通信消息转换处理方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及通信管理技术领域，特别是涉及一种通信消息转换处理方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.在自动驾驶行业中，因为存在许多的算法进程模块的通信需求，以及功能组件的管理需求，因此将各个进程和组件之间的通信，一般采用publish-subscribe(发布订阅)的机制进行通信，以及功能组件的统一接口封装，放置到通信中间件中，则是一个比较高效和标准的做法，类似的通信中间件比如ros、ros2、cyberrt、iceoryx、ecal等。
3.通信中间件具有普适性，体现在通信中间件屏蔽了底层操作系统的复杂性，不必为程序在不同系统软件上的移植而重复工作。通信中间件带给应用系统的，不只是开发的简便、开发周期的缩短，也减少了系统的维护、运行和管理的工作量，还减少了计算机总体费用的投入。
4.然而通信中间件存在的缺陷有：因为现在普遍的通信中间件都是由各自的算法公司的算法单元，使用直接使用开源通信中间件，或二次开发的通信中间件，或者自研的通信中间件的方式进行研发工作，与各自的算法模块耦合度较高，因此当涉及多方算法公司的算法单元联合实现例如自动驾驶行泊一体的方案时，会出现各自通信接口不同，通信方式不同，以及各自内部算法生成的信息传递不通畅等问题，此时如果要求其中一方算法公司的算法单元完全按照另一方要求进行中间件的调用修改，可能涉及的修改内容包括算法模块的通信调用方式、异常处理相关接口、功能测试、性能测试等工作，需要对被修改的一方有较大的成本投入。


技术实现要素：

5.基于此，提供一种通信消息转换处理方法、装置、计算机设备和存储介质，来实现多方算法公司的算法单元实现同一个功能时避免出现各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致生成的信息传递不通畅，能够减少通信中间件算法转换成本。
6.一方面，提供一种通信消息转换处理方法，所述方法包括：
7.获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
8.对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
9.当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
10.在其中一个实施例中，所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
11.响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；
12.获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；
13.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；
14.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。
15.在其中一个实施例中，所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：
16.在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；
17.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发送的消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。
18.在其中一个实施例中，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
19.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；
20.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。
21.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
22.设置微控制单元(microcontroller unit，mcu)中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；
23.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨
芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。
24.在其中一个实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：
25.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；
26.响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；
27.响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。
28.在其中一个实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：
29.所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；
30.响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；
31.响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。
32.另一方面，提供了一种通信消息转换管理装置，所述装置包括：
33.通信中间件信息获取模块，用于获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
34.信息发布订阅机制模块，用于对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
35.通信算法转换模块，用于当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
36.再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
37.获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
38.对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属
算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
39.当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
40.又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41.获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
42.对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
43.当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
44.上述通信消息转换处理方法、装置、计算机设备和存储介质，基于不同算法公司的算法单元的通信中间件的通信算法不同，针对通信中间件设置发布节点和订阅节点实现发布订阅机制进行通信，设置通信中间件桥实现不同算法公司的算法单元的通信算法自动转换，无需担心各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致的信息传递不通畅，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本，提升信息传递效率。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本技术实施例中场景一时的硬件结构示意图；
47.图2为本技术实施例中场景二时的硬件结构示意图；
48.图3为本技术实施例中场景三时的硬件结构示意图；
49.图4为本技术实施例中场景四时的硬件结构示意图；
50.图5为本技术实施例中场景五时的硬件结构示意图；
51.图6为本技术实施例中通信消息转换处理方法的流程示意图；
52.图7为本技术实施例中当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤的流程示意图；
53.图8为本技术实施例中消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的
发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤的流程示意图；
54.图9为本技术实施例中通信消息转换管理装置的结构框图；
55.图10为本技术实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
56.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
57.如背景技术所述，由于不同算法公司的算法单元的通信中间件的通信算法不同，存在多方算法公司的算法单元联合实现同一个功能时避免出现各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致生成的信息传递不通畅。
58.为解决上述问题，本发明实施例中创造性的提出了一种通信消息转换处理方法，设置通信中间件桥实现不同算法公司的算法单元的通信算法自动转换。
59.如图1、图2、图3、图4、图5所示，通信中间件桥接方案硬件采用五个场景进行说明。本技术方案中的硬件场景定义为：两个soc(多核异构的计算单元，操作系统通常为linux操作系统)和一个mcu(微控制单元)。硬件场景数量的确定的原因是，一般通信中间件只会涉及到soc到soc的双向数据传输，mcu到soc的双向数据传输。方案中不同的算法公司采用的算法单元，用第一算法单元和第二算法单元表示，第一算法单元的多核异构的计算单元用第一多核异构的计算单元表示，第二算法单元的多核异构的计算单元用第二多核异构的计算单元表示。在所述第一算法单元的第一多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的第二计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程。
60.如图1、图2、图3、图4、图5所示，图1为场景一时的硬件结构示意图，图2为场景二时的硬件结构示意图，图3为场景三时的硬件结构示意图，图4为场景四时的硬件结构示意图，图5为场景五时的硬件结构示意图。
61.场景一：第一算法单元在soc与第二算法单元在soc通信
62.步骤1：第一算法单元数据发布进程，发布给自己的集成的通信中间件动态库，通信中间件实现利用共享内存对象数据传递，将发布节点的数据传递给“第一算法单元的跨芯片消息传输进程”。
63.步骤2：“第一算法单元的跨芯片消息传输进程”将接收到的数据通过以太网的someip通信协议给到接收端的“第一算法单元的跨芯片消息传输进程”。
64.步骤3：“第一算法单元的跨芯片消息传输进程”通过第一算法单元的通信中间件，将接收到的数据通过共享内存发送给“通信中间件桥”进程。
65.步骤4：“通信中间件桥”进程将从第一算法单元的通信中间件收集到的数据，通过数据转换、深拷贝、浅拷贝等方式，转换为第二算法单元需要的数据格式然后发送给“通信中间件桥”节点中集成的第二算法单元的通信中间件。
66.步骤5：“通信中间件桥”中的“第二算法单元通信中间件”将消息转发给第二算法单元的订阅节点接收进程中，流程结束。
67.场景二：第二算法单元发布数据节点跨芯片传输给第一算法单元接收节点流程
68.步骤1：第二算法单元数据发布进程，发布给自己的第二算法单元通信中间件，第二算法单元通信中间件实现利用共享内存对象数据传递，将发布节点的数据传递给“通信中间件桥”进程中的第二算法单元通信中间件。
69.步骤2：“通信中间件桥”进程将从第二算法单元通信中间件收集到的数据，通过数据转换、深拷贝、浅拷贝等方式，转换为第一算法单元需要的数据格式然后发送给通信中间件桥中集成的第一算法单元中间件(第一算法单元通信中间件)。
70.步骤3：通信中间件桥中的第一算法单元通信中间件通过共享内存通信方式，发送数据给“第一算法单元-跨芯片消息传输节点”。
71.步骤4：“第一跨芯片消息传输进程”节点将接收到的数据通过以太网的someip通信协议给到接收端的“第一算法单元-跨芯片消息传输节点”。
72.步骤5：接收端“第一跨芯片消息传输进程”节点将消息转发给第一算法单元的订阅节点接收进程中，流程结束。
73.场景三：soc内部通信(第一算法单元第二算法单元互相发送消息)
74.步骤1：第二算法单元或第一算法单元发布进程，发布给自己的第二算法单元通信中间件，第二算法单元通信中间件实现利用共享内存对数据传递，将发布节点的数据传递给通信中间件桥进程中的第二算法单元通信中间件。
75.步骤2：通信中间件桥进程将从第二算法单元通信中间件收集到的数据，通过数据转换、深拷贝、浅拷贝等方式，转换为第一算法单元需要的数据格式然后发送给通信中间件桥中集成的第一算法单元中间件(第一算法单元通信中间件)。
76.步骤3：通信中间件桥中的第一算法单元通信中间件通过共享内存发送数据给第一算法单元或第二算法单元数据接收进程，流程结束。
77.场景四：第二算法单元在soc发送消息给mcu上的第二算法单元模块
78.步骤1：和上面几种情况相同，首先发送到soc上的“跨芯片消息传输节点”。
79.步骤2：“跨芯片消息传输节点”通过someip通信协议将封装好的数据给到e3640上的第一算法单元收发swc作为总的接收节点。
80.步骤3：在mcu侧由第一算法单元负责收发的swc根据someip中配置好的service id进行分发给第二算法单元模块，流程完毕。
81.场景五：第一算法单元在soc发送消息给mcu上的第一算法单元模块
82.步骤1：和上面几种情况相同，首先发送到soc上的“跨芯片消息传输节点”。
83.步骤2：“跨芯片消息传输节点”通过someip通信协议将封装好的数据给到e3640上的第一算法单元收发swc作为总的接收节点。
84.步骤3：在mcu侧由第一算法单元负责收发的swc根据someip中配置好的service id进行分发给第一算法单元模块，流程完毕。
85.基于上述五个场景，如图6所示，提供了一种通信消息转换处理方法，包括以下步骤：
86.步骤s1，获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
87.步骤s2，对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按
照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
88.步骤s3，当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
89.其中，在步骤s2中实现在任意两个多核异构的计算单元之间采用发布订阅机制进行通信。
90.本实施例基于不同算法公司的算法单元的通信中间件的通信算法不同，针对通信中间件设置发布节点和订阅节点实现发布订阅机制进行通信，设置通信中间件桥实现不同算法公司的算法单元的通信算法自动转换，无需担心各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致的信息传递不通畅，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本，提升信息传递效率。
91.如图7所示，在本实施例中，所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
92.步骤s31，响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；
93.步骤s32，获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；
94.步骤s33，响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；
95.步骤s34，响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。
96.本实施例设置通信中间件桥实现不同算法单元的通信算法自动转换，无需担心各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致的信息传递不通畅，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本。
97.在本实施例中，所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：
98.在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；
99.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发
送的消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。
100.在本实施例中，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
101.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；
102.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。
103.如图6所示，在本实施例中，所述方法还包括：
104.步骤s4，设置微控制单元(microcontroller unit，mcu)中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；
105.步骤s5，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。
106.本实施例采用微控制单元可以有效分析发送消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在对应的模块中，方便区分消息来源并便于查询。
107.如图8所示，在本实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：
108.步骤s51，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；
109.步骤s52，响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；
110.步骤s53，响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。
111.在本实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：
112.所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；
113.响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；
114.响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯
片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。
115.上述通信消息转换处理方法中，基于不同算法公司的算法单元的通信中间件的通信算法不同，针对通信中间件设置发布节点和订阅节点实现发布订阅机制进行通信，设置通信中间件桥实现不同算法公司的算法单元的通信算法自动转换，无需担心各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致的信息传递不通畅，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本，提升信息传递效率。
116.应该理解的是，虽然图6-图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图6-图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
117.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种通信消息转换管理装置10，包括：通信中间件信息获取模块1、信息发布订阅机制模块2、通信算法转换模块3。
118.所述通信中间件信息获取模块1用于获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法。
119.所述信息发布订阅机制模块2用于对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息。
120.所述通信算法转换模块3用于当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
121.在本实施例中，所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
122.响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；
123.获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；
124.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；
125.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。
126.在本实施例中，所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：
127.在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；
128.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发送的消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。
129.在本实施例中，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
130.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；
131.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。
132.在本实施例中，所述通信消息转换管理装置10还包括微控制单元4。其中，设置微控制单元(microcontroller unit，mcu)中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。
133.在本实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：
134.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；
135.响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；
136.响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。
137.在本实施例中，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：
138.所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；
139.响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述
消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；
140.响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。
141.上述通信消息转换管理装置中，基于不同算法公司的算法单元的通信中间件的通信算法不同，针对通信中间件设置发布节点和订阅节点实现发布订阅机制进行通信，设置通信中间件桥实现不同算法公司的算法单元的通信算法自动转换，无需担心各自通信接口不同、通信方式不同以及各自内部算法不同导致的信息传递不通畅，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本，提升信息传递效率。
142.关于通信消息转换管理装置的具体限定可以参见上文中对于通信消息转换处理方法的限定，在此不再赘述。上述通信消息转换管理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
143.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储通信消息转换管理数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种通信消息转换处理方法。
144.本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
145.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
146.获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
147.对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
148.当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
149.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
150.所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的
多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
151.响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；
152.获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；
153.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；
154.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。
155.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
156.所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：
157.在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；
158.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发送的消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。
159.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
160.所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
161.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；
162.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。
163.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
164.所述方法还包括：
165.设置微控制单元(microcontroller unit，mcu)中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；
166.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨
芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。
167.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
168.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：
169.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；
170.响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；
171.响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。
172.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
173.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：
174.所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；
175.响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；
176.响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。
177.关于处理器执行计算机程序时实现步骤的具体限定可以参见上文中对于通信消息转换管理的方法的限定，在此不再赘述。
178.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
179.获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
180.对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；
181.当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。
182.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
183.所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消
息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
184.响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；
185.获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；
186.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；
187.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。
188.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
189.所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：
190.在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；
191.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发送的消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。
192.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
193.所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：
194.响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；
195.响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。
196.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
197.所述方法还包括：
198.设置微控制单元(microcontroller unit，mcu)中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；
199.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将
对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。
200.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
201.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：
202.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；
203.响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；
204.响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。
205.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
206.所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：
207.所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；
208.响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；
209.响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。
210.关于计算机程序被处理器执行时实现步骤的具体限定可以参见上文中对于通信消息转换管理的方法的限定，在此不再赘述。
211.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
212.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
213.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种通信消息转换处理方法，其特征在于，包括：获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。2.根据权利要求1所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥；获取第一算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第一通信算法，获取第二算法单元的多核异构的计算单元的通信中间件的通信算法作为第二通信算法；响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第一算法单元的发布节点发送的消息后，将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第二算法单元的订阅节点；响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，在所述通信中间件桥接收到第二算法单元的发布节点发送的消息后，将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息，并将转换后的消息发送至第一算法单元的订阅节点。3.根据权利要求2所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述响应于第一算法单元与第二算法单元通过发送消息进行通信时，在第二算法单元对应的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥步骤之后还包括：在所述第一算法单元的多核异构的计算单元中设置第一跨芯片消息传输进程，在所述第二算法单元的多核异构的计算单元中设置第二跨芯片消息传输进程；响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述第一算法单元的发布节点将发送的消息通过所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息传输进程，所述第二跨芯片消息传输进程将收到的第一算法单元的发布节点发送的消息传输至所述通信中间件桥接中；响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述第二算法单元的发布节点将发送的消息传输至所述通信中间件桥接中，所述通信中间件桥接将转换后的消息通过所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息传输进程，所述第一跨芯片消息传输进程将收到的消息传输至所述第一算法单元的订阅节点中。4.根据权利要求2所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述通信中间件桥用于
将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法步骤包括：响应于第一算法单元的发布节点向第二算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第一通信算法对应的消息转换为第二通信算法对应的消息；响应于第二算法单元的发布节点向第一算法单元的订阅节点发送消息时，所述通信中间件桥通过数据转换、深拷贝或浅拷贝的方式将第二通信算法对应的消息转换为第一通信算法对应的消息。5.根据权利要求3所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述方法还包括：设置微控制单元中包括消息接收总节点、第一算法单元模块、第二算法单元模块，并设置所述消息接收总节点连接至所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程，所述第一算法单元模块和所述第二算法单元模块连接至所述消息接收总节点；所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中。6.根据权利要求5所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息，根据消息的发送地址信息将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块或所述第二算法单元模块中步骤包括：所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息；响应于消息的发送地址信息为第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第一算法单元模块中；响应于消息的发送地址信息为第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址时，将对应传输的消息存储在所述第二算法单元模块中。7.根据权利要求6所述的通信消息转换处理方法，其特征在于，所述消息接收总节点实时监测获取所述第一跨芯片消息传输进程及所述第二跨芯片消息传输进程中传输的消息并解析消息的发送地址信息步骤包括：所述消息接收总节点实时监测所述第一跨芯片消息传输进程与所述第二跨芯片消息传输进程之间消息的传输方向；响应于消息从所述第一跨芯片消息传输进程发送至所述第二跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第一跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第一跨芯片消息传输进程所在第一算法单元的多核异构的计算单元的服务地址；响应于消息从所述第二跨芯片消息传输进程发送至所述第一跨芯片消息时，所述消息接收总节点从所述第二跨芯片消息传输进程中获取传输的消息，并获取所述第二跨芯片消息传输进程所在第二算法单元的多核异构的计算单元的服务地址。8.一种通信消息转换管理装置，其特征在于，所述装置包括：通信中间件信息获取模块，用于获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件，每一算法单元的通信中间件具有一种通信算法；
信息发布订阅机制模块，用于对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点，所述发布节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法发送消息，所述订阅节点用于按照其所属算法单元的通信中间件的通信算法接收消息；通信算法转换模块，用于当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种通信消息转换处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取实现目标系统功能的所有算法单元的通信中间件；对应每一个算法单元的通信中间件设置一个多核异构的计算单元，在每一多核异构的计算单元中针对通信中间件设置发布节点和订阅节点；当两个算法单元的多核异构的计算单元进行通信时，在其中一个算法单元的多核异构的计算单元中设置通信中间件桥，所述通信中间件桥用于将发布节点所发送的消息对应的通信算法转换为接收消息的订阅节点对应的通信算法。本方法设置通信中间件桥实现不同算法单元的通信算法自动转换，能通过自动转换通信算法的方式减少通信中间件算法转换成本，提升信息传递效率。率。率。


技术研发人员：吴友鹏 周雄 刘小国 万亮
受保护的技术使用者：赛力斯汽车有限公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/9/23