确定下部机构的实际航向角。
57.如此，基于第二航向角确定下部机构的实际航向角可以获得准确的下部机构的实际航向角，从而准确获得上部机构旋转至预设位置时分体式机械的相对旋转角度。
58.在一些实施例中，可以根据第二航向角与实际的旋转角的和确定上部机构的实际航向角。例如，可以将第二航向角与实际的旋转角的和确定上部机构的实际航向角。
59.如此，根据第二航向角与实际的旋转角的和可以获得准确的上部机构的实际航向角，从而准确获得上部机构旋转至预设位置时分体式机械的相对旋转角度。
60.发明人注意到，在分体式机械刚刚启动时，传感器采集的数据可能出现漂移，从而
无法准确地获得相对旋转角度。据此，本公开实施例还提出了如下解决方案。
61.图2是根据本公开另一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
62.在步骤202，获取分体式机械启动时由第一传感器采集的上部机构的第三航向角。
63.在一些实施例中，“分体式机械启动时”可以指分体式机械的上部机构和下部机构进入上电状态的时刻。例如，如果在某一时刻分体式机械的上部机构和下部机构从断电状态进入上电状态，则该时刻为“分体式机械启动时”对应的时刻。
64.在步骤204，确定第三航向角与上部机构在上一次断电时的第一存储航向角的差值的第三绝对值。
65.在一些实施例中，“上一次断电时”可以指在进入本次上电状态的时刻之前的上一次上电状态结束时的时刻。例如，如果上部机构在8：00至9：00处于上电状态且在9：00断电，那么在9：00断电的瞬间将该上部机构的航向角存储为第一存储航向角。
66.在步骤206，在第三绝对值大于第二预设阈值的情况下，将第一存储航向角作为上部机构的实际航向角。
67.如此，通过传感器获取分体式机械启动时的第三航向角与上部机构在上一次断电时的第一存储航向角的差值的第三绝对值，进而在第三绝对值大于第二预设阈值的情况下，将第一存储航向角作为上部机构的实际航向角，从而准确获得分体式机械启动时的相对旋转角度。
68.在一些实施例中，在分体式机械进入上电状态时可以校验该分体式机械的通讯部件之间是否正常运行。例如，可以校验第一传感器的数据传输是否正常和/或第二传感器的数据传输是否正常。
69.图3是根据本公开又一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
70.在步骤302，获取分体式机械启动时由第二传感器采集的下部机构的第四航向角。
71.在步骤304，确定第四航向角与下部机构在上一次断电时的第二存储航向角的差值的第四绝对值。
72.在步骤306，在第四绝对值大于第三预设阈值的情况下，将第二存储航向角作为下部机构的实际航向角。
73.如此，通过传感器获取分体式机械启动时的第四航向角与下部机构在上一次断电时的第二存储航向角的差值的第四绝对值，进而在第四绝对值大于第三预设阈值的情况下，将第二存储航向角作为下部机构的实际航向角，从而准确获得分体式机械启动时的相对旋转角度。
74.发明人还注意到，在分体式机械刚刚处于行驶状态的情况下，传感器采集的数据可能出现较大误差，从而无法准确地获得相对旋转角度。据此，本公开实施例还提出了如下解决方案。
75.图4是根据本公开还一些实施例的角度的确定方法的流程示意图。
76.在步骤402，可以获取分体式机械由未行驶状态进入第一行驶状态、且处于第一行驶状态的持续时间小于第一预设时间的情况下、由第二传感器采集的下部机构的第五航向角。可以理解的是，在分体式机械处于行驶状态(如，第一行驶状态)时，下部机构带动上部结构行驶。
77.在一些实施例中，预设时间可以是60毫秒。发明人发现，在分体式机械处于行驶状
态的持续时间小于60毫秒的情况下，由第二传感器采集的下部机构的第五航向角更容易出现较大误差，从而无法准确地获得相对旋转角度。
78.在一些实施例中，第一预设时间可以是程序控制器的一个机器周期。
79.在步骤404，确定第五航向角与第六航向角的差值的第五绝对值。这里，第六航向角为下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角，或者为分体式机械处于未行驶状态且下部机构处于上电状态的情况下由第二传感器采集的下部机构的第七航向角。
80.在步骤406，在第五绝对值大于第四预设阈值的情况下，将第六航向角作为下部机构的实际航向角。
81.如此，通过传感器获取分体式机械刚刚进入行驶状态时的第五航向角与第六航向角的差值的第五绝对值，进而在第五绝对值大于第四预设阈值的情况下，将第六航向角作为下部机构的实际航向角，从而准确获得分体式机械刚刚进入行驶状态时的相对旋转角度。
82.在一些实施例中，在分体式机械的行驶速度不为0的情况下，可以被视为处于行驶状态；在分体式机械的行驶速度为0的情况下，可以被视为处于未行驶状态。
83.作为一些实施方式，可以利用第一传感器或第二传感器获取分体式机械的行驶速度。
84.如此，利用第一传感器或第二传感器获取分体式机械实际的行驶速度可以更准确地获取分体式机械的行驶速度。
85.在一些实施例中，可以将下部机构的行驶速度作为分体式机械的行驶速度。
86.在一些实施例中，在分体式机械处于未行驶状态、且下部机构处于断电状态的情况下，第六航向角为下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角。例如，如果分体式机械的下部机构从断电状态切换到上电状态，那么第六航向角是下部机构在上一次断电时存储的航向角。
87.在另一些实施例中，在分体式机械从第二行驶状态进入未行驶状态、且在未行驶状态下下部机构处于上电状态的持续时间大于等于第二预设时间的情况下，第六航向角为第七航向角。例如，如果分体式机械启动后进入行驶状态，然后进入待机状态，之后再次进入行驶状态。这种情况下，如果在待机状态下的下部机构待机时间大于等于第二预设时间，那么第六航向角是由第二传感器采集的下部机构的第七航向角。
88.如此，考虑到分体式机械在行驶过程中可能会调整行驶方向进而定义不同情况下的第六航向角，可以在分体式机械刚进入行驶状态的情况下准确获得相对旋转角度。
89.在一些实施例中，第二预设时间可以是1分钟。
90.在一些实施例中，在分体式机械由行驶状态进入未行驶状态、且在未行驶状态下下部机构处于上电状态的持续时间等于第二预设时间的情况下，第二传感器采集下部机构的第七航向角作为第六航向角。例如，第二预设时间为1分钟，那么在持续时间刚刚等于1分钟时，第二传感器采集下部机构的第七航向角作为第六航向角。
91.如此，可以避免第二传感器长时间运行导致获取的航向角不准确(例如，传感器长期积分运算下的累计误差所导致的采集的航向角的不准确)，从而在分体式机械刚刚进入行驶状态的情况下准确获得相对旋转角度。
92.应理解的是，除了图1至图4中提及的确定实际的航向角的情况之外，其他情况下
由第一传感器和第二传感器采集的航向角分别作为上部机构的实际航向角和下部机构的实际航向角。例如，在分体式机械的上部机构没有旋转至预设位置的情况下，第一传感器采集的上部机构的航向角可以直接作为上部机构实际的航向角，第二传感器采集的下部机构的航向角可以直接作为下部机构实际的航向角。
93.在一些实施例中，可以将上部机构的实际航向角和下部机构的实际航向角中的至少一个发送至显示屏进行显示。显示屏例如可以设置在驾驶室中。
94.如此，通过屏显实际航向角可以便于调整分体式机械的运动状态，以便于提升分体式机械在作业过程中的安全性和作业精度。
95.在一些实施例中，第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值以及第四预设阈值可以为相同的预设数值，例如均可以是0.05。
96.在一些实施例中，第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值以及第四预设阈值中的两个可以为相同的预设数值。例如，第一预设阈值与第二预设阈值相同，第一预设阈值与第三预设阈值相同，第一预设阈值与第四预设阈值相同，第二预设阈值与第三预设阈值相同，第二预设阈值与第四预设阈值相同，或第三预设阈值与第四预设阈值相同。
97.在一些实施例中，第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值以及第四预设阈值中的三个可以为相同的预设数值。例如，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值相同，第一预设阈值、第二预设阈值和第四预设阈值相同，第一预设阈值、第三预设阈值和第四预设阈值相同，或第二预设阈值、第三预设阈值和第四预设阈值相同。
98.在一些实施例中，第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值以及第四预设阈值可以分别为不同的预设数值。
99.以上不同实施例可以相互组合，以更准确获得相对旋转角度。例如，图1、图2、图3和图4所示实施例中的任意多个可以相互组合。
100.本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
101.在一些实施例中，角度的确定装置可以包括执行上述实施例的角度的确定方法的模块。
102.图5是根据本公开一些实施例的角度的确定装置的结构示意图。
103.如图5所示，角度的确定装置包括获取模块501、第一确定模块502和第二确定模块503。
104.获取模块501被配置为获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的分体式机械的下部机构的第二航向角。
105.第一确定模块502被配置为确定第一航向角与第二航向角的差值的第一绝对值。
106.第二确定模块503被配置为在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角确定下部机构的实际航向角，并根据第二航向角与实际的旋转角确定上部机构的实际航向角。
107.在一些实施例中，角度的确定装置还可以包括其他模块，以执行上述任意一个实
施例的角度的确定方法。
108.图6是根据本公开另一些实施例的角度的确定装置的结构示意图。
109.如图6所示，角度的确定装置600包括存储器601以及耦接至该存储器601的处理器602，处理器602被配置为基于存储在存储器601中的指令，执行前述任意一个实施例的方法。
110.存储器601例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如可以存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)以及其他程序等。
111.角度的确定装置600还可以包括输入输出接口603、网络接口604、存储接口605等。输入输出接口603、网络接口604、存储接口605之间、以及存储器601与处理器602之间例如可以通过总线606连接。输入输出接口603为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口604为各种联网设备提供连接接口。存储接口605为sd卡、u盘等外置存储设备提供连接接口。
112.本公开实施例还提供了一种程序控制器，包括上述任意一个实施例的角度的确定装置。
113.本公开实施例还提供了一种角度的确定系统，包括上述任意一个实施例的程序控制器、第一传感器以及第二传感器。这里，第一传感器被配置为采集上部机构的航向角，第二传感器被配置为采集下部机构的航向角。
114.在一些实施例中，角度的确定系统还包括感应开关。这里，感应开关被配置为在上部机构旋转至预设位置时，发送指示信号以指示角度的确定装置获取上部机构旋转至预设位置时的角度数据。
115.在一些实施例中，感应开关包括发射器和接收器。这里，发射器和接收器中的一个设置在上部机构，另一个设置在下部机构。发射器被配置为发射感应信号，接收器被配置为在接收到感应信号时确定上部机构旋转至预设位置。应理解的是，发射器的数量可以是一个或多个，接收器的数量也可以是一个或多个。作为一些实现方式，发射器的数量为一个，接收器的数量为多个，例如两个。对于每个接收器而言，只要收到感应信号即可确定上部机构旋转至预设位置。
116.在一些实施例中，感应开关包括磁性感应器和/或红外感应器。
117.本公开实施例还提供了一种分体式机械，包括上述任意一个实施例的角度的确定系统。在一些实施例中，分体式机械可以是挖掘机。
118.图7是根据本公开一些实施例的分体式机械的示意图。
119.如图所示，分体式机械包括回转支承700、上部机构701、下部机构702、第一传感器703、第二传感器704、无线接收器705、接收器706、发射器707、发射器708以及程序控制器709。这里，程序控制器709可以包括上述任意一个实施例的角度的确定装置。
120.在一些实施例中，上部机构701与下部机构702通过回转支承700相连接。作为一些实施方式，上部机构701可以固定安装在回转支承700的上部，下部机构702可以固定安装在回转支承700的下部，上部机构701通过回转支承100的过渡连接可以360
°
自由旋转。
121.在一些实施例中，上部机构701中设置有显示屏(未示出)。
122.在一些实施例中，第一传感器703固定安装于上部机构701，通过数据线与程序控制器709连接以便传输角度数据。
123.在一些实施例中，第二传感器704固定安装于下部机构702，通过无线传输方式与无线接收器705保持信号通讯以便传输航向角数据。如此，避免了上部机构701与下部机构702之间采用线缆通讯带来的线缆缠绕问题。
124.应理解的是，第一传感器703和第二传感器704还可以采集翻滚角、俯仰角等角度数据，以便得到更全面的空间姿态信息。
125.在一些实施例中，第二传感器704被配置为利用电池供电。
126.作为一些实施方式，电池数量不少于两只。如此，至少两个电池可互为备用、方便更换。
127.作为一些实施方式，电池的电量信息可以通过电池上或第二传感器704上的指示灯或通过无线信号发送给程序控制器709以使工作人员了解电池的剩余电量。
128.在一些实施例中，无线接收器705固定安装于上部机构701，通过数据线与程序控制器709连接以便传输来自第二传感器704的航向角数据。
129.在一些实施例中，程序控制器709连续接收来自第一传感器703和第二传感器704的数据，并可以进行数据存储。
130.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。
131.至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
132.本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
133.本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和/或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
134.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
135.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
136.虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技
术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种角度的确定方法，包括：获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，所述角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的所述分体式机械的下部机构的第二航向角；确定所述第一航向角与所述第二航向角的差值的第一绝对值；在所述第一绝对值与所述上部机构在所述预设位置处与所述下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据所述第二航向角确定所述下部机构的实际航向角，并根据所述第二航向角与所述实际的旋转角确定所述上部机构的实际航向角。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二航向角与所述实际的旋转角确定所述上部机构的实际航向角包括：根据所述第二航向角与所述实际的旋转角的和确定所述上部机构的实际航向角。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取所述分体式机械启动时由所述第一传感器采集的上部机构的第三航向角；确定所述第三航向角与所述上部机构在上一次断电时的第一存储航向角的差值的第三绝对值；在所述第三绝对值大于第二预设阈值的情况下，将所述第一存储航向角作为所述上部机构的实际航向角。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：获取所述分体式机械启动时由所述第二传感器采集的下部机构的第四航向角；确定所述第四航向角与所述下部机构在上一次断电时的第二存储航向角的差值的第四绝对值；在所述第四绝对值大于第三预设阈值的情况下，将所述第二存储航向角作为所述下部机构的实际航向角。5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：获取所述分体式机械由未行驶状态进入第一行驶状态、且处于所述第一行驶状态的持续时间小于第一预设时间的情况下，由所述第二传感器采集的下部机构的第五航向角；确定所述第五航向角与第六航向角的差值的第五绝对值，其中，所述第六航向角为所述下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角或所述分体式机械处于所述未行驶状态且所述下部机构处于上电状态的情况下由所述第二传感器采集的下部机构的第七航向角；在所述第五绝对值大于第四预设阈值的情况下，将所述第六航向角作为所述下部机构的实际航向角。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一预设时间为60毫秒。7.根据权利要求5所述的方法，其中：在所述分体式机械处于所述未行驶状态、且所述下部机构处于断电状态的情况下，所述第六航向角为所述下部机构在上一次断电时存储的第三存储航向角；在所述分体式机械从第二行驶状态进入所述未行驶状态、且在所述未行驶状态下所述下部机构处于上电状态的持续时间大于等于第二预设时间的情况下，所述第六航向角为所
述第七航向角。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述上部机构的实际航向角和所述下部机构的实际航向角中的至少一个发送至显示屏进行显示。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设位置包括多个位置。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器包括微机电系统mems传感器。11.一种角度的确定装置，包括用于执行权利要求1-10任意一项所述的方法的模块。12.一种角度的确定装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-10任意一项所述的方法。13.一种程序控制器，包括：权利要求11或12所述的角度的确定装置。14.一种角度的确定系统，包括：权利要求13所述的程序控制器；所述第一传感器，被配置为采集所述上部机构的航向角；和所述第二传感器，被配置为采集所述下部机构的航向角。15.根据权利要求14所述的系统，还包括：感应开关，被配置为在所述上部机构旋转至所述预设位置时，发送指示信号以指示所述角度的确定装置获取所述上部机构旋转至所述预设位置时的所述角度数据。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述感应开关包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器中的一个设置在所述上部机构，另一个设置在所述下部机构；所述发射器被配置为发射感应信号，所述接收器被配置为在接收到所述感应信号时确定所述上部机构旋转至所述预设位置。17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述感应开关包括磁性感应器和/或红外感应器。18.一种分体式机械，包括：如权利要求14-17任意一项所述的角度的确定系统。19.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种角度的确定方法、装置及系统，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的分体式机械的下部机构的第二航向角；确定第一航向角与第二航向角的差值的第一绝对值；在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角确定下部机构的实际航向角，并根据第二航向角与实际的旋转角确定上部机构的实际航向角。转角确定上部机构的实际航向角。转角确定上部机构的实际航向角。


技术研发人员：王敦坤 邢泽成 牛东东 张斌 蔺相伟 魏红敏 尹学峰
受保护的技术使用者：徐州徐工挖掘机械有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/23