一种全自动配药系统及工作方法与流程

1.本发明属于配药设备技术领域，具体涉及一种全自动配药系统及工作方法。


背景技术：

2.为了满足不同的配药需求，目前配药站通过多条配药输送带输送不同的药品，通过传送皮带与配药输送带对接，传送皮带能够带动接药筐接收配药输送带送出的药品，而药品由于规格不同，药品从配药输送带上输出的落点是不固定的，虽然传统的传送皮带也能够调整接药筐的位置，但是传统的传送皮带输送区域是固定的，同时传送皮带也不能靠配药输送带太近，因此比较重的药品无法直接落到接药筐内，而中等重量的药品只能落到接药筐内的边沿区域，无法充分利用接药筐内部的空间，同时药品堆积会产生药品破损问题。
3.同时，移动传送皮带更换配药输送带对接的过程中，传送皮带是张紧的，因为需要快速完成配药，传送皮带及接药筐在移动过程中会产生惯性，导致接药筐会在传送皮带上发生移位、晃动，进而导致接药筐从传送皮带掉落及接药筐内药品碰撞造成破损，并且，接药筐在收纳足够多的药品后，传送皮带需要将接药筐送出，而传送皮带在刚启动运转所需瞬间启动转矩过高，影响驱动电机的使用寿命，甚至导致驱动电机无法驱动传送皮带转动，影响配药效率。
4.因此，亟需开发一种新的全自动配药系统及工作方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种全自动配药系统及工作方法。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动配药系统，其包括：配药机构、x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构和传送皮带；所述x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构位于配药机构的一侧，所述x轴移动机构活动安装在z轴移动机构上，所述y轴接药机构活动安装在x轴移动机构上，所述传送皮带活动绕装在y轴接药机构上；所述x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构朝向配药机构移动，直至所述y轴接药机构移至当前接药位置，所述y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的上筐区域输送至y轴接药机构的第一支撑区域，且当所述配药机构向接药筐内投放药品时，所述y轴接药机构调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；当所述x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置时，所述y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的第一支撑区域输送至y轴接药机构的第二支撑区域，以使所述y轴接药机构对接药筐弹性限位。
7.进一步，所述配药机构包括：若干配药输送带；各所述配药输送带呈若干排、若干列且平行设置，且各所述配药输送带的出药位置朝向x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构设置。
8.进一步，所述x轴移动机构包括：x轴移动轨道；所述x轴移动轨道活动安装在z轴移
动机构上，所述y轴接药机构活动安装在x轴移动轨道上；所述z轴移动机构驱动x轴移动轨道沿z轴移动，所述x轴移动轨道驱动y轴接药机构沿x轴移动。
9.进一步，所述z轴移动机构包括：z轴移动轨道；所述x轴移动轨道活动安装在z轴移动轨道上；所述z轴移动轨道驱动x轴移动轨道沿z轴移动。
10.进一步，所述y轴接药机构包括：y轴安装架、可调支撑组件、皮带姿态调整组件和驱动组件；所述y轴安装架上设置有y轴移动平台，所述可调支撑组件、皮带姿态调整组件、驱动组件与y轴安装架活动连接，所述可调支撑组件位于y轴移动平台的一侧，所述传送皮带环绕y轴移动平台、可调支撑组件、皮带姿态调整组件、驱动组件设置；所述驱动组件动传送皮带转动将接药筐输送至可调支撑组件上，所述可调支撑组件带动接药筐相对y轴移动平台移动；所述驱动组件动传送皮带转动将接药筐输送至y轴移动平台与可调支撑组件之间且皮带姿态调整组件合拢传送皮带，以对接药筐进行弹性限位。
11.进一步，所述y轴安装架的底部开设有环绕缺口，所述传送皮带穿过环绕缺口。
12.进一步，所述可调支撑组件包括：可调支撑板和第一丝杆；所述可调支撑板通过第一丝杆连接y轴安装架，且所述可调支撑板位于y轴移动平台的一侧；所述第一丝杆驱动可调支撑板靠近或远离y轴移动平台。
13.进一步，所述可调支撑板呈倾斜设置，当所述驱动组件动传送皮带转动以输送接药筐时，以用于引导接药筐相对所述可调支撑板移动，进而降低所述驱动组件的瞬间启动转矩。
14.进一步，所述可调支撑组件还包括：两伸缩板；所述可调支撑板的一侧通过两伸缩板与y轴安装架活动连接，且两所述伸缩板平行设置。
15.进一步，两所述伸缩板呈l形设置，两所述伸缩板的竖直部分别朝向两伸缩板之间悬空的传送皮带设置，以用于对接药筐限位。
16.进一步，所述可调支撑板的另一侧活动设置有辅助辊。
17.进一步，所述皮带姿态调整组件包括：第一皮带姿态调整单元和第二皮带姿态调整单元；所述第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元设置在y轴安装架的底部，所述第一皮带姿态调整单元的设置方向与第二皮带姿态调整单元的设置方向相反，所述传送皮带环绕第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元设置；所述第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元推动传送皮带撑开或合拢。
18.进一步，所述第一皮带姿态调整单元包括：第一气缸、第一u形架和第一转动辊；所述第一气缸连接在y轴安装架的底部，所述第一气缸的输出部连接第一u形架，所述第一转动辊活动设置在第一u形架的开口处，所述传送皮带绕过第一转动辊与第一u形架的外侧。
19.进一步，所述第二皮带姿态调整单元包括：第二气缸、第二u形架和第二转动辊；所述第二气缸连接在y轴安装架的底部，所述第二气缸的输出部连接第二u形架，所述第二转动辊活动设置在第二u形架的开口处，所述传送皮带穿过第二转动辊与第二u形架之间。
20.进一步，所述驱动组件包括：驱动辊和驱动电机；所述驱动辊活动安装在y轴安装架上，且所述传送皮带与驱动辊相贴；所述驱动电机的输出部连接驱动辊。
21.另一方面，本发明提供一种采用如上述的全自动配药系统的工作方法，其包括：x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构朝向配药机构移动，直至y轴接药机构移至当前接药位置，y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的上筐区域输送至y轴
接药机构的第一支撑区域，且当配药机构向接药筐内投放药品时，y轴接药机构调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；当x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置时，y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的第一支撑区域输送至y轴接药机构的第二支撑区域，以使y轴接药机构对接药筐弹性限位。
22.本发明的有益效果是，本发明通过x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构、传送皮带对接配药机构，能够满足不同的配药需求，同时y轴接药机构能够撑开或合拢传送皮带，克服传送皮带无法靠配药输送带太近的问题，实现各种规格药品的落点均投放到接药筐内，能够充分使用接药筐内部的空间，同时将药品平铺在接药筐内，克服药品堆积在接药筐内边沿区域产生药品破损的问题，并且y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置过程中，y轴接药机构配合传送皮带对接药筐弹性限位，能够吸收移动产生的惯性力，避免接药筐移位、晃动从传送皮带掉落及接药筐内药品碰撞造成破损，同时y轴接药机构也能够辅助传送皮带输送接药筐，降低传送皮带在刚启动运转所需的瞬间启动转矩，保护设备的使用寿命及提高配药效率。
23.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
24.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本发明的全自动配药系统的结构图；图2是本发明的y轴接药机构的整装图；图3是本发明的传送皮带装在y轴接药机构上的结构图；图4是本发明的y轴接药机构的结构图；图5是本发明的可调支撑组件的结构图；图6是本发明的皮带姿态调整组件的结构图；图7是本发明的驱动组件的结构图；图8是本发明的可调支撑组件伸出前的状态图；图9是本发明的可调支撑组件伸出后的状态图。
27.图中：1、配药机构；11、配药输送带；2、x轴移动机构；21、x轴移动轨道；3、y轴接药机构；31、y轴安装架；311、y轴移动平台；312、环绕缺口；32、可调支撑组件；321、可调支撑板；322、第一丝杆；323、伸缩板；324、辅助辊；33、皮带姿态调整组件；331、第一皮带姿态调整单元；3311、第一气缸；3312、第一u形架；3313、第一转动辊；332、第二皮
带姿态调整单元；3321、第二气缸；3322、第二u形架；3323、第二转动辊；34、驱动组件；341、驱动辊；342、驱动电机；4、z轴移动机构；41、z轴移动轨道；5、传送皮带。
具体实施方式
28.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.实施例1，在本实施例中，如图1至图9所示，本实施例提供了一种全自动配药系统，其包括：配药机构1、x轴移动机构2、y轴接药机构3、z轴移动机构4和传送皮带5；所述x轴移动机构2、y轴接药机构3、z轴移动机构4位于配药机构1的一侧，所述x轴移动机构2活动安装在z轴移动机构4上，所述y轴接药机构3活动安装在x轴移动机构2上，所述传送皮带5活动绕装在y轴接药机构3上；所述x轴移动机构2、z轴移动机构4驱动y轴接药机构3朝向配药机构1移动，直至所述y轴接药机构3移至当前接药位置，所述y轴接药机构3驱动传送皮带5转动将接药筐从y轴接药机构3的上筐区域输送至y轴接药机构3的第一支撑区域，且当所述配药机构1向接药筐内投放药品时，所述y轴接药机构3调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；当所述x轴移动机构2、z轴移动机构4驱动y轴接药机构3从当前接药位置移向下一接药位置时，所述y轴接药机构3驱动传送皮带5转动将接药筐从y轴接药机构3的第一支撑区域输送至y轴接药机构3的第二支撑区域，以使所述y轴接药机构3对接药筐弹性限位。
30.在本实施例中，本实施例通过x轴移动机构2、z轴移动机构4驱动y轴接药机构3、传送皮带5对接配药机构1，能够满足不同的配药需求，同时y轴接药机构3能够撑开或合拢传送皮带5，克服传送皮带5无法靠配药输送带11太近的问题，实现各种规格药品的落点均投放到接药筐内，能够充分使用接药筐内部的空间，同时将药品平铺在接药筐内，克服药品堆积在接药筐内边沿区域产生药品破损的问题，并且y轴接药机构3从当前接药位置移向下一接药位置过程中，y轴接药机构3配合传送皮带5对接药筐弹性限位，能够吸收移动产生的惯性力，避免接药筐移位、晃动从传送皮带5掉落及接药筐内药品碰撞造成破损，同时y轴接药机构3也能够辅助传送皮带5输送接药筐，降低传送皮带5在刚启动运转所需的瞬间启动转矩，保护设备的使用寿命及提高配药效率。
31.在本实施例中，所述配药机构1包括：若干配药输送带11；各所述配药输送带11呈若干排、若干列且平行设置，且各所述配药输送带11的出药位置朝向x轴移动机构2、y轴接药机构3、z轴移动机构4设置。
32.在本实施例中，每条配药输送带11输送对应品类的药品，能够满足各种配药需求。
33.在本实施例中，所述x轴移动机构2包括：x轴移动轨道21；所述x轴移动轨道21活动安装在z轴移动机构4上，所述y轴接药机构3活动安装在x轴移动轨道21上；所述z轴移动机构4驱动x轴移动轨道21沿z轴移动，所述x轴移动轨道21驱动y轴接药机构3沿x轴移动。
34.在本实施例中，x轴移动轨道21上设置有对应的驱动件，驱动件可以是气缸、丝杆、
电机中一种，能够驱动y轴接药机构3沿x轴移动轨道21移动。
35.在本实施例中，所述z轴移动机构4包括：z轴移动轨道41；所述x轴移动轨道21活动安装在z轴移动轨道41上；所述z轴移动轨道41驱动x轴移动轨道21沿z轴移动。
36.在本实施例中，z轴移动轨道41上设置有对应的驱动件，驱动件可以是气缸、丝杆、电机中一种，能够驱动x轴移动轨道21沿z轴移动轨道41移动。
37.在本实施例中，所述y轴接药机构3包括：y轴安装架31、可调支撑组件32、皮带姿态调整组件33和驱动组件34；所述y轴安装架31上设置有y轴移动平台311，所述可调支撑组件32、皮带姿态调整组件33、驱动组件34与y轴安装架31活动连接，所述可调支撑组件32位于y轴移动平台311的一侧，所述传送皮带5环绕y轴移动平台311、可调支撑组件32、皮带姿态调整组件33、驱动组件34设置；所述驱动组件34动传送皮带5转动将接药筐输送至可调支撑组件32上，所述可调支撑组件32带动接药筐相对y轴移动平台311移动；所述驱动组件34动传送皮带5转动将接药筐输送至y轴移动平台311与可调支撑组件32之间且皮带姿态调整组件33合拢传送皮带5，以对接药筐进行弹性限位。
38.在本实施例中，y轴安装架31起到安装可调支撑组件32、皮带姿态调整组件33、驱动组件34的作用，y轴移动平台311是固定的，而可调支撑组件32在皮带姿态调整组件33的配合下能相对y轴移动平台311运动，因此，传送皮带5实际上的输送区域是能够发生变化的，而传统的传送皮带5的输送区域是固定的，传统的传送皮带5由于需要整体移动不能够太过靠近于配药输送带11，本实施例中传送皮带5输送接药筐需要接收配药输送带11输出的药品时，可调支撑组件32能够无限接近配药输送带11，使得不同规格药品的落点都能落入接药筐内，同时可调支撑组件32在皮带姿态调整组件33的配合下微调接药筐的位置，使得不同规格药品均能平铺在接药筐内，克服比较重的药品无法直接落到接药筐内、中等重量的药品只能落到接药筐内的边沿区域、无法充分利用接药筐内部的空间、药品堆积会产生药品破损的问题，同时皮带姿态调整组件33配合可调支撑组件32撑开传送皮带5，传送皮带5在驱动组件34带动下降接药筐送至y轴移动平台311与可调支撑组件32之间，此时皮带姿态调整组件33配合可调支撑组件32收拢传送皮带5，y轴移动平台311与可调支撑组件32之间的传送皮带5呈悬空状态，接药筐在重力作用下抵压传送皮带5，传送皮带5束缚接药筐的四周对其弹性限位，传送皮带5能够吸收移动产生的惯性力，避免接药筐移位、晃动从传送皮带5掉落及接药筐内药品碰撞造成破损。
39.在本实施例中，所述y轴安装架31的底部开设有环绕缺口312，所述传送皮带5穿过环绕缺口312。
40.在本实施例中，通过设置环绕缺口312使传送皮带5穿过，能够实现传送皮带5环绕可调支撑组件32、皮带姿态调整组件33、驱动组件34、y轴移动平台311。
41.在本实施例中，所述可调支撑组件32包括：可调支撑板321和第一丝杆322；所述可调支撑板321通过第一丝杆322连接y轴安装架31，且所述可调支撑板321位于y轴移动平台311的一侧；所述第一丝杆322驱动可调支撑板321靠近或远离y轴移动平台311。
42.在本实施例中，可调支撑板321起到支撑接药筐的作用，同时可调支撑板321在第一丝杆322带动下实现位置调节，进而实现调整接药筐的位置。
43.在本实施例中，所述可调支撑板321呈倾斜设置，当所述驱动组件34动传送皮带5转动以输送接药筐时，以用于引导接药筐相对所述可调支撑板321移动，进而降低所述驱动
组件34的瞬间启动转矩。
44.在本实施例中，将可调支撑板321设置成倾斜状态，起到引导接药筐相对可调支撑板321移动的作用，能够降低驱动组件34的瞬间启动转矩，避免驱动组件34在启动瞬间堵转发热影响使用寿命，同时保证驱动组件34能够转动传送皮带5，提高输送接药筐的稳定性。
45.在本实施例中，所述可调支撑组件32还包括：两伸缩板323；所述可调支撑板321的一侧通过两伸缩板323与y轴安装架31活动连接，且两所述伸缩板323平行设置。
46.在本实施例中，两伸缩板323上方的传送皮带5呈悬空状态，当传送皮带5收拢且接药筐抵压两伸缩板323上方的传送皮带5时，若接药筐重量过大时，两伸缩板323起到支撑接药筐的作用。
47.在本实施例中，两所述伸缩板323呈l形设置，两所述伸缩板323的竖直部分别朝向两伸缩板323之间悬空的传送皮带5设置，以用于对接药筐限位。
48.在本实施例中，将两伸缩板323设置成l形，起到对接药筐限位的作用，即使接药筐在传送皮带5上移位，两伸缩板323也能将接药筐挡住，避免接药筐从传送皮带5上掉落。
49.在本实施例中，所述可调支撑板321的另一侧活动设置有辅助辊324，能够降低传送皮带5转动时的阻力。
50.在本实施例中，所述皮带姿态调整组件33包括：第一皮带姿态调整单元331和第二皮带姿态调整单元332；所述第一皮带姿态调整单元331、第二皮带姿态调整单元332设置在y轴安装架31的底部，所述第一皮带姿态调整单元331的设置方向与第二皮带姿态调整单元332的设置方向相反，所述传送皮带5环绕第一皮带姿态调整单元331、第二皮带姿态调整单元332设置；所述第一皮带姿态调整单元331、第二皮带姿态调整单元332推动传送皮带5撑开或合拢。
51.在本实施例中，第一皮带姿态调整单元331、第二皮带姿态调整单元332伸出时，能够将传送皮带5撑开，使得驱动组件34稳定驱动传送皮带5运转，第一皮带姿态调整单元331、第二皮带姿态调整单元332缩回时，此时传送皮带5收拢，可调支撑组件32能够朝向配药输送带11移动。
52.在本实施例中，所述第一皮带姿态调整单元331包括：第一气缸3311、第一u形架3312和第一转动辊3313；所述第一气缸3311连接在y轴安装架31的底部，所述第一气缸3311的输出部连接第一u形架3312，所述第一转动辊3313活动设置在第一u形架3312的开口处，所述传送皮带5绕过第一转动辊3313与第一u形架3312的外侧。
53.在本实施例中，第一气缸3311起到驱动第一u形架3312移动的作用，实现将传送皮带5撑开或收拢，第一转动辊3313能够降低传送皮带5转动时的阻力。
54.在本实施例中，所述第二皮带姿态调整单元332包括：第二气缸3321、第二u形架3322和第二转动辊3323；所述第二气缸3321连接在y轴安装架31的底部，所述第二气缸3321的输出部连接第二u形架3322，所述第二转动辊3323活动设置在第二u形架3322的开口处，所述传送皮带5穿过第二转动辊3323与第二u形架3322之间。
55.在本实施例中，第二气缸3321起到驱动第二u形架3322移动的作用，实现将传送皮带5撑开或收拢，第二转动辊3323能够降低传送皮带5转动时的阻力。
56.在本实施例中，所述驱动组件34包括：驱动辊341和驱动电机342；所述驱动辊341活动安装在y轴安装架31上，且所述传送皮带5与驱动辊341相贴；所述驱动电机342的输出
部连接驱动辊341。
57.在本实施例中，传送皮带5撑开时，驱动辊341与传送皮带5有足够的摩擦力，驱动电机342驱动驱动辊341转动，能够实现驱动辊341运转。
58.在本实施例中，首先，x轴移动轨道21、z轴移动轨道41带动y轴安装架31朝向配药输送带11移动，直至y轴安装架31移至当前接药位置，驱动电机342驱动驱动辊341转动，以驱动传送皮带5转动将接药筐从y轴移动平台311的上筐区域输送至可调支撑板321上，当配药输送带11向接药筐内投放药品时，第一气缸3311驱动第一u形架3312缩回、第二气缸3321驱动第二u形架3322缩回，此时，第一丝杆322调整可调支撑板321的位置，以调整药品在接药筐内的落点，当接药筐在当前接药位置接收完药品后，x轴移动轨道21、z轴移动轨道41、第一气缸3311、第二气缸3321、第一丝杆322复位，接着，x轴移动轨道21、z轴移动轨道41带动y轴安装架31从当前接药位置移向下一接药位置时，驱动电机342驱动驱动辊341转动，以驱动传送皮带5转动将接药筐从可调支撑板321上移至可调支撑板321与y轴移动平台311之间，通过第一气缸3311驱动第一u形架3312动作和/或第二气缸3321驱动第二u形架3322动作和/或第一丝杆322驱动可调支撑板321动作收拢传送皮带5，对接下一配药输送带11后，重复接药动作，最后，驱动电机342驱动驱动辊341转动，以驱动传送皮带5转动将接药筐送出。
59.实施例2，在实施例1的基础上，本实施例中提供一种采用如实施例1所提供的全自动配药系统的工作方法，其包括：x轴移动机构2、z轴移动机构4驱动y轴接药机构3朝向配药机构1移动，直至y轴接药机构3移至当前接药位置，y轴接药机构3驱动传送皮带5转动将接药筐从y轴接药机构3的上筐区域输送至y轴接药机构3的第一支撑区域，且当配药机构1向接药筐内投放药品时，y轴接药机构3调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；当x轴移动机构2、z轴移动机构4驱动y轴接药机构3从当前接药位置移向下一接药位置时，y轴接药机构3驱动传送皮带5转动将接药筐从y轴接药机构3的第一支撑区域输送至y轴接药机构3的第二支撑区域，以使y轴接药机构3对接药筐弹性限位。
60.综上所述，本发明通过x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构、传送皮带对接配药机构，能够满足不同的配药需求，同时y轴接药机构能够撑开或合拢传送皮带，克服传送皮带无法靠配药输送带太近的问题，实现各种规格药品的落点均投放到接药筐内，能够充分使用接药筐内部的空间，同时将药品平铺在接药筐内，克服药品堆积在接药筐内边沿区域产生药品破损的问题，并且y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置过程中，y轴接药机构配合传送皮带对接药筐弹性限位，能够吸收移动产生的惯性力，避免接药筐移位、晃动从传送皮带掉落及接药筐内药品碰撞造成破损，同时y轴接药机构也能够辅助传送皮带输送接药筐，降低传送皮带在刚启动运转所需的瞬间启动转矩，保护设备的使用寿命及提高配药效率。
61.本技术中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
62.在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
63.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
64.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
65.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
66.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
67.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：
1.一种全自动配药系统，其特征在于，包括：配药机构、x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构和传送皮带；所述x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构位于配药机构的一侧，所述x轴移动机构活动安装在z轴移动机构上，所述y轴接药机构活动安装在x轴移动机构上，所述传送皮带活动绕装在y轴接药机构上；所述x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构朝向配药机构移动，直至所述y轴接药机构移至当前接药位置，所述y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的上筐区域输送至y轴接药机构的第一支撑区域，且当所述配药机构向接药筐内投放药品时，所述y轴接药机构调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；当所述x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置时，所述y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的第一支撑区域输送至y轴接药机构的第二支撑区域，以使所述y轴接药机构对接药筐弹性限位；所述y轴接药机构包括：y轴安装架、可调支撑组件、皮带姿态调整组件和驱动组件；所述y轴安装架上设置有y轴移动平台，所述可调支撑组件、皮带姿态调整组件、驱动组件与y轴安装架活动连接，所述可调支撑组件位于y轴移动平台的一侧，所述传送皮带环绕y轴移动平台、可调支撑组件、皮带姿态调整组件、驱动组件设置；所述驱动组件动传送皮带转动将接药筐输送至可调支撑组件上，所述可调支撑组件带动接药筐相对y轴移动平台移动；所述驱动组件动传送皮带转动将接药筐输送至y轴移动平台与可调支撑组件之间且皮带姿态调整组件合拢传送皮带，以对接药筐进行弹性限位；所述y轴安装架的底部开设有环绕缺口，所述传送皮带穿过环绕缺口。2.如权利要求1所述的全自动配药系统，其特征在于，所述配药机构包括：若干配药输送带；各所述配药输送带呈若干排、若干列且平行设置，且各所述配药输送带的出药位置朝向x轴移动机构、y轴接药机构、z轴移动机构设置。3.如权利要求1所述的全自动配药系统，其特征在于，所述x轴移动机构包括：x轴移动轨道；所述x轴移动轨道活动安装在z轴移动机构上，所述y轴接药机构活动安装在x轴移动轨道上；所述z轴移动机构驱动x轴移动轨道沿z轴移动，所述x轴移动轨道驱动y轴接药机构沿x轴移动。4.如权利要求3所述的全自动配药系统，其特征在于，所述z轴移动机构包括：z轴移动轨道；所述x轴移动轨道活动安装在z轴移动轨道上；所述z轴移动轨道驱动x轴移动轨道沿z轴移动。5.如权利要求1所述的全自动配药系统，其特征在于，所述可调支撑组件包括：可调支撑板和第一丝杆；所述可调支撑板通过第一丝杆连接y轴安装架，且所述可调支撑板位于y轴移动平台的一侧；
所述第一丝杆驱动可调支撑板靠近或远离y轴移动平台。6.如权利要求5所述的全自动配药系统，其特征在于，所述可调支撑板呈倾斜设置，当所述驱动组件动传送皮带转动以输送接药筐时，以用于引导接药筐相对所述可调支撑板移动，进而降低所述驱动组件的瞬间启动转矩。7.如权利要求5所述的全自动配药系统，其特征在于，所述可调支撑组件还包括：两伸缩板；所述可调支撑板的一侧通过两伸缩板与y轴安装架活动连接，且两所述伸缩板平行设置。8.如权利要求7所述的全自动配药系统，其特征在于，两所述伸缩板呈l形设置，两所述伸缩板的竖直部分别朝向两伸缩板之间悬空的传送皮带设置，以用于对接药筐限位。9.如权利要求7所述的全自动配药系统，其特征在于，所述可调支撑板的另一侧活动设置有辅助辊。10.如权利要求1所述的全自动配药系统，其特征在于，所述皮带姿态调整组件包括：第一皮带姿态调整单元和第二皮带姿态调整单元；所述第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元设置在y轴安装架的底部，所述第一皮带姿态调整单元的设置方向与第二皮带姿态调整单元的设置方向相反，所述传送皮带环绕第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元设置；所述第一皮带姿态调整单元、第二皮带姿态调整单元推动传送皮带撑开或合拢。11.如权利要求10所述的全自动配药系统，其特征在于，所述第一皮带姿态调整单元包括：第一气缸、第一u形架和第一转动辊；所述第一气缸连接在y轴安装架的底部，所述第一气缸的输出部连接第一u形架，所述第一转动辊活动设置在第一u形架的开口处，所述传送皮带绕过第一转动辊与第一u形架的外侧。12.如权利要求10所述的全自动配药系统，其特征在于，所述第二皮带姿态调整单元包括：第二气缸、第二u形架和第二转动辊；所述第二气缸连接在y轴安装架的底部，所述第二气缸的输出部连接第二u形架，所述第二转动辊活动设置在第二u形架的开口处，所述传送皮带穿过第二转动辊与第二u形架之间。13.如权利要求1所述的全自动配药系统，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动辊和驱动电机；所述驱动辊活动安装在y轴安装架上，且所述传送皮带与驱动辊相贴；所述驱动电机的输出部连接驱动辊。14.一种采用如权利要求1-13任一项所述的全自动配药系统的工作方法，其特征在于，包括：x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构朝向配药机构移动，直至y轴接药机构移至当前接药位置，y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的上筐区域输送至y轴接药机构的第一支撑区域，且当配药机构向接药筐内投放药品时，y轴接药机构调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；
当x轴移动机构、z轴移动机构驱动y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置时，y轴接药机构驱动传送皮带转动将接药筐从y轴接药机构的第一支撑区域输送至y轴接药机构的第二支撑区域，以使y轴接药机构对接药筐弹性限位。

技术总结
本发明属于配药设备技术领域，具体涉及一种全自动配药系统及工作方法，本全自动配药系统包括：Y轴接药机构调整第一支撑区域的位置，以调整药品在接药筐内的落点；以及当X轴移动机构、Z轴移动机构驱动Y轴接药机构从当前接药位置移向下一接药位置时，接药筐输送至Y轴接药机构的第二支撑区域，以使Y轴接药机构对接药筐弹性限位；本发明能够实现各种规格药品的落点均投放到接药筐内，能够充分使用接药筐内部的空间，同时将药品平铺在接药筐内，克服药品堆积在接药筐内边沿区域产生药品破损的问题，能够吸收移动产生的惯性力，避免接药筐移位、晃动从传送皮带掉落及接药筐内药品碰撞造成破损。成破损。成破损。


技术研发人员：龚婧如 陆惠平
受保护的技术使用者：苏州英特吉医疗设备有限公司
技术研发日：2023.08.28
技术公布日：2023/9/23