用于移动医疗平台的挂件的制作方法

1.本文所公开的系统和方法涉及医疗平台的控制和操作，并且更具体地涉及诸如机器人手术台、移动病床等医疗平台的移动机构和台面定位功能的操作。


背景技术：

2.医疗平台诸如手术台或病床可用于在医疗规程期间支撑患者。医疗平台的用户控制在操作医疗平台中是重要的，包括控制用于患者定位的医疗平台的台面取向和用于运输的医疗平台的移动。传统上，医疗平台的移动(例如，运输)需要一人或多人手动地推动或操纵医疗平台，这样做既慢又费力，而且占地面积大。在手术设置期间，医疗平台的台面取向可选地经由医师的控制台或使用床边挂件来控制。在一些情况下，手动地执行医疗平台的定位，包括医疗平台的台面的定位。


技术实现要素：

3.传统上，医疗平台的运输和台面取向的调整通常由不同的人执行，并且需要在切换期间进行调度协调和通信，这对医院来说既麻烦又耗时，成本也高。此外，因为可能需要更多的人来处理医疗平台的运输和定位的繁琐过程，因此对通道和手术室的空间要求高；否则，在狭窄的空间运输或定位医疗平台期间，可能会危及医疗平台上患者的安全。至少出于这些原因，需要提供对用于运输医疗平台的移动机构和用于调整医疗平台的台面取向的台面机构进行集中用户控制的方法和设备。此外，需要提供对医疗平台的动力移动和取向调整功能进行床边控制以及由位于医疗平台的床边的单个用户在动力移动控制和取向调整之间进行轻松切换的方法和设备。
4.本文公开了一种挂件(例如，床边挂件、挂件控制器、手持控制器、输入设备等)，其允许用户控制医疗平台的台面机构和动力辅助移动功能两者。经由挂件对医疗平台进行集中控制允许单个用户在动力移动模式(也称为床控制模式)(例如，将医疗平台作为整体进行转向、驱动和运输)和台面模式(也称为床状态模式)(例如，将医疗平台的台面定向和定位到期望的姿势)下的医疗平台操作之间无缝和毫不费力地切换。例如，用户可以使用挂件将医疗平台沿着走廊向下移动到手术室，调整手术室中的床相对于手术室中其他设备或人员的位置和取向；并且在医疗平台就位之后，使用挂件改变医疗平台的台面相对于医疗平台的基部的位置和/或取向以设置医疗规程，可选地，患者在整个过程中保持在医疗平台的台面上。挂件还允许医疗平台和医疗平台的台面的精确移动和取向，并且当用户在挂件处提供用于操作医疗平台的输入时能够向用户提供反馈。另外，在挂件的操作期间，挂件的用户位于医疗平台的台面附近，使得用户可以在使用挂件控制医疗平台的移动的同时密切观察患者的状况。在一些实施方案中，挂件被可移除地附接到(例如，经由系绳、钩或磁性地等)医疗平台的预设部分(例如，台面的头侧、护栏、台面的脚侧等)，以允许在医疗平台的台面处或附近容易地接近和容易地存放挂件。在一些实施方案中，挂件可选地可在距医疗平台的台面的预设范围(例如，经由系绳约束和/或预先配置的数据通信范围等)内操作，例如
以确保患者和人员在医疗平台的移动期间的安全。
5.根据一些实施方案，一种移动医疗平台(例如，手术床、手术台、机器人手术台、医疗平台等)包括台(例如，手术台、手术床等)、一个或多个机器人臂、一个或多个轮组件以及输入设备(例如，耦接到台的挂件、挂件控制器、床挂件、便携式设备、手持式输入设备等)。台包括基部(例如，手术床的台基部、刚性承载壳体、底盘、刚性基部等)和台面(例如，刚性联接或可移动地联接到基部的平台或支撑面)。该一个或多个机器人臂联接(例如，机械地联接、可移动地联接等)到台(例如，直接联接到台的刚性基部、经由可移动臂架联接到刚性基部或联接到台面)。该一个或多个轮组件联接到该基部以在物理环境中支撑和移动该基部，并且该一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮(例如，由第一马达转向、由第二马达滚动或两者的轮)。该输入设备被配置为接收第一输入类型的用户输入。该移动医疗平台还包括一个或多个处理器以及存储指令的存储器，这些指令在由该一个或多个处理器执行时使这些处理器执行一个或多个步骤来操作该移动医疗平台。该移动医疗平台经由该输入设备接收该第一输入类型的第一用户输入(例如，触摸输入(例如，轻击、滑动、按压、触摸并保持)、操纵杆的移动、按压输入、多个预设输入模态的组合)。响应于检测到该第一输入类型的该第一用户输入并且根据该第一用户输入满足第一标准(例如，用于识别对应于通过控制至少一个机动轮(例如，锁定、解锁、转动、滚动、停止和/或枢转该至少一个机动轮中的一个或多个机动轮)来控制该移动医疗平台的移动的请求的输入的标准，包括条件、阈值和/或输入类型要求的组合)的确定，该移动医疗平台启动该至少一个机动轮根据该第一输入类型的该第一用户输入的第一移动(例如，转向或滚动移动或两者)。
6.在一些实施方案中，该输入设备被配置为接收第二输入类型的用户输入(例如，触摸输入(例如，轻击、滑动、按压、触摸并保持等)、操纵杆的移动、按压输入、多个预设输入模态的组合等)(例如，与第一输入类型相同、与第一输入类型不同)。该移动医疗平台经由该输入设备接收该第二输入类型的第二用户输入。响应于检测到该第一输入类型的该第二用户输入并且根据该第二用户输入满足第二标准(例如，用于识别对应于控制台面相对于基部的位置和姿势(例如，通过控制联接到台(例如，在台面与基部之间、联接到台面等)的一个或多个马达，包括条件、阈值和/或输入类型要求的组合)的请求的输入的标准)的确定，该移动医疗平台启动台面根据该第二输入类型的该第二用户输入相对于该基部的第二移动(例如，使台面相对于基部倾斜、旋转、摇动、竖直平移、水平平移等)。
7.在一些实施方案中，该输入设备是联接到台的挂件(例如，通过导线栓系、诸如蓝牙的无线通信、磁联接到台的框架等)。
8.在一些实施方案中，该输入设备包括第一操纵杆和第二操纵杆。
9.在一些实施方案中，该输入设备包括运动控制示能表示(例如，运动启用示能表示)。根据在通过该第一操纵杆和该第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时(例如，与此同时)该运动控制示能表示被激活(例如，通过按压输入激活、按压和连续按住等)的确定，该移动医疗平台启用该第一操纵杆和该第二操纵杆的移动控制功能(例如，启用经由该第一操纵杆和该第二操纵杆对轮组件的移动的用户控制)。根据在通过该第一操纵杆和该第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时该运动控制示能表示未被激活的确定，该移动医疗平台禁用该第一操纵杆和该第二操纵杆的移动控制功能(例如，禁用经由该第一操纵杆和该第二操纵杆对轮组件的运动的用户控制，忽略经由该第一操纵杆和该第二操纵杆接
收的输入等)。
10.在一些实施方案中，该第一用户输入设备包括邻近该第一操纵杆(例如，围绕该第一操纵杆的外围区域、靠近该第一操纵杆的输入区域的两个或更多个边界点等)设置的第一视觉指示器(例如，光环、一个或多个灯等)以及邻近该第二操纵杆(例如，围绕第一操纵杆的外围区域、靠近第一操纵杆的输入区域的两个或更多个边界点等)设置的第二视觉指示器(例如，光环、一个或多个灯等)。根据经由该第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新该第一视觉指示器，并且根据经由该第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新该第二视觉指示器。
11.在一些实施方案中，该输入设备包括触敏显示器(例如，触摸屏显示器、与为输入提供动态更新的视觉反馈和视觉提示的视觉指示器集成的触敏表面等)。根据该输入设备处于第一操作模式(例如，床移动控制模式)的确定，该移动医疗平台呈现用于控制该移动医疗平台的移动的第一用户界面，该第一用户界面包括用于控制至少一个机动轮的一个或多个示能表示。根据该输入设备处于第二操作模式(例如，台面控制模式)的确定，该移动医疗平台呈现用于与台面交互的第二用户界面，该第二用户界面包括用于改变台面相对于基部的位置(例如，俯仰、滚动、平移、移动床部分、弯曲头/脚部分等)的一个或多个示能表示。
12.在一些实施方案中，该输入设备包括控制示能表示(例如，硬件锁定/解锁按钮或开关)。根据该控制示能表示在第一时间被激活(例如，按压、接合、脱离等)的确定，该移动医疗平台从以第一模式(例如，移动模式、床控制模式等)操作该输入设备转换为以不同于第一模式的第二模式(例如，台面模式、床状态模式等)操作该输入设备。根据该控制示能表示在第一时间之后的第二时间被激活(例如，再次按压、脱离、接合等)的确定，该移动医疗平台从以第二模式操作该输入设备转换为以第一模式操作该输入设备。
13.在一些实施方案中，该输入设备包括显示器(例如，触摸屏显示器、led显示器、lcd显示器等)。根据该输入设备正以第一模式操作的确定，该移动医疗平台在显示器上显示具有第一取向(例如，横向取向)的第一用户界面。该第一用户界面包括用于控制台的移动的一个或多个第一示能表示。根据该输入设备正以第二模式操作的确定，该移动医疗平台经由显示器在显示器上显示具有第二取向(例如，纵向取向)的第二用户界面。该第二取向不同于该第一取向，并且该第二用户界面包括用于查看该移动医疗平台的状态的一个或多个第二示能表示。
14.在一些实施方案中，根据该输入设备正以第一模式操作的确定，该移动医疗平台将该一个或多个轮组件的机动轮取向成第一预定义构造(例如，所有轮被取向成相同的方向)以使得基部能够在物理环境中移动。根据该输入设备正以第二模式操作的确定，该移动医疗平台将该一个或多个轮组件的机动轮取向成第二预定义构造(例如，制动构造、预设制动构造、锁定构造等)以限制基部在物理环境中的移动，其中该第二预定义构造不同于该第一预定义构造。
15.在一些实施方案中，该输入设备包括加速度计(例如，3轴加速度计、陀螺仪、运动传感器等)。响应于使用加速度计检测到该输入设备的下落运动，该移动医疗平台激活锁定模式，在该锁定模式下，针对该输入设备的用户输入被忽略。
16.根据一些实施方案，一种用于控制移动医疗平台系统(例如，手术床、手术台、机器人手术台等)的输入设备(例如，联接到台的床挂件、便携式设备、手持式输入设备等)包括
床、基部和一个或多个机器人臂。该输入设备还包括被配置为接收第一输入类型的用户输入的第一输入接口、显示器、一个或多个处理器以及存储指令的存储器，这些指令在由该一个或多个处理器执行时使这些处理器执行一个或多个步骤来操作该输入设备。根据该输入设备正以第一模式(例如，移动模式、床控制模式)操作的确定(例如，根据输入设备的当前取向是第一取向来确定，和/或可选地根据运动使能控制示能表示的激活等来确定)，经由显示器显示对应于第一模式的用户界面的第一视图。该第一视图提供关于该移动医疗平台系统的基部在物理环境中的第一移动(例如，转向或滚动移动或两者)的视觉反馈，该第一移动根据通过该第一输入接口接收的第一输入类型的第一用户输入来启动。该存储器还存储指令，这些指令在由该一个或多个处理器执行时使这些处理器检测将该输入设备从该第一模式转换到与该第一模式不同的第二模式(例如，台面模式、床状态模式)的转换事件，并且响应于检测到将该输入设备从该第一模式转换到该第二模式的转换事件，该输入设备显示对应于该第二模式的用户界面的第二视图。第二视图提供关于该移动医疗平台系统的床和/或一个或多个机器人臂的当前位置状态(例如，臂相对于床的位置、臂和床相对于基部的位置等)的视觉反馈。
17.在一些实施方案中，对应于第一模式的用户界面的第一视图具有第一取向(例如，横向格式)，并且对应于第二模式的用户界面的第二视图具有与第一取向不同(例如，正交)的第二取向例如，横向格式)。
18.在一些实施方案中，该输入设备包括第一操纵杆和不同于第一操纵杆的第二操纵杆。
19.在一些实施方案中，该输入设备包括邻近该第一操纵杆(例如，围绕该第一操纵杆的外围区域、靠近该第一操纵杆的输入区域的两个或更多个边界点等)设置的第一视觉指示器(例如，光环、一个或多个灯等)以及邻近该第二操纵杆(例如，围绕第一操纵杆的外围区域、靠近第一操纵杆的输入区域的两个或更多个边界点等)设置的第二视觉指示器(例如，光环、一个或多个灯等)。根据经由该第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新该第一视觉指示器，并且根据经由该第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新该第二视觉指示器。
20.在一些实施方案中，该输入设备包括运动控制示能表示(例如，运动启用示能表示、运动控制示能表示)。根据在通过该第一操纵杆和该第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时(例如，与此同时)该运动控制示能表示被激活(例如，通过按压输入激活、按压和连续按住、置于或保持接合状态等)的确定，该输入设备启用该第一操纵杆和该第二操纵杆的移动控制功能(例如，启用经由该第一操纵杆和该第二操纵杆对轮组件的移动的用户控制)。根据在通过该第一操纵杆和该第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时该运动控制示能表示未被激活的确定，该用户输入设备禁用该第一操纵杆和该第二操纵杆的移动控制功能。
21.在一些实施方案中，根据在该输入设备处于第二模式时该运动控制示能表示被激活的确定，该输入设备从第二模式自动地转换到第一模式。
22.在一些实施方案中，该输入设备包括用于使该输入设备在第一模式与第二模式之间转换的控制示能表示(例如，锁定/解锁按钮)。用于使该输入设备在第一模式与第二模式之间转换的转换事件包括经由该输入设备的控制示能表示对预设用户输入(例如，按压按
钮、拨动开关、启动并保持按钮和开关等)的检测。
23.在一些实施方案中，该移动医疗平台系统包括一个或多个轮组件。该一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮。响应于检测到将该输入设备从该第一模式转换到该第二模式的转换事件并且根据该输入设备处于该第二模式的确定，该一个或多个轮组件的机动轮被取向成预定义制动构造以限制该移动医疗平台系统的移动。该存储器还存储指令，这些指令在由该一个或多个处理器执行时使这些处理器检测将该输入设备从该第二模式转换到第一模式的第二转换事件。响应于检测到将该输入设备从第二模式转换到第一模式的第二转换事件并且根据该输入设备处于第一模式的确定，该一个或多个轮组件的机动轮被取向成第一预定义构造(例如，所有轮取向成相同的方向)以使床能够移动。该第一预定义构造不同于预定义制动构造。
24.在一些实施方案中，该输入设备包括加速度计(例如，3轴加速度计、陀螺仪、运动传感器等)。该存储器还存储指令，这些指令在由该一个或多个处理器执行时使这些处理器响应于检测到该输入设备的下落运动而激活该输入设备的锁定模式，在该锁定模式下，针对该输入设备的用户输入(例如，按钮按压、操纵杆移动、触摸屏接触、任何用户输入)被忽略(例如，未被检测到、未被处理等)。
附图说明
25.下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
26.图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查过程的基于推车的机器人系统的实施方案。
27.图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
28.图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
29.图4示出了被布置用于血管过程的图1的机器人系统的实施方案。
30.图5示出了被布置用于支气管镜检查过程的基于台的机器人系统的一个实施方案。
31.图6提供了图5的机器人系统的另选视图。
32.图7示出了被构造成能够收起机器人臂的示例性系统。
33.图8示出了被构造用于输尿管镜检查过程的基于台的机器人系统的实施方案。
34.图9示出了被构造用于腹腔镜检查过程的基于台的机器人系统的实施方案。
35.图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。
36.图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
37.图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
38.图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
39.图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
40.图15示出了示例性器械驱动器。
41.图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
42.图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
43.图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
44.图19示出了示例性控制器。
45.图20描绘了根据示例性实施方案的框图，该框图示出了估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置。(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。
46.图21a示出了根据一些实施方案的包括一个或多个轮组件的移动医疗平台的实施方案。
47.图21b示出了根据一些实施方案的包括输入设备的移动医疗平台的实施方案。
48.图22a至图22b示出了根据一些实施方案的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台的操作的输入设备的实施方案。
49.图22c示出了根据一些实施方案的在图22a和图22b的输入设备处的视觉反馈。
50.图22d示出了根据一些实施方案的图22a和图22b的输入设备的后视图。
51.图23a示出了根据一些实施方案的在图22a和图22b的输入设备的显示器处的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台的辅助移动的用户界面的示例。
52.图23b至图23d示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台200的不同轮构造。
53.图24a示出了根据一些实施方案的在图22a和图22b的输入设备的显示器处的用于操作图21a和图21b的移动医疗平台的台面的用户界面的示例。
54.图24b示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台的台面的竖直平移。
55.图24c示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台的台面的侧向平移。
56.图24d示出了根据一些实施方案的台面沿着图21a和图21b的移动医疗平台的纵向轴线的旋转。
57.图24e示出了根据一些实施方案的台面沿着图21a和图21b的移动医疗平台的侧向轴线的旋转。
58.图24f示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台的台面的实施方案。
59.图25a至图25d示出了图示根据一些实施方案的由输入设备执行的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台的操作的方法的流程图。
60.图26a至图26c示出了图示根据一些实施方案的由输入设备执行的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台的操作的方法的流程图。
61.图27是示出根据一些实施方案的移动医疗平台的电子部件的示意图。
具体实施方式
62.1.概述。
63.本公开的各方面可集成到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医疗规程，包括微创规程诸如腹腔镜检查，以及非侵入规程诸如内窥镜检查两者。在内窥镜检查过程中，系统可能能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。
64.除了执行广泛的规程之外，系统可以提供附加的益处，诸如增强的成像和指导以
帮助医师。另外，该系统可以为医师提供从人体工程学方位执行过程的能力，而不需要笨拙的臂运动和位置。另外，该系统可以为医师提供以改进的易用性执行过程的能力，使得系统的器械中的一个或多个可由单个用户控制。
65.出于说明的目的，下文将结合附图描述各种实施方案。应当理解，所公开的概念的许多其他实施方案是可能的，并且利用所公开的实施方案可实现各种优点。标题包括在本文中以供参考并且有助于定位各个节段。这些标题并非旨在限制相对于其所述的概念的范围。此类概念可在整个说明书中具有适用性。
66.a.机器人系统-推车。
67.机器人使能的医疗系统可以按多种方式配置，这取决于特定规程。图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查过程的基于推车的机器人使能系统10的实施方案。在支气管镜检查期间，系统10可包括推车11，该推车具有一个或多个机器人臂12，以将医疗器械诸如可操纵内窥镜13(其可以是用于支气管镜检查的规程专用支气管镜)递送至自然孔口进入点(即，在本示例中定位在台上的患者的口)，以递送诊断和/或治疗工具。如图所示，推车11可被定位在患者的上躯干附近，以便提供到进入点的通路。类似地，可致动机器人臂12以相对于进入点来定位支气管镜。当利用胃镜(用于胃肠道(gi)过程的专用内窥镜)执行gi过程时，也可利用图1中的布置。图2更详细地描绘了推车的示例性实施方案。
68.继续参考图1，一旦推车11被正确定位，机器人臂12就可以机器人地、手动地或以其组合将可操纵内窥镜13插入患者体内。如图所示，可操纵内窥镜13可包括至少两个伸缩部分，诸如内引导件部分和外护套部分，每个部分联接到来自一组器械驱动器28的单独的器械驱动器，每个器械驱动器联接到单独的机器人臂的远侧端部。有利于将引导件部分与护套部分同轴对准的器械驱动器28的这种线性布置产生“虚拟轨道”29，该“虚拟轨道”可以通过将一个或多个机器人臂12操纵到不同角度和/或位置而在空间中被重新定位。本文所述的虚拟轨道在附图中使用虚线描绘，并且因此虚线未描绘系统的任何物理结构。器械驱动器28沿着虚拟轨道29的平移使内引导件部分相对于外护套部分伸缩，或者使内窥镜13从患者推进或回缩。虚拟轨道29的角度可基于临床应用或医师偏好来调节、平移和枢转。例如，在支气管镜检查中，如图所示的虚拟轨道29的角度和位置代表了在向医师提供到内窥镜13的通路同时使由内窥镜13弯曲到患者的口腔中引起的摩擦最小化之间的折衷。
69.在插入之后，内窥镜13可以使用来自机器人系统的精确命令向下导向患者的气管和肺，直到到达目标目的地或手术部位。为了增强通过患者的肺网络的导航和/或到达期望的目标，可操纵内窥镜13以从外护套部分伸缩地延伸内引导件部分，以获得增强的关节运动和更大的弯曲半径。使用单独的器械驱动器28也允许引导件部分和护套部分彼此独立地被驱动。
70.例如，可引导内窥镜13以将活检针递送到目标，诸如例如患者肺内的病变或结节。针可沿工作通道向下部署，该工作通道延伸内窥镜的长度以获得待由病理学家分析的组织样本。根据病理结果，可沿内窥镜的工作通道向下部署附加工具以用于附加活检。在识别出结节是恶性的之后，内窥镜13可以通过内窥镜递送工具以切除潜在的癌组织。在一些情况下，诊断和治疗处理可在单独的过程中递送。在这些情况下，内窥镜13也可用于递送基准以“标记”目标结节的位置。在其他情况下，诊断和治疗处理可在相同的过程期间递送。
71.系统10还可包括可移动塔30，该可移动塔可经由支撑缆线连接到推车11以向推车
11提供控制、电子、流体、光学、传感器和/或电力的支持。将此类功能放置在塔30中允许可由操作医师和他/她的工作人员更容易地调节和/或重新定位的更小形状因子的推车11。另外，在推车/台与支撑塔30之间划分功能减少了手术室混乱并且有利于改善临床工作流程。虽然推车11可被定位成靠近患者，但是塔30可以在远程位置中被收起以在规程期间不挡道。
72.为了支持上述机器人系统，塔30可包括基于计算机的控制系统的部件，该基于计算机的控制系统将计算机程序指令存储在例如非暂态计算机可读存储介质诸如永磁存储驱动器、固态驱动器等内。无论执行是发生在塔30中还是发生在推车11中，这些指令的执行都可控制整个系统或其子系统。例如，当由计算机系统的处理器执行时，指令可致使机器人系统的部件致动相关托架和臂安装件，致动机器人臂，并且控制医疗器械。例如，响应于接收到控制信号，机器人臂的接头中的马达可将臂定位成特定姿势。
73.塔30还可包括泵、流量计、阀控制器和/或流体通路，以便向可通过内窥镜13部署的系统提供受控的冲洗和抽吸能力。这些部件也可使用塔30的计算机系统来控制。在一些实施方案中，冲洗和抽吸能力可通过单独的缆线直接递送到内窥镜13。
74.塔30可包括电压和浪涌保护器，该电压和浪涌保护器被设计成向推车11提供经滤波和保护的电力，从而避免在推车11中放置电力变压器和其他辅助电力部件，从而得到更小，更可运动的推车11。
75.塔30还可包括用于在整个机器人系统10中部署的传感器的支撑设备。例如，塔30可包括用于在整个机器人系统10中检测、接收和处理从光学传感器或相机接收的数据的光电设备。结合控制系统，此类光电设备可用于生成实时图像，以用于在整个系统中部署的任何数量的控制台中显示(包括在塔30中显示)。类似地，塔30还可包括用于接收和处理从部署的电磁(em)传感器接收的信号的电子子系统。塔30也可用于容纳和定位em场发生器，以供医疗器械之中或之上的em传感器进行检测。
76.除了系统的其余部分中可用的其他控制台(例如，安装在推车顶部上的控制台)之外，塔30还可包括控制台31。控制台31可包括用于医师操作者的用户界面和显示屏，诸如触摸屏。系统10中的控制台通常设计成提供机器人控制以及过程的术前信息和实时信息两者，诸如内窥镜13的导航和定位信息。当控制台31不是医师可用的唯一控制台时，其可由第二操作者(诸如护士)使用以监测患者的健康或生命体征和系统的操作，以及提供过程专用数据，诸如导航和定位信息。在其他实施方案中，控制台31容纳在与塔30分开的主体中。
77.塔30可通过一个或多个缆线或连接件(未示出)联接到推车11和内窥镜13。在一些实施方案中，可通过单根缆线向推车11提供来自塔30的支撑功能，从而简化手术室并消除手术室的混乱。在其他实施方案中，特定功能可联接在单独的布线和连接中。例如，尽管可以通过单根缆线向推车提供电力，但也可以通过单独的缆线提供对控制、光学、流体和/或导航的支持。
78.图2提供了来自图1所示的基于推车的机器人使能的系统的推车的实施方案的详细图示。推车11通常包括细长支撑结构14(通常称为“柱”)、推车基部15以及在柱14的顶部处的控制台16。柱14可包括一个或多个托架，诸如用于支持一个或多个机器人臂12(图2中示出三个)的部署的托架17(另选地为“臂支撑件”)。托架17可包括可单独配置的臂安装件，该臂安装件沿垂直轴线旋转以调节机器人臂12的基部，以相对于患者更好地定位。托架17
也包括托架接口19，该托架接口允许托架17沿着柱14竖直地平移。
79.托架接口19通过狭槽诸如狭槽20连接到柱14，该狭槽被定位在柱14的相对侧上以引导托架17的竖直平移。狭槽20包含竖直平移接口以将托架相对于推车基部15定位并保持在各种竖直高度处。托架17的竖直平移允许推车11调节机器人臂12的到达范围以满足多种台高度、患者尺寸和医师偏好。类似地，托架17上的可单独构造的臂安装件允许机器人臂12的机器人臂基部21以多种构型成角度。
80.在一些实施方案中，狭槽20可补充有狭槽盖，该狭槽盖与狭槽表面齐平且平行，以防止灰尘和流体在托架17竖直平移时进入柱14的内部腔以及竖直平移接口。狭槽盖可通过定位在狭槽20的竖直顶部和底部附近的成对弹簧卷轴进行部署。盖盘绕在卷轴内，直到被部署成，随着托架17竖直地上下平移，从盖的盘绕状态开始延伸和回缩。当托架17朝向卷轴平移时，卷轴的弹簧负载提供了将盖回缩到卷轴中的力，同时在托架17平移远离卷轴时也保持紧密密封。可使用例如托架接口19中的支架将盖连接到托架17，以确保在托架17平移时盖的适当延伸和回缩。
81.柱14可在内部包括机构诸如齿轮和马达，其被设计成使用竖直对准的导螺杆以响应于响应用户输入(例如，来自控制台16的输入)生成的控制信号来以机械化方式平移托架17。
82.机器人臂12通常可包括由一系列连杆23分开的机器人臂基部21和端部执行器22，该一系列连杆由一系列接头24连接，每个接头包括独立的致动器，每个致动器包括可独立控制的马达。每个可独立控制的关节表示机器人臂可用的独立自由度。臂12中的每一者具有七个关节，并且因此提供七个自由度。多个接头导致多个自由度，从而允许“冗余”的自由度。冗余的自由度允许机器人臂12使用不同的连杆方位和关节角度将其相应的端部执行器22定位在空间中的特定方位、取向和轨迹处。这允许系统从空间中的期望点定位和导向医疗器械，同时允许医师使臂接头运动到远离患者的临床有利方位，以产生更大的接近，同时避免臂碰撞。
83.推车基部15在地板上平衡柱14、托架17和臂12的重量。因此，推车基部15容纳较重的部件，诸如电子器件、马达、电源以及使得推车能够移动和/或固定的部件。例如，推车基部15包括允许推车在规程之前容易地围绕房间移动的一个或多个轮组件。在到达适当的位置之后，该一个或多个轮组件的轮可以使用轮锁固定或者可以以预设制动构造布置，该预设制动构造在规程期间保持推车11固定。
84.定位在柱14的竖直端部处的控制台16允许用于接收用户输入的用户界面和显示屏(或两用装置，诸如例如触摸屏26)两者向医师用户提供术前和术中数据两者。触摸屏26上的潜在术前数据可以包括从术前计算机化断层摄影(ct)扫描导出的术前计划、导航和标测数据和/或来自术前患者面谈的记录。显示器上的术中数据可以包括从工具、传感器提供的光学信息和来自传感器的坐标信息以及重要的患者统计，诸如呼吸、心率和/或脉搏。控制台16可被定位和倾斜成允许医师从柱14的与托架17相对的侧面接近控制台。从该方位，医师可以在从推车11后面操作控制台16的同时观察控制台16、机器人臂12和患者。如图所示，控制台16也包括用于辅助操纵和稳定推车11的柄部27。
85.图3示出了被布置用于输尿管镜检查的机器人使能的系统10的实施方案。在输尿管镜过程中，推车11可被定位成将输尿管镜32(被设计成横穿患者的尿道和输尿管的过程
专用内窥镜)递送到患者的下腹部区域。在输尿管镜检查中，可以期望输尿管镜32直接与患者的尿道对准以减少该区域中的敏感解剖结构上的摩擦和力。如图所示，推车11可在台的脚部处对准，以允许机器人臂12定位输尿管镜32，以用于直接线性进入患者的尿道。机器人臂12可从台的脚部沿着虚拟轨道33将输尿管镜32通过尿道直接插入患者的下腹部中。
86.在插入尿道中之后，使用与支气管镜检查中类似的控制技术，输尿管镜32可被导航到膀胱、输尿管和/或肾中以用于诊断和/或治疗应用。例如，可以将输尿管镜32引导到输尿管和肾中以使用沿输尿管镜32的工作通道向下部署的激光或超声碎石装置来打碎积聚的肾结石。在碎石完成之后，可以使用沿输尿管镜32向下部署的篮移除所得的结石碎片。
87.图4示出了类似地布置用于血管规程的机器人使能的系统的实施方案。在血管过程中，系统10可被构造成使得推车11可将医疗器械34(诸如可操纵导管)递送到患者的腿部的股动脉中的进入点。股动脉呈现用于导航的较大直径以及到患者的心脏的相对较少的迂回且曲折的路径两者，这简化了导航。如在输尿管镜规程中，推车11可被定位成朝向患者的腿部和下腹部，以允许机器人臂12提供直接线性进入患者的大腿/髋部区域中的股动脉进入点的虚拟导轨35。在插入到动脉中之后，可通过平移器械驱动器28来导向和插入医疗器械34。另选地，推车可以被定位在患者的上腹部周围，以到达另选的血管进入点，诸如肩部和腕部附近的颈动脉和臂动脉。
88.b.机器人系统-台。
89.机器人使能的医疗系统的实施方案还可结合患者的台。结合台通过移除推车减少了手术室内的资本装备的量，这允许更多地接近患者。图5示出了被布置用于支气管镜检查过程的这样的机器人使能系统的实施方案。系统36包括用于将平台38(示出为“台”或“床”)支撑在地板上的支撑结构或柱37。与基于推车的系统非常相似，系统36的机器人臂39的端部执行器包括器械驱动器42，其被设计成通过或沿着由器械驱动器42的线性对准形成的虚拟轨道41来操纵细长医疗器械，诸如图5中的支气管镜40。在实践中，用于提供荧光镜成像的c形臂可以通过将发射器和检测器放置在台38周围而定位在患者的上腹部区域上方。
90.图6提供了用于讨论目的的没有患者和医疗器械的系统36的另选视图。如图所示，柱37可包括在系统36中示出为环形的一个或多个托架43，一个或多个机器人臂39可基于该托架。托架43可以沿着沿柱37的长度延伸的竖直柱接口44平移，以提供不同的有利点，机器人臂39可以从这些有利点被定位以到达患者。托架43可使用被定位在柱37内的机械马达围绕柱37旋转，以允许机器人臂39进入台38的多个侧面，诸如患者的两侧。在具有多个托架的实施方案中，托架可单独地定位在柱上，并且可独立于其他托架平移和/或旋转。虽然托架43不需要环绕柱37或甚至是圆形的，但如图所示的环形形状有利于托架43围绕柱37旋转，同时维持结构平衡。托架43的旋转和平移允许系统将医疗器械诸如内窥镜和腹腔镜对准到患者身上的不同进入点中。在其他实施方案(未示出)中，系统36可包括具有可调式臂支撑件的病人检查台或病床，该可调式臂支撑件呈在病人检查台或病床旁边延伸的杆或导轨的形式。一个或多个机器人臂39(例如，经由具有肘关节的肩部)可附接到可调式臂支撑件，该可调式臂支撑件可被竖直调节。通过提供竖直调节，机器人臂39有利地能够紧凑地收到病人检查台或病床下方，并且随后在过程期间升高。
91.臂39可通过包括一系列接头的一组臂安装件45安装在托架上，该接头可单独地旋转和/或伸缩地延伸以向机器人臂39提供附加的可构造性。另外，臂安装架45可定位在托架
43上，使得当托架43适当地旋转时，臂安装架45可定位在台38的同一侧上(如图6所示)、台38的相对侧上(如图9所示)或台38的相邻侧上(未示出)。
92.柱37在结构上为台38提供支撑，并且为托架的竖直平移提供路径。在内部，柱37可配备有用于引导托架的竖直平移的导螺杆、以及将所述托架基于导螺杆的平移机械化的马达。柱37也可将功率和控制信号传送到托架43和安装在其上的机器人臂39。
93.台基部46具有与图2所示的推车11中的推车基部15类似的功能，容纳较重的部件以平衡台/床38、柱37、托架43和机器人臂39。台基部46也可结合刚性脚轮以在过程期间提供稳定性。在基部46的两侧上，从台基部46的底部开始部署的脚轮可以在相反方向延伸，并且在系统36需要移动时回缩。
94.继续图6，系统36还可以包括塔(未示出)，该塔使系统36的功能在台与塔之间进行划分以减小台的形状因子和体积。如在先前所公开的实施方案中，塔可以向台提供各种支持功能，诸如处理、计算和控制能力、电力、流体和/或光学以及传感器处理。塔还可以是可运动的，以远离患者定位，从而改善医师的接近并且消除手术室的混乱。另外，将部件放置在塔中允许在台基部中有更多的储存空间，以用于机器人臂的潜在收起。塔架还可包括主控制器或控制台，该主控制器或控制台提供用于用户输入的用户界面诸如键盘和/或吊塔，以及用于术前和术中信息诸如实时成像、导航和跟踪信息的显示屏(或触摸屏)。在一些实施方案中，塔还可包括用于待用于注气的气罐的夹持器。
95.在一些实施方案中，台基部可以在不使用时收起和储存机器人臂。图7示出了在基于台的系统的实施方案中收起机器人臂的系统47。在系统47中，托架48可以竖直平移到基部49中以使机器人臂50、臂安装件51和托架48收起在基部49内。基部盖52可以平移和回缩打开以围绕柱53部署托架48、臂安装件51和臂50，并且关闭以收起该托架、该臂安装件和该臂，以便在不使用时保护它们。基部盖52可利用膜54沿着其开口的边缘密封，以防止在闭合时灰尘和流体进入。
96.图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的机器人使能的基于台的系统的实施方案。在输尿管镜检查中，台38可以包括用于将患者定位成与柱37和台基部46成偏角的旋转部分55。旋转部分55可围绕枢转点(例如，位于患者的头部下方)旋转或枢转，以便将旋转部分55的底部部分定位成远离柱37。例如，旋转部分55的枢转允许c形臂(未示出)定位在患者的下腹部上方，而不与台38下方的柱(未示出)竞争空间。通过围绕柱37旋转托架(未示出)，机器人臂39可沿着虚拟轨道57将输尿管镜56直接插入患者的腹股沟区域中以到达尿道。在输尿管镜检查中，镫58也可以固定至台38的旋转部分55，以在过程期间支撑患者的腿部的方位，并且允许完全通向患者的腹股沟区域。
97.在腹腔镜检查规程中，通过患者的腹壁中的一个或多个小切口，可将微创器械插入患者的解剖结构中。在一些实施方案中，微创器械包括用于进入患者内的解剖结构的细长刚性构件，诸如轴。在患者腹腔充气之后，可以引导器械执行外科或医疗任务，诸如抓握、切割、消融、缝合等。在一些实施方案中，器械可以包括镜，诸如腹腔镜。图9示出了被配置用于腹腔镜检查过程的机器人使能的基于台的系统的实施方案。如图9所示，系统36的托架43可以被旋转并且竖直调整，以将成对的机器人臂39定位在台38的相对侧上，使得可以使用臂安装件45将器械59定位成穿过患者两侧上的最小切口以到达他/她的腹腔。
98.为了适应腹腔镜检查规程，机器人使能的台系统还可将平台倾斜到期望的角度。
图10示出了具有俯仰或倾斜调整的机器人使能的医疗系统的实施方案。如图10所示，系统36可以适应台38的倾斜，以将台的一部分定位在比另一部分距底板更远的距离处。另外，臂安装件45可旋转以匹配倾斜，使得臂39与台38维持相同的平面关系。为了适应更陡的角度，柱37还可以包括伸缩部分60，该伸缩部分允许柱37的竖直延伸以防止台38接触地板或与基部46碰撞。
99.图11提供了台38与柱37之间的接口的详细图示。俯仰旋转机构61可被构造成能够以多个自由度改变台38相对于柱37的俯仰角。俯仰旋转机构61可以通过将正交轴线1、2定位在柱台接口处来实现，每条轴线由单独的马达3、4响应于电俯仰角命令而致动。沿着一个螺钉5的旋转将使得能够在一条轴线1中进行倾斜调整，而沿着另一个螺钉6的旋转将使得能够沿着另一个轴线2进行倾斜调节。在一些实施方案中，可使用球形接头来在多个自由度上改变台38相对于柱37的俯仰角。
100.例如，当试图将台定位在特伦德伦伯格卧位(即，将患者的下腹部定位在比患者的下腹部距地板更高的方位)以用于下腹部手术时，俯仰调节特别有用。特伦德伦伯格卧位致使患者的内部器官通过重力滑向他/她的上腹部，从而清理出腹腔以使微创工具进入并且执行下腹部外科或医疗过程，诸如腹腔镜前列腺切除术。
101.图12和图13示出了基于台的外科机器人系统100的另选实施方案的等轴视图和端视图。外科机器人系统100包括可被构造成相对于台101支撑一个或多个机器人臂(参见例如图14)的一个或多个可调式臂支撑件105。在所示实施方案中，示出了单个可调式臂支撑件105，但附加的臂支撑件可设置在台101的相对侧上。可调式臂支撑件105可被构造成以使其可相对于台101移动，以调节和/或改变可调式臂支撑件105和/或安装到该可调式臂支撑件的任何机器人臂相对于台101的位置。例如，可调式臂支撑件105可相对于台101被调节一个或多个自由度。可调式臂支撑件105为系统100提供高灵活性，包括容易地将一个或多个可调式臂支撑件105和附接到该一个或多个可调式臂支撑件的任何机器人臂收到台101下方的能力。可调式臂支撑件105可从收起位置升高到台101的上表面下方的位置。在其他实施方案中，可调式臂支撑件105可从收起位置升高到台101的上表面上方的位置。
102.可调式臂支撑件105可提供若干自由度，包括提升、侧向平移、倾斜等。在图12和图13的例示实施方案中，臂支撑件105被构造成具有四个自由度，这些自由度在图12中用箭头示出。第一自由度允许在z方向(“z提升”)上调节可调式臂支撑件105。例如，可调式臂支撑件105可包括托架109，该托架被构造成能够沿着或相对于支撑台101的柱102上移或下移。第二自由度可允许可调式臂支撑件105倾斜。例如，可调式臂支撑件105可包括旋转关节，该旋转关节可允许可调式臂支撑件105在特伦德伦伯格卧位与床对准。第三自由度可允许可调式臂支撑件105“向上枢转”，这可用于调节台101的一侧与可调式臂支撑件105之间的距离。第四自由度可允许可调式臂支撑件105沿着台的纵向长度平移。
103.图12和图13中的外科机器人系统100可包括由安装到基部103的柱102支撑的台。基部103和柱102相对于支撑表面支撑台101。地板轴线131和支撑轴线133在图13中示出。
104.可调式臂支撑件105可安装到柱102。在其他实施方案中，臂支撑件105可安装到台101或基部103。可调式臂支撑件105可包括托架109、杆或轨道连接件111以及杆或轨道107。在一些实施方案中，安装到轨道107的一个或多个机器人臂可相对于彼此平移和移动。
105.托架109可通过第一关节113附接到柱102，该第一关节允许托架109相对于柱102
移动(例如，诸如沿第一轴线或竖直轴线123上下移动)。第一关节113可向可调式臂支撑件105提供第一自由度(“z提升”)。可调式臂支撑件105可包括第二关节115，该第二关节为可调式臂支撑件105提供第二自由度(倾斜)。可调式臂支撑件105可包括第三关节117，该第三关节可为可调式臂支撑件105提供第三自由度(“向上枢转”)。可提供附加接头119(在图13中示出)，该附加接头机械地约束第三接头117以在导轨连接件111围绕第三轴线127旋转时保持导轨107的取向。可调式臂支撑件105可包括第四关节121，该第四关节可沿着第四轴线129为可调式臂支撑件105提供第四自由度(平移)。
106.图14示出了根据一个实施方案的具有安装在台101的相对侧上的两个可调式臂支撑件105a、105b的外科机器人系统140a的端视图。第一机器人臂142a附接到第一可调式臂支撑件105b的杆或导轨107a。第一机器人臂142a包括附接到导轨107a的基部144a。第一机器人臂142a的远侧端部包括可附接到一个或多个机器人医疗器械或工具的器械驱动机构146a。类似地，第二机器人臂142b包括附接到导轨107b的基部144b。第二机器人臂142b的远侧端部包括器械驱动机构146b。器械驱动机构146b可被构造成附接到一个或多个机器人医疗器械或工具。
107.在一些实施方案中，机器人臂142a、142b中的一者或多者包括具有七个或更多个自由度的臂。在一些实施方案中，机器人臂142a、142b中的一者或多者可包括八个自由度，包括插入轴线(包括插入的1个自由度)、腕部(包括腕部俯仰、偏航和滚动的3个自由度)、肘部(包括肘部俯仰的1个自由度)、肩部(包括肩部俯仰和偏航的2个自由度)以及基部144a、144b(包括平移的1个自由度)。在一些实施方案中，插入自由度可由机器人臂142a、142b提供，而在其他实施方案中，器械本身经由基于器械的插入架构提供插入。
108.c.器械驱动器和接口。
109.系统的机器人臂的端部执行器包括(i)器械驱动器(另选地称为“器械驱动机构”或“器械装置操纵器”)，该器械驱动器结合用于致动医疗器械的机电装置，以及(ii)可移除或可拆卸的医疗器械，该医疗器械可不含任何机电部件，诸如马达。该二分法可能是由以下所驱动的：对医疗过程中使用的医疗器械进行灭菌的需要；以及由于昂贵的资本设备的复杂机械组件和敏感电子器件而不能对昂贵的资本设备进行充分灭菌。因此，医疗器械可以被设计成从器械驱动器(以及因此从系统)拆卸、移除和互换，以便由医师或医师的工作人员单独灭菌或处置。相比之下，器械驱动器不需要被改变或灭菌，并且可以被覆盖以便保护。
110.图15示出了示例器械驱动器。定位在机器人臂的远侧端部处的器械驱动器62包括一个或多个驱动单元63，其以平行轴线布置以经由驱动轴64向医疗器械提供受控扭矩。每个驱动单元63包括用于与器械相互作用的单独的驱动轴64，用于将马达轴旋转转换成期望扭矩的齿轮头65，用于生成驱动扭矩的马达66，用以测量马达轴的速度并且向控制电路提供反馈的编码器67，以及用于接收控制信号并且致动驱动单元的控制电路68。每个驱动单元63被独立地控制和机动化，器械驱动器62可向医疗器械提供多个(如图15所示为四个)独立的驱动输出。在操作中，控制电路68将接收控制信号，将马达信号传输至马达66，将由编码器67测量的所得马达速度与期望速度进行比较，并且调制马达信号以生成期望扭矩。
111.对于需要无菌环境的规程，机器人系统可以结合驱动接口，诸如连接至无菌覆盖件的无菌适配器，其位于器械驱动器与医疗器械之间。无菌适配器的主要目的是将角运动
从器械驱动器的驱动轴传递到器械的驱动输入件，同时保持驱动轴与驱动输入件之间的物理分离并且因此保持无菌。因此，示例性无菌适配器可以包括旨在与器械驱动器的驱动轴和器械上的驱动输入部配合的一系列旋转输入部和旋转输出部。连接到无菌适配器的由薄的柔性材料(诸如透明或半透明塑料)组成的无菌覆盖件被设计成覆盖资本装备，诸如器械驱动器、机器人臂和推车(在基于推车的系统中)或台(在基于台的系统中)。覆盖件的使用将允许资本设备被定位在患者附近，同时仍然位于不需要灭菌的区域(即，非无菌区)。在无菌覆盖件的另一侧上，医疗器械可以在需要灭菌的区域(即，无菌区)与患者对接。
112.d.医疗器械。
113.图16示出了具有成对器械驱动器的示例医疗器械。与被设计成与机器人系统一起使用的其他器械类似，医疗器械70包括细长轴71(或细长主体)和器械基部72。由于其用于由医师进行的手动交互的预期设计而也被称为“器械柄部”的器械基部72通常可以包括可旋转驱动输入部73(例如，插座、滑轮或卷轴)，该驱动输入部被设计成与延伸通过机器人臂76的远侧端部处的器械驱动器75上的驱动接口的驱动输出部74配合。当物理连接、闩锁和/或联接时，器械基部72的配合的驱动输入73可以与器械驱动器75中的驱动输出74共享旋转轴线，以允许扭矩从驱动输出74传递到驱动输入73。在一些实施方案中，驱动输出部74可包括花键，这些花键被设计成与驱动输入部73上的插孔配合。
114.细长轴71被设计成通过解剖开口或内腔(例如，如在内窥镜检查中)或通过微创切口(例如，如在腹腔镜检查中)递送。细长轴71可以是柔性的(例如，具有类似于内窥镜的特性)或刚性的(例如，具有类似于腹腔镜的特性)，或者包含柔性部分和刚性部分两者的定制组合。当被设计用于腹腔镜检查时，刚性细长轴的远侧端部可以连接到端部执行器，该端部执行器从由具有至少一个自由度的连接叉形成的接头腕和外科工具或医疗器械(诸如例如，抓握器或剪刀)延伸，当驱动输入部响应于从器械驱动器75的驱动输出部74接收到的扭矩而旋转时，该外科工具可以基于来自腱的力来致动。当设计用于内窥镜检查时，柔性细长轴的远侧端部可包括可操纵或可控制的弯曲节段，该弯曲节段以基于从器械驱动器75的驱动输出74接收到的扭矩而进行关节运动和弯曲。
115.来自器械驱动器75的扭矩使用腱沿着轴71向下传递到细长轴71。这些单独的腱(诸如牵拉线)可单独地锚定到器械柄部72内的各个驱动输入部73。从柄部72，沿着细长轴71的一个或多个牵拉腔向下引导腱并且将其锚定在细长轴71的远侧部分处，或锚定在细长轴的远侧部分处的腕部中。在外科过程诸如腹腔镜、内窥镜或混合过程期间，这些腱可以联接到远侧安装的端部执行器，诸如腕部、抓握器或剪刀。在这样的布置下，施加在驱动输入部73上的扭矩将张力传递到腱，从而引起端部执行器以某种方式致动。在一些实施方案中，在外科过程期间，腱可以致使接头围绕轴线旋转，从而致使端部执行器沿一个方向或另一个方向运动。另选地，腱可连接到细长轴71的远侧端部处的抓握器的一个或多个钳口，其中来自腱的张力使抓握器闭合。
116.在内窥镜检查中，腱可经由粘合剂、控制环或其他机械固定件联接到沿着细长轴71定位(例如，在远侧端部处)的弯曲或关节运动节段。当固定地附接到弯曲节段的远侧端部时，施加在驱动输入部73上的扭矩将沿腱向下传递，从而使较软的弯曲节段(有时称为可关节运动节段或区域)弯曲或进行关节运动。沿着不弯曲节段，可以有利的是，使单独的牵拉腔螺旋或盘旋，该牵拉腔沿着内窥镜轴的壁(或在内部)导向单独的腱，以平衡由牵拉线
中的张力引起的径向力。为了特定目的，可以改变或设计螺旋的角度和/或其间的间隔，其中更紧的螺旋在负载力下呈现较小的轴压缩，而较低的螺旋量在负载力下引起更大的轴压缩，但也呈现限制弯曲。在另一种情况下，可平行于细长轴71的纵轴来引导牵拉腔以允许在期望的弯曲或可关节运动节段中进行受控式关节运动。
117.在内窥镜检查中，细长轴71容纳多个部件以辅助机器人规程。轴可包括用于将外科工具(或医疗器械)、冲洗件和/或抽吸件部署到轴71的远侧端部处的操作区域的工作通道。轴71也可容纳线和/或光纤以向远侧末端处的光学组件/从远侧末端处的光学组件传递信号，该光学组件可包括光学相机。轴71也可容纳光纤，以将来自位于近侧的光源(诸如发光二极管)的光载送到轴的远侧端部。
118.在器械70的远侧端部处，远侧末端还可包括用于将用于诊断和/或治疗、冲洗和抽吸的工具递送到手术部位的工作通道的开口。远侧末端还可以包括用于相机(诸如纤维镜或数码相机)的端口，以捕获内部解剖空间的图像。相关地，远侧末端还可以包括用于光源的端口，该光源用于在使用相机时照亮解剖空间。
119.在图16的示例中，驱动轴轴线以及因此驱动输入部轴线与细长轴的轴线正交。然而，该布置使细长轴71的滚动能力复杂化。沿着细长轴71的轴线滚动该细长轴同时保持驱动输入部73静止会引起当腱从驱动输入部73延伸出去并且进入细长轴71内的牵拉腔时，腱的不期望的缠结。此类腱的所得缠结可破坏旨在预测柔性细长轴在内窥镜式过程期间的运动的任何控制算法。
120.图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。如图所示，圆形器械驱动器80包括四个驱动单元，其驱动输出81在机器人臂82的端部处平行对准。驱动单元和它们各自的驱动输出81容纳在由组件83内的驱动单元中的一个驱动的器械驱动器80的旋转组件83中。响应于由旋转驱动单元提供的扭矩，旋转组件83沿着圆形轴承旋转，该圆形轴承将旋转组件83连接到器械驱动器的非旋转部分84。可以通过电接触将电力和控制信号从器械驱动器80的非旋转部分84传送至旋转组件83，该电接触可以通过电刷滑环连接(未示出)的旋转来维持。在其他实施方案中，旋转组件83可以响应于集成到不可旋转部分84中的单独的驱动单元，并且因此不平行于其他驱动单元。旋转机构83允许器械驱动器80允许驱动单元及其相应的驱动输出81作为单个单元围绕器械驱动器轴线85旋转。
121.与先前所公开的实施方案类似，器械86可以包括细长轴部分88和器械基部87(出于讨论的目的，示出为具有透明的外部表层)，该器械基部包括被构造成接收器械驱动器80中的驱动输出部81的多个驱动输入部89(诸如插座、滑轮和卷轴)。与先前公开的实施方案不同，器械轴88从器械基部87的中心延伸，该器械基部的轴线基本平行于驱动输入部89的轴线，而不是如图16的设计中那样正交。
122.当联接到器械驱动器80的旋转组件83时，包括器械基部87和器械轴88的医疗器械86与旋转组件83组合地围绕器械驱动器轴线85旋转。由于器械轴88被定位在器械基部87的中心处，因此当附接时器械轴88与器械驱动器轴线85同轴。因此，旋转组件83的旋转使器械轴88围绕其自身的纵轴旋转。此外，在器械基部87与器械轴88一起旋转时，连接到器械基部87中的驱动输入部89的任何腱在旋转期间都不缠结。因此，驱动输出部81、驱动输入部89和器械轴88的轴线的平行允许轴在不会使任何控制腱缠结的情况下旋转。
123.图18示出了根据一些实施方案的具有基于器械的插入架构的器械。器械150可联接到上文所述的器械驱动器中的任何。器械150包括细长轴152、连接到轴152的端部执行器162和联接到轴152的柄部170。细长轴152包括管状构件，该管状构件具有近侧部分154和远侧部分156。细长轴152沿着其外表面包括一个或多个通道或凹槽158。凹槽158被构造成接纳通过该凹槽的一根或多根线材或缆线180。因此，一根或多根缆线180沿着细长轴152的外表面延伸。在其他实施方案中，缆线180也可穿过细长轴152。所述一根或多根缆线180的操纵(例如，经由器械驱动器)使得端部执行器162的致动。
124.器械柄部170(也可称为器械基部)通常可包括附接接口172，该附接接口具有一个或多个机械输入部174，例如插孔、滑轮或卷轴，该一个或多个机械输入部被设计成与器械驱动器的附接表面上的一个或多个扭矩联接器往复地配合。
125.在一些实施方案中，器械150包括使细长轴152能够相对于柄部170平移的一系列滑轮或缆线。换句话讲，器械150本身包括基于器械的插入架构，该架构适应器械的插入，从而使对机器人臂的依赖最小化以提供器械150的插入。在其他实施方案中，机器人臂可以很大程度上负责器械插入。
126.e.控制器。
127.本文所述的机器人系统中的任一个机器人系统可包括用于操纵附接到机器人臂的器械的输入装置或控制器。在一些实施方案中，控制器可与器械(例如，通信地、电子地、电气、无线地和/或机械地)联接，使得控制器的操纵例如经由主从控制而致使器械对应操纵。
128.图19是控制器182的实施方案的透视图。在本实施方案中，控制器182包括可具有阻抗和导纳控制两者的混合控制器。在其他实施方案中，控制器182可仅利用阻抗或被动控制。在其他实施方案中，控制器182可仅利用导纳控制。通过作为混合控制器，控制器182有利地在使用时可具有较低的感知惯性。
129.在所示实施方案中，控制器182被构造成允许操纵两个医疗器械，并且包括两个柄部184。柄部184中的每一者连接到万向支架186。每个万向支架186连接到定位平台188。
130.如图19所示，每个定位平台188包括通过棱柱接头196联接到柱194的scara臂(选择顺应性装配机器人臂)198。棱柱关节196被构造成能够沿着柱194(例如，沿着轨道197)平移，以允许柄部184中的每一者在z方向上平移，从而提供第一自由度。scara臂198被构造成允许柄部184在x-y平面中运动，从而提供两个附加自由度。
131.在一些实施方案中，一个或多个负荷传感器定位在控制器中。例如，在一些实施方案中，负荷传感器(未示出)被定位在万向支架186中的每一者的主体中。通过提供负荷传感器，控制器182的部分能够在导纳控制下操作，从而在使用时有利地减小控制器的感知惯性。在一些实施方案中，定位平台188被构造用于导纳控制，而万向支架186被构造用于阻抗控制。在其他实施方案中，万向支架186被构造用于导纳控制，而定位平台188被构造用于阻抗控制。因此，对于一些实施方案，定位平台188的平移自由度或位置自由度可依赖于导纳控制，而万向支架186的旋转自由度依赖于阻抗控制。
132.f.导航和控制。
133.传统的内窥镜检查可以涉及使用荧光透视(例如，如可以通过c形臂递送的)和其他形式的基于辐射的成像模态，以向操作医师提供腔内指导。相比之下，本公开所设想的机
器人系统可以提供基于非辐射的导航和定位装置，以减少医师暴露于辐射并且减少手术室内的设备的量。如本文所用，术语“定位”可以指确定和/或监测对象在参考坐标系中的方位。诸如术前标测、计算机视觉、实时em跟踪和机器人命令数据的技术可以单独地或组合地使用以实现无辐射操作环境。在仍使用基于辐射的成像模态的其他情况下，可以单独地或组合地使用术前标测、计算机视觉、实时em跟踪和机器人命令数据，以改进仅通过基于辐射的成像模态获得的信息。
134.图20是示出了根据示例性实施方案的估计机器人系统的一个或多个元件的位置(诸如器械的位置)的定位系统90的框图。定位系统90可以是一组被配置成执行一个或多个指令的一个或多个计算机装置。计算机装置可以由上文讨论的一个或多个部件中的处理器(或多个处理器)和计算机可读存储器来体现。通过示例而非限制，计算机装置可以位于图1所示的塔30、图1至图4所示的推车、图5至图14所示的床等中。
135.如图20所示，定位系统90可包括定位模块95，该定位模块处理输入数据91-94以生成用于医疗器械的远侧末端的位置数据96。位置数据96可以是表示器械的远侧端部相对于参考系的位置和/或取向的数据或逻辑。参考系可以是相对于患者解剖结构或已知对象(诸如em场发生器)的参考系(参见下文对于em场发生器的讨论)。
136.现在更详细地描述各种输入数据91-94。术前标测可以通过使用低剂量ct扫描的集合来完成。术前ct扫描被重建为三维图像，该三维图像被可视化，例如作为患者的内部解剖结构的剖面图的“切片”。当总体上分析时，可以生成用于患者的解剖结构(诸如患者肺网络)的解剖腔、空间和结构的基于图像的模型。可以从ct图像确定和近似诸如中心线几何形状的技术，以形成患者解剖结构的三维体积，其被称为模型数据91(当仅使用术前ct扫描生成时也称为“术前模型数据”)。中心线几何形状的使用在美国专利申请14/523，760号中有所讨论，其内容全文并入本文中。网络拓扑模型也可以从ct图像中导出，并且特别适合于支气管镜检查。
137.在一些实施方案中，器械可以配备有相机以提供视觉数据92。定位模块95可处理视觉数据以实现一个或多个基于视觉的位置跟踪。例如，术前模型数据可以与视觉数据92结合使用，以实现对医疗器械(例如，内窥镜或推进通过内窥镜的工作通道的器械)的基于计算机视觉的跟踪。例如，使用术前模型数据91，机器人系统可以基于内窥镜的行进预期路径根据模型生成预期内窥镜图像的库，每个图像连接到模型内的位置。在操作中，机器人系统可以参考该库，以便将在摄像相机(例如，在内窥镜的远侧端部处的相机)处捕获的实时图像与图像库中的那些图像进行比较，以辅助定位。
138.其他基于计算机视觉的跟踪技术使用特征跟踪来确定相机的移动，并且因此确定内窥镜的移动。定位模块95的一些特征可以识别术前模型数据91中的与解剖腔对应的圆形几何结构并且跟踪那些几何结构的变化以确定选择了哪个解剖腔，以及跟踪相机的相对旋转和/或平移运动。拓扑图的使用可以进一步增强基于视觉的算法或技术。
139.光流(另一种基于计算机视觉的技术)可以分析视觉数据92中的视频序列中的图像像素的位移和平移以推断相机运动。光流技术的示例可以包括运动检测、对象分割计算、亮度、运动补偿编码、立体视差测量等。通过多次迭代的多帧比较，可以确定相机(以及因此内窥镜)的运动和位置。
140.定位模块95可使用实时em跟踪来生成内窥镜在全局坐标系中的实时位置，该全局
坐标系可被配准到由术前模型表示的患者的解剖结构。在em跟踪中，包括嵌入在医疗器械(例如，内窥镜工具)中的一个或多个位置和取向中的一个或多个传感器线圈的em传感器(或跟踪器)测量由定位在已知位置处的一个或多个静态em场发生器产生的em场的变化。由em传感器检测的位置信息被存储为em数据93。em场发生器(或发射器)可以靠近患者放置，以产生嵌入式传感器可以检测到的低强度磁场。磁场在em传感器的传感器线圈中感应出小电流，可以对该小电流进行分析以确定em传感器与em场发生器之间的距离和角度。这些距离和取向可以在手术中“配准”到患者解剖结构(例如，手术前模型)，以确定将坐标系中的单个位置与患者的解剖结构的手术前模型中的方位对准的几何变换。一旦配准，医疗器械的一个或多个方位(例如，内窥镜的远侧末端)中的嵌入式em跟踪器可以提供医疗器械通过患者的解剖结构的进展的实时指示。
141.机器人命令和运动学数据94也可以由定位模块95使用以提供用于机器人系统的方位数据96。可以在术前校准期间确定从关节运动命令得到的装置俯仰和偏。在手术中，这些校准测量可以与已知的插入深度信息结合使用，以估计器械的方位。另选地，这些计算可以结合em、视觉和/或拓扑建模进行分析，以估计医疗器械在网络内的方位。
142.图20所示，定位模块95可使用多个其他输入数据。例如，尽管图20中未示出，但利用了形状感测纤维的器械可提供形状数据，定位模块95可使用该形状数据来确定器械的位置和形状。
143.定位模块95可以组合地使用输入数据91-94。在一些情况下，这样的组合可以使用概率方法，其中定位模块95向根据输入数据91-94中的每一者确定的位置分配置信度权重。因此，在em数据可能不可靠(如可能存在em干扰的情况)的情况下，由em数据93确定的位置的置信度可能降低，并且定位模块95可能更重地依赖于视觉数据92和/或机器人命令和运动学数据94。
144.如上所讨论的，本文讨论的机器人系统可以被设计成结合以上技术中的一种或多种技术的组合。位于塔、床和/或推车中的机器人系统的基于计算机的控制系统可以将计算机程序指令存储在例如非暂态计算机可读存储介质(诸如永久性磁存储驱动器、固态驱动器等)内，该计算机程序指令在执行时引起系统接收并且分析传感器数据和用户命令，生成整个系统的控制信号并且显示导航和定位数据，诸如器械在全局坐标系内的方位、解剖图等。
145.2.用于移动医疗平台的手术床挂件。
146.如上述示例中的若干示例所示，机器人医疗系统可包括医疗平台，该医疗平台包括床或台面。医疗平台可被构造成在医疗规程期间支撑患者，诸如机器人内窥镜检查、机器人腹腔镜检查、开放性规程或其他规程(参见例如上述图1、图3、图4、图5、图8和图9)。在一些情况下，医疗平台的操作可由诸如挂件(例如，挂件控制器、床挂件、手术床挂件等)的输入设备控制。输入设备经由以下中的一者或多者提供用户界面：操纵杆控制器、触摸屏显示器和示能表示(例如，按钮)以及允许用户操作医疗平台的其他类型的硬件控件等。在一些实施方案中，输入设备被配置为接收用户输入，以通过转向、驱动和/或操纵(例如，经由机动轮的动力转向和机动推进)医疗平台来向医疗平台提供动力辅助移动。在一些实施方案中，输入设备被配置为接收用户输入以控制医疗平台的床或台面相对于医疗平台的基部的取向和/或定位。在一些实施方案中，输入设备被配置为接收用户输入以将医疗平台置于特
定模式，例如收起用于调动医疗平台的机器人臂或在规程的设置或规程之间的转换期间的其他操作模式。
147.本文公开了移动医疗平台，其包括诸如控制器、控制台或挂件的用户输入设备，以提供对该移动医疗平台的至少一些操作的用户控制。该输入设备允许用户在不同的操作模式下控制医疗平台，例如在用于提供动力辅助转向和推进以移动医疗平台的辅助移动模式下和在用于定位和取向用于外科规程的台面的台面控制模式下。
148.图21a示出了根据一些实施方案的包括一个或多个轮组件227的移动医疗平台200的实施方案。移动医疗平台200(例如，医疗平台、患者平台、机器人手术平台)包括台，台包括台面225(例如，手术床、手术台、机器人手术台、平台、支撑面)、支撑台面225的床柱220以及支撑台面225和床柱220的刚性基部221(例如，手术床的台基部、刚性承载壳体、底盘)。刚性基部221刚性地联接或可移动地联接到台面225并且被构造成支撑台面225(例如，利用床柱220)。台面225被构造成支撑患者并且用作病床或手术床。台面225可相对于刚性基部221手动地、远程操作地和/或自动地移动(例如，能够倾斜、摇动、旋转和/或平移)。移动医疗平台200还包括用于调整台面225的位置和取向(例如升高或降低台面225或倾斜台面225)的一个或多个机构。
149.移动医疗平台200还包括联接(例如，刚性地联接)到第一侧228(例如，底侧)的一个或多个动力轮组件227(例如，227-1至227-4)。该一个或多个动力轮组件227被构造成提供整个移动医疗平台200的动力辅助移动和运输，并且在物理环境中支撑和移动刚性基部221。该一个或多个轮组件227中的相应轮组件包括至少一个机动轮(例如，由第一马达转向、由第二马达滚动或两者的轮)。在2020年9月30日提交的美国临时申请63/086,043中描述了关于与动力轮组件227的功能和操作相关联的机构的其他细节，该申请全文通过引用方式并入本文。
150.在一些实施方案中，移动医疗平台200还包括一个或多个机器人臂205(例如，单个机器人臂、两个或更多个机器人臂、多个机器人臂)、一个或多个可调式臂支撑件210和/或一个或多个装配接头215。机器人臂205中的相应机器人臂可由可调式臂支撑件210中的一个支撑件来支撑，并且可调式臂支撑件210可继而由装配关节215来支撑。机器人臂205中的相应机器人臂可联接(例如，机械地联接、可移动地联接等)到台(例如，经由刚性基部221和床柱220等)、联接到刚性基部221(例如，经由可移动臂支撑件)或联接到台面225。在一些实施方案中，机器人臂205可相对于刚性基部221、臂支撑件210和/或台面225手动地、远程操作地和/或自动地移动(例如，能够倾斜、摇动、旋转、弯曲和/或平移)。
151.在一些实施方案中，移动医疗平台200包括医疗设备，诸如附接到该或多个机器人臂205的监测或成像设备。移动医疗平台200还可以包括用于移动医疗平台200的无线操作的机载电池和/或可以插入到电插座中以提供用于移动医疗平台200的操作的电力的机载电源。该一个或多个动力轮组件227被构造成向移动医疗平台200和由移动医疗平台200支持、安装在该移动医疗平台上、联接到该移动医疗平台和/或在该移动医疗平台上的任何设备或人员提供动力辅助移动。
152.移动医疗平台200还包括输入设备(例如，控制器、挂件、床挂件、便携式设备、手持式输入设备等)，其被配置为接收用于控制移动医疗平台200的操作和功能的用户输入。例如，用户可以在输入设备处提供用于在移动医疗平台200的动力辅助运输(例如，驱动移动
医疗平台200)期间控制移动医疗平台200的运动的用户输入。又如，用户可以在输入设备处提供用于调整移动医疗平台200的台面225的位置的用户输入。
153.图21b示出了根据一些实施方案的包括输入设备201的移动医疗平台200的实施方案。输入设备201与移动医疗平台200(例如，移动医疗平台系统)通信。在一些实施方案中，输入设备201例如经由一个或多个有线连接电联接(例如，连接、物理联接)到移动医疗平台200。在一些实施方案中，输入设备201通过无线通信方法和技术无线地连接到移动医疗平台200，例如通过无线通信网络或近距离对等连接等。在一些实施方案中，输入设备201能够在预定义操作范围(例如，移动医疗平台200和输入设备201彼此相距5英尺、10英尺、20英尺、50英尺等)内与移动医疗平台200通信。例如，输入设备201可以通过导线拴系到移动医疗平台200或者通过无线通信方法连接到移动医疗平台200。在一些实施方案中，输入设备201和台面225之间的分离量使得当人处于在物理环境中作为整体静止或移动的移动医疗平台200的预设范围内(例如，相对于该预设范围保持静止或在该预设范围内移动等)时，当输入设备201安装在或连接到移动医疗平台200的一部分时，人将能够够到和控制输入设备201。
154.在一些实施方案中，移动医疗平台200包括围绕移动医疗平台200的外围(例如围绕台面225的外围)设置的一个或多个杆223。杆223被构造成收起(例如，容纳、收起、存储)输入设备201。在一些实施方案中，移动医疗平台200包括围绕移动医疗平台200的外围的单个杆223。在一些实施方案中，移动医疗平台200包括围绕移动医疗平台200的外围设置的多个杆223。
155.在一些实施方案中，移动医疗平台200还包括设置在移动医疗平台200的头部和/或脚部的安装件222。在一些实施方案中，当输入设备201安装或存储在安装件222上时，用户能够在输入设备201处提供用户输入以控制移动医疗平台200的动力辅助移动(例如，提供用户输入以驱动移动医疗平台200)。例如，用户可以能够在输入设备201处提供一个或多个输入以在推动移动医疗平台200时使移动医疗平台200转向。在一些实施方案中，在移动医疗平台200例如用于运送患者时，移动医疗平台200的操作者可以在移动医疗平台200旁边行走时推动移动医疗平台200或控制移动医疗平台200的移动。
156.在一些实施方案中，输入设备201可被配置为磁性地联接(例如，磁性地并且可移除地安装)到移动医疗平台200的杆223和/或安装件222上。
157.如插图a所示，输入设备201可以以水平(例如，横向)取向或以竖直(例如，纵向)取向存储(例如，安装、钩住、附接等)在杆223和安装件222上。在一些实施方案中，当安装时，输入设备201的取向被锁定。在一些实施方案中，安装件222被构造成允许输入设备201具有相对于安装件222的取向和角度的范围或集合中的任何一个。
158.输入设备201被配置为有利地在至少两种模式下操作，包括移动模式(本文中也称为床控制模式)和台面模式(本文中也称为床状态模式)。输入设备201被配置为当处于移动模式时以水平格式操作，并且当处于台面模式时以垂直格式操作。在一些实施方案中，在输入设备保持纵向取向的情况下，以垂直格式操作与第一范围的角度和取向(例如，相对于重力方向上的轴线向后倾斜高达60度、向左或向右倾斜高达30度等)相关联。在一些实施方案中，以水平格式操作与第二范围的角度和取向(例如，相对于重力方向上的轴线向后倾斜高达90度、向左或向右倾斜高达60度等)相关联，其中输入设备保持在横向取向。
159.在一些实施方案中，输入设备201的操作模式独立于输入设备201的物理取向。例如，当处于移动模式时，输入设备201继续以水平格式在移动模式下操作，而不管输入设备201在空间中的物理取向如何。类似地，当处于台面模式时，即使用户将输入设备201的物理取向从垂直物理取向旋转到水平或对角物理取向，输入设备201也继续以垂直格式在台面模式下操作。在此类情况下，改变输入设备201的物理取向不会改变输入设备201的操作模式或操作格式。在一些实施方案中，当用户在物理环境中操作输入设备201和移动输入设备201时，锁定输入设备201的操作模式减少了操作模式的意外切换。
160.在一些实施方案中，输入设备201被配置为基于输入设备201的物理取向以移动模式或台面模式操作。在此类情况下，输入设备201被配置为基于输入设备201的物理取向在移动模式与台面模式之间转换(例如，自动切换)。例如，当用户将输入设备201的物理取向从垂直物理取向改变为水平物理取向时，输入设备201从移动操作模式转换为台面操作模式。在一些实施方案中，在输入设备保持纵向取向的情况下，垂直物理取向与第一范围的角度和取向(例如，相对于重力方向上的轴线向后倾斜高达60度、向左或向右倾斜高达30度等)相关联。在一些实施方案中，在输入设备保持横向取向的情况下，水平物理取向与第二范围的角度和取向(例如，相对于重力方向上的轴线向后倾斜高达90度、向左或向右倾斜高达60度等)相关联。在一些实施方案中，自动切换需要满足一个或多个确认输入或条件，例如将输入设备保持在相应取向的时间阈值，或者在输入设备的触摸屏上提供的确认输入等。
161.图22a至图22b提供了根据各种实施方案的关于输入设备201的特征的细节，图23a至图23d提供了根据各种实施方案的关于输入设备201在移动模式下的操作的细节，并且图24a至图24f提供了根据各种实施方案的关于输入设备201在台面模式下的操作的细节。
162.图22a至图22b示出了根据一些实施方案的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台200的操作的输入设备201的实施方案。图22a示出了根据一些实施方案的输入设备201的示例的透视图，并且图22b示出了根据一些实施方案的输入设备201的另一示例的前视图。根据一些实施方案，输入设备201包括一个或多个操纵杆212(例如操纵杆212-1和212-2)、显示器214、一个或多个示能表示216(例如，按钮、控制示能表示)以及运动控制示能表示218(例如，运动启用示能表示)。
163.根据一些实施方案，操纵杆212是包括用户界面、硬件控制器或它们的组合的相应类型的用户界面，其检测由用户的手(例如，经由一个或多个传感器或机械装置)提供的物理输入，并将输入的一个或多个特性(例如，力、力矩和/或移动的幅度、方向、类型等)转换为用于移动受控对象的相应控制参数和指令。根据一些实施方案，该一个或多个操纵杆212被配置为接收用户输入，例如操纵杆212从操纵杆212的中心位置或中性位置的移动和/或位移。在一些实施方案中，输入设备201被配置为在第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2处接收用户输入的各种组合，包括接收并行输入和接收顺序输入。
164.在一些实施方案中，输入设备201被配置为以移动模式和台面模式中的一者或两者操作时在操纵杆212处接收用户输入。在一些实施方案中，操纵杆212处的用户输入的功能和执行取决于在接收用户输入时输入设备201当前以哪种模式操作。在一些实施方案中，当输入设备以移动模式操作时在操纵杆212(操纵杆212-1或212-2)处接收到的输入对应于移动医疗平台200的移动功能，例如移动医疗平台200的动力辅助移动和/或例如转向和推
进。当输入设备201以台面模式操作时在操纵杆212(操纵杆212-1或212-2)处接收到的输入对应于移动医疗平台200的台面定位和台面取向功能，例如相对于刚性基部221平移和旋转台面225。
165.在一些实施方案中，当输入设备201处于移动模式时，在操纵杆212处接收到的输入对应于移动医疗平台200的移动功能。在一些实施方案中，基于经由第一操纵杆212-1接收到的输入的方向(例如，左、右、向前、向后、顺时针、逆时针等)和/或幅度(例如，持续时间、位移等)、基于经由第二操纵杆212-2接收到的输入的方向(例如，左、右、向前、向后、顺时针、逆时针等)和/或幅度(例如，持续时间、位移等)或基于两者来确定该一个或多个轮组件227的移动的方向和幅度。在一些实施方案中，当处于移动模式时，第一操纵杆212-1被配置为通过控制该一个或多个轮组件227的轮的取向(例如，转向)来控制移动医疗平台200的取向(例如，方向、运动方向、对准)。因此，当在第一操纵杆212-1处接收到用户输入时，该一个或多个轮组件227的轮根据第一操纵杆212-1处的用户输入而转向或取向。例如，通过经由第一操纵杆212-1提供输入，用户可以使移动医疗平台200以可忽略的侧向移动(例如，没有移动医疗平台200的侧向平移)顺时针或逆时针旋转或枢转。在一些实施方案中，当处于移动模式时，第二操纵杆212-2被配置为通过控制该一个或多个轮组件227的轮的推进来控制移动医疗平台200的推进(例如，运动)。因此，当在第二操纵杆212-2处接收到用户输入时，该一个或多个轮组件227的轮根据在第二操纵杆212-2处的用户输入(例如，根据在第二操纵杆212-2处接收到的用户输入的方向或幅度)而推进。例如，通过经由第二操纵杆212-2提供输入，用户可以使移动医疗平台200在任何方向(左、右、向前、向后、对角等)上侧向移动，而不旋转移动医疗平台200。在一些实施方案中，移动医疗平台200的一个或多个处理器基于由第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2检测到的输入所指定的基部的期望移动来确定该一个或多个轮组件227的每个轮的相应移动，并且指示该一个或多个轮组件227以协调方式移动以实现基部的期望移动。因此，移动医疗平台200的每个轮组件227的操作得到自动控制和协调以实现用户经由输入设备201所请求的移动或动作。
166.在一些实施方案中，当输入设备201处于台面模式时，在操纵杆212处接收到的输入对应于移动医疗平台200的台面功能。例如，根据一些实施方案，当处于台面模式时，第一操纵杆212-1被配置为控制台面225的位置(例如，控制平移、升高/降低以及朝向头部/脚部滑动等)。因此，当在第一操纵杆212-1处接收到用户输入时，台面225可以被升高和降低(例如，沿着z方向上下移动)和/或朝向移动医疗平台200的头端或脚端移动(例如，沿着y方向滑动)。又如，当处于台面模式时，第二操纵杆212-2被配置为控制台面225(例如，旋转台面225)围绕横轴(例如，俯仰、特伦德伦伯格卧位角度、处于特伦德伦伯格卧位或反向特伦德伦伯格卧位)和纵轴(例如，滚动、左/右旋转)取向。例如，在一些实施方案中，单个操纵杆(例如，操纵杆212-2)可以被配置为接收用于平移和旋转台面225两者的用户输入，并且在操纵杆212处接收到的输入的功能可以经由在显示器214上显示的示能表示或通过压下纵杆212来切换。
167.在一些实施方案中，关于第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2所描述的功能可以反过来。例如，当处于移动模式时，第一操纵杆212-1可以被配置为提供移动医疗平台200的转向，而第二操纵杆212-2可以被配置成提供移动医疗平台200的推进，或者反之亦然。类似地，当处于台面模式时，第一操纵杆212-1可以被配置为提供台面225的平移，而第二操纵杆
212-2可以被配置为提供台面225的旋转，或者反之亦然。
168.在一些实施方案中，操纵杆212-1和212-2可以实现为物理操纵杆，如图22a所示，或者实现为触敏操纵杆表面(例如，触控板)。
169.在一些实施方案中，如图22b所示，输入设备201还可以包括被配置为提供与在第一操纵杆212-1处接收到的输入相对应的视觉反馈(例如，视觉指示)的第一视觉指示器211-1(例如，光环、一个或多个灯)，以及被配置为提供与在第二操纵杆212-2处接收到的输入相对应的视觉反馈的第二视觉指示器211-2(例如，光环)。在一些实施方案中，根据经由第一操纵杆212-1接收到的移动输入的特性来动态地更新第一视觉指示器211-1，并且根据经由第二操纵杆212-2接收到的移动输入的特性来动态地更新第二视觉指示器211-2。例如，响应于在第一操纵杆212-2处接收到输入，第一视觉指示器211-1的至少一部分将提供视觉信号(例如，视觉指示，例如点亮、输出光、发射光、产生光)以指示在第一操纵杆212-1处接收或检测到输入。在没有检测到第一操纵杆212-1处的输入的情况下，视觉指示器211-1不提供视觉指示(例如，不输出光、不点亮)。图22c提供了根据一些实施方案的视觉指示器211-1和211-2的操作的示例。
170.在一些实施方案中，视觉指示器211的动态更新的外观对应于移动输入的方向和/或所请求的移动医疗平台200作为整体的移动方向。在一些实施方案中，第一视觉指示器211-1和第二视觉指示器211-2包括发光器件，这些发光器件被配置为输出多种选定颜色中的一种或多种颜色的光，并且由第一视觉指示器211-1和第二视觉指示器211-2提供的视觉指示被颜色编码，使得对应于第一颜色的视觉指示具有与对应于不同于第一颜色的第二颜色的视觉指示不同的含义或不同的指示。例如，输出绿光可以用作指示挂件正在接收输入并且将执行所接收的输入的视觉反馈。相比之下，根据一些实施方案，输出红光可以用作指示输入设备201正在接收输入(例如，输入由输入设备201检测到)但不能执行所接收的输入(例如，由于限制、输入错误)的视觉反馈。
171.在一些实施方案中，与第一操纵杆212-1相关联的第一视觉指示器211-1邻近第一操纵杆212-1设置(例如，围绕第一操纵杆212-1的外围区域，靠近第一操纵杆212-1的输入区域的两个或更多个边界点，等等)。在一些实施方案中，与第二操纵杆212-2相关联的第二视觉指示器211-2邻近第二操纵杆212-2设置(例如，围绕第二操纵杆212-2的外围区域，靠近第二操纵杆212-2的输入区域的两个或更多个边界点)。
172.在一些实施方案中，显示器214被配置为提供(例如，显示)反映当前操作模式的信息和/或在输入设备201以移动模式和台面模式中的任一者操作时提供关于移动医疗平台200或移动医疗平台200的台面225的状态的信息。在一些实施方案中，显示器214是触敏显示器(例如，触摸屏显示器、与为输入提供动态更新的视觉反馈和视觉提示的视觉指示器集成的触敏表面)，其被配置为接收用户输入和手势，例如轻击(例如，按压)、双击、滑动等。在此类情况下，显示器214可选地被配置为显示用于查看移动医疗平台200的状态和/或控制医疗平台200的功能的一个或多个示能表示。例如，根据一些实施方案，显示器214可以提供(例如，显示)锁定输入设备201的示能表示(例如，忽略输入设备201处的输入直到解锁)或在以移动模式和台面模式操作输入设备201之间切换的示能表示。又如，显示器214可以提供(例如，显示)供用户查看医疗平台200的不同状态(例如，查看台面225的倾斜或查看台面225的高度等)的示能表示。又如，显示器214可以提供(例如，显示)供用户查看医疗平台200
的不同移动参数(例如，当前速度、转弯半径等)的示能表示。在一些实施方案中，根据一些实施方案，显示器214被配置为提供显示菜单设置和/或输入设备201菜单设置。
173.在一些实施方案中，显示器214被配置为在输入设备201处于移动模式时显示第一用户界面(例如，用户界面的第一视图)。当输入设备201处于移动模式时，输入设备被配置为以水平格式操作，使得显示器214以横向取向(例如，对应于相对于重力方向上的垂直轴的第一范围的角度和取向)提供对应于移动模式的用户界面(例如，第一用户界面、用户界面的第一视图等)，并且操纵杆移动基于输入设备201的水平取向(例如，对应于相对于重力方向上的垂直轴的第一范围的角度和取向)。第一用户界面被配置为显示与移动医疗平台200的移动功能相关的信息(以及可选地，示能表示)。例如，当输入设备201以移动模式操作时，显示器214可以基于输入设备201处的用户输入来显示关于移动医疗平台200的速度、移动医疗平台200的转弯半径或移动医疗平台200的预期路径的信息。又如，根据一些实施方案，显示器214可以提供(例如，显示)一个或多个示能表示，例如将轮组件227的轮置于预设构造(例如，预设制动构造、预设向前滚动构造、预设圆周运动构造等)的示能表示。
174.在一些实施方案中，显示器214被配置为在输入设备201处于台面模式时显示与第一用户界面不同的第二用户界面(例如，用户界面的第二视图)。当输入设备201处于台面模式时，输入设备201被配置为以垂直格式操作，使得显示器214以垂直取向(例如，纵向取向、相对于重力方向上的垂直轴的第二范围的角度和取向等)提供对应于台面模式的用户界面(例如，第二用户界面、用户界面的第二视图)，并且操纵杆移动基于输入设备201的垂直取向(例如，对应于相对于重力方向上的垂直轴的第二范围的角度和取向)。在一些实施方案中，第二用户界面被配置为显示与移动医疗平台200的台面功能相关的信息(以及可选地，示能表示)。例如，当输入设备201以台面模式操作时，显示器214可以显示关于台面225相对于刚性基部221的当前位置或取向的信息。又如，根据一些实施方案，显示器214可以提供(例如，显示、启用等)一个或多个示能表示，其允许用户基于在触敏显示器214处提供的手势来平移或旋转台面225。
175.在一些实施方案中，显示器214可以显示关于所执行的功能的信息，例如移动医疗平台200移动的最大速度或台面225放置的角度或位置。在一些实施方案中，显示器214可以显示错误消息或警告消息，例如当输入设备201与移动医疗平台200断开连接时，当用户输入不被允许或不可能时，如果检测到障碍物，或者如果移动医疗平台200的部件没有正确运行(例如，轮没有旋转)。在一些实施方案中，显示器214可以显示通知或警告。例如，当移动医疗平台200正在达到安全速度限制时，或者如果在台面225或一个或多个机器人臂205不处于有利于移动医疗平台200的运输的位置(例如，台面225处于特伦德伦伯格卧位或反向特伦德伦伯格卧位，和/或一个或多个机器人臂未被收起等)时接收到用户输入以发起移动医疗平台200的动力辅助移动，则显示器214可以显示警告。
176.在一些实施方案中，显示器214可以提供(例如，显示)用于从移动模式切换到台面模式(或反之亦然)的示能表示。在一些实施方案中，显示器214可以提供(例如，显示、启用等)用于锁定和/或解锁输入设备201的示能表示(例如，将输入设备201置于锁定模式使得在输入设备201处接收到的输入被忽略直到输入设备201被解锁，并且将输入设备201从锁定模式解锁使得输入设备201响应于接收到的用户输入)。在一些实施方案中，显示器214可以提供(例如，显示、启用等)用于锁定和/或解锁移动医疗平台200的移动功能(例如，将轮
组件227的轮置于预设制动构造和/或从预设制动构造中释放轮以禁止或限制移动医疗平台200的运动)。
177.在一些实施方案中，显示器214是彩色显示器，例如基于lcd、led和/或其他当前可用或未来开发的显示技术等的显示器。
178.在一些实施方案中，输入设备201的该一个或多个示能表示216(例如，控制示能表示)可以对应于移动医疗平台200的特定功能，例如改变台面225相对于移动医疗平台200的刚性基部221的高度或移动医疗平台200的台面225的预设设置取向。该一个或多个示能表示216中的每个示能表示包括示出示能表示的功能的图标。例如，根据一些实施方案，示能表示216-1对应于将台面225倾斜成特伦德伦伯格卧位，使得台面225的头端(例如，患者的头部将位于的台面225的端部)低于台面225的脚端(例如，患者的脚将位于的台面225的端部)。
179.在一些实施方案中，输入设备201的该一个或多个示能表示216可以包括紧急停止(例如，硬连线紧急停止)示能表示，该紧急停止示能表示被配置为在激活时(例如，在被按压、压下时)停止移动医疗平台200的所有操作。例如，响应于紧急停止示能表示的激活(例如，按压、压下)，移动医疗平台200的正在执行的任何功能均立即停止。移动医疗平台200的停止功能可以包括手动和动力辅助移动功能，使得移动医疗平台200立即固定下来(例如，应用制动器，轮取向成预定制动构造)或者移动医疗平台200的推进停止。移动医疗平台200的停止功能还可以包括台面225的移动和/或一个或多个机器人臂205的移动。
180.在一些实施方案中，该一个或多个示能表示216包括一个或多个控制示能表示，例如锁定控制示能表示216-2和解锁控制示能表示216-3。锁定控制示能表示216-2对应于锁定移动医疗平台200(例如，将轮组件227的轮置于预设制动构造以禁止或限制移动医疗平台200的运动)，而解锁控制示能表示216-3对应于解锁移动医疗平台200(例如，将轮组件227的轮从预设制动构造释放以允许移动医疗平台200的运动，或将轮组件227的轮置于预设移动配置(例如向前滚动配置或圆周运动构造)以允许移动医疗平台200的运动等)。在一些实施方案中，输入设备201响应于解锁控制示能表示216-3的激活(例如，压下)而自动地以移动模式操作。例如，在输入设备201处于移动模式时压下解锁控制示能表示216-3允许输入设备201继续以移动模式操作，而在输入设备201处于台面模式时压下解锁控制示能表示216-3将输入设备201自动地转换(例如，切换)到以移动模式操作。在一些实施方案中，输入设备201响应于锁定控制示能表示216-2的激活(例如，压下)自动地以台面模式操作。例如，根据一些实施方案，在输入设备201处于台面模式时压下锁定控制示能表示216-2允许输入设备201继续以台面模式操作，而在输入设备201处于移动模式时压下锁定控制示能表示216-2将输入设备201自动地转换(例如，切换)到以台面模式操作。
181.在一些实施方案中，锁定控制示能表示216-2和解锁控制示能表示216-3被呈现(例如，组合、合并)为单个控制示能表示(例如，一个按钮)。在此类情况下，在第一时间压下锁定/解锁控制示能表示对应于锁定移动医疗平台200(例如，将移动医疗平台200置于锁定或静止模式)，而在第一时间之后的第二时间压下锁定/解锁控制示能表示对应于解锁移动医疗平台200(例如，将移动医疗平台200置于解锁或运输模式)，使得锁定/解锁控制示能表示的后续压下在锁定和解锁移动医疗平台200之间切换。
182.在一些实施方案中，控制示能表示(例如，锁定控制示能表示216-2、解锁控制示能
表示216-3等)的激活(例如，按压、接合、脱离、切换等)在多个操作模式(例如，第一模式和第二模式，以及可选地，附加模式)之间切换(例如，来回切换)。在一些实施方案中，控制示能表示是物理按钮或物理开关、控制杆或其他多状态物理控件。
183.在一些实施方案中，运动控制示能表示218与用于调动或制动移动医疗平台200的预设标准相关联。例如，预设标准可以要求在运动控制示能表示218处检测用户输入(例如，运动控制示能表示218被激活、启动、按压、压下)以便启动和/或允许移动医疗平台200的继续移动或以便启动和/或继续轮组件227的轮的推进和取向。又如，预设标准可以要求在移动医疗平台200和/或轮组件227的轮处于运动中时维持(例如，持续地被压下、激活、按压等)运动控制示能表示218处的用户输入。例如，根据运动控制示能表示218被激活(例如，被按压、压下等)的确定以及在操纵杆212处接收到用户输入的确定，允许移动医疗平台200的运动(例如，移动、运输、转向等)(例如，轮可以手动地或经由动力辅助移动滚动，轮的移动不受限制等)。又如，根据运动控制示能表示218未被激活的确定以及在操纵杆212处接收到用户输入的确定，禁止移动医疗平台200的运动(例如，移动、运输、转向等)(例如，轮被锁定，轮不能手动地或经由动力辅助移动滚动，轮的移动受到限制，轮的移动被禁止等)。
184.在一些实施方案中，运动控制示能表示218的激活(例如，按压、接合、脱离、切换等)独立于解锁控制示能表示216-3是否被激活(例如，按压、压下等)而将输入设备201自动地转换到移动模式。
185.在一些实施方案中，第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2设置在输入设备201的第一侧(例如，前侧、显示侧等)上，如图22a和图22b所示，而运动控制示能表示218设置在输入设备201的第二侧上，例如沿着输入设备201的边缘，如图22a和图22b所示，或者设置在输入设备201的后侧上，如图22d所示。在一些实施方案中，操纵杆和运动控制示能表示设置在输入设备201的同一侧上。
186.输入设备201被配置为接收不同的用户输入类型，包括触摸输入(例如手势、滑动、轻击、按压并保持等)、操纵杆输入(例如操纵杆移动、操纵杆位移、操纵杆倾斜以及相对于轴或枢轴的旋转等)以及触摸输入(例如触摸并保持、按压或压下物理示能表示、触敏表面或按钮等)。输入设备201被配置为接收不同输入类型的任何组合，例如多个预设输入模态的组合。在一些实施方案中，输入设备201被配置为同时接收不同输入类型的多个输入，例如结合操纵杆212的移动(例如，与该操纵杆移动同时、在预设时间窗口内、在重叠时间段期间等)检测到的运动控制示能表示218的触摸或压下。
187.在一些实施方案中，输入设备201被配置为在输入设备201处于移动模式时接收与移动医疗平台200的移动相对应的用户输入，并且在输入设备201处于台面模式时接收与台面225的定位和取向相对应的用户输入。因此，根据一些实施方案，当输入设备201处于移动模式时，在与台面225定位或台面225取向相对应的示能表示处接收到的输入被忽略(例如，被锁定、被禁用)。例如，根据一些实施方案，当输入设备201处于移动模式时，示能表示216-1处的按钮按压被忽略(例如，不导致在移动医疗系统200处执行功能)。类似地，根据一些实施方案，当输入设备201处于台面模式时，在与移动医疗平台200的移动相对应的示能表示处接收到的输入被忽略(例如，被锁定、被禁用、不被执行)。例如，当处于台面模式时，轮组件227的轮在预设制动构造中被锁定或对准(例如，取向)以禁止移动医疗平台200的移动(例如，运输)；然而，根据一些实施方案，在输入设备201处于移动模式和台面模式中的任何
一种模式下的操作期间，在运动控制示能表示218、锁定控制示能表示216-2和解锁控制示能表示216-3处的输入被接受(例如，不被忽略)，因为那些示能表示可用于在操作模式之间转换(例如，触发、切换)。在一些实施方案中，输入设备201被配置为在任何给定时间以一种模式操作。因此，根据一些实施方案，不允许输入设备201在移动模式下的操作与输入设备201在台面模式下的操作同时进行(例如，不能同时控制移动医疗平台200的移动和台面225的定位/取向)。例如，根据一些实施方案，当处于移动模式时，输入设备201被配置为接收输入以控制移动医疗平台200的移动或移动而不改变台面225的位置或取向(例如，不改变移动医疗平台200的状态，同时禁止改变台面225的位置和取向)。当处于台面模式时，根据一些实施方案，输入设备201被配置为接收输入以控制台面225的位置和取向，而不改变移动或调动移动医疗平台200(例如，当执行在输入设备201处接收到的改变台面225的位置或取向的控制时，移动医疗平台保持静止并且不能移动)。
188.在一些实施方案中，输入设备201包括用于响应于用户输入而提供触觉反馈(例如，振动)的一个或多个致动器。在一些实施方案中，除了视觉反馈之外或代替视觉反馈，可以提供触觉反馈。例如，在一些实施方案中，响应于接收到不能被执行的用户输入，输入设备201振动以警告用户所请求的功能不能被执行。根据一些实施方案，取决于在输入设备201处接收到的输入，输入设备201可以提供视觉反馈、触觉反馈或它们的组合或视觉反馈和触觉反馈两者。
189.在一些实施方案中，输入设备201包括能够检测输入设备201的运动(包括输入设备201的物理取向的变化)的加速度计(例如，3轴加速度计、陀螺仪、运动传感器)。例如，根据一些实施方案，当加速度计读数超过阈值时或当输入设备201的移动速度的变化速率大于阈值速率时，输入设备201可以确定输入设备201处于下落运动中。在一些实施方案中，响应于检测到输入设备201的下落运动(例如，经由加速度计)，输入设备201激活锁定模式，在该锁定模式下，针对输入设备201的用户输入(例如，任何用户输入，包括按钮按压、操纵杆移动、触摸屏接触)被忽略(例如，未被检测到、未被处理)。在一些实施方案中，锁定模式还可以包括将轮组件227的机动轮取向成预定制动构造。
190.在一些实施方案中，输入设备201的操作模式独立于输入设备201的物理取向。在此类情况下，当输入设备以特定模式(移动模式或台面模式)操作时，输入设备201继续以相同的模式操作，直到用户提供以不同模式切换操作的输入为止，而不管输入设备201的物理取向如何。在一些实施方案中，输入设备201的操作模式取决于输入设备201的物理取向。在此类情况下，当检测到输入设备201的水平(例如，横向)取向时，输入设备201自动地以移动模式操作，并且当检测到输入设备201的垂直(例如，纵向)取向时，该输入设备自动地以台面模式操作。在此类情况下，响应于检测到输入设备201的物理取向的改变，例如从水平取向改变为垂直取向，输入设备201从移动模式下的操作自动地转换到台面模式下的操作。
191.在一些实施方案中，输入设备201包括提供输入设备201与移动医疗平台200之间的电连接的有线连接件219(例如，电线)。
192.图22c示出了根据一些实施方案的可在图22a和图22b的输入设备201处发生的代表性视觉反馈。视觉指示器211(例如，视觉指示器211-1和211-2)被配置为通过响应于检测到用户输入而输出光(例如，发射光、产生光、点亮等)来向输入设备201的用户提供视觉反馈(例如，视觉指示)。在该示例中，视觉指示器211-1与操纵杆212-1相关联并且因此被配置
为响应于在操纵杆212-1处检测到输入而输出光。类似地，视觉指示器211-2与操纵杆212-2相关联并且因此被配置为响应于在操纵杆212-2处检测到输入而输出光。
193.在一些实施方案中，视觉指示器211被划分为多个部分。例如，视觉指示器211可以被划分为对应于上、下、左和右方向的象限。又如，视觉指示器211可以被划分为对应于上、下、左、右和对角线方向的八个部分。在图22c所示的示例中，视觉指示器211被划分为象限。如图所示，视觉指示器211-1的左象限被照亮(例如，正在输出光、被点亮)，指示输入设备201检测到与操纵杆212-1向左的移动相对应的用户输入。类似地，视觉指示器211-2的上象限被照亮(例如，正在输出光、被点亮)，指示输入设备201检测到与操纵杆212-2的向上位移相对应的用户输入。
194.在一些实施方案中，视觉指示器211可以被配置为输出具有多种颜色的光。例如，视觉指示器211可以响应于检测到不被允许(例如，不被接受、不被执行)的用户输入而输出红光。另选地，视觉指示器211可以响应于检测到被允许(例如，被接受、被执行)的用户输入而输出绿光。
195.图22d示出了根据一些实施方案的图22a和图22b的输入设备201的后视图。根据一些实施方案，输入设备201包括用于将输入设备201悬挂(例如，存储、附接)到台面225的钩224，例如通过将输入设备201安装(例如，悬挂)在杆223上或图21b所示的安装件222上。输入设备201还包括切口区域226，其提供符合人体工程学轮廓的后表面，以供用户在握持和使用输入设备201时感到舒适。在一些实施方案中，如图22d所示，运动控制示能表示218设置在输入设备201的背面上，并且可以由用户在使用输入设备201的其他功能时容易地激活(例如，按压、按下)。
196.图23a至图23d提供了根据一些实施方案的关于输入设备201在移动模式下的操作的细节。根据一些实施方案，当输入设备201处于移动模式时在输入设备201处接收到的输入对应于移动医疗平台200的移动。根据一些实施方案，当处于移动模式时，输入设备201被配置为接收输入以在输入设备201的操纵杆212和触敏显示器214中的任一者处控制移动医疗平台200的移动。根据一些实施方案，当处于移动模式时，输入设备201还被配置为显示关于移动医疗平台200的移动信息。
197.图23a示出了根据一些实施方案的在图22a和图22b的输入设备201的显示器214处的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台200的辅助移动的用户界面230的示例。输入设备201被配置为在输入设备201正以移动模式操作时提供(例如，显示、启用等)第一用户界面230(例如，用户界面的第一视图230)。例如，输入设备201提供用户界面230-1以解锁移动医疗平台200。用户界面230-1包括返回到先前屏幕(例如，诸如菜单屏幕的先前界面或界面视图)的“back(返回)”示能表示，以及当被激活(例如，按压、按压并保持、按压并滑动)时解锁移动医疗平台200(例如，允许移动医疗平台200的移动和运输)的示能表示231。又如，当输入设备201以移动模式操作时，输入设备201可以显示用户界面230-2，以提供关于如何使用操纵杆212-1和212-2来控制移动医疗平台200的移动的指令。用户界面230-2还提供(例如，显示、启用等)用于在移动医疗系统200处取消动作或确认动作的执行的“cancel(取消)”示能表示和“done(完成)”示能表示。在这两个示例中，用户可以直接与作为用户界面的一部分而由显示器214提供的示能表示进行交互。例如，用户可以直接轻击(或按压并保持)示能表示231以解锁移动医疗平台200并允许移动医疗平台200的移动(例如，移动、运输)。另选
地，用户可以与诸如示能表示216-3(图22b中示出)的另一示能表示交互以解锁移动医疗平台200。
198.在一些实施方案中，当输入设备201处于移动模式时，显示器214可以显示提供关于在输入设备201处接收(例如，检测)到的输入的信息和/或反馈的用户界面230。例如，当用户正在通过在输入设备201处提供的输入移动(例如，驱动)移动医疗平台200时，显示器214可以显示移动医疗平台200的当前速度。
199.图23b至图23d示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台200的不同轮构造。例如，在一些实施方案中，用户可以在输入设备201处提供输入以将轮组件227的轮取向成特定构造，包括图23b所示的线性运动构造(本文中也称为向前滚动构造)、图23c所示的圆周运动构造或图23d所示的预设制动构造中的任一者。在一些实施方案中，基于输入设备201处的用户输入来确定轮组件227的轮的构造。例如，轮组件227的轮可以响应于对应于输入设备201的操作模式的改变(例如，在移动操作模式和台面操作模式之间转换)的用户输入或者响应于对应于移动医疗平台的模式的改变(例如，静止模式和运输模式)的用户输入而置于特定构造中。例如，在一些实施方案中，响应于在输入设备201上启动(或转换到)移动模式，移动医疗平台200的轮组件227的轮被取向成图23b所示的线性运动构造(在本文中也称为向前滚动构造)或图23c所示的圆周运动构造。又如，根据一些实施方案，响应于在输入设备201上启动(或转换到)台面模式，移动医疗平台200的轮组件227的轮被取向成图23d所示的预设制动构造。
200.参考图23b，根据一些实施方案，处于线性运动构造时，轮被取向成相同的方向，从而允许移动医疗平台200经由手动(例如，用户推动移动医疗平台200)或机动推进(例如，移动医疗平台200的动力辅助推进)进行线性运动，而不旋转移动医疗平台200。
201.参考图23c，根据一些实施方案，处于圆周运动构造时，在移动医疗平台200的一端(例如，头端)处的轮被取向个与在移动医疗平台200的另一端(例如，脚端、相对端等)处的轮不同的方向，从而允许移动医疗平台200经由手动(例如，用户推动移动医疗平台200)和/或机动推进(例如，移动医疗平台200的动力辅助推进)在周围进行圆周运动(例如，旋转、枢转等)，而没有移动医疗平台200的侧向平移。
202.在一些实施方案中，根据一些实施方案，移动医疗平台200的轮组件227的轮响应于运动控制示能表示218的激活(例如，压下、按压、按压并保持等)而自动地被取向成图23b所示的线性运动构造或图23c所示的圆周构造。在一些实施方案中，移动医疗平台200的轮组件227的轮响应于解锁控制示能表示216-3的激活(例如，压下、按压、按压并保持)而自动地取向成图23b所示的线性运动构造或图23c所示的圆周构造。
203.在一些实施方案中，用户可在输入设备201处提供输入以使移动医疗平台200可手动移动，其中动力辅助移动可用于对轮组件227的轮进行取向但不用于推进(例如，滚动)轮。
204.参考图23d，根据一些实施方案，处于预设制动运动构造时，在移动医疗平台200的头端处的轮被取向成不同的方向(由虚线表示)，使得相应轮不彼此平行并且移动医疗平台200的移动是不可能的。在一些实施方案中，当处于预设制动构造时，轮组件227的轮被引导到公共点，例如轮组件227的质心232。例如，如图23d所示，轮组件227的轮被取向成当处于预设制动构造时形成“x”形。
205.在一些实施方案中，当输入设备201处于台面模式时，轮组件227的轮自动地被取向成图23d所示的预设制动构造。在一些实施方案中，当移动医疗平台200处于静止模式时，轮组件227的轮自动地被取向成图23d所示的预设制动构造。在一些实施方案中，每当未检测到运动控制示能表示218的激活时(例如，每当运动控制示能表示218未被按压、保持按下、压下时)，轮组件227的轮自动地被取向成图23d所示的预设制动构造。在一些实施方案中，移动医疗系统200被配置为确定是否在预定时间段内在输入设备201处接收到用户输入，并且根据在预定时间段内在输入设备201处没有接收到用户输入的确定，该一个或多个轮组件227的机动轮被取向成制动构造以限制移动医疗系统200的移动。例如，轮组件227的轮响应于输入设备201在预定时间段之后空闲(例如，当在预定时间段之后在输入设备201处没有检测到或接收到用户输入时)而自动地被取向成图23d所示的预设制动构造。在一些实施方案中，轮组件227的轮响应于检测到移动医疗平台200静止达到预定时间段(例如，当移动医疗平台200在预定时间段之后没有移动时)而自动地被取向成图23d所示的预设制动构造。
206.图24a至图24f提供了在一些实施方案中关于输入设备201在台面模式下的操作的细节。
207.图24a示出了根据一些实施方案的在图22a和图22b的输入设备201的显示器214处的用于操作图21a和图21b的移动医疗平台200的台面225的用户界面240的示例。在一些实施方案中，输入设备201被配置为在输入设备201以台面模式操作时提供(例如，显示、启用等)第二用户界面240(例如，用户界面的第二视图240)。对应于台面模式的用户界面240不同于对应于移动模式的用户界面230。根据一些实施方案，当输入设备201处于台面模式时，对应于台面模式的用户界面240提供关于输入设备201的操作(以及关于移动医疗平台200的台面225的已执行功能)的信息和/或反馈。例如，输入设备201提供指示台面225相对于刚性基部221的当前倾斜角的用户界面240-1。另外，显示器214还提供示能表示241和242，从而允许用户与示能表示241(例如，滑动条)或示能表示242交互以调整台面225的倾斜角。用户可以任选地经由输入设备201上的其他输入(例如操纵杆212或预编程的示能表示216)来调整台面的倾斜角。又如，当输入设备201以台面模式操作时，输入设备201可以显示用户界面240-2。用户界面240-2允许用户选择要查看或控制台面225的哪个状态。例如，根据一些实施方案，用户可以触摸“tilt(倾斜)”按钮以便模拟用户界面240-1的显示，从而允许用户查看和调整台面225的倾斜角。
208.图24b示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台200的台面225的竖直平移。图24b是移动医疗平台系统200的侧视图，其中x轴延伸到页面中，其示出了台面225相对于刚性基部221沿着z方向的轴向平移。台面225在轴向方向上的移动(由双向箭头表示)允许台面225相对于刚性基部221的位置而升高或降低。示出了台面225的三个位置：实线表示处于未平移位置的台面225，虚线表示处于升高位置的台面225，并且虚线表示处于降低位置的台面225。
209.图24c示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台200的台面225的侧向平移。图24c是患者平台系统200的侧视图，其中x轴延伸到页面中，其示出了台面225相对于刚性基部221的纵向平移(沿着y方向)。台面225沿着y方向的移动(如双端箭头表示)允许台面225相对于刚性基部221而朝向患者平台系统200的头部端225-1或脚部端225-2滑
动。以三个位置示出了台面225：实线表示处于未平移位置的台面225(例如，台面225的中心与刚性基部221的中心对准)，虚线表示台面225朝向患者平台系统200的头部端225-1平移的位置，点线表示台面225朝向患者平台系统200的脚部端225-2平移的位置。
210.图24d示出了根据一些实施方案的台面225沿着图21a和图21b的移动医疗平台200的纵向轴线的旋转。图24d是患者平台系统200的端视图，其中y轴线延伸到页面中，其示出了围绕平行于患者平台系统200的y轴(例如，在y方向上延伸)的纵轴y
′
滚动台面225。这允许从左向右滚动或旋转台面225。以三个位置示出了台面225：实线表示台面225基本平行于刚性基部221的未旋转位置，虚线表示第一旋转位置，并且点线表示第二旋转位置。在第一旋转位置，台面225相对于x轴形成角度α，并且在第二旋转位置，台面225相对于x轴形成负角α。在一些实施方案中，台面225可以被构造成允许相对于未旋转位置呈至少约5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度或更大的旋转角α。在一些实施方案中，台面225可以从未旋转位置在两个横向方向上旋转(例如，旋转角α可以是正角或负角)。在一些实施方案中，在短划线所示位置与点划线所示位置之间，台面225可旋转任何角度。
211.图24e示出了根据一些实施方案的台面225沿着图21a和图21b的移动医疗平台200的侧向轴线的旋转。图24e是患者平台系统200的侧视图，其中x轴线延伸到页面中，其示出了围绕平行于患者平台系统200的x轴(例如，在x方向上延伸)的横轴x
′
来俯仰台面225。这允许台面225俯仰或倾斜，使得台面225的头部相对于台面225的脚部升高，或反之亦然。以三个位置示出了台面225：实线表示台面225基本平行于刚性基部221的未倾斜位置，虚线表示第一倾斜位置，并且点线表示第二倾斜位置。在第一倾斜位置，台面225相对于y轴形成角度β，并且在第二倾斜位置，台面225相对于y轴形成负角β。在一些实施方案中，台面225可被构造成允许相对于未倾斜位置的至少约15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度或更大的倾斜角β。在一些实施方案中，台面225可以从未倾斜位置在两个纵向方向上倾斜(例如，侧向倾斜角β可以是正角或负角)。在一些实施方案中，在短划线所示位置与点划线所示位置之间，台面225可倾斜任何角度。
212.在2020年3月5日提交的美国专利申请16/810，469和2020年9月30日提交的美国临时申请63/086,038中，描述了关于与台面225的移动相关联的机构的另外的细节，这两项申请全文通过引用方式并入本文。
213.图24f示出了根据一些实施方案的图21a和图21b的移动医疗平台200的台面225的实施方案。在一些实施方案中，台面225包括支撑患者不同部分的多个部分，例如头板243、上背支撑件244、下背支撑件245和腿板246。该多个部分(例如，部分243-246)中的每个部分可相对于彼此移动，从而允许台面225适应和支撑不同的身体尺寸和形状。在一些实施方案中，头板243是可拆卸的。在一些实施方案中，腿板246是可拆卸的。在一些实施方案中，下背支撑件245包括会阴切口247。在一些实施方案中，台面225包括在上背支撑件244和下背支撑件245之间的动力机构248。动力机构248允许上背支撑件244相对于下背支撑件245移动(例如，滑动)或弯曲(例如，倾斜)。在一些实施方案中，台面225包括位于下背支撑件245和腿板246之间的动力机构249。动力机构249允许腿板246相对于下背支撑件245移动(例如，滑动)或弯曲(例如，倾斜)。在一些实施方案中，用户可以经由输入设备201控制台面225各部分的位置和取向。例如，输入设备201可以被配置为接收对应于上背支撑件244相对于下背支撑件245的移动的输入，例如滑动上背支撑件244以增加或减小上背支撑件244与下背
支撑件245之间的空间以及相对于下背支撑件245倾斜上背支撑件244。
214.例如，在一些实施方案中，输入设备201可包括一个或多个示能表示(例如示能表示216或经由显示器214提供的示能表示)以将台面225的部分243-246定位在预定义位置或预设姿势，例如特伦德伦伯格卧位或反向特伦德伦伯格卧位。
215.图25a至图25d是示出根据一些实施方案的由输入设备201执行的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台200的操作的方法2500的流程图。在一些实施方案中，方法2500可以在电子设备(例如移动医疗平台200或与移动医疗平台200相关联的计算机系统)处执行，该电子设备具有一个或多个处理器和存储用于由该一个或多个处理器执行的指令的存储器(其细节在下面参考图27提供)。在一些实施方案中，通过执行存储在电子设备的存储器中的指令来执行方法2500。
216.方法2500包括：在与移动医疗平台200通信的输入设备201处接收(2510)第一输入类型的第一用户输入(例如，诸如轻击、滑动、按压、触摸并保持之类的触摸输入；操纵杆移动；按压输入；多个预设输入模态的组合)。方法2500还包括：响应于在输入设备201处接收到第一输入类型的第一用户输入并且根据该第一用户输入满足第一标准的确定，启动(2512)移动医疗平台200的至少一个机动轮根据该第一输入类型的第一用户输入的第一移动。在一些实施方案中，医疗平台包括台，台包括刚性基部221和台面225。移动医疗平台包括联接到刚性基部221的一个或多个轮组件227。该一个或多个轮组件227在物理环境中支撑和移动刚性基部221，并且该一个或多个轮组件227的相应轮组件包括至少一个机动轮。第一标准可以包括例如用于识别对应于通过控制该至少一个机动轮(例如，锁定、解锁、转动、滚动、停止、枢转等该至少一个机动轮中的一个或多个机动轮)来控制移动医疗平台200的移动(例如，控制移动医疗平台200的移动或运输)的请求的输入的标准，包括条件、阈值和/或输入类型要求等的组合。例如，根据一些实施方案，第一标准可包括结合操纵杆移动来检测运动控制示能表示218的激活(例如，按压、压下、按压并保持)。
217.在一些实施方案中，方法2500还包括经由输入设备201接收(2520)第二输入类型的第二用户输入。在一些实施方案中，第二输入是与第一输入分开或不同的输入。第二输入类型可以是与第一输入类型相同的输入类型(例如，两种输入类型都是移动或操纵杆或按钮的按压)，或者第二输入类型可以是与第一输入类型不同的输入类型(例如，第一输入类型是按钮按压，而第二输入类型是操纵杆移动)。例如，第一输入可以是操纵杆移动，而第二输入可以是按钮按压。又如，第一输入和第二输入可以是输入设备201的示能表示处的按钮按压(在示能表示216之一处的此类按钮按压)。方法2500还包括：响应于在输入设备201处接收到第二输入类型的第二用户输入并且根据第二用户输入满足第二标准的确定，启动(2522)移动医疗平台200的台面225根据第二输入类型的第二用户输入相对于刚性基部221的第二移动(例如，相对于刚性基部221倾斜、旋转、竖直平移、水平平移台面225)。例如，用于识别对应于控制台面225相对于刚性基部221的位置和取向的请求的输入的第二标准(例如，通过控制联接到台面225(例如，在台面225和刚性基部221之间，联接到台面225)的一个或多个马达，包括条件、阈值和/或输入类型要求的组合。
218.在一些实施方案中，方法2500包括：根据输入设备201处于第一操作模式(例如，移动模式、床控制模式)的确定，在输入设备201的触敏显示器214上呈现(例如，2530)用于控制移动医疗平台200的移动的第一用户界面230(例如，用户界面230-1或230-2)，包括显示
用于控制该至少一个机动轮的一个或多个示能表示(例如，示能表示231)。图23a示出了第一用户界面230-1和230-2的示例，包括第一用户界面230-1的示例，该第一用户界面包括示能表示231。该方法还包括：根据输入设备201处于第二操作模式(例如，台面模式、床状态模式)的确定，在触敏显示器214上呈现(2532)用于与移动医疗平台200的台面225交互的第二用户界面240，包括显示用于改变台面225相对于刚性基部221的位置或取向的一个或多个示能表示(例如，示能表示241)。图24a示出了根据一些实施方案的第二用户界面240-1和240-2的示例，包括第二用户界面240-1的示例，该第二用户界面包括示能表示241。
219.在一些实施方案中，方法2500包括：根据输入设备201正以第一模式(例如，移动模式、床控制模式)操作的确定，在触敏显示器214上显示(2540)具有第一取向(例如，水平取向、横向取向等)的第一用户界面230，包括显示用于控制移动医疗平台200的台的移动的一个或多个第一示能表示(例如图23a所示的示能表示231)。方法2500还包括：根据输入设备201正以第二模式(例如，台面模式、床状态模式)操作的确定，在触敏显示器214上显示(2542)具有第二取向(例如，垂直取向、纵向取向等)的第二用户界面240，包括显示用于查看移动医疗平台200的状态的一个或多个第二示能表示(例如图24a所示的示能表示241)。该第二取向不同于该第一取向。
220.在一些实施方案中，方法2500包括：根据输入设备201正以第三模式(例如，臂控制模式)操作的确定，显示用于控制移动医疗平台200的臂(例如，机器人臂205)的第三用户界面，包括用于将一个或多个机器人臂205置于一个或多个预定义位置中的一个或多个示能表示(例如，用于运输的对接臂、用于收起的对接臂等)、存储在存储器中的对应于所保存的用户设置的一个或多个示能表示(例如，较不常用的运动、所存储的移动命令、所保存的存储器设置、定制功能等)。在一些实施方案中，输入设备201在以第三模式操作时具有垂直格式。在此类情况下，显示器214以垂直取向(例如，纵向取向)提供第三用户界面。在一些实施方案中，第三用户界面包括用于控制一个或多个机器人臂205的移动(例如，收起机器人臂、对接机器人臂等)的一个或多个示能表示。
221.在一些实施方案中，方法2500还包括：根据在通过输入设备201的第一操纵杆212-l和第二操纵杆212-2中的至少一者接收用户输入的同时激活输入设备201中的运动控制示能表示218，启用(2550)第一操纵杆212-1和第二操作杆212-2的运动控制功能。例如，根据在操纵杆212和运动控制示能表示218两者处接收到用户输入的确定，执行移动医疗平台200根据在操纵杆212处接收到的用户输入的移动。该方法还包括：根据在通过第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2中的至少一者接收用户输入的同时第一运动控制示能表示218未被激活的确定，禁用(2552)第一操纵杆212-1和第二操作杆212-2的运动控制功能。例如，根据在操纵杆212处接收到用户输入并且在运动控制示能表示218处未接收到用户输入的确定，在操纵杆212处接收到的用户输入不被执行(例如，被忽略)。在一些实施方案中，显示器214可向用户提供激活运动控制示能表示218以便执行在输入设备201处接收到的输入的指示或提醒。
222.在一些实施方案中，方法2500还包括：根据在第一操纵杆212-1处接收到移动输入，根据经由第一操纵杆212-1接收到的移动输入的特性来提供(2560)第一视觉指示器。方法2500还包括：根据在第二操纵杆212-2处接收移动输入，根据经由第二操纵杆212-2接收到的移动输入的特性来提供(2562)第二视觉指示器。例如，视觉指示器211-1可以输出光以
指示在与视觉指示器211-1相关联的第一操纵杆212-1处检测到输入。又如，视觉指示器211-2的至少一部分可以输出光以指示在与视觉指示器211-2相关联的第二操纵杆212-2处检测到输入。
223.在一些实施方案中，方法2500还包括：响应于在第一时间激活(例如，按压、接合、脱离)输入设备的控制示能表示(例如，组合锁定控制示能表示216-2和解锁控制示能表示216-3的功能的示能表示)，从以第一模式操作输入设备201转换为以不同于第一模式的第二模式操作输入设备201。该方法还包括：响应于在第一时间之后的第二时间激活(例如，按压、接合、脱离)输入设备的控制示能表示，从以第二模式操作输入设备201转换(2572)为以第一模式操作输入设备201。
224.在一些实施方案中，方法2500还包括：根据输入设备201正以第一模式操作的确定，将一个或多个轮组件227的机动轮取向(2580)成第一预定义构造(例如，图23b所示的线性运动构造、图23c所示的圆周运动构造)，以使得刚性基部221能够在物理环境中移动。该方法还包括：根据输入设备201正以第二模式操作的确定，将一个或多个轮组件227的机动轮取向(2582)成第二预定义构造(例如，图23d所示的预设制动构造)以限制刚性基部221在物理环境中的移动。该第二预定义构造不同于第一预定义构造。
225.在一些实施方案中，该第一预定义构造包括以下各项中的任一项：(i)将轮取向成相同的方向以进行手动线性移动(如图23b所示)，(ii)将轮取向成相对于彼此呈预定角度以进行手动转动运动(如图23c所示)，(iii)将轮取向成相对于彼此呈预定角度以进行手动枢转运动，和/或(iv)将轮取向成准备进行动力辅助移动的构造。
226.在一些实施方案中，该方法还包括：响应于使用输入设备201的加速度计检测到输入设备201的下落运动，激活(2590)锁定模式，在该锁定模式下，针对输入设备201的用户输入被忽略。
227.图26a至图26c是示出根据一些实施方案的由输入设备201执行的用于控制图21a和图21b的移动医疗平台200的操作的方法2600的流程图。方法2600可以在电子设备(例如移动医疗平台200或与移动医疗平台200相关联的计算机系统)处执行，该电子设备具有一个或多个处理器和存储用于由该一个或多个处理器执行的指令的存储器(其细节在下面参考图27提供)。在一些实施方案中，通过执行存储在电子设备的存储器中的指令来执行方法2500。
228.方法2600包括：根据用于控制移动医疗平台200的输入设备201正以第一模式(例如，移动模式、床控制模式)操作的确定(例如，根据处于第一取向的输入设备的当前取向和/或可选地根据运动控制示能表示218的激活来确定)，经由输入设备201的显示器214显示(2610)对应于第一模式的用户界面(例如，用户界面230)的第一视图230。该输入设备包括被配置为接收第一输入类型的用户输入的第一输入接口。第一视图230提供关于移动医疗平台系统100的刚性基部221的第一移动(例如，滚动、转向或两者)的视觉反馈，该第一移动根据在输入设备201处接收到的输入类型的第一用户输入而启动的。图23a示出了用户界面的第一视图230-1和230-2的示例。方法2600还包括检测将输入设备201从第一模式转换到与第一模式不同的第二模式(例如，台面模式、床状态模式)的转换事件。方法2600还包括：响应于检测到将输入设备201从第一模式转换到第二模式的转换事件，显示(2630)与第二模式相对应的用户界面(例如，用户界面240)的第二视图240。第二视图240提供关于移动
医疗平台系统200的台面225和/或一个或多个机器人臂205的当前位置状态(例如，机器人臂相对于台面225的位置、臂和台面相对于刚性基部221的位置225)的视觉反馈。图24a示出了用户界面的第二视图240-1和240-2的示例。
229.在一些实施方案中，方法2600包括：根据输入设备201相对于物理环境处于第一物理取向(例如，水平取向、横向取向)的确定，以第一模式操作输入设备201。方法2600还包括：检测输入设备201的物理取向从第一取向到不同于第一取向的第二取向(例如，垂直取向、纵向取向)的改变，并且根据输入设备201相对于物理环境处于第二取向的确定，以第二模式操作输入设备201。在一些实施方案中，输入设备201在第一模式下的操作对应于控制移动医疗平台200的动力辅助移动功能，例如驱动(例如，推进、转向)移动医疗平台200。在一些实施方案中，输入设备201在第二模式下的操作对应于控制移动医疗平台200的台面功能，例如查看台面225位置、控制台面功能和/或机器人臂功能，包括收起机器人臂、平移/倾斜/俯仰台面225以及弯曲或移动台面225的各部分(例如，部分243-246)。
230.在一些实施方案中，显示(2612)对应于第一模式的用户界面的第一视图230包括以第一取向(例如，水平取向、横向取向)显示用户界面。
231.在一些实施方案中，显示(2632)对应于第二模式的用户界面的第二视图240包括以不同于第一取向的第二取向(例如，垂直取向、纵向取向)显示用户界面。
232.在一些实施方案中，方法2600还包括：响应于在输入设备201的第一操纵杆212-1处接收到移动输入，根据经由第一操纵杆212-1接收到的移动输入的特性来提供(2640)第一视觉指示(例如，经由视觉指示器211-1)。该方法还包括：响应于在输入设备201的第二操纵杆212-2处接收到移动输入，根据经由第二操纵杆212-2接收到的移动输入的特性来提供(2642)第二视觉指示(例如，经由视觉指示器211-2)。图22c示出了根据操纵杆移动的检测提供视觉指示的输入设备201的示例。
233.在一些实施方案中，方法2600还包括：响应于在通过第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2中的至少一者接收到用户输入的同时激活输入设备201的运动控制示能表示218，启用(2650)第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2的移动控制功能。该方法还包括：根据在通过第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2中的至少一者接收到用户输入的同时运动控制示能表示218未被激活的确定，禁用第一操纵杆212-1和第二操纵杆212-2的移动控制功能。
234.在一些实施方案中，方法2600还包括：响应于在输入设备201处于第二模式时激活输入设备201的运动控制示能表示218，将输入设备201从第二模式自动地转换(2660)到第一模式。
235.在一些实施方案中，方法2600还包括：响应于检测到在输入设备201处于第二模式时将输入设备201从第一模式转换到第二模式的转换事件，将移动医疗平台200的一个或多个轮组件227的机动轮取向(2670)成预定义制动构造以限制移动医疗平台200的移动。该方法还包括：检测(2672)将输入设备201从第二模式转换到第一模式的第二转换事件，并且响应于检测到在输入设备201处于第一模式时将输入设备201从第二模式转换到第一模式的第二转换事件，将一个或多个轮组件227的机动轮取向(2674)成第一预定义构造(如图23b所示的线性运动构造或图23c所示的圆周运动构造)以使得移动医疗平台系统200能够移动。该第一预定义构造不同于预定义制动构造。
236.在一些实施方案中，方法2600还包括：响应于经由输入设备201的加速度计检测到
输入设备201的下落运动，激活(2680)输入设备的锁定模式，在该锁定模式下，针对输入设备的用户输入被忽略。
237.在一些实施方案中，方法2600包括：响应于检测到输入设备201的下落运动，将一个或多个轮组件227的机动轮取向成图23d所示的预定义制动构造。
238.本公开的实施方案涉及用于在用于控制移动医疗平台(例如病床或手术台)的功能的输入设备处接收用户输入的系统和技术。
239.3.实施系统和术语。
240.图27是示出根据一些实施方案的移动医疗平台的电子部件的示意图。
241.移动医疗平台200包括一个或多个处理器2700，该一个或多个处理器与存储用于执行本文所述的任何方法(例如，关于图25a至图25d以及图26a至图26c所述的操作)的指令的计算机可读存储介质2720(例如，计算机存储器设备，诸如随机存取存储器、只读存储器、静态随机存取存储器和非易失性存储器，以及其他存储设备，诸如硬盘驱动器、光盘、磁带记录或它们的任何组合)通信。该一个或多个处理器2700也与输入/输出控制器2740通信(经由系统总线或任何电子电路)。输入/输出控制器2740从输入设备(例如，对应于输入设备201的用户输入设备2760)接收指令和/或数据，并将接收到的指令和/或数据中继到该一个或多个处理器2700(例如，进行或不进行任何翻译、转换和/或数据处理)。输入/输出控制器2740还从该一个或多个处理器2700接收指令和/或数据并且将指令和/或数据中继到一个或多个致动器，例如与用于向移动医疗平台提供动力辅助移动的一个或多个轮组件相关联的马达、与台面的定位和取向相关联的马达以及与一个或多个机器人臂的移动相关联的马达。在一些实施方案中，输入/输出控制器2740联接到一个或多个致动器控制器2790-1至2790-n，并且向该一个或多个致动器控制器2790-1至2790-n的至少一个子集提供指令和/或数据，该一个或多个致动器控制器又向选定的致动器提供控制信号。在一些实施方案中，该一个或多个致动器控制器2790-1至2790-n与输入/输出控制器2740集成，并且输入/输出控制器2740将控制信号直接提供给该一个或多个致动器(没有单独的致动器控制器)。尽管图27示出了存在单独的致动器控制器2790-1至2790-n(例如，一个致动器控制器用于每个轮组件，一个致动器用于每个机器人臂)，但是在一些实施方案中，可以使用更少的致动器控制器(例如，一个致动器控制器用于整个移动医疗平台，或一个致动控制器用于一对轮组件，等等)，可以使用额外的致动器控制器或它们的任何组合。
242.本文所公开的实施方案提供了用于控制具有动力辅助移动和动力辅助台面定位的移动医疗平台的操作的系统、方法和装置。
243.应当指出的是，如本文所用，术语“联接(couple)”、“联接(coupling)”、“联接(coupled)”或词语联接的其他变型形式可以指示间接连接或直接连接。例如，如果第一部件“联接”到第二部件，则第一部件可经由另一个部件间接连接到第二部件或直接连接到第二部件。
244.本文所述的用户设备控制用于移动医疗平台的动力辅助移动和动力辅助台面定位的操作的功能可以作为一个或多个指令存储在处理器可读或计算机可读介质上。术语“计算机可读介质”是指可由计算机或处理器访问的任何可用介质。通过示例而非限制，这样的介质可包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪存储器、致密盘只读存储器(cd-rom)或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或
其他磁存储装置，或可以用于存储呈指令或数据结构的形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质。应当指出的是，计算机可读介质可为有形的和非暂态的。如本文所用，术语“代码”可以指可由计算装置或处理器执行的软件、指令、代码或数据。
245.本文所公开的方法包括用于实现所述方法的一个或多个步骤或动作。在不脱离权利要求的范围的情况下，方法步骤和/或动作可彼此互换。换句话讲，除非正在描述的方法的正确操作需要步骤或动作的特定顺序，否则可以在不脱离权利要求的范围的情况下修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。
246.如本文所用，术语“多个”表示两个或更多个。例如，多个部件指示两个或更多个部件。术语“确定”涵盖多种动作，并且因此，“确定”可包括计算、运算、处理、导出、调查、查找(例如，在表格、数据库或另一种数据结构中查找)、查明等。另外，“确定”可包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。另外，“确定”可包括解析、选择、挑选、建立等。
247.除非另有明确指明，否则短语“基于”并不意味着“仅基于”。换句话讲，短语“基于”描述“仅基于”和“至少基于”两者。
248.提供对所公开的实施方案的前述描述以使得本领域的任何技术人员能够制作或使用本发明。对这些实施方案的各种修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，并且在不脱离本发明的范围的情况下，本文所定义的一般原理可应用于其他实施方案。例如，应当理解，本领域的普通技术人员将能够采用多个对应的替代和等同的结构细节，诸如紧固、安装、联接或接合工具部件的等同方式、用于产生特定致动运动的等同机构、以及用于递送电能的等同机构。因此，本发明并非旨在限于本文所示的实施方案，而是被赋予符合本文所公开的原理和新颖特征的最广范围。
249.参照以下条款描述了一些实施方案或具体实施：
250.条款1.一种移动医疗平台系统，包括：
251.具有基部和台面的台；
252.一个或多个机器人臂，所述一个或多个机器人臂联接到所述台；
253.一个或多个轮组件，所述一个或多个轮组件联接到所述基部以在物理环境中支撑和移动所述基部，其中，所述一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮；
254.第一输入设备，所述第一输入设备被配置为接收第一输入类型的用户输入；
255.一个或多个处理器；以及
256.存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
257.经由所述第一输入设备接收所述第一输入类型的第一用户输入；
258.以及
259.响应于接收到所述第一输入类型的所述第一用户输入并且根据所述第一用户输入满足第一标准的确定，启动所述至少一个机动轮根据所述第一输入类型的所述第一用户输入的第一移动。
260.条款2.根据条款1所述的移动医疗平台系统，其中：
261.所述第一输入设备被配置为接收第二输入类型的用户输入，并且所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
262.经由所述第一输入设备接收所述第二输入类型的第二用户输入；以及
263.响应于接收到所述第一输入类型的所述第二用户输入并且根据所述第二用户输入满足第二标准的确定，启动所述台面根据所述第二输入类型的所述第二用户输入相对于所述基部的第二移动。
264.条款3.根据条款1或2所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备是联接到所述台的挂件。
265.条款4.根据条款1至3中任一项所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括第一操纵杆和第二操纵杆。
266.条款5.根据条款4所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括运动控制示能表示，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
267.根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述运动控制示能表示被激活的确定，启用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的移动控制功能；以及
268.根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述运动控制示能表示未被激活的确定，禁用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的所述移动控制功能。
269.条款6.根据条款4或5所述的移动医疗平台系统，包括：
270.邻近所述第一操纵杆设置的第一视觉指示器，以及
271.邻近所述第二操纵杆设置的第二视觉指示器，其中：
272.根据经由所述第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第一视觉指示器，并且根据经由所述第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第二视觉指示器。
273.条款7.根据条款1至6中任一项所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括触敏显示器，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
274.根据所述第一输入设备处于第一操作模式的确定，呈现用于控制所述移动医疗平台系统的移动的第一用户界面，所述第一用户界面包括用于控制所述至少一个机动轮的一个或多个示能表示；以及
275.根据所述第一输入设备处于第二操作模式的确定，呈现用于与所述台面交互的第二用户界面，所述第二用户界面包括用于改变所述台面相对于所述基部的位置的一个或多个示能表示。
276.条款8.根据条款1至7中任一项所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括控制示能表示，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
277.根据所述控制示能表示在第一时间被激活的确定，从以第一模式操作所述第一输入设备转换到不同于所述第一模式的第二模式；以及
278.根据所述控制示能表示在所述第一时间之后的第二时间被激活的确定，从以所述第二模式操作所述第一输入设备转换到所述第一模式。
279.条款9.根据条款8所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括显示
器，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
280.根据所述第一输入设备正以所述第一模式操作的确定，在所述显示器上显示具有第一取向的第一用户界面，其中，所述第一用户界面包括用于控制所述台的移动的一个或多个第一示能表示；以及
281.根据所述第一输入设备正以所述第二模式操作的确定，经由所述显示器在所述显示器上显示具有第二取向的第二用户界面，所述第二取向不同于所述第一取向，其中，所述第二用户界面包括用于查看所述移动医疗平台系统的状态的一个或多个第二示能表示。
282.条款10.根据条款8或9所述的移动医疗平台系统，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
283.根据所述第一输入设备正以所述第一模式操作的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第一预定义构造以使所述基部能够在所述物理环境中移动；以及
284.根据所述第一输入设备正以所述第二模式操作的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第二预定义构造以限制所述基部在所述物理环境中的移动，其中，所述第二预定义构造不同于所述第一预定义构造。
285.条款11.根据条款1至10中任一项所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括加速度计，并且所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
286.响应于使用所述加速度计检测到所述第一输入设备的下落运动，激活锁定模式，在所述锁定模式下，针对所述第一输入设备的用户输入被忽略。
287.条款12.一种用于控制移动医疗平台系统的输入设备，所述移动医疗平台系统包括床、基部和一个或多个机器人臂，所述输入设备包括：
288.第一输入接口，所述第一输入接口被配置为接收第一输入类型的用户输入；
289.显示器；
290.一个或多个处理器；以及
291.存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
292.根据所述输入设备正以第一模式操作的确定，经由所述显示器显示对应于所述第一模式的用户界面的第一视图，其中，所述第一视图提供关于所述移动医疗平台系统的所述基部在物理环境中的第一移动的视觉反馈，所述第一移动是根据通过所述第一输入接口接收的所述第一输入类型的第一用户输入而启动的；
293.检测将所述输入设备从所述第一模式转换到与所述第一模式不同的第二模式的转换事件；以及
294.响应于检测到将所述输入设备从所述第一模式转换到所述第二模式的所述转换事件，显示对应于所述第二模式的所述用户界面的第二视图，其中，所述第二视图提供关于所述移动医疗平台系统的所述床和/或所述一个或多个机器人臂的当前位置状态的视觉反馈。
295.条款13.根据条款12所述的输入设备，其中：
296.对应于所述第一模式的所述用户界面的所述第一视图具有第一取向；并且
297.对应于所述第二模式的所述用户界面的所述第二视图具有不同于所述第一取向的第二取向。
298.条款14.根据条款12或13所述的输入设备，还包括：
299.第一操纵杆和第二操纵杆。
300.条款15.根据条款14所述的输入设备，还包括：
301.邻近所述第一操纵杆设置的第一视觉指示器，以及
302.邻近所述第二操纵杆设置的第二视觉指示器，其中：
303.根据经由所述第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第一视觉指示器，并且根据经由所述第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第二视觉指示器。
304.条款16.根据条款14或15所述的输入设备，还包括：
305.第一控制示能表示，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
306.根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述第一控制示能表示被激活的确定，启用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的移动控制功能；以及
307.根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述第一控制示能表示未被激活的确定，禁用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的所述移动控制功能。
308.条款17.根据条款16所述的输入设备，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
309.根据在所述输入设备处于所述第二模式时所述第一控制示能表示被激活的确定，将所述输入设备从所述第二模式自动地转换到所述第一模式。
310.条款18.根据条款12至17中任一项所述的输入设备，还包括：
311.用于使所述输入设备在所述第一模式和所述第二模式之间转换的第二控制示能表示，其中，所述转换事件包括经由所述输入设备的所述第二控制示能表示对预设用户输入的检测。
312.条款19.根据条款12至18中任一项所述的输入设备，其中：
313.所述移动医疗平台系统还包括一个或多个轮组件，所述一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮，以及
314.存储指令的所述存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
315.响应于检测到将所述输入设备从所述第一模式转换到所述第二模式的所述转换事件并且根据所述输入设备处于所述第二模式的确定，将所述一个或多个轮组件的机动轮取向成预定义制动构造以限制所述移动医疗平台系统的移动；
316.检测将所述输入设备从所述第二模式转换到第一模式的第二转换事件；以及
317.响应于检测到将所述输入设备从所述第二模式转换到所述第一模式的所述第二转换事件并且根据所述输入设备处于所述第一模式的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第一预定义构造以使所述床能够移动，其中，所述第一预定义构造不同于所述预定义制动构造。
318.条款20.根据条款12至19中任一项所述的输入设备，还包括：
319.加速度计，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：
320.响应于检测到所述输入设备的下落运动，激活所述输入设备的锁定模式，在所述锁定模式下，针对所述输入设备的用户输入被忽略。

技术特征：
1.一种移动医疗平台系统，其包括：具有基部和台面的台；一个或多个机器人臂，所述一个或多个机器人臂联接到所述台；一个或多个轮组件，所述一个或多个轮组件联接到所述基部以在物理环境中支撑和移动所述基部，其中，所述一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮；第一输入设备，所述第一输入设备被配置为接收第一输入类型的用户输入；一个或多个处理器；以及存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：经由所述第一输入设备接收所述第一输入类型的第一用户输入；以及响应于接收到所述第一输入类型的所述第一用户输入并且根据所述第一用户输入满足第一标准的确定，启动所述至少一个机动轮根据所述第一输入类型的所述第一用户输入的第一移动。2.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中：所述第一输入设备被配置为接收第二输入类型的用户输入，并且所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：经由所述第一输入设备接收所述第二输入类型的第二用户输入；以及响应于接收到所述第一输入类型的所述第二用户输入并且根据所述第二用户输入满足第二标准的确定，启动所述台面根据所述第二输入类型的所述第二用户输入相对于所述基部的第二移动。3.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备是联接到所述台的挂件。4.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括第一操纵杆和第二操纵杆。5.根据权利要求4所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括运动控制示能表示，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述运动控制示能表示被激活的确定，启用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的移动控制功能；以及根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述运动控制示能表示未被激活的确定，禁用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的所述移动控制功能。6.根据权利要求4所述的移动医疗平台系统，所述移动医疗平台系统包括：邻近所述第一操纵杆设置的第一视觉指示器，以及邻近所述第二操纵杆设置的第二视觉指示器，其中：根据经由所述第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第一视觉指示器，并且根据经由所述第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第二视觉指示器。7.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括触敏显示
器，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据所述第一输入设备处于第一操作模式的确定，呈现用于控制所述移动医疗平台系统的移动的第一用户界面，所述第一用户界面包括用于控制所述至少一个机动轮的一个或多个示能表示；以及根据所述第一输入设备处于第二操作模式的确定，呈现用于与所述台面交互的第二用户界面，所述第二用户界面包括用于改变所述台面相对于所述基部的位置的一个或多个示能表示。8.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括控制示能表示，并且其中所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据所述控制示能表示在第一时间被激活的确定，从以第一模式操作所述第一输入设备转换到不同于所述第一模式的第二模式；以及根据所述控制示能表示在所述第一时间之后的第二时间被激活的确定，从以所述第二模式操作所述第一输入设备转换到所述第一模式。9.根据权利要求8所述的移动医疗平台系统，其中，所述第一输入设备包括显示器，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据所述第一输入设备正以所述第一模式操作的确定，在所述显示器上显示具有第一取向的第一用户界面，其中，所述第一用户界面包括用于控制所述台的移动的一个或多个第一示能表示；以及根据所述第一输入设备正以所述第二模式操作的确定，经由所述显示器在所述显示器上显示具有第二取向的第二用户界面，所述第二取向不同于所述第一取向，其中，所述第二用户界面包括用于查看所述移动医疗平台系统的状态的一个或多个第二示能表示。10.根据权利要求8所述的移动医疗平台系统，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据所述第一输入设备正以所述第一模式操作的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第一预定义构造以使所述基部能够在所述物理环境中移动；以及根据所述第一输入设备正以所述第二模式操作的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第二预定义构造以限制所述基部在所述物理环境中的移动，其中，所述第二预定义构造不同于所述第一预定义构造。11.根据权利要求1所述的移动医疗平台系统，其中，第一输入设备包括加速度计，并且所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：响应于使用所述加速度计检测到所述第一输入设备的下落运动，激活锁定模式，在所述锁定模式下，针对所述第一输入设备的用户输入被忽略。12.一种用于控制移动医疗平台系统的输入设备，所述移动医疗平台系统包括床、基部和一个或多个机器人臂，所述输入设备包括：第一输入接口，所述第一输入接口被配置为接收第一输入类型的用户输入；显示器；一个或多个处理器；以及
存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据所述输入设备正以第一模式操作的确定，经由所述显示器显示对应于所述第一模式的用户界面的第一视图，其中所述第一视图提供关于所述移动医疗平台系统的所述基部在物理环境中的第一移动的视觉反馈，所述第一移动是根据通过所述第一输入接口接收的所述第一输入类型的第一用户输入而启动的；检测将所述输入设备从所述第一模式转换到与所述第一模式不同的第二模式的转换事件；以及响应于检测到将所述输入设备从所述第一模式转换到所述第二模式的所述转换事件，显示对应于所述第二模式的所述用户界面的第二视图，其中所述第二视图提供关于所述移动医疗平台系统的所述床和/或所述一个或多个机器人臂的当前位置状态的视觉反馈。13.根据权利要求12所述的输入设备，其中：对应于所述第一模式的所述用户界面的所述第一视图具有第一取向；并且对应于所述第二模式的所述用户界面的所述第二视图具有不同于所述第一取向的第二取向。14.根据权利要求12所述的输入设备，所述输入设备还包括：第一操纵杆和第二操纵杆。15.根据权利要求14所述的输入设备，所述输入设备还包括：邻近所述第一操纵杆设置的第一视觉指示器，以及邻近所述第二操纵杆设置的第二视觉指示器，其中：根据经由所述第一操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第一视觉指示器，并且根据经由所述第二操纵杆接收到的移动输入的特性来动态地更新所述第二视觉指示器。16.根据权利要求14所述的输入设备，所述输入设备还包括：第一控制示能表示，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述第一控制示能表示被激活的确定，启用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的移动控制功能；以及根据在通过所述第一操纵杆和所述第二操纵杆中的至少一者接收到用户输入时所述第一控制示能表示未被激活的确定，禁用所述第一操纵杆和所述第二操纵杆的所述移动控制功能。17.根据权利要求16所述的输入设备，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：根据在所述输入设备处于所述第二模式时所述第一控制示能表示被激活的确定，将所述输入设备从所述第二模式自动地转换到所述第一模式。18.根据权利要求12所述的输入设备，所述输入设备还包括：用于使所述输入设备在所述第一模式和所述第二模式之间转换的第二控制示能表示，其中，所述转换事件包括经由所述输入设备的所述第二控制示能表示对预设用户输入的检测。
19.根据权利要求12所述的输入设备，其中：所述移动医疗平台系统还包括一个或多个轮组件，所述一个或多个轮组件中的相应轮组件包括至少一个机动轮，以及存储指令的所述存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：响应于检测到将所述输入设备从所述第一模式转换到所述第二模式的所述转换事件并且根据所述输入设备处于所述第二模式的确定，将所述一个或多个轮组件的机动轮取向成预定义制动构造以限制所述移动医疗平台系统的移动；检测将所述输入设备从所述第二模式转换到第一模式的第二转换事件；以及响应于检测到将所述输入设备从所述第二模式转换到所述第一模式的所述第二转换事件并且根据所述输入设备处于所述第一模式的确定，将所述一个或多个轮组件的所述机动轮取向成第一预定义构造以使所述床能够移动，其中，所述第一预定义构造不同于所述预定义制动构造。20.根据权利要求12所述的输入设备，所述输入设备还包括：加速度计，其中，所述存储器还存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述处理器：响应于检测到所述输入设备的下落运动，激活所述输入设备的锁定模式，在所述锁定模式下，针对所述输入设备的用户输入被忽略。

技术总结
某些方面涉及用于操作医疗平台的系统和技术，该医疗平台可包括具有基部和台面的台、联接到该台的一个或多个机器人臂、联接到该基部以在物理环境中支撑和移动该基部的一个或多个轮组件以及被配置为接收第一类型的用户输入的输入设备。该移动医疗平台可以被配置为经由该输入设备接收第一输入类型的第一用户输入。该移动医疗平台被配置为：响应于接收到该第一输入类型的该第一用户输入并且根据该第一用户输入满足第一标准的确定，启动该至少一个机动轮根据该第一输入类型的该第一用户输入的第一移动。输入的第一移动。输入的第一移动。


技术研发人员：F
受保护的技术使用者：奥瑞斯健康公司
技术研发日：2021.12.07
技术公布日：2023/9/23