用于使装置自动联接到供水部的方法、装置以及系统与流程

用于使装置自动联接到供水部的方法、装置以及系统
1.本发明涉及一种用于使装置自动联接到供水部的方法、装置以及包括该装置的系统。


背景技术：

2.根据现有技术，用于灌溉单元的联接系统是已知的。例如，存在所谓的gardena插入式联接系统，在该系统中，流体传输管线联接可以通过插入两个联接件来实现。形成管线联接的两个联接件中的一个联接件包括沿流动方向指向远离基体的方向的联接接头，该联接接头包围出口通道并且由第二联接件的联接套筒封闭。wo 2010/127815 a1公开了一种具有主体和联接接头的联接件，该联接接头在预定的流动方向上远离所述主体定向。联接接头包围具有纵向轴线的出口管道，并且具有密封本体，该密封本体在主体中布置在位于主体内的联接接头上游。所述密封本体在阻塞位置中通过阻塞密封件防止水流到出口管道中，并且当联接套筒经由联接结构在插入方向上插在联接接头上时，所述密封本体可以逆着流动方向从阻塞位置移位到通过位置中。在联接接头的上游，主体以横向于插入方向延伸的环形表面的形式径向地加宽，并且联接结构包括至少一个联接元件，该至少一个联接元件以密封的方式穿过环形表面中的沿插入方向定向的孔口，并且可以在插入方向上移位并与密封本体的位移关联。在密封本体的阻塞位置中，联接元件伸出超过环形表面。当联接套筒插入时，联接元件可以通过联接套筒进一步插入到主体中。因此，wo 2010/127815 a1的联接件包括阀，当联接件与互补的联接套筒联接时，该阀打开。
3.ep 3 479 682 a1公开了一种用于灌溉一区域的自移动式灌溉装置，该自移动式灌溉装置包括：多个轮；驱动单元，用于驱动多个轮中的至少一个轮；蓄能器，用于驱动单元；水箱；泵，与水箱流体连通；至少一个喷嘴，连接到泵以用于将水排出到环境中；以及控制系统，用于控制灌溉装置的移动和/或水的输送，其中，提供了用于检测光强度的光传感器，特别用于强度、太阳辐射的强度。公开了一种用于装满水箱的停靠站。如果自移动式灌溉装置正确停靠并且喷嘴正确位于填充口上方，则启动填充步骤，其中供水部的喷嘴打开并且使水以从喷嘴自由射流的方式填充到水箱的开口。这种自由射流式填充在自移动式灌溉装置的使用位置倾斜的情况下总是存在水溢出的风险，并且所需的开放式水箱也提供了水溢出的风险。
4.wo 2016/202290 a1公开了一种智能草坪护理系统。该智能草坪护理系统包括机器人和停靠基座。停靠基座设置有用于对机器人充电的充电针并且设置有供水部，该供水部包括用于插入到机器人的进水管中的短供水管。当机器人被正确放置而接触接触开关时，阀打开并且水可以填充到机器人的水箱中。
5.cn 109 566 065a公开了另一种智能草坪护理系统，该智能草坪护理系统包括机器人和基站。该基站设置有用于将水供给到机器人的水箱中的的出水口部分。该系统还包括阀，当控制模块确认机器人已在用于填充的位置时，该阀打开。水连接可以通过插入进水口部分或出水口部分来实现。
6.cn 108 720744a公开了一种具有基站的清洁机器人。该基站设置有进水口和出口
装置，用于将水注入到停靠的机器人本体中的洗涤槽中并且泵送来自机器人本体中的污水槽的污水。上述系统具有复杂的反馈，这对于开始填充程序是必要的。


技术实现要素：

7.本发明的目标是提供一种用于使装置自动联接到供水部的方法、一种装置以及一种包括该装置的系统，该系统允许该装置自动联接到供水部，特别地，该系统允许该装置与供水部自动分离，特别地，供水部是水插槽。
8.该目的通过根据权利要求1的方法、根据权利要求7的装置以及根据权利要求15的系统来实现。
9.根据第一方面，本发明涉及一种用于使装置自动联接到供水部以及使该装置与供水部自动分离的方法，特别地，该装置是自主导航的自驱动式装置，优选地，该装置是灌溉机器人。
10.该装置设置有本体并且具有第一联接装置，第一联接装置可操作地联接到本体并且具有中央管道，并且供水部设置有第二联接装置，第二联接装置具有中央管道以及用于打开和关闭该管道的阀，用于联接的方法包括
11.步骤s1.1)通过使装置自动接近第二联接装置的位置而使第一联接装置接近第二联接装置，
12.步骤s1.2)通过在朝向第二联接装置的方向上相对于本体驱动第一联接装置而将第二联接装置的接头插入到第一联接装置的套筒中，
13.步骤s1.3)使第一联接装置或第二联接装置的接合装置与第一联接装置和第二联接装置中的另一者的接合表面接合，
14.步骤s1.4)通过与第一联接装置一起布置的阀打开元件打开位于第二联接装置内部的阀，阀打开元件压靠第二联接装置的阀打开构件；
15.并且用于分离的方法包括，
16.步骤s2.1)通过将与第一联接装置一起布置的阀打开元件从第二联接装置的阀打开构件释放而关闭位于第二联接装置内部的阀，
17.步骤s2.2)使第一联接装置或第二联接装置的接合装置与第一联接装置和第二联接装置中的另一者的接合表面脱离，
18.步骤s2.3)通过在远离第二联接装置的方向上相对于本体(301)驱动第一联接装置(100)而使第二联接装置的接头从第一联接装置的套筒中缩回，
19.步骤s2.4)通过移开装置而使第一联接装置与第二联接装置保持距离。
20.该方法允许完全自动的联接和分离，而无需用户的干预，特别是用于释放接合和/或用于提供水压，该水压可以在阀的上游永久地提供。
21.特别地，接合装置包括固定套筒和接合爪。特别地，接合爪是弹簧负载的。
22.供水部可以一种水插槽，该水插槽可以安装或部分地安装在地下或者墙上。特别地，供水部以一预定高度设置，用于与装置连接。供水部包括第二联接装置，第二联接装置可以螺纹连接到供水部的本体。特别地，第二联接装置和/或供水部可以与包括如以上wo 2010/127815 a1所述的联接装置的其他灌溉装置或软管兼容，使得用户可以将供水部用于不同的目的。
23.例如，阀打开元件可以是环或套筒。
24.在一实施方式中，步骤s1.2可以包括：使第一联接装置的固定套筒朝向第二联接装置移动到固定位置中
25.并且/或者
26.其中，步骤1.2可以包括：远离本体驱动第一联接装置，
27.并且/或者
28.其中，步骤2.3可以包括：朝向本体驱动第一联接装置，
29.并且/或者
30.其中，步骤1.2可以包括：驱动可操作地联接到第一联接装置的马达，以使第一联接装置在朝向第二联接装置的方向上相对于本体移动
31.并且/或者
32.其中，步骤2.3可以包括：驱动可操作地联接到第一联接装置的马达，以使第一联接装置在远离第二联接装置的方向上相对于本体移动。
33.在另一实施方式中，步骤s2.2包括：使接合装置的固定套筒在接头的延伸方向上移动，以使与接合表面接合的接合爪脱离接合表面。
34.固定套筒可以通过释放元件在接头的延伸方向上被推动，特别地，释放元件是释放套筒。
35.固定套筒可以通过与第一联接装置一起设置的齿轮轴(pinion)而在延伸方向上缩回。
36.在另一实施方式中，对于步骤s1.1和步骤s1.2，装置(特别地作为自移动式灌溉装置或灌溉机器人)朝向第二联接装置移动(特别地通过水平移动)，并且其中，对于步骤s2.3和步骤s2.4，装置(特别地作为自移动式灌溉装置或灌溉机器人)远离第二联接装置移动(特别地通过该装置的水平移动)。
37.以上所述的装置和或包括该装置和供水部的系统尤其适于执行以上方法。
38.根据一方面，本发明涉及一种装置，包括
39.第一联接装置具有用于与具有中央管道的第二联接装置联接的中央管道，第二联接装置包括阀。
40.第一联接装置包括齿轮轴和可以沿着第一联接装置的纵向轴线移动的释放元件，
41.第一联接装置
[0042]-设置为包括接头和接合表面的凸形连接器，或者
[0043]-设置为包括可以沿着纵向轴线移动的固定套筒的凹形连接器并且设置有接合装置。
[0044]
齿轮轴功能性地联接到释放元件，并且释放元件构造为使第一联接装置的接合装置或第二联接装置的接合装置脱离。
[0045]
第二联接装置可以是如上所述的供水部的一部分。
[0046]
特别地，接合装置包括接合爪和固定套筒。因此，释放元件可以使与第一联接装置一起设置的固定套筒缩回以使接合爪脱离，或者将与第二联接元件一起设置的固定套筒推回以使接合爪脱离。
[0047]
因此，在第一替代方案中，第一联接装置可以设置为包括接头和接合表面的凸形
连接器。在该替代方案中，该第一联接装置适于与设置为凹形连接器或者包括可以沿着纵向轴线移动的固定套筒的第二联接装置联接，第二联接装置设置有接合装置。
[0048]
在第二替代方案中，第一联接装置设置为包括可以沿着纵向轴线移动的固定套筒的凹形连接器并且设置有接合装置。在该替代方案中，第一联接装置适于与设置为包括接头和接合表面的凸形连接器的第二联接装置连接。
[0049]
第一联接装置可以包括用于驱动齿轮轴的马达。
[0050]
阀打开元件可以与第一联接装置一起布置，以用于打开与第二联接装置一起布置的阀，其中特别地，阀打开元件是接头或固定套筒的末端。
[0051]
纵向轴线可以水平地或竖直地布置。在纵向轴线水平地布置的情况下，第一联接装置和第二联接装置必须彼此适配，以使它们的水平轴线在地面上处于同一高度。
[0052]
接合装置可以包括弹簧元件和接合爪，特别地，该接合爪是柔性接合爪，特别地，该接合爪是弹簧负载的接合爪。特别地，该接合爪通过铰链附接到固定套筒和/或释放元件。
[0053]
第一联接装置可以设置为凸形连接器，其中，齿轮轴与释放元件联接，并且释放元件推压与第一联接装置一起布置的固定套筒，以使接合装置脱离，特别地，该释放元件是释放套筒。
[0054]
第一联接装置可以设置为凹形连接器，其中，固定套筒和释放元件设置为布置在第一联接装置上的单个套筒，其中，齿轮轴布置为使该套筒沿着纵向轴线移动。
[0055]
第一联接装置可以设置为凹形连接器，其中，设置为释放套筒的固定套筒和释放元件设置为同心地布置在第一联接装置上的套筒，其中，齿轮轴布置为使固定套筒沿着纵向轴线移动。
[0056]
该装置可以是灌溉装置，特别地，该装置是可驱动的灌溉装置，特别地，该装置是自移动式灌溉装置或灌溉机器人。特别地，灌溉装置设置有至少一对轮和本体，特别地，该灌溉装置设置有三个轮或四个轮，其中，轮的至少一部分被驱动。特别地，第一联接装置布置在灌溉装置的前侧处或后侧处。
[0057]
根据一方面，本发明涉及用于使装置自动联接到供水部的系统，特别地，该装置是如上所述的装置，特别地，如上所述，该装置包括具有中央管道的第一联接装置，并且供水部包括具有中央管道的第二联接装置。第一联接装置和第二联接装置分别设置为凸形连接器和凹形连接器。
[0058]
设置为凸形连接器的联接装置包括接头和接合表面。
[0059]
设置为凹形连接器的联接装置设置有可以沿着纵向轴线移动的固定套筒并且设置有用于与设置为凸形连接器的联接装置的接合表面接合的接合装置。
[0060]
第二联接装置包括阀。
[0061]
第一联接装置包括齿轮轴和可以沿着第一联接装置的纵向轴线移动的释放元件，其中，齿轮轴功能性地联接到释放元件，并且其中，释放元件的移动使得接合装置脱离。
[0062]
该系统允许在没有任何电传感器或反馈控制系统或用户干扰的情况下自动联接。在供水部处可以提供永久水压，并且只有当装置与供水部机械连接时，阀才打开。
[0063]
阀可以包括密封锥或密封元件和阀打开构件。特别地，阀打开构件机械地连接到阀的密封元件(特别是密封锥)，使得推动阀打开元件将密封锥或密封元件推到阀打开的位
置。
[0064]
在一个实施方式中，第二联接装置设置为凹形连接器，并且第一联接装置设置为凸形连接器，其中，齿轮轴与释放元件(特别是释放套筒)联接，并且释放元件推压与第一联接装置一起布置的固定套筒，以使接合装置脱离。
[0065]
在一不同的实施方式中，第二联接装置设置为凸形连接器，并且第一联接装置设置为凹形连接器，其中，固定套筒和作为释放套筒的释放元件设置为布置在第一联接装置上的单个套筒，其中，齿轮轴布置为使套筒沿着纵向轴线移动。
[0066]
在另一实施方式中，第二联接装置设置为凸形连接器，并且第一联接装置设置为凹形连接器，其中，固定套筒和释放套筒设置为同心地布置在第一联接装置上的套筒，其中，齿轮轴布置为使固定套筒沿着纵向轴线移动。
附图说明
[0067]
从以下详细描述和附图中，本发明的多个方面(包括其具体特征和优点)将容易理解，在附图中
[0068]
图1以第一视图示出了根据第一实施方式的灌溉机器人，
[0069]
图2以第二视图示出了根据第一实施方式的灌溉机器人，
[0070]
图3示出了处于第一位置中的根据第一实施方式的系统的第一视图，
[0071]
图4示出了根据图3的系统的截面图，
[0072]
图5a示出了根据图3的截面的详细视图，
[0073]
图5b示出了根据图3的截面的详细视图，该截面具有第一联接装置的一替代端部区段，
[0074]
图6示出了处于第二位置中的根据第一实施方式的系统的第一视图，
[0075]
图7示出了根据图6的系统的截面，
[0076]
图8示出了根据图6的截面的详细视图，
[0077]
图9示出了处于第三位置中的根据第一实施方式的系统的第一视图，
[0078]
图10示出了根据图9的系统的截面，
[0079]
图11示出了根据图9的截面的详细视图，
[0080]
图12示出了处于第四位置中的根据第一实施方式的系统的第一视图，
[0081]
图13示出了根据图12的系统的截面，
[0082]
图14示出了根据图12的截面的详细视图，
[0083]
图15以第一视图示出了根据第二实施方式的灌溉机器人，
[0084]
图16示出了处于第一位置中的根据第二实施方式的系统的第一截面图，
[0085]
图17示出了处于第一位置中的根据第二实施方式的系统的第二视图，
[0086]
图18示出了处于第二位置中的根据第二实施方式的系统的第一截面图，
[0087]
图19示出了处于第二位置中的根据第二实施方式的系统的第二视图，
[0088]
图20示出了处于第三位置中的根据第二实施方式的系统的第一截面图，
[0089]
图21示出了处于第三位置中的根据第二实施方式的系统的第二视图，
[0090]
图22示出了处于第四位置中的根据第二实施方式的系统的第一截面图，
[0091]
图23示出了处于第四位置中的根据第二实施方式的系统的第二视图，
[0092]
图24示出了处于第一位置中的根据第三实施方式的系统的第一截面图，
[0093]
图25示出了处于第一位置中的根据第三实施方式的系统的第二视图，
[0094]
图26示出了处于第二位置中的根据第三实施方式的系统的第一截面图，
[0095]
图27示出了处于第二位置中的根据第三实施方式的系统的第二视图，
[0096]
图28示出了处于第三位置中的根据第三实施方式的系统的第一截面图，
[0097]
图29示出了处于第三位置中的根据第三实施方式的系统的第二视图。
[0098]
图30示出了处于第三位置中的根据第三实施方式的变型的系统的第一截面图，
[0099]
图31示出了处于第三位置中的根据第三实施方式的变型的系统的第二视图
具体实施方式
[0100]
现在将参考附图更充分地描述本发明，在附图中示出了示例性实施方式。然而，本发明不应解释为限于本文中阐述的实施方式。在整个以下描述内容中，在适用的情况下，相似的参考标记已用于表示相似的元件、部分、项目或特征。
[0101]
图1和图2示出了灌溉机器人300。灌溉机器人是具有本体301和轮302的自驱动式装置。具体地，灌溉机器人300设置有用于在地面310上驱动的两个较大的驱动轮302和两个较小的辅助轮。然而，也可以具有不同的轮构造。灌溉机器人300设置为装置2，该装置具有用于与供水部3联接的第一联接装置100。第一联接装置100位于灌溉机器人300的后侧处，然而，第一联接装置100也可以被放置在灌溉机器人的相对侧上。装置2设置有具有竖直纵向轴线的套筒。供水部设置有具有本体401和进水口400的地面插槽s。进水口400被放置在地下(即地面310以下)，用于通过地下水管线连接。
[0102]
图3至图14涉及系统的第一实施方式。图3至图14示出了装置2与供水部3的联接和分离。装置2设置有具有中央管道的第一联接装置100，并且供水部3设置有具有中央管道以及用于打开和关闭管道的阀的第二联接装置200。
[0103]
如图3至图5中所示的第一位置示出了彼此相距一定距离的第一联接装置100和第二联接装置200。因此，第一位置是该方法的开始位置或结束位置。
[0104]
如图6至图8中所示的第二位置示出了处于接合位置中的第一联接装置100和第二联接装置200，然而，尚未提供流体连接。如图9至图11中所示的第三位置示出了处于接合且流体连接状态的第一联接装置100和第二联接装置200。
[0105]
如图12至图14中所示的第四位置示出了流体连接已关闭并执行了联接装置的脱离之后的第一联接装置100和第二联接装置200。
[0106]
根据步骤s1.1，通过使装置2自动接近第二联接装置200的位置，第一联接装置100接近第二联接装置200，从而到达第一位置。在图3中，系统1的第一联接装置100和第二联接装置200已经对准。第一联接装置100设置有固定套筒110以及用于使固定套筒110移动的齿轮轴150。具体地，中央管道105、205对准彼此。
[0107]
装置2的第一联接装置100设置有固定套筒110和释放套筒152。固定套筒110和释放套筒152围绕中央管道105同心地布置。固定套筒110和释放套筒152位于附接部件154的第一侧上，形成灌溉装置的覆盖部件。在附接部件154的另一侧上存在马达160，以驱动小齿轮162。小齿轮162接合与齿轮轴150的主轴166连接的齿轮164。主轴166与固定套筒110和释放套筒152接合，以用于使套筒前进和缩回。在图3的实施方式中，还示出了可选的压紧套筒
130，该压紧套筒围绕主轴布置在固定套筒和释放套筒152上方。
[0108]
供水部3设置有具有接头202和中央管道205的第二联接装置200。如图所示，供水部可以设置为具有地下进水口的地下水插槽s。然而，供水部3可以以不同的设计布置，并且可以被放置地面上方。
[0109]
接头202设置有接合表面204并且可以设置有作为密封环的密封元件203。此外，第二联接装置200设置有阀打开构件244，用于打开或关闭第二联接装置200内部的阀。阀240设置有打开和关闭中央管道205的密封锥。阀打开构件可以布置在围绕接头202延伸的凸缘表面206上。在所示出的实例中，阀打开构件244设置为机械地打开阀240的销。
[0110]
在联接元件100的朝向供水部3的端部处，还布置有接合爪118，用于与接头202的接合表面204接合，如图5a中所示。接合爪118联接到释放套筒152。在该实施方式中，设置有第二接合爪119。第二接合爪119与固定套筒110连接，并且可以与释放套筒152接合。接合爪118和第二接合爪119二者是弹簧加载的，使得它们在未固定的情况下保持或返回到非接合位置。释放套筒152的前侧设置为环形的阀打开元件146。在图5a中，围绕中央管道105设置有衬垫132。衬垫132可以直接以中央管道105终止或者可以如图5b中所示的突出超过中央管道。
[0111]
根据步骤s1.2，为了将第一联接装置与第二联接装置联接起来，将第二联接装置200的接头202插入到另一个第一联接装置的套筒中。在该实施方式中，接头202不移动，但是固定套筒110和释放套筒152通过齿轮轴150(特别是通过由马达160驱动的主轴166)而被驱动。主轴166功能性地接合到释放套筒152，释放套筒进而经由第二接合爪119与固定套筒110连接。
[0112]
当在接头上驱动固定套筒110和释放套筒152时，接合爪118沿着接头202的外表面移动并且围绕接头202与接合表面204接合。因此，根据步骤s1.3，使第一联接装置100的包括接合爪118的接合装置112与另一个第二联接装置200的接合表面204接合。接合之后的状态如图6至图8中所示。阀240的密封锥242处于关闭第二联接装置200的中央管道205的关闭状态中。
[0113]
接下来，根据步骤s1.4打开阀。打开状态如图9至图12中所示。
[0114]
释放套筒152进一步朝向第二联接装置200移动。释放套筒152的前侧形成阀打开元件146，阀打开元件压靠位于第二联接装置200处的阀打开构件244。如截面图中所示，阀240的密封锥242被向下推动，以用于打开阀并且在第一联接装置100与第二联接装置200之间建立流体连接。此外，固定套筒110不再与释放套筒152接合，而第二接合爪119脱离。
[0115]
图12至图14示出了分离的开始。释放套筒152向后移动，使得释放环152不再推压阀打开构件244，并且阀240再次通过密封锥的关闭。第二接合爪119再次与固定套筒110接合。
[0116]
为了返回到如图3至图5中所示的状态，固定套筒110通过收缩套筒152而缩回一距离，使得接合爪118不再固定而是从接合表面204脱离。因此，通过使套筒110、152与主轴166一起向上移动，套筒110、152现在可以从接头204缩回，并且第一联接装置100和第二联接装置200可以被带到彼此远离的位置中。
[0117]
图15示出了根据第二实施方式的灌溉机器人300。该灌溉机器人是具有本体301和轮302的自驱动式装置。具体地，灌溉机器人300设置有两个较大驱动轮和两个较小辅助轮。
然而，也可以具有不同的轮构造。灌溉机器人300设置有具有第一联接装置100的装置2，该第一联接装置用于与具有第二联接装置200的供水部3联接。装置2位于灌溉机器人300的前侧处。然而，该装置也可以位于相对侧处。装置2设置有具有水平纵向轴线的套筒。供水部3设置有本体401，该本体使第二联接装置200的位置和方向固定。具体地，第一联接装置100和第二联接装置200具有距地面相同的高度h。本体401专用为地面上的独立装置。进水口401设置在与第二联接装置200相对的一侧上。进水口401的高度不限于所示出的构造。
[0118]
图16至图23示出了包括装置2和供水部3的系统1，其中，第一联接装置100可以包括在如图15中所示的灌溉机器人中。装置2包括第一联接装置100，第一联接装置设置为具有固定套筒110的凹形连接器，而供水部3设置为凸形连接器，第二联接装置200设置有接头202。
[0119]
图16和图17示出了处于第一未联接状态中的系统1，其中，第一联接装置和第二联接装置利用它们的相应管道而对准。
[0120]
图18和图19示出了系统1，其中，接头已经插入并且联接装置彼此接合。
[0121]
图20和图21示出了阀打开的系统1，使得进水口与装置流体连接。
[0122]
图22和图23示出了第一联接装置100与第二联接装置200断开时的系统1。阀关闭。
[0123]
通过使装置2接近第二联接装置200的位置，第一联接装置100接近第二联接装置200。图16示出了如图17中所示的系统的截面图。第一联接装置100设置有中央管道105，该中央管道由固定套筒110包围。在该实施方式中，未设置单独的释放套筒，使得固定套筒是单个套筒170。示出了未接合的接合爪118。接合爪118是弹簧加载的，使得该接合爪在未固定的情况下保持或返回到非接合位置。接合爪118连接到固定套筒110。装置2还设置有齿轮轴150和马达160，以用于控制固定套筒110的位置。齿轮轴150专用于使固定套筒110沿着纵向轴线l朝向或远离附接部件154移动。第二联接装置200设置有：接头，具有中央管道205；以及阀240，具有用于关闭第二联接装置200的中央管道205的密封锥242。在末端区域中，接头202设置有密封环203。接头202还设置有接合表面204。
[0124]
图18和图19示出了联接的下一个步骤。接头202插入到另一个第一联接装置100的套筒(特别是与固定套筒110内部的中央管道同轴布置的衬垫132)和固定套筒110中。第一联接装置100的包括接合爪118的接合装置112与第二联接装置200的接合表面204接合。阀240仍然关闭。具体地，装置2作为完整的装置接近，但是可替代地，齿轮轴可以朝向第二联接装置200驱动固定套筒。因此，图18和图19示出了步骤s1.2和步骤s1.3完成之后的位置。
[0125]
在下一个步骤s1.4)中，位于第二联接装置200内部的阀240通过固定套筒110的作为与第一联接装置100一起布置的环形表面的前部而打开，阀打开元件146压靠第二联接装置200的阀打开构件244。阀打开构件可以是位于凸缘表面206处的销。因此，通过使阀打开元件246(在这里是固定套筒的前表面)与凸缘表面206接触，阀打开构件244被致动。建立如图20和图21中所描绘的流体连接。
[0126]
以下附图图22和图23现在示出了分离。在下一个步骤中，位于第二联接装置200内部的阀240通过将与第一联接装置一起布置的阀打开元件从第二联接装置200的阀打开构件244释放而关闭。固定套筒110通过齿轮轴150而缩回并因此不再压靠阀打开构件246。
[0127]
第一联接装置100的接合装置112(在这里是接合爪118)与第二联接装置200的接合表面204脱离。固定套筒110在其缩回状态下不再将接合爪118固定到(特别是压到)接合
表面204。固定套筒现在可以从第二联接装置的接头完全缩回，并且第一联接装置与第二联接装置之间的距离现在可以通过移开装置2而增加。
[0128]
图24至图31示出了系统1的第三实施方式。与以上实施方式相反，可以设计为与图15相似的灌溉机器人的装置2在该实施方式中设置为凸形连接器并且设置有接头102。
[0129]
图24和图25示出了处于第一未联接状态中的系统1，其中，第一联接装置和第二联接装置利用它们的相应管道对准。
[0130]
图26和图27示出了系统1，其中，接头已经插入并且联接装置彼此接合。
[0131]
图28和图29示出了阀打开的系统1，使得进水口与装置流体连接。
[0132]
图30和图31示出了阀打开的系统1，使得进水口与装置流体连接，但是具有可替代的释放元件，而不是套筒。
[0133]
图24和图25示出了接近供水部3的装置2。
[0134]
供水部3设置有本体401，该本体使第二联接装置200的位置和方向固定。具体地，第一联接装置100和第二联接装置200具有距地面相同的高度h。本体401专用为地面上的独立装置。进水口401设置在与第二联接装置200相对的一侧上。进水口401的高度不限于所示出的构造。
[0135]
装置2设置有释放套筒152。供水部3设置有固定套筒210。图26和图27示出了第一联接装置100的接头102插入到第二联接装置200的固定套筒210中。该插入是通过使装置2朝向供水部3接近而致动的。第二联接装置200的阀240类似于前面附图中所示的阀。然而，在该实施方式中，阀打开元件146是接头102的推动阀锥打开的末端。因此，一旦接头102完全插入，阀240就打开。在该实施方式中，接合爪218与供水部3处的第二联接装置200一起设置。当接头102完全插入时，接合爪218与接合表面104接合。接头102还设置有密封元件103。
[0136]
图28和图29示出了第一联接装置100和第二联接装置200的分离。释放套筒152通过齿轮轴150被朝向第二联接装置200驱动，也就是说从包围释放套筒152并与附接部件154连接的外套筒134中被驱动出来。装置的截面图示出了由释放套筒152包围的中央管道105。接头102设置有接合表面104。第二联接装置200设置有中央管道205、固定套筒210和接合爪218。接合爪218是弹簧加载的，使得该接合爪在未固定的情况下保持或返回到非接合位置。释放套筒152可以在朝向供水部3的方向上推动固定套筒210。当固定套筒210从固定位置被推回释放位置时，接合钩218脱离，并且通过将装置移离供水部，接头可以缩回并且装置2和供水部可以分开。
[0137]
图30和图31示出了如图28和图29中所示的实施方式的一替代实施方式。第一联接元件100设置有释放元件153，该释放元件不是套筒且代替释放套筒152。释放元件153布置在外套筒134外部并且沿着外套筒134延伸。然而，释放元件153的功能保持不变。
[0138]
参考标记列表
[0139]
1系统
[0140]
2装置
[0141]
3供水部
[0142]
100 第一联接装置
[0143]
102 接头
[0144]
103 密封件
[0145]
104 接合表面
[0146]
105 中央管道
[0147]
110 固定套筒
[0148]
112 接合装置
[0149]
116 弹簧元件
[0150]
118 接合爪
[0151]
119 第二接合爪
[0152]
130 压紧套筒
[0153]
132 衬垫
[0154]
134 外套筒
[0155]
146 阀打开元件
[0156]
150 齿轮轴
[0157]
152 释放套筒
[0158]
153 释放元件
[0159]
154 附接部件
[0160]
160 马达
[0161]
164 齿轮
[0162]
166 主轴
[0163]
170 单个套筒
[0164]
200 第二联接装置
[0165]
202 接头
[0166]
203 密封件
[0167]
204 接合表面
[0168]
205 中央管道
[0169]
210 固定套筒
[0170]
212 接合装置
[0171]
218 接合爪
[0172]
240 阀
[0173]
242 密封锥
[0174]
244 阀打开构件
[0175]
246 阀打开元件
[0176]
300 灌溉机器人
[0177]
301 本体
[0178]
302 轮
[0179]
310 地面
[0180]
400 进水口
[0181]
401 本体
[0182]
l 纵向轴线
[0183]
h 高度
[0184]
s 插槽

技术特征：
1.一种用于使装置(2)自动联接到供水部(3)以及使所述装置(2)与所述供水部(3)自动分离的方法，特别地，所述装置是自主导航的自驱动式装置，优选地，所述装置是灌溉机器人(300)，其中，所述装置(2)设置有本体(301)并且具有第一联接装置(100)，所述第一联接装置能操作地联接到所述本体(301)并且具有中央管道(105，205)，其中所述供水部(3)设置有第二联接装置(200)，所述第二联接装置具有中央管道(105，205)以及用于打开和关闭所述中央管道(205)的阀(240)，用于联接的方法包括步骤s1.1)通过使所述装置(2)自动接近所述第二联接装置(200)的位置而使所述第一联接装置(100)接近所述第二联接装置(200)，步骤s1.2)通过在朝向所述第二联接装置(200)的方向上相对于所述本体(301)驱动所述第一联接装置(100)而将所述第二联接装置(200)的接头(102，202)插入到所述第一联接装置(100)的套筒中，步骤s1.3)使所述第一联接装置或所述第二联接装置(100，200)的接合装置(112，212)与所述第一联接装置和所述第二联接装置(100，200)中的另一者的接合表面(104，204)接合，步骤s1.4)通过与所述第一联接装置(100)一起布置的阀打开元件(146)打开位于所述第二联接装置(200)内部的所述阀(240)，所述阀打开元件(146)压靠所述第二联接装置(200)的阀打开构件(244)；并且用于分离的方法包括，步骤s2.1)通过将与所述第一联接装置(100)一起布置的阀打开元件(146)从所述第二联接装置(200)的阀打开构件(244)释放而关闭位于所述第二联接装置(200)内部的所述阀(240)，步骤s2.2)使所述第一联接装置或所述第二联接装置(100，200)的接合装置(112，212)与所述第一联接装置和所述第二联接装置(100，200)中的另一者的接合表面(104，204)脱离，步骤s2.3)通过在远离所述第二联接装置的方向上相对于所述本体(301)驱动所述第一联接装置(100)而使所述第二联接装置(200)的所述接头(202)从所述第一联接装置(100)的所述套筒中缩回，步骤s2.4)通过移开所述装置(2)而使所述第一联接装置(100)与所述第二联接装置(200)保持距离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤s1.2包括：使所述第一联接装置(100)的固定套筒(110)朝向所述第二联接装置(200)移动到固定位置中并且/或者其中，步骤1.2包括：远离所述本体(301)驱动所述第一联接装置(100)，并且/或者其中，步骤2.3包括：朝向所述本体(301)驱动所述第一联接装置(100)，并且/或者其中，步骤1.2包括：驱动能操作地联接到所述第一联接装置(100)的马达(160)，以使
所述第一联接装置(100)在朝向所述第二联接装置(200)的方向上相对于所述本体(301)移动，并且/或者其中，步骤2.3包括：驱动能操作地联接到所述第一联接装置(100)的马达(160)，以使所述第一联接装置(100)在远离所述第二联接装置(200)的方向上相对于所述本体(301)移动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤s2.2包括：使所述接合装置(112，212)的固定套筒(110，210)在所述接头(102，202)的延伸方向上移动，以使与所述接合表面(104，204)接合的接合爪(118，218)脱离所述接合表面。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述固定套筒(110，210)通过释放元件(153)在所述接头(102，202)的所述延伸方向上被推动，特别地，所述释放元件是释放套筒(152)。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述固定套筒(110，210)通过与所述第一联接装置(100)一起设置的齿轮轴(150)在所述延伸方向上缩回。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，对于步骤s1.1和步骤s1.2，所述装置(2)朝向所述第二联接装置(200)移动，特别地通过水平移动而朝向所述第二联接装置移动，并且其中，对于步骤s2.3和步骤2.4，所述装置(2)远离所述第二联接装置(200)移动，特别地通过所述装置(2)的水平移动而远离所述第二联接装置移动。7.一种装置(2)，包括第一联接装置(100)，具有用于与能附接到供水部(3)的第二联接装置(200)联接的中央管道(105)，所述第二联接装置(200)包括阀(240)并且具有中央管道(205)，所述第一联接装置(100)包括齿轮轴(150)和能够沿着所述第一联接装置(100)的纵向轴线移动的释放元件(153)，其中，所述第一联接装置(100)-设置为包括接头(102)和接合表面(104)的凸形连接器，或者-设置为包括能够沿着纵向轴线移动的固定套筒(110)的凹形连接器并且设置有接合装置(112)，其中，所述齿轮轴(150)功能性地联接到所述释放元件(153)，并且所述释放元件(153)构造为使所述第一联接装置(100)的所述接合装置(112)或所述第二联接装置(200)的接合装置(212)脱离。8.根据权利要求7所述的装置(2)，其中，所述第一联接装置(100)包括用于驱动所述齿轮轴(150)的马达(160)。9.根据权利要求7或8所述的装置(2)，其中，阀打开元件(146)与所述第一联接装置(100)一起布置，以用于打开与所述第二联接装置(200)一起布置的所述阀(240)，其中特别地，所述阀打开元件(146)是所述接头(102，202)、固定套筒(110)或所述释放元件(153)的末端。10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置(2)，其中，所述纵向轴线水平地或竖直地布置。11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置(2)，其中，所述接合装置(112，212)包括弹簧元件和接合爪(118)，特别地，所述接合爪是柔性接合爪。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的装置(2)，其中，所述第一联接装置(100)设置为凸形连接器，其中，所述齿轮轴(150)与所述释放元件(153)联接，并且所述释放元件(153)推压与所述第一联接装置(100)一起布置的固定套筒(110)，以使所述接合装置(112)脱离，特别地，所述接合装置是所述接合爪(118)。13.根据权利要求7至11中任一项所述的装置(2)，其中，所述第一联接装置(100)设置为凹形连接器，其中，所述固定套筒(110，210)和所述释放元件(153)设置为布置在所述第一联接装置(100)上的单个套筒(170)，其中，所述齿轮轴(150)布置为使所述单个套筒(170)沿着所述纵向轴线(l)移动。14.根据权利要求7至11中任一项所述的装置(2)，其中，所述第一联接装置(100)设置为凹形连接器，其中，所述固定套筒(110)和所述释放元件(153)设置为同心地布置在所述第一联接装置(100)上的套筒，其中，所述齿轮轴(150)布置为使所述固定套筒(110)沿着所述纵向轴线移动。15.根据权利要求7至12中任一项所述的装置(2)，其中，所述装置是灌溉装置，特别地，所述装置是能驱动的灌溉装置，特别地，所述装置是灌溉机器人。16.一种用于使装置(2)自动联接到供水部(3)的系统，特别地，所述装置是根据权利要求7至15中任一项所述的装置，所述装置(2)包括具有中央管道(105)的第一联接装置(100)，并且所述供水部(3)包括具有中央管道(105，205)的第二联接装置(200)，所述第一联接装置(100)和所述第二联接装置(200)分别设置为凸形连接器和凹形连接器，其中，设置为凸形连接器的所述联接装置包括接头(102，202)和接合表面(104，204)，其中，设置为凹形连接器的所述联接装置设置有能够沿着纵向轴线移动的固定套筒并且设置有接合装置(112，212)，所述接合装置用于与设置为凸形连接器的所述联接装置的所述接合表面(104，204)接合，所述第二联接装置(200)包括阀(240)，其中，所述第一联接装置(100)包括齿轮轴(150)和能够沿着所述第一联接装置(100)的纵向轴线移动的释放元件(153)，其中，所述齿轮轴(150)功能性地联接到所述释放元件(153)，并且其中，所述释放元件(153)的移动使得所述接合装置(112，212)脱离。17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述阀(240)包括密封锥和阀打开构件(244)。18.根据权利要求16或17所述的系统，其中，所述第二联接装置(200)设置为凹形连接器，并且所述第一联接装置(100)设置为凸形连接器，其中，所述齿轮轴(150)与所述释放元件(153)联接，并且所述释放元件(153)推压与所述第一联接装置(100)一起布置的所述固定套筒(110，210)，以使所述接合装置脱离。19.根据权利要求16或17所述的系统，其中，所述第二联接装置(200)设置为凸形连接器，并且所述第一联接装置(100)设置为凹形连接器，其中，所述固定套筒(110，210)和所述释放元件(153)设置为布置在所述第一联接装置(100)上的单个套筒，其中，所述齿轮轴(150)布置为使所述套筒沿着所述纵向轴线(l)移动。20.根据权利要求16或17所述的系统，其中，所述第二联接装置(200)设置为凸形连接器，并且所述第一联接装置(100)设置为凹形连接器，其中，所述固定套筒(110，210)和所述释放元件(153)设置为同心地布置在所述第一联接装置(100)上的套筒，其中，所述齿轮轴
(150)布置为使所述固定套筒(110，210)沿着所述纵向轴线(l)移动。

技术总结
本发明涉及一种使装置(2)自动联接到供水部(3)以及使装置(2)与供水部(3)自动分离的方法，特别地该装置是灌溉机器人(300)，其中，装置(2)设置有具有中央管道(105，205)的第一联接装置(100)，并且供水部(3)设置有第二联接装置(200)，该第二联接装置具有中央管道(105，205)以及用于打开和关闭中央管道(205)的阀(240)。本发明还涉及该装置(2)，以及包括该装置(2)和供水部(3)的系统(1)。置(2)和供水部(3)的系统(1)。置(2)和供水部(3)的系统(1)。


技术研发人员：克里斯托弗
受保护的技术使用者：胡斯华纳有限公司
技术研发日：2021.12.13
技术公布日：2023/9/23