可旋转流利式货架和机器人系统的制作方法

1.本公开的实施例总体上涉及一种用于存储物体的可旋转流利式货架和机器人系统。


背景技术：

2.流利式货架(fluent shelf)(也称为滑动型货架或重力流货架)属于一种依靠重力流装载、组织和取回存储货物或物体的存储系统。最大化空间和效率，流利式货架可以提高上架生产力，并且提高员工的安全性。
3.流利式货架充当无动力、向下倾斜的存储输送机，一旦前面的物品被移除，它允许所有后续物体或货物都移动到最前面，称为先进先出(fifo)上架。物品被一个接一个地装载到货架的高端。在狭窄的车道内，物体或货物然后通过一层轮子或滚筒向前行进，使货架向下，填充从装载到拾取端的结构。在利用重力时，物体或货物会自然地找到它们的路径，以有序的方式进入，同时不断地重新填充最前面的位置，以便于取回。
4.流利式货架可以使许多行业受益，包括例如食品和饮料行业以及汽车用品。例如，流利式货架系统提供了易腐和对日期敏感的食品和饮料产品的快节奏且容易获得的周转。它们在肉类包装行业也特别有效，因为大量产品必须快速存储和取回，维持冷冻状态。


技术实现要素：

5.本公开的实施例提供了一种用于存储物体的可旋转流利式货架和机器人系统。
6.在第一方面中，提供了一种用于存储物体的可旋转流利式货架。可旋转流利式货架包括流利式存储组件，该流利式存储组件包括至少一个倾斜存储架，至少一个倾斜存储架适于支撑物体并且各自包括：装载端口和拾取端口，在倾斜方向上被布置在至少一个倾斜存储架的相对端；以及滑动机构，被布置在装载端口与拾取端口之间，并且被配置为减少至少一个倾斜存储架与物体之间的摩擦以使物体能够通过重力从装载端口移动到拾取端口；以及旋转组件，被联接至流利式存储组件，并且适于驱动至少一个倾斜存储架围绕流利式存储组件的纵轴线旋转。
7.利用根据本公开的实施例的可旋转流利式货架，装载端口和拾取端口的位置可以通过围绕纵轴线旋转倾斜存储架来调整或互换。因此，操作员可以更灵活地装载和/或拾取物体。另外，灵活操作可以减少操作空间，从而节省诸如存储地点中的占地空间。
8.在一些实施例中，流利式存储组件还包括：存储框架，适于偏斜地支撑至少一个倾斜存储架；以及联接部分，被固定在存储框架上并且以纵轴线为中心。通过这种方式，流利式存储组件可以以成本有效的方式来制造。
9.在一些实施例中，旋转组件包括：驱动部件；以及传动组件，被联接至驱动部件和流利式存储组件的联接部分，使得流利式存储组件由驱动部件驱动。因此，流利式存储组件可以被容易地驱动来以明显的速度旋转。
10.在一些实施例中，旋转组件还包括锁定部件，适于被联接至传动组件以在至少一
个预定定向上锁定流利式存储组件。通过这种方式，流利式存储组件可以被锁定在至少一个预定定向上，从而提高流利式存储架的稳定性。
11.在一些实施例中，传动组件包括：驱动构件，被联接至驱动部件；以及从动构件，与驱动构件接合并且被联接至流利式存储组件的联接部分。这种布置便于传动组件的组装，从而降低流利式存储货架的制造成本。
12.在一些实施例中，锁定部件包括：多个锁定块，被布置在从动构件的圆周方向上，多个锁定块中的每个锁定块包括锁定孔；以及可延伸杆，适于当流利式存储组件在至少一个预定定向中的一个预定定向上时能够延伸以插入到对应的锁定孔中。因此，这种布置可以将流利式存储组件稳定地锁定在期望的定向上，从而进一步提高流利式存储货架的稳定性。
13.在一些实施例中，锁定部件还包括杆驱动器，该杆驱动器被联接至可延伸杆，并且适于驱动可延伸杆以延伸和/或缩回。
14.在一些实施例中，至少一个倾斜存储架包括多个倾斜存储架，并且多个倾斜存储架中的每个倾斜存储架适于被联接至存储框架的不同部分以允许以下至少一项是可调整的：多个倾斜存储架中的对应的相邻两个倾斜存储架之间的距离或者对应的倾斜存储架的倾斜角。通过这种方式，流利式存储货架可以根据要存储或支撑的物体的不同类型进行更灵活的调整。
15.在一些实施例中，至少一个倾斜存储架包括至少一个止动部件，该止动部件被布置在拾取端口处以止动物体。这种布置可以有效地防止物体向下滑动，从而进一步提高流利式存储货架的稳定性。
16.在一些实施例中，至少一个倾斜存储架包括由可移动分隔器分离的多个通道，因此多个通道中的每个通道的宽度都是可调整的。这允许根据要存储或支撑的物体的不同类型更灵活地调整流利式存储货架。
17.在本公开的第二方面中，提供了一种机器人系统。机器人系统包括：根据上面提及的第一方面的可旋转流利式货架；以及机器人，适于控制可旋转流利式货架的流利式存储组件的旋转以便于物体在流利式存储组件上的装载和/或拾取。
18.要理解的是，发明内容不旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也不旨在被用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其他特征将变得容易领会。
附图说明
19.本公开的以上和其他目的、特征和优点将通过结合附图对本公开的示例实施例的更详细描述而变得更加明显，其中在本公开的示例实施例中，相同的附图标记通常表示相同的部件。
20.图1示出了根据本公开的实施例的没有外壳的可旋转流利式货架的立体视图；
21.图2示出了根据本公开的实施例的具有外壳的可旋转流利式货架的立体视图；
22.图3示出了根据本公开的实施例的可旋转组件的立体视图；
23.图4示出了根据本公开的实施例的可旋转组件的顶视图；
24.图5示出了根据本公开的实施例的可旋转组件的侧视图；以及
25.图6和7示出了根据本公开的实施例的可旋转组件的内部部分的不同视角的立体
视图。
26.在附图中，相同或类似的参考符号被用于指示相同或类似的元件。
具体实施方式
27.本公开现在将参照多个示例实施例来讨论。要理解的是，这些实施例被讨论只是为了使本领域技术人员能够更好地理解并因此实施本公开，而不对主题范围提出任何限制。
28.如本文使用的，术语“包括”及其变型应被理解为开放术语，它表示“包括但不限于”。术语“基于”应被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应被理解为“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指不同或相同的物体。其他定义(显式和隐式的)可以在下面被包括在内。除非上下文另有清晰指示，否则术语的定义在整个描述中是一致的。
29.针对在分拣和配送操作中供应普通库存单位(sku)的货物或物体，流利式货架系统是理想的。例如，当它们被用于食品和饮料行业时，流利式货架系统提供了易腐和对日期敏感的食品和饮料产品的快节奏且容易获得的周转。在需要高吞吐量的情况下，或者在需要大体积的每个sku的仓库存储情况下，它们也是一个很好的选项。
30.流利式货架就像料架结构内的输送机。货物或物体被存放在装载端口处，然后沿着斜坡向下流动，以在另一端(即，拾取端口)进行拾取。利用重力轻轻地保持货物或物体处于拾取操作的阶段，流利式货架是一种经济的先进先出存储架解决方案。
31.常规流利式货架的装载端口和拾取端口是固定的并且无法互换。随之而来的问题是，特别是针对食品和饮料行业，操作诸如餐具等物体所需的空间很大。此外，常规流利式货架的存储架的倾斜角、高度和宽度无法根据餐具的变化而灵活地调整。
32.为了至少部分地解决以上和其他潜在问题，本公开的实施例提供了一种用于存储诸如餐具等物体的可旋转流利式货架100。现在一些示例实施例将参照图1至图7来描述。
33.图1示出了根据本公开的实施例的没有外壳的可旋转流利式货架100的立体视图，并且图2示出了具有外壳的可旋转流利式货架100的立体视图。如所示，通常，用于存储物体200的可旋转流利式货架100包括流利式存储组件101和旋转组件102。流利式存储组件101和旋转组件102两者都可以被模块化为各种规范和型号，这些规范和型号可以互换，从而提高流利式货架的模块性和适用性。例如，旋转组件102可以被联接至具有不同大小的不同流利式存储组件，以满足各种需要。
34.流利式存储组件101包括至少一个倾斜存储架1011，适于支撑或存储物体200。如图1所示，它图示了本公开的示例实施例，流利式存储组件101包括被布置在纵轴线x1上的十八个倾斜存储架1011。要理解的是，图1和图2所示的倾斜存储架1011的数目仅用于说明性目的，而不对本公开的范围提出任何限制。根据诸如要存储的餐具等物体200的数量和大小，倾斜存储架1011的其他合适数目也是可能的。
35.在一些实施例中，流利式存储组件101还可以包括存储框架1017，用于偏斜地支撑至少一个倾斜存储架1011。倾斜存储架1011的相对较高的端部用于将物体200装载到倾斜存储架1011上，因此被称为装载端口1012。相对较低的端部用于从倾斜存储架1011拾取物体200，因此被称为拾取端口1013。装载端口1012和拾取端口1013在倾斜方向上被布置在倾
斜存储架1011的相对端。从装载端口1012装载的物体200可以通过重力从装载端口1012移动到拾取端口1013。此外，当拾取端口1013附近的物体200从倾斜存储架1011拾取时，后续物体200将朝向拾取端口1013移动，以最终占据拾取的物体200的位置。通过这种方式，实现了先进先出(fifo)追踪。
36.在一些实施例中，如图2所示，流利式存储组件101还可以包括被布置在存储框架1017外部的外壳。一方面，外壳可以降低由倾斜存储架1011支撑的诸如餐具等物体200被污染的风险。另一方面，外壳可以提高流利式存储组件101的强度和美感。
37.在一些实施例中，倾斜存储架1011中的每个倾斜存储架1011可以被联接至存储框架1017的不同部分。例如，在一些实施例中，存储框架1017可以包括四个竖直支撑杆和形成在竖直支撑杆中的每个竖直支撑杆上的多个定位结构。倾斜存储架1011中的每个倾斜存储架1011可以通过将其角部联接至定位结构而固定在存储框架1017上。例如，通过将倾斜存储架1011在同一端(例如装载端口或拾取端口)的角部联接至不同高度的定位结构，对应的倾斜存储架1011的倾斜角可以被调整。此外，通过将倾斜存储架1011的所有角部联接至不同高度的定位结构，对应的相邻两个倾斜存储架1011之间的距离可以被调整。
38.通过这种方式，倾斜存储架1011的倾斜角和两个相邻的倾斜存储架1011之间的距离可以根据待存储或支撑的物体200进行灵活调整，从而提高可旋转流利式货架100的适用性。
39.在一些实施例中，定位结构可以是偏斜向上突出的定位楔。倾斜存储架1011的边缘可以被布置在定位楔与竖直支撑杆的主体之间，以将倾斜存储架1011固定到存储框架1017。在一些备选实施例中，定位结构也可以是形成在竖直支撑杆上的定位孔。通过这种方式，倾斜存储架1011可以通过将销插入到对应的定位孔中来固定到存储框架1017。在一些其他备选实施例中，定位结构也可以是向内形成在竖直支撑杆上的定位销。通过这种方式，倾斜存储架1011可以通过由定位销支撑而被联接至存储框架1017。
40.为了促进由倾斜存储架1011支撑的物体200的移动，倾斜存储架1011还包括布置在装载端口1012与拾取端口1013之间的滑动机构1014。滑动机构1014可以是任何合适的装置，以减少倾斜存储架1011与物体200之间的摩擦，从而使物体200能够通过重力从装载端口1012滑动到拾取端口1013。例如，在一些实施例中，滑动机构1014可以包括多个滚筒，其轴线垂直于倾斜方向。在这些实施例中，滑动机构1014也可以被称为具有滚筒的流利式条。通过这种方式，通过适当地设置倾斜存储架1011的倾斜角，各种物体200可以通过重力从装载端口1012移动到拾取端口1013。
41.要理解的是，滑动机构1014包括多个滚筒的以上实施例仅用于说明性目的，而不对本公开的范围提出任何限制。如上面提及的，滑动机构1014可以是任何合适的装置，以减少倾斜存储架1011与物体200之间的摩擦。例如，在一些备选实施例中，滑动机构1014还可以包括木板或板，其表面被处置以减少摩擦。例如，在一些实施例中，滑动机构1014也可以是具有布置在表面上的颗粒或润滑油的板。在一些备选实施例中，滑动机构1014也可以是具有减少摩擦的结构的板，或者该板由减少摩擦的材料制成。
42.在一些实施例中，倾斜存储架1011中的每个倾斜存储架1011可以包括多个通道，这些通道由可移动分隔器分离，该分隔器在倾斜存储架1011的倾斜方向上布置。可移动分隔器可以防止物体200移动到其他通道，从而使可旋转流利式货架100更加可靠。此外，可移
动分隔器还可以在垂直于倾斜方向的方向上移动。通过这种方式，每个通道的宽度可以通过移动可移动分隔器来灵活地调整，从而进一步提高可旋转流利式货架100的适用性。
43.在一些实施例中，倾斜存储架1011还可以包括至少一个止动部件1015，该止动部件1015被布置在拾取端口1013处，用于止动由倾斜存储架1011支撑的物体200。例如，在一些实施例中，止动部件1015可以是布置在拾取端口1013处的止动板。在一些实施例中，止动部件1015的数目可以对应于布置在倾斜存储架1011上的通道的数目。在一些备选实施例中，所有或至少一些通道可以共享一个公共止动部件1015。
44.在一些实施例中，止动部件1015可以是可延伸的和/或可旋转的。例如，当机器人或操作员要拾取与拾取端口1013相邻的物体200时，止动部件1015可以自动地或手动地缩回以便于拾取物体200。在一些备选实施例中，止动部件1015也可以旋转以与倾斜存储架1011的倾斜表面形成钝角，以便于拾取物体200。通过这种方式，可旋转存储货架可以更方便地拾取物体200。
45.与常规的流利式货架相比，根据本公开的实施例的可旋转流利式货架包括旋转组件102，以允许流利式货架可旋转。旋转组件102被联接至流利式存储组件101，以驱动至少一个倾斜存储架1011围绕流利式存储组件101的纵轴线x1旋转。
46.通过这种方式，装载端口1012和拾取端口1013的位置可以通过围绕纵轴线x1旋转倾斜存储架1011来调整或交换。因此，操作员或机器人可以更灵活地装载和/或拾取物体200。另外，灵活操作可以减少操作空间，从而节省诸如存储地点等占地空间。
47.为了实现旋转组件102与流利式存储组件101的联接，在一些实施例中，流利式存储组件100还可以包括联接部分，例如被固定在存储框架1017的底部。联接部分可以以任何合适的方式被联接至旋转组件102。例如，在一些实施例中，联接部分可以通过紧固件被固定到旋转组件102，这使得联接部分与旋转组件102之间的连接更加可靠且可拆卸。在一些备选实施例中，联接部分可以通过卡扣连接、结合或焊接等被固定到旋转组件102。
48.图3至图7示出了根据本公开的实施例的旋转组件102的示例结构。如图3所示，在一些实施例中，旋转组件102可以包括驱动部件1021和传动组件1022，该传动组件1022被联接至驱动部件1021和联接部分。驱动部件1021和传动组件1022可以被至少部分地布置在壳体中。壳体可以由型材焊接，或者可以通过紧固件或卡扣连接进行组装。在一些实施例中，驱动部件1021可以是普通马达、伺服马达或液压气动系统，诸如液压缸或气缸等。
49.在一些实施例中，传动组件1022可以包括驱动构件1024和从动构件1025。例如，传动组件1022可以是齿轮传动系统，如图3至图5所示。在这种情况下，驱动构件1024可以是驱动齿轮，并且从动构件1025可以是从动环形齿轮。从动环形齿轮可以被提供有在从动环形齿轮的圆周方向上布置的多个通孔或螺纹孔。在一些实施例中，紧固件可以包括螺栓和螺母。螺栓可以穿过通孔以与螺母接合，从而固定联接部分和旋转组件102。在一些备选实施例中，紧固件还可以包括适于拧入螺纹孔中以固定联接部分和旋转组件102的螺钉。
50.在一些备选实施例中，从动构件1025还可以包括具有键的输出轴。对应地，流利式存储组件101的联接部分可以包括孔，该孔包括形成在其内圆周上的键槽，用于输出轴穿过。通过将输出轴插入到孔中，流利式存储组件101可以由驱动部件1021驱动。
51.要理解的是，传动组件1022包括齿轮传动系统的以上实施例仅用于说明性目的，而不对本公开的范围提出任何限制。任何其他合适的机构也是可能的。例如，在一些备选实
施例中，传动组件1022还可以包括带传动系统或任何其他合适的传动系统。
52.当流利式存储组件101旋转到预定角度时，即，当流利式存储组件在预定定向上时，流利式存储组件101可以被锁定，以便于装载和拾取物体200。为了实现该目的，在一些实施例中，旋转组件102还可以包括锁定部件1023，如图6和图7所示。锁定部件1023可以被联接至传动组件1022，例如被联接至从动构件1025，以将流利式存储组件101锁定到至少一个预定定向。
53.例如，在一些实施例中，锁定部件1023可以包括多个锁定块1026和可延伸杆1028。多个锁定块1026被布置在从动构件1025的圆周方向上。锁定块1026的数目可以对应于待锁定的流利式存储组件101的至少一个预定定向的数目数目。例如，在流利式存储组件101将被锁定在四个预定定向上的情况下，在从动构件1025的圆周方向上布置的四个对应的锁定块1026可以被提供。在圆周方向上均匀布置的四个锁定块1026将导致流利式存储组件的每两个相邻定向相差90
°
。
54.要理解的是，存在四个锁定块1026的以上实施例仅用于说明性目的，而不对本公开的范围提出任何限制。根据所确定的定向，任何其他适当数目(诸如2个、3个、5个等)的锁定块也是可能的。例如，在一些备选实施例中，存在两个锁定块1026在圆周方向上均匀地布置，使得装载端口和拾取端口可通过旋转流利式存储组件来交换。通过这种方式，物体的装载和拾取可以在可旋转流利式货架100的同一侧被执行。
55.锁定块1026中的每个锁定块1026可以被提供有锁定孔1027。当流利式存储组件101在一个预定定向上时，可延伸杆1028可以是可延伸的以插入到对应的锁定孔1027中。通过这种方式，流利式存储组件101可以在预定定向上更加稳定，从而提高可旋转流利式货架100的稳定性。
56.在一些实施例中，锁定部件1023还可以包括杆驱动器1029，该杆驱动器1029被联接至可延伸杆1028。杆驱动器1029可以驱动可延伸杆1028以延伸和/或缩回。例如，在一些实施例中，杆驱动器1029可以仅驱动可延伸杆1028延伸以插入到锁定孔1027中，而可延伸杆1028可以借助于弹簧的回复力从锁定孔缩回。具体地，当可延伸杆1028被杆驱动器1029驱动以延伸时，被联接至可延伸杆1028的弹簧延伸。如果需要调整流利式存储组件101的定向，则杆驱动器1029可以停止驱动可延伸杆1028，并且因此可延伸杆1028可以借助于弹簧的回复力从锁定孔1027缩回。
57.在一些实施例中，类似于以上实施例，杆驱动器1029可以仅驱动可延伸杆1028从锁定孔1027缩回，而可延伸杆1028可以借助于弹簧的回复力延伸以插入到锁定孔中。在一些备选实施例中，杆驱动器1029还可以驱动可延伸杆1028以延伸和缩回。此外，在一些实施例中，杆驱动器1029可以是气缸或电动气缸。
58.要理解的是，锁定部件1023包括锁定孔1027和可延伸杆1028的以上实施例仅用于说明性目的，而不对本公开的范围提出任何限制。任何其他合适的布置也是可能的。例如，在一些备选实施例中，锁定部件1023也可以借助于摩擦锁定等锁定流利式存储组件101。
59.根据本公开的其他方面，提供了一种机器人系统。机器人系统包括上面列举的可旋转流利式货架100和机器人。机器人可以控制可旋转流利式货架100的流利式存储组件101的旋转。通过这种方式，机器人可以以小的移动范围从同一侧装载和/或拾取流利式存储组件101上的物体200，从而便于装载和/或拾取流利式存储指派件101上的物体200。另
外，根据本公开的实施例的可旋转流利式货架100不仅可以被用于机器人系统，还可以被用于手动装载和拾取货物或物体的仓库、厨房、物流中心等。
60.应该了解的是，本公开的上面详述的实施例仅用于例示或解释本公开的原理，而不是限制本公开。因此，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，任何修改、等效备选方案和改进等都应该被包括在本公开的保护范围内。同时，本公开的附加权利要求旨在覆盖落入权利要求的范围和边界或范围和边界的等效物之下的所有变化和修改。

技术特征：
1.一种用于存储物体(200)的可旋转流利式货架(100)，包括：流利式存储组件(101)，包括至少一个倾斜存储架(1011)，所述至少一个倾斜存储架(1011)适于支撑所述物体(200)并且各自包括：装载端口(1012)和拾取端口(1013)，在倾斜方向上被布置在所述至少一个倾斜存储架(1011)的相对端上；以及滑动机构(1014)，被布置在所述装载端口(1012)与所述拾取端口(1013)之间，并且被配置为减少所述至少一个倾斜存储架(1011)与所述物体(200)之间的摩擦，以使所述物体(200)能够通过重力从所述装载端口(1012)移动到所述拾取端口(1013)；以及旋转组件(102)，被联接至所述流利式存储组件(101)，并且适于驱动所述至少一个倾斜存储架(1011)以围绕所述流利式存储组件(101)的纵轴线(x1)旋转。2.根据权利要求1所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述流利式存储组件(101)还包括：存储框架(1017)，适于偏斜地支撑所述至少一个倾斜存储架(1011)；以及联接部分，被固定在所述存储框架(1017)上并且以所述纵轴线(x1)为中心。3.根据权利要求2所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述旋转组件(102)包括：驱动部件(1021)，以及传动组件(1022)，被联接至所述驱动部件(1021)和所述流利式存储组件(101)的所述联接部分，使得所述流利式存储组件(101)由所述驱动部件(1021)驱动。4.根据权利要求3所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述旋转组件(102)还包括：锁定部件(1023)，适于被联接至所述传动组件(1022)，以在至少一个预定定向上锁定所述流利式存储组件(101)。5.根据权利要求4所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述传动组件(1022)包括：驱动构件(1024)，被联接至所述驱动部件(1021)；以及从动构件(1025)，与所述驱动构件(1024)接合并且被联接至所述流利式存储组件(101)的所述联接部分。6.根据权利要求5所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述锁定部件(1023)包括：多个锁定块(1026)，被布置在所述从动构件(1025)的周向上，所述多个锁定块(1026)中的每个锁定块(1026)包括锁定孔(1027)；以及可延伸杆(1028)，适于当所述流利式存储组件(101)在所述至少一个预定定向中的一个预定定向上时能够延伸，以插入到所述对应锁定孔(1027)中。7.根据权利要求6所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述锁定部件(1023)还包括：杆驱动器(1029)，被联接至所述可延伸杆(1028)并且适于驱动所述可延伸杆(1028)以延伸和/或缩回。8.根据权利要求2所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述至少一个倾斜存储架(1011)包括多个倾斜存储架，并且所述多个倾斜存储架中的每个倾斜存储架适于被联接至所述存储框架(1017)的不同部分，以允许以下至少一项是可调整的：所述多个倾斜存储架(1011)中的对应的相邻两个倾斜存储架之间的距离或者所述对应的倾斜存储架的倾斜角。9.根据权利要求1所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述至少一个倾斜存储架
(1011)包括：至少一个止动部件(1015)，被布置在所述拾取端口(1013)处，以止动所述物体(200)。10.根据权利要求1所述的可旋转流利式货架(100)，其中所述至少一个倾斜存储架(1011)包括：多个通道，由可移动分隔器(1016)分离，使得所述多个通道中的每个通道的宽度是可调整的。11.一种机器人系统，包括：根据权利要求1至10中任一项所述的可旋转流利式货架(100)；以及机器人，适于控制所述可旋转流利式货架(100)的流利式存储组件(101)的旋转，以促进物体(200)在所述流利式存储组件(101)上的装载和/或拾取。

技术总结
本公开的实施例提供了一种可旋转流利式存储货架和机器人系统。可旋转流利式存储货架包括流利式存储组件，流利式存储组件包括至少一个倾斜存储架，至少一个倾斜存储架适于支撑物体并且各自包括：装载端口和拾取端口，在倾斜方向上被布置在至少一个倾斜存储架的相对端上；以及滑动机构，被布置在装载端口与拾取端口之间，并且被配置为减少至少一个倾斜存储架与物体之间的摩擦以使物体能够通过重力从装载端口移动到拾取端口；以及旋转组件，被联接至流利式存储组件，并且适于驱动所述至少一个倾斜存储架以围绕流利式存储组件的纵轴线旋转。利用根据本公开的实施例的可旋转流利式货架，装载端口和拾取端口的位置能够通过围绕纵轴线旋转倾斜存储架来调整或互换。因此，操作员能够更灵活地装载和/或拾取物体。另外，灵活操作能够减少操作空间，从而节省诸如存储地点中的占地空间。点中的占地空间。点中的占地空间。


技术研发人员：王胜 周文雍 贾建强
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：2021.02.25
技术公布日：2023/9/23