导向链承载系统的制作方法

2.本发明涉及导向链承载系统领域，更准切地，是一种展开和储存导向链的系统，导向链为一方面连接到单个静态连接点，另一方面连接到移动工作站的柔性线缆和/或管道导向。


背景技术：

4.更准确地，移动工作站需要在工作表面上操作。移动工作站的运动幅度随着工作表面的增大而增大。因此，导向链的所需长度变长，导向链的长度可能超过几米，以到达离静态连接点最远的极端操作位置。
5.导向链根据移动工作站的运动而展开或缩回，以支撑柔性线缆和/或管道，并且允许移动工作站从离静态连接点最近的操作位置一直移动到离静态连接点最远的操作位置。
6.导向链确保在移动工作站需要到达的有效区域的任何位置为柔性线缆和/或管道(电力和通信线缆、水管、压缩空气管等)导向。众所周知，导向链用于为软管、线缆、管道等导向。一个示例是“igus”商标下的商品化。
7.如文献us 2003/0000198 a1中所公开的，导向链是由许多链节以铰接方式相互连接而成的。
8.当移动工作站靠近静态连接点时，导向链必须被储存。当移动工作站靠近离静态连接点最远的操作位置时，导向链也必须被展开。
9.在为柔性供应管道导向的导向装置领域中，已知使用导向链的返回轮，导向链至少部分地缠绕在返回轮上，该返回轮包括链滑轮，链滑轮在该导向链的一部分上自由滚动并且由该导向链的运动驱动，其中在该工作站的运动过程中，导向链的过剩长度被收起并且放置成环形。
10.文献us 4 600 817是移动工作站通过柔性管道连接到静态连接点的一个示例。
11.然而，这个已知的导向系统包括一旦被安装在导向系统中就向两个相反方向弯曲的导向链，这是一种非常罕见的且非常昂贵的导向链。这种已知的导向系统也没有对导向链的折叠提供保护。
12.长于几米的导向链绕轴的简单卷绕需要占用一定的体积，其尺寸与普通的库(sheds)尺寸不相容。目前还没有现实的解决方案可以完全展开或收回超过14米的导向链。
13.因此，本发明的目的是简单、安全和高效地展开和储存只向一个方向弯曲的导向链，无论移动工作站在离静态连接点最接近的操作位置和离静态连接点最远的操作位置之间处于什么位置，都能避免导向链的折叠，无论导向链的长度是多少。
14.本发明的另一个目的是提出一种解决方案，在移动工作站处于离静态连接点最近的位置时，展开和存储导向链而不浪费存储空间。


技术实现要素：

16.因此，本发明涉及权利要求1所描述的导向链承载系统。
17.静态连接点是配送不同供给(电、水、压缩空气等)的地方。该不同的供给都以相似定位分组在相同元件上，并且可通过可连接到管道和/或线缆末端的元件获得。
18.移动工作站是能够在工作空间中执行若干动作的操作装置。例如，在农业领域，移动工作站可以增湿、通风、定位和移除基质、运送食物等。
19.因此，本发明使得简单、高效、安全地展开和储存导向链成为可能。
20.根据本发明，直导向链意味着导向链能够在同一平面内弯曲，但不能折叠。只要导向链保持在同一平面内，直导向链就可以弯曲。导向链的平面通常是竖直的。
21.避免导向链的折叠非常重要。根据本发明，折叠是指形成超出导向链可承受的机械极限的折叠。因此，导向链折叠可能导致导向链本身的损坏，以及线缆和管道的损坏。
22.储存导向链所需的空间也是优化装置的一个重要标准。增加工作表面会导致移动工作站的行进距离增加，从而导致导向链的长度增加。折叠导向链的风险和储存所需的空间随着导向链的长度而增加。
23.根据本发明，一个元件“靠近”另一个元件意味着这些元件处于相同的位置，相同的方向，并且位于有限的距离处。该有限的距离是在确保操作期间每个元件稳定固定的同时可能的最小距离。
24.根据各个方面，可以实施以下特征中的一个或多个。
25.根据一些实施例，本发明涉及权利要求2所描述的导向链承载系统。
26.因此，最常见类型和简单结构的导向链能够用作导向链。
27.根据一些实施例，本发明涉及权利要求3所描述的导向链承载系统。
28.由于该安全线缆，减少了施加在导向链以及线缆和/或管道上的张力，减少了导向链的磨损，并且降低了导向链断裂的风险。
29.根据一些实施例，本发明涉及权利要求4所描述的导向链承载系统。
30.因此，标准可用的工业异步发动机能够被用来操作导向链承载系统。
31.根据一些实施例，本发明涉及权利要求5所描述的导向链承载系统。
32.因此，只有当第一发动机实际在移动移动工作站时，第二发动机才能启动。尽管向第一发动机发出了移动信号，如果第一发动机不能移动，第二发动机也可以停止。这种配置避免了在工作站不移动时使补偿小车移动。
33.因此，施加在导向链上的磨损可以得到控制。
34.施加在安全线缆上的张力保持在控制器中记录的目标值，在定义的范围内。目标张力的值取决于所使用的材料、不同可移动元件的重量和移动工作站的位置。
35.根据一些实施例，本发明涉及权利要求6所描述的导向链承载系统。
36.因此，如果一个参数超出正常操作范围，可以对系统进行固定化处理。这降低了损坏风险并且限制了损坏。
37.根据一些实施例，本发明涉及权利要求7所描述的导向链承载系统。
38.因此，有人可以被告知，装置中存在问题，并且能够尝试手动解决该问题，例如移动工作站在移动过程中被元件阻挡。
39.根据一些实施例，本发明涉及权利要求8所描述的导向链承载系统。
40.因此，导向链能够由补偿小车承载，允许导向链根据恒定直径形成环。
41.根据一些实施例，本发明涉及权利要求9所描述的导向链承载系统。
42.由于该定滑轮的存在，导向链能够在移动工作站上方或工作表面下方向后弯曲，优化了导向链承载系统所使用的空间。
43.根据一些实施例，本发明涉及权利要求20所描述的导向链承载系统。
44.由于该装置，导向链的重量主要由横向纵向的容器来支撑。因此，这种装置减少了导向链和导向链承载系统的磨损，降低了导向链断裂的风险。
45.根据一些实施例，本发明涉及权利要求11所描述的导向链承载系统。
46.根据一些实施例，本发明涉及权利要求12所描述的装置。
47.在一些应用中，在地面和工作表面之间需要空的空间，例如，允许进入维修或清洁。因此，这个空的空间可以用来存储导向链，而不需要使用任何额外的占地面积。
48.根据一些实施例，本发明涉及权利要求13所描述的装置。
49.因此，地面占地面积得到了优化，产量因上下放置的工作区的数量而成倍增加，而无需投资于若干额外的移动工作站。
50.因此，关于工作表面的大小，仅存的限制是与执行所有操作的时间限制相比，移动工作站在整个工作表面上操作所要求的时间。例如，在农业领域就存在这种时间限制。
51.根据一些实施例，本发明涉及权利要求14所描述的装置。
52.因此，例如，自动培养装置每平方米的产量，可以增加并且优化到最大。
53.这些应用领域要求在工作表面上有重型元件，要求沿着工作表面的两个横向边缘基于地面进行加固。因此，导向链的长度必须至少是一个工作区的全长加上到达离静态连接点最远的工作区的长度。
附图说明
55.下面将描述本发明的实施例，涉及以下附图：
56.图1示出了一种自动养殖装置的示意性简化侧视图，具有上下放置的四个6米长的培养区包括导向链承载系统，导向链承载系统包括安装在最低培养层下面的补偿小车，移动工作站位于离静态连接点最近的操作位置。
57.图2示出了与图1相同的自动养殖装置的相同的示意性简化侧视图，移动工作站位于离静态连接点最远的操作位置。
58.图3是仅从侧面和上部视角看补偿小车的三维(3d)详图。
59.图4示出了自动养殖装置的三维详图，工作区被删减而没有完全展示出来，以便更好地观察导向链承载系统。也没有显示补偿轨道和移动工作站。
60.附图中，相同附图标记表示相同或类似的物体。
具体实施方式
62.图1示出了根据本发明的一种可能实施例的装置。根据本示例，该装置是用于养殖昆虫的养殖装置2。养殖装置2包括多个工作区3，在养殖的情况下也称为培养区3，它们上下布置。所示的养殖装置2处于养殖周期的中间，所有培养区都装有培养基。
63.例如，第一培养区3安装在地面x上约1米处。其他培养区3位于第一培养区3上面。
64.在本实施例中，所有的培养区3都是相同或相似的。给定的培养区3是水平放置的。它可以是若干米长，例如6米长，或甚至比这更长。在每个培养区3上，培养基100分别在一个
养殖周期的开始和结束时被装载和卸载。装置2包括导向链承载系统1，该系统将在下文中详细描述。
65.在每个纵向侧面上以规则的间距设置直立柱(未示出)，以支承培养区3的重量。
66.提供升降系统5来直立地升降移动工作站6。升降系统5安装在培养区3的一个横向侧边上。
67.每个培养区3是由不锈钢制成的。每个培养区3的结构是矩形板。每个培养区3的纵向边缘31有凸缘，以便在培养区3的上表面保留培养基。每个培养区3的横向边缘是平的，以方便培养基100的装卸。每块不锈钢矩形板的下表面上都提供有导轨4。导轨4与纵向边缘平行。导轨4纵向延伸，是直的，并且位于不锈钢矩形板下表面的中间。
68.安装在移动工作站6上的第一发动机能够将移动工作站6移动到培养区3上方。移动工作站6连接至线缆和管道。这些线缆和管道有三种类型：
[0069]-输送能源，如电、压缩空气，
[0070]-供应产品，如灌溉培养基的水，
[0071]-交互数字数据，如操作移动工作站的命令，或监测传感器数据。
[0072]
移动工作站6通过以太网电缆连接以发送和接收数据。移动工作站6也连接至控制器。
[0073]
根据图1实施例，移动工作站有悬挂轮11。如图1所示，该悬挂轮11放置在升降系统5的可与任何一条导轨4连接的导轨部分23上。升降系统5将轨道部分23放置为与对应于由操作者100或通过操作者编程的处理器选择的培养区3的导轨4连续定位，以重复移动工作站的运动周期。
[0074]
根据图4实施例，导轨41位于工作区的每个纵向边缘之上。图4中未示出的移动工作站具有支撑轮，而不是图1实施例中的悬挂轮11。升降系统的操作与上述类似。
[0075]
静态连接区7位于第一培养3下面。静态连接区7是一堵墙的垂直面，所有由这些能源、水和数据交换源供给的插孔都在此分组。静态连接区7的位置大约在地面和第一培养区的中间。静态连接区7靠近培养区的升降系统5所处的横向侧面。静态连接区7朝向培养区3的相对的横向侧面。可替换地，可能有多个静态连接区用于各种线缆和/或管道。
[0076]
在静态连接区7的下面，有让导向链20水平通过的孔。
[0077]
线缆和管道连接到静态连接区7。该线缆和管道的长度足以让移动工作站6移动到离静态连接区7最远的操作位置。
[0078]
这些线缆和管道由一维的导向链20引导。导向链20由许多空心平行六面体(parallelepiped)结构的链节组成，这些链节依照旋转轴相互连接。每个旋转轴都靠近导向链20的单个侧边。在不损坏一维导向链20的情况下，两个相邻的链节之间的最小可能角度是150度(
°
)。在不损坏一维导向链20的情况下，两个相邻的链节之间的最大可能角度是190
°
。所有的旋转轴都是平行的。因此，柔性基本上只在导向链20的一侧起作用，这样的导向链被称为一维导向链。因此，最终组装好的一维导向链20是一个可以穿入线缆和/或管道的通道。
[0079]
一维导向链的第一端21固定在移动工作站6上，在垂直于移动工作站一个横向侧边的轴上。一维导向链20的第二端22固定在静态连接区7上。
[0080]
一维导向链20直立安装在由几个绕组组成的位置上，这些绕组都朝向导向链20的
唯一柔性侧。这个位置是一维导向链20和位于一维导向链定义的竖直平面内的三个链滑轮10、30、40相互作用的结果。
[0081]
补偿轨道9提供为固定在最接近地面x层的培养区3下面。补偿小车8包括四个支持轮12和与齿条9相互作用的小齿轮82，以及能够对小齿轮82施加补偿力的第二发动机81。
[0082]
补偿小车8还包括第一链滑轮10。第一链滑轮10安装在补偿小车8的纵向侧边上，它的旋转轴通过一个侧向结构83连接至补偿小车8，该侧向结构包括几根杆和突出在补偿小车8的纵向侧边上的金属板。侧向结构83的高度小于链滑轮10的直径，链滑轮10安装在这个结构上既要高于也要低于这个结构。因此，一旦被安装在装置2上，导向链20就会对结构83产生压力。结构83对压力的抵抗力比对拉力的抵抗力大。为了避免导向链10和侧向结构83之间的任何摩擦，在侧向结构83上，在第一链滑轮10的对面和上部位置，在侧向结构83上增加支撑轮85。
[0083]
补偿小车8根据u型转弯结构保持导向链20的方向。导向链20自静态连接区7水平出发，水平且在静态连接区7下方缠绕在第一链滑轮10上。由于支撑在齿条9上的支持轮12，补偿小车8正在移动。补偿小车8包括施加力来保持补偿小车8的运动的第二发动机81，以保持导向链20笔直。补偿小车8通过由未示出的次要导向链引导的线缆与电源连接。当移动工作站6越来越接近静态连接区7时，保持力；当移动工作站6离静态连接区7越来越远时，保持力减少。因此，导向链20没有折叠，也没有伸长。
[0084]
在经过地面x和静态连接区7之间后，导向链20在升降系统5下方通过，并且到达附接到装置2的第二链滑轮30处。第二链滑轮30将导向链20的方向从水平改为竖直。第二链滑轮30与第三链滑轮40竖直对齐。第三链滑轮40被附接至升降系统5的可竖直移动部分，该可竖直移动部分包括能够支撑移动工作站6的支撑部分23。第三链滑轮40将导向链20的方向从竖直改为水平。
[0085]
升降系统5能够由操作者100直接控制，或能够通过操作者编程的处理器来控制以重复移动工作站的运动周期。因此，同一移动工作站能够在所有的培养区3上操作，先选择一层培养区3，再选择另一层。
[0086]
如图2所示，例如，在操作者选择了第四层后，升降系统5到达对培养区3进行操作的最远的位置。
[0087]
通过小齿轮82和齿条9之间的相互作用，第二发动机81对导向链施加保持力。待施加的保持力是由控制器基于第一发动机发送的信号的值或向第一发动机发送的信号的值计算出来的。
[0088]
补偿系统包括控制器，控制器监测数个信号，并且根据三个不同的过程产生数个指令信号。
[0089]
下面描述第一运动过程，也称为正常的水平过程：
[0090]
初始阶段是阻断配置，其中第一发动机和第二发动机都被阻断旋转，移动工作站处于图1所示的待机位置。
[0091]
首先，控制器接收命令以移动移动工作站6并且在数个可能的动作中执行动作。
[0092]
其次，控制器分析此信息，并且因此计算出发送给第一发动机的第一命令信号。
[0093]
第三，第一发动机产生其运动的第一代表信号。
[0094]
第四，当控制器接收第一代表信号时，它产生第二命令信号给第二发动机81。计算
第二指令信号强度，以使补偿小车8以与移动工作站6的运动相比的一半速度和相反的方向移动。
[0095]
第五，控制器向移动工作站6发送执行动作的命令信号。
[0096]
第六，当命令完成后，控制器发送命令使移动工作站6向后移动，并且使第一发动机和第二发动机81停止在初始待机位置。
[0097]
如果收到的命令包括改变层，则在水平过程之前和之后增加两次第二移动过程。
[0098]
下面描述第二运动过程，也被称为正常的竖直过程：
[0099]
初始阶段是移动工作站完全由可竖直移动部分23支撑的时候。
[0100]
首先，控制器接收命令以将移动工作站6移动到工作区域3的不同层。
[0101]
其次，控制器分析此信息，并且因此计算出第三指令信号给第三发动机91，使可移动部分23在朝向所需层的方向上向上或向下移动。
[0102]
第三，第三发动机91产生其运动的第三代表信号。
[0103]
第四，当控制器接收第三代表信号时，它产生第二命令信号给第二发动机81。计算第二指令信号强度，以使补偿小车8以与可移动部分23的速度相比的一半速度移动。如果可竖直移动部分23的运动是向上的运动，则补偿小车8的方向是靠近升降系统5。如果可竖直移动部分23的运动是向下的运动，则补偿小车8的方向是远离升降系统5。
[0104]
第五，升降系统5向控制器发送指令信号，指示可竖直移动部分23所达到的层。当向控制器表明初始层命令已经由升降系统5到达时，控制器发出停止并阻断第三发动机91和第二发动机81的命令。
[0105]
如果施加在发动机中的至少一个上的阻力超过正常范围，则如下文所述启动第三运动过程，也称为紧急停止过程。
[0106]
首先，初始阶段是第一、第二或(和)第三发动机中的一台正在向控制器发送超出正常范围的阻力信号的时候。
[0107]
第二，控制器立即中断任何正在进行的运动指令。
[0108]
第三，控制器发送信号以阻止所有的发动机。
[0109]
第四，控制器激活红灯，并且产生警报声。
[0110]
根据图1，包括四个支持轮11的移动工作站位于升降系统5上，处于第一培养区层。
[0111]
图中不可见的是，由钢制成的柔性安全线缆与导向链20走的是同一路线。安全线缆的端点与导向链20的端点21、22固定在同一元件上。安全线缆的长度比导向链20略短。安全线缆和导向链20之间的这种长度差异不足以使导向链20产生任何折叠。然而，当张力出现时，它在很大程度上是由安全线缆而不是导向链20支撑的。
[0112]
链滑轮位于补偿小车20的一个纵向侧边和移动工作站的一个纵向侧边上。该纵向侧边是指与移动工作站的运动方向平行的侧边。
[0113]
导向链所遵循的路径段包括用于存储导向链20的几个纵向的容器。图4中示出了一个纵向的容器。
[0114]
为了支撑导向链20的重量，纵向的容器90固定在装置2上，如图4所示。该纵向的容器90将导向链保持在第一链滑轮10和第二链滑轮30之间。类似的纵向长条容器也固定在装置上，以将导向链保持在第三滑轮40和移动工作站6之间。
[0115]
控制器保持移动工作站6到达的当前位置的信息。控制器接收包括工作区3的专用
层的指令。
[0116]
如果移动工作站6不在可竖直移动部分23上，该指令被保存在控制器的存储器中的一排待机指令中。如果移动工作站6不在可竖直移动部分23上，并且如果移动工作站6还不在对应于专用工作区3的层上，控制器首先启动正常竖直过程。
[0117]
当移动工作站6处于选定的工作区3时，控制器启动第一正常水平过程。第一正常水平过程的方向是朝着与设置升降系统5的侧边相对的侧边。
[0118]
当移动工作站已经到达工作区3的另一端时，装置2发送第一检测信号。当控制器接收第一检测信号时，控制器停止第一正常水平过程并且启动第二正常水平过程。第二正常水平过程的方向与第一正常水平过程相反。
[0119]
当移动工作站完全回到可竖直移动部分23上时，第二检测信号被发送至控制器。当控制器接收这个第二检测信号时，控制器停止第二正常水平过程。如果在待机状态下没有另一个指令，控制器就启动通往最低工作区3的方向上的正常竖直过程。
[0120]
通过相互交换个别特征或为其等同物及其组合而对本发明的主体进行的进一步变更落入本发明的范围内。

技术特征：
1.一种导向链承载系统(1)，配置为用于装置(2)用于展开和存储而不折叠所述导向链和柔性供应线缆和/或管道，所述导向链承载系统包括：移动工作站(6)，其可通过第一发动机在工作表面(3)上移动并且与所述线缆和/或管道连接，至少一条导向链(20)，其在一端连接至静态连接区(7)，在另一端连接至所述移动工作站(6)，用于支撑所述线缆和/或管道；其特征在于，至少一个补偿小车(8)，其包括补偿系统，所述补偿小车(8)可由第二发动机(81)移动，补偿系统能够产生由控制器基于所述第一发动机发送的信号的值或向所述第一发动机发送的信号的值计算出的阻力，以便在所述移动工作站(6)从离所述静态连接区(7)最近的操作位置移动直到离所述静态连接区(7)最远的操作位置时保持所述导向链(20)在同一平面弯曲但不折叠。2.一种如权利要求1所述的导向链承载系统(1)，其中所述导向链(20)包括许多容积，其定义通道，通过受限的旋转轴相互连接，每个旋转轴都靠近所述导向链(20)的单个侧面，获得基本上只在所述导向链(20)的一个侧边具有柔性的链条。3.一种如权利要求1或2所述的导向链承载系统，其包括至少一条安全线缆，其端点靠近所述导向链(20)的端点(21，22)被固定，所述安全线缆与所述导向链(20)沿着相同路径，并且所述安全线缆的长度比所述导向链(20)短，不会造成所述导向链(20)的任何折叠。4.一种如权利要求1至3中任一所述的导向链承载系统(1)，其中：所述移动工作站(6)包括驱动所述移动工作站(6)的一个第一发动机，所述补偿系统包括驱动所述补偿小车(8)的一个第二发动机，所述第一发动机和所述第二发动机配合，使所述移动工作站(6)根据所接收的移动指令移动，并且避免所述导向链(20)的折叠和断裂。5.一种如权利要求4所述的导向链承载系统(1)，其中：所述第一发动机能够根据所接收的第一信号启动或停止，所述第一发动机能够反复向控制器发送表明运动的有效性的第二信号，所述第二发动机(81)能够由所述控制器根据至少包括所述第一信号和所述第二信号作为变量的方程式重复计算的指令，以给定的功率和速度启动。6.一种如权利要求1至5中任一所述的导向链承载系统(1)，其中：所述移动工作站(6)能够向控制器发送代表所述第一发动机运行的至少一个第三信号，所述补偿系统能够测量并且向控制器发送代表所述第二发动机(81)运行的至少一个第四信号，所述控制器被适配为分析重复接收的所述第三信号和/或所述第四信号，如果所述第三信号和/或所述第四信号超出最小或最大值，所述控制器被配置为对所述第一发动机和所述第二发动机两者产生固定化信号。7.一种如权利要求1所述的导向链承载系统(6)，其中所述控制器能够检测到所述第三信号和/或所述第四信号超出可接受的范围，并且产生第五信号，例如红灯或警报声，以提醒操作者。8.一种如权利要求1至7中任一所述的导向链承载系统(1)，其中所述补偿小车(8)包括
根据所述导向链(20)的运动而移动的至少一个第一链滑轮(10)，所述导向链(20)至少部分地缠绕在所述第一链滑轮(10)上。9.一种如权利要求8所述的导向链承载系统(1)，其包括固定在所述装置(2)上的至少一个第二链滑轮(30)，其可根据至少部分缠绕在其上的所述导向链(6)的运动而旋转，以改变所述导向链(6)的轴线方向。10.一种如权利要求1至9中任一所述的导向链承载系统(1)，其中所述导向链(6)位于所述补偿小车(8)的一个纵向侧边和所述移动工作站(6)的一个纵向侧边上，所述纵向侧边与所述移动工作站(6)的运动方向平行，并且其中至少一个用于存储所述导向链(20)的纵向容器能够固定在所述装置(2)上。11.一种如权利要求1至10中任一所述的导向链承载系统(1)，其中所述导向链(6)和所述补偿小车(8)根据两个平行轴但在相反方向上移动。12.一种包括如权利要求1至11中任一所述的导向链承载系统(1)的装置(2)，其中所述补偿小车(8)位于所述工作表面(3)下面。13.一种包括如权利要求9所述的导向链承载系统(1)的装置(2)，其中所述补偿小车(8)位于所述工作表面(3)下面，其中所述工作表面被分成上下放置的数个工作区(3)，其中所述装置(2)还包括升降系统(5)，所述升降系统(5)包括：可竖直移动部分(23)，其能够接收、支撑所述移动工作站并且将所述移动工作站从一层工作区(3)送到另一层工作区(3)，第三发动机(91)，其用于移动所述可移动部分(23)，并且所述第三发动机(91)被配置为与所述第二发动机(81)配合，以避免所述导向链(20)的折叠和断裂，至少有两个链滑轮(30，40)，所述第二个链滑轮(30)固定在所述移动工作站(8)的最低位置之下，所述第三个链滑轮(40)固定在所述可移动部分(23)上。14.一种如权利要求12或13中所述的装置(2)，其用于养殖昆虫、栽培蘑菇或物流。

技术总结
一种导向链承载系统(1)，配置为用于装置(2)，用于展开和存储而不折叠导向链和柔性供应线缆和/或管道，该导向链承载系统包括：可在工作表面(3)上移动并且连接至该线缆和/或管道的移动工作站(6)，一端连接至静态连接区(7)并且另一端连接至移动工作站(6)的用于支撑该线缆和/或管道至少一条导向链(20)；其特征在于，包括补偿系统的至少一辆补偿小车(8)，该补偿小车(8)可移动，并且补偿系统能够产生阻力，以便在移动工作站(6)从离静态连接区(7)最近的操作位置移动直到离静态连接区(7)最远的操作位置时，维持导向链(20)是直的。维持导向链(20)是直的。维持导向链(20)是直的。


技术研发人员：马克
受保护的技术使用者：纳瑟科莫有限公司
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2023/9/23