GNSS信号多径检测装置、相关运载工具地理定位系统和多径检测方法与流程

gnss信号多径检测装置、相关运载工具地理定位系统和多径检测方法
技术领域
1.本发明涉及一种用于检测gnss信号多径的装置。
2.本发明还涉及一种与检测装置相关联的地理定位系统和检测方法。
3.本发明的领域是gnss接收机领域。
4.更具体地说，gnss接收机是指用于接收gnss信号(即来自一个或多个全球导航卫星系统的信号)并且根据这些信号确定导航解决方案的接收机。
5.本发明的应用领域是寻求保证由“黑盒(black box)”gnss接收机(即，其在多径方面的特性先验未知的gnss接收机)确定的完整导航解决方案的系统领域。


背景技术：

6.基于gnss接收机的某些无人机应用、铁路应用或汽车应用的情况尤其如此，所述gnss接收机在多径方面的行为不受制造商的认证或承诺的约束，并且其在先天不利的环境中工作。这样的不利环境可以是例如城市环境，其中卫星可能被例如建筑物或其他障碍物遮蔽。
7.更一般地说，在gnss无线电导航领域中，“多径”信号是由于卫星信号在地面或附近建筑物上的镜面反射而产生的杂散信号，并且该杂散信号叠加在直接路径上或取代直接路径。
8.多径的问题在图1和图2中特别地示出，其中位置为p的无人机在城市环境中导航。其gnss接收机使用来自卫星s的信号来确定其位置。
9.在图1所示的示例中，从无人机上仍然可以看到卫星s。来自卫星s的gnss信号的路径m具有反射路径，且路径d具有直接路径。原则上，直接路径d给出了到卫星的距离的正确测量。
10.然而，两条路径(即反射路径m和直接路径d)的组合给出了比直接路径d长的视在路径m+d。上述结果导致估计位置p’出现误差，该估计位置p’不同于无人机的实际位置p。
11.这种位置误差通常为几米，但在某些情况下，在不利条件下可能超过几十米。
12.在图2所示的示例中，无人机看不到卫星s。在这种情况下，经由反射路径m发送的信号完全取代直接路径d的信号。
13.这是最坏的情况，因为测量值完全由反射路径m生成。在这种情况下，定位误差是最严重的，并且理论上仅受环境限制。
14.在现有技术中，许多用于检测多径的方法是已知的。
15.在这些方法中，有被称为接收机外部的方法(只要多径的检测或减轻是在gnss接收机外部执行的)，以及被称为接收机内部的方法(只要多径的检测或减轻是由接收机本身执行的)。
16.在第一类型的方法中，一种方法是特别已知的，包括选择天线，对该天线的辐射图案进行优化，以便名义上接收给定地点上方的卫星，同时大大降低给定地点以下的卫星的
信号，尤其是位于负地点的卫星。然而，这种方法仍然只适用于来自地面或地平线上的低点的路径。此外，用于实现这种方法的具有优化的辐射图案的天线通常体积大且重。
17.在第一类型的其他方法中，使用具有受控辐射图案的天线阵列的方法是已知的。这种方法用于控制感兴趣的方向，特别是用于最大化直接信号与反射信号之间的功率比，或者用于检测在异常方向上接收到最大功率。
18.这些方法还有一种变型，包括使用受控极化天线阵列，用于通过在镜面反射期间使用gnss信号的圆极化反转来检测多径。
19.然而，在这两种情况下，上述方法都涉及处理通道的复制。此外，这种方法对均衡微波通道之间的传递函数具有非常严格的要求。然后以上意味着使用昂贵且复杂的电子系统，这在实践中需要对运载工具进行复杂的校准。
20.在第一类型的方法中，使用gnss接收机与其他定位装置之间的信息冗余的方法也是已知的。然而，原则上，这种方法需要使用冗余的定位装置，这特别是在体积、重量或成本方面提出了许多要求。
21.还存在通过卫星使用多个信号频率(和/或多个码)的第一类型的方法。这种方法利用了下述事实：在统计上，在同一卫星的多个频率或多个码上的多径不太可能是相同的，但与使用一个频率和/或一个码相比，使用多个频率或多个码时，未检测到多径的概率更低，但在完整性方面，对于要求最苛刻的应用来说，不能完全忽略。
22.最后，在第一类型的方法中，还存在使用一个或多个星座的大量卫星的测量冗余的方法。更具体地说，这种方法利用了下述事实：由于多径导致的错误测量值将看起来与所有其他测量值不一致。然而，在不能排除多个同时行程的概率的环境的情况下(通常是城市环境中的情况)，这种方法不能很好地执行。
23.在第二类型的方法中，使用适合于多径的相关器和判别式的方法是已知的。
24.这种类型的其他方法利用了gnss信号相位的跟踪。
25.这些方法利用了多径对相位的影响原则上很小的事实。
26.最后，第二类型的其他方法提出生成天线的视在相位中心的受控移动，并且通过使用受控移动来适配由接收机执行的处理。
27.然而，第二类型的所有方法都需要接收机内部的特定处理。以上对于“黑盒”接收机是不可能的。


技术实现要素：

28.本发明的目的是弥补上述方法的所有缺点。
29.更具体地说，本发明的目标是以特别有效且简单的方式检测多径，并且在不对由gnss接收机执行的处理进行任何干预的情况下这样做。
30.为此，本发明的目的是一种用于检测位于运载工具上的gnss接收机的gnss信号多径的装置，所述运载工具还包括一个或多个天线，所述一个或多个天线限定视在相位中心和gnss信号的一个或多个到达平面，所述一个天线或所述多个天线中的每一个用于接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号并将所接收的gnss信号发送到所述gnss接收机，所述gnss接收机用于提供根据由所述一个天线或所述多个天线中的每一个接收的信号确定的可观测值。
31.所述检测装置包括：
32.移动生成模块，其被配置为根据预定控制律生成所述视在相位中心的移动；
33.控制模块，其被配置为确定所述控制律；
34.预测模块，其被配置为在每个时刻，根据所述控制律和所述gnss信号的所述直接路径相对于所述一个到达平面或所述多个到达平面中的每一个的到达方向确定在该时刻由所述gnss接收机提供的可观测值的预测值；
35.异常检测模块，其被配置为通过将来自所述gnss接收机的可观测值与对应于该可观测值的预测值进行比较，来检测由所述gnss接收机接收的gnss信号的多径。
36.根据本发明的其它有利方面，所述检测装置包括一个或多个以下特征，这些特征可以单独的形式存在或以所有技术上可能的组合的形式存在：
[0037]-当所述运载工具包括至少两个天线时，所述移动生成模块是开关，所述开关用于切换由所述天线接收的信号到所述gnss接收机的发送，以便根据所述控制律生成所述视在相位中心的电移动；
[0038]-所述移动生成模块用于控制所述运载工具和/或所述一个天线或所述多个天线中的每一个的至少一个机械致动器，以便根据所述控制律生成所述视在相位中心的机械移动；
[0039]-所述gnss信号的所述直接路径相对于所述一个到达平面或所述多个到达平面中的每一个的所述到达方向是根据所述路径的绝对到达方向和描述所述运载工具的姿态的值确定的；
[0040]
描述所述运载工具的姿态的值包括所述运载工具的航向、滚转和俯仰；
[0041]
所述异常检测模块被配置为用于对从所述可观测值中减去通过所述预测模块获得的对应的预测值后获得的残差进行分析，以便检测所述gnss信号的多径；
[0042]
所述异常检测模块被配置为用于将所述残差与所述控制律进行比较；
[0043]
所述可观测值是给定卫星的相位或伪速度的测量值或所述运载工具的解析速度的测量值。
[0044]
本发明的另一个主题是一种用于运载工具的地理定位系统，所述运载工具包括：gnss接收机，所述gnss接收机用于提供可观测值；一个或多个天线，所述一个或多个天线限定视在相位中心和一个或多个到达平面，所述一个天线或所述多个天线中的每一个用于接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号并将所接收的gnss信号发送到接收机(12)，以便提供所述可观测值；和如上所述的用于检测gnss信号多径的装置。
[0045]
本发明的另一个主题是一种用于检测位于运载工具上的gnss接收机的gnss信号的多径的方法，所述运载工具还包括一个或多个天线，所述一个或多个天线限定视在相位中心和一个或多个到达平面，所述一个天线或所述多个天线中的每一个用于接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号并将所接收的gnss信号发送到所述接收机，所述gnss接收机用于提供根据由所述一个天线或所述多个天线中的每一个接收的信号确定的可观测值。
[0046]
所述检测方法包括以下步骤：
[0047]
确定控制律；
[0048]
根据所述控制律设置所述视在相位中心的移动；
[0049]
在每个时刻，根据所述控制律和所述gnss信号的所述直接路径相对于所述一个到
达平面或所述多个到达平面中的每一个的到达方向确定在该时刻由所述gnss接收机提供的可观测值的预测值；
[0050]
通过将来自所述gnss接收机的可观测值与对应于该可观测值的预测值进行比较，来检测由所述gnss接收机接收的gnss信号的多径。
附图说明
[0051]
本发明的特征和优点将在阅读以下作为示例但不限于给出的描述并参照附图时显现，在附图中：
[0052]
图1和图2是说明在城市环境中在运载工具的地理定位期间的多径问题的示意图；
[0053]
图3是根据本发明的运载工具地理定位系统的示意图，在所述图的示例中，地理定位系统特别包括两个天线和根据本发明的检测装置；
[0054]
图4是图3所示的天线的放置的示意图；
[0055]
图5是图3所示的检测装置所使用的检测方法的组织结构图；
[0056]
图6是说明图3所示的检测装置的运行的示意图。
具体实施方式
[0057]
图3所示的地理定位系统10用于对运载工具进行地理定位，其中该系统载于该运载工具上。
[0058]
运载工具例如是在三维空间中移动的飞机，例如无人驾驶飞机，或者在二维平面中移动的陆地或海上车辆，或者例如沿着铁路轨道仅沿一个方向移动的铁路车辆。
[0059]
运载工具特别包括惯性测量装置11。
[0060]
惯性测量模块11提供描述运载工具的姿态的值。
[0061]
更具体地说，惯性测量模块11向地理定位系统10提供描述运载工具姿态的值，该值特别地包括运载工具的航向、滚转和俯仰。
[0062]
地理定位系统10包括gnss接收机12、一个或多个天线14以及多径检测装置16。
[0063]
所述天线或每个天线14本身是已知的并且具体地用于接收来自一个或多个全球卫星定位系统的gnss信号，所述一个或多个全球卫星定位系统例如gps、伽利略(galileo)或glonass。
[0064]
更具体地说，如本身已知的，所述天线或每个天线14限定gnss信号的相位中心和到达平面。
[0065]
在运载工具的坐标系中，所述天线或每个天线14的位置在任何时候都是已知的。更具体地说，以上意味着所述天线或每个天线14的到达平面的位置和相位中心的位置在同一坐标系中也是已知的。
[0066]
根据随后详细描述的实施例来选择天线14的数量。
[0067]
更具体地说，根据第一实施例(图中未示出)，仅使用一个天线14。在运载工具的坐标系中，天线14可以是可移动的或固定的。当天线14可移动时，天线14例如安装在为此提供的致动器上。
[0068]
根据这种实施例的示例，下文中使用的术语“视在相位中心”是指天线14的相位中心。
[0069]
根据第二实施例(如图所示)，使用多个天线14。天线14中的每一个具有例如在运载工具的坐标系中固定的天线。
[0070]
根据这种实施例的示例，术语“视在相位中心”是指在给定时刻处于活跃状态的天线14的相位中心，或者是指当多个天线在同一时刻处于活跃状态并且来自这些天线的信号被叠加时，在这些处于活跃状态的天线14的相位中心叠加之后获得的相位中心。
[0071]
在图3所示的示例中，示出了两个天线14。
[0072]
在图4中更详细地示出所述天线14各自的位置。
[0073]
更具体地说，在图4所示的示例中，所述天线14被放置在同一平面p中，使得天线的到达平面重合。
[0074]
此外，所述天线14彼此相隔gnss信号波长的一半。
[0075]
以上意味着所述天线14彼此相隔几厘米至约10厘米。
[0076]
可以使所述天线14沿另一距离彼此远离地移动。优选地，该另一距离小于gnss信号的一个波长。
[0077]
对于该距离的知晓用于确定由所述天线14接收的gnss信号的相移。
[0078]
图像传感器12本身是已知的。
[0079]
更具体地说，如图3所示，接收机12连接到天线14，以便接收由天线14接收的gnss信号。
[0080]
gnss接收机12以本身已知的方式根据接收到的信号确定导航解决方案，并且具体地确定运载工具在地面坐标系中的位置。
[0081]
以本身已知的方式确定位置，尤其是通过对从天线14接收的信号进行滤波，通过对信号进行相关和其他类型的处理。
[0082]
gnss接收机12还用于提供可观测值。
[0083]
根据实施例的示例，可观测值是给定卫星的相位或伪速度的测量值。
[0084]
根据另一个实施例，可观测值是从伪速度解析的速度的测量值。
[0085]
因此，解析速度是在地面坐标系中确定的运载工具的速度。
[0086]
检测装置16用于通过特别分析来自gnss接收机12的可观测值来确定由天线14接收的gnss信号的多径。
[0087]
当检测到多径时，检测装置16例如用于发出警报，该警报例如旨在用于对运载工具定位的控制系统。
[0088]
一旦接收到这样的警报，位置控制系统就被用于例如向运载工具的驾驶员(或用户)发出警报，或者用于至少暂时停用由gnss接收机12执行的位置计算。
[0089]
参照图3，检测装置16包括移动生成模块22、控制模块23、预测模块24以及异常检测模块25。
[0090]
模块22至25中的每一者例如采用由合适的计算机实现的软件的形式和/或至少部分采用硬件的形式，例如采用fpga(代表“现场可编程门阵列”)可编程逻辑电路的形式。
[0091]
移动生成模块22用于根据预定的控制律生成一个或多个天线14的视在相位中心的移动。
[0092]
根据第一实施例，即当系统10仅包括一个天线14时，由模块22生成的移动是机械的。
[0093]
换言之，在这种情况下，在天线是可移动的时，移动生成模块22用于控制安装有天线14的机械致动器，或者在天线是固定的时，移动生成模块22用于控制运载工具本身的至少一个致动器，以用于移动运载工具。在一个变型中，当天线是可移动的时，移动生成模块22用于同时控制天线的致动器和运载工具的至少一个致动器。
[0094]
根据实施例的第二示例，即，当系统10包括至少两个天线14时，移动生成模块22用于以电的方式生成天线14的视在相位中心的移动。
[0095]
换言之，在这种情况下，天线14的物理位置不变，但是由天线接收的gnss信号的发送根据控制律被切换。
[0096]
在这种情况下，移动生成模块22采用开关的形式，根据控制律控制开关的切换。
[0097]
控制模块23可以用于确定控制律。这种规律是根据一个或多个天线14的视在相位中心的期望移动来确定的。
[0098]
优选地，移动与多径非正交，并且移动是沿着其中多径的发生和/或结果是最重要的一个或多个方向选择的。
[0099]
更具体地说，当运载工具沿着轴线移动时(例如火车)，视在相位中心的移动也应当沿着同一轴线发生(垂直轴或横轴上的多径误差不是害怕的事件)。
[0100]
当运载工具沿着两个轴移动时，例如在水平面中移动时(例如汽车)，视在相位中心的移动也应当发生在水平面中。
[0101]
最后，当运载工具在整个空间中移动时(例如飞机)，视在相位中心的移动也应当发生在所有方向上。
[0102]
此外，根据由移动生成模块22生成的移动的性质来选择控制律。
[0103]
例如，在电移动的情况下，控制律具有例如频率约为1hz的伪随机信号，该信号足够快以保证几秒钟的报警时间，并且足够慢以生成可观测值的瞬变。
[0104]
预测模块24被配置为在每个时刻确定由gnss接收机12在同一时刻提供的可观测值的预测值。
[0105]
使用对gnss接收机12的操作进行再现的传递函数来计算这种预测值。
[0106]
更具体地说，预测模块用于根据gnss信号的直接路径相对于每个天线的到达平面的到达方向和由控制模块23确定的控制律来确定所述预测值。
[0107]
gnss信号的直接路径相对于天线14的到达平面的到达方向特别地通过使用描述运载工具的姿态的值和直接路径的绝对到达方向来确定。直接路径的到达方向在图4中可见，其中直接路径的到达方向与天线14的到达平面形成角度θ。
[0108]
描述运载工具的姿态的值来自惯性测量模块11。
[0109]
通过知晓运载工具在地面坐标系中的近似位置和通过分析gnss系统在所述位置的对应卫星的历书和星历表，来确定直接路径的绝对到达方向。
[0110]
以这种方式可以确定直接路径的到达方向在运载工具坐标系中的投影。
[0111]
此外，当通过切换来自多个天线14的信号或通过天线的机械移动来达到视在相位中心的移动时，可以考虑与天线的布置相关的信号的相移和去往gnss接收机12的信号的发送时间的差异。
[0112]
异常检测模块25用于通过在每个时刻分析来自gnss接收机12的可观测值和由预测模块24计算的对应预测值来检测多径。
[0113]
更具体地说，异常检测模块25被配置为用于对从来自gnss接收机12的对应可观测值中减去通过预测模块24获得的预测值后获得的残差进行分析。
[0114]
换言之，由异常检测模块25获得的残差具有没有由移动生成模块22生成的任何瞬变的可观测值。
[0115]
因此，异常检测模块25用于通过分析残差，特别是通过将残差与预定阈值进行比较来检测异常。
[0116]
为此，异常检测模块25可以将残差与例如由模块23生成的控制律进行比较。
[0117]
现在将参照图5和图6来解释由根据本发明的检测装置16实现的检测方法，图5示出了该方法的组织结构图，图6解释了装置16的功能。
[0118]
在初始步骤110期间，控制模块23确定控制律c(t)。
[0119]
如上所述，根据视在相位中心的期望移动和移动生成模块22的性质来确定控制律c(t)。
[0120]
例如在运载工具中使用地理定位系统10之前实现步骤110。
[0121]
当gnss接收机12处于工作状态并确定可观测值v和运载工具的位置pt时，实现以下步骤。
[0122]
更具体地说，在步骤120期间，移动生成模块22根据由控制模块23确定的控制律设置视在相位中心c(t)的移动。
[0123]
以上修改了由接收机12确定的可观测值v，使得该可观测值v依赖于控制律c(t)。换言之，v＝v(c(t))。
[0124]
在下一步骤130期间，预测模块24在每个时刻确定由gnss接收机12在该时刻提供的可观测值的预测值v
est
(c(t))。
[0125]
如上所述，预测值v
est
(c(t))由预测模块24根据gnss信号的直接路径相对于天线14的到达平面的到达方向确定。
[0126]
在下一步骤140期间，异常检测模块25分析由gnss接收机12提供的可观测值v(c(t))和由预测模块24提供的对应预测值v
est
(c(t))。
[0127]
为此，如上所述，检测模块25例如从由gnss接收机12提供的可观测值v(c(t))中减去由模块24计算的预测值v
est
(c(t))。
[0128]
然后，异常检测模块25对减法后得到的残差v(t)进行分析并将残差与预定阈值进行比较。
[0129]
当残差超过所述阈值时，异常检测模块25则发出警报，如上所述，该警报旨在供操作员或运载工具的任何其他控制系统使用。
[0130]
这样，可以理解的是，本发明具有一定数量的优点。
[0131]
首先，清楚的是，本发明可以用于仅使用来自gnss接收机的可观测值来检测多径。
[0132]
由此，本发明可以与能够提供这样的可观测值的任何接收机一起使用，而无需对gnss接收机内部执行的处理进行任何干预。
[0133]
此外，与第一类型的现有技术方法相比，根据本发明的检测装置具有简单的结构，并且可以用于高效地检测多径。

技术特征：
1.一种gnss信号多径检测装置(16)，用于位于运载工具上的gnss接收机(12)，所述运载工具还包括一个或多个天线(14)，所述一个或多个天线限定视在相位中心和gnss信号的一个或多个到达平面，所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个用于接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号并将所接收的gnss信号发送到所述gnss接收机(12)，所述gnss接收机(12)用于提供根据由所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个接收的信号确定的可观测值；所述检测装置(16)包括：移动生成模块(22)，其被配置为根据预定控制律生成所述视在相位中心的移动；控制模块(23)，其被配置为确定所述控制律；预测模块(24)，其被配置为在每个时刻，根据所述控制律和所述gnss信号的所述直接路径相对于所述一个到达平面或所述多个到达平面中的每一个的到达方向确定在该时刻由所述gnss接收机(12)提供的可观测值的预测值；异常检测模块(25)，其被配置为通过将来自所述gnss接收机(12)的可观测值与对应于该可观测值的预测值进行比较，来检测由所述gnss接收机(12)接收的gnss信号的多径。2.根据权利要求1所述的检测装置(16)，其中，当所述运载工具包括至少两个天线(14)时，所述移动生成模块(22)是开关，所述开关用于切换由所述天线(14)接收的信号到所述gnss接收机(12)的发送，以便根据所述控制律生成所述视在相位中心的电移动。3.根据权利要求1所述的检测装置(16)，其中，所述移动生成模块(22)用于控制所述运载工具和/或所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个的至少一个机械致动器，以便根据所述控制律生成所述视在相位中心的机械移动。4.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(16)，其中，所述gnss信号的直接路径相对于所述一个到达平面或所述多个到达平面中的每一个的到达方向是根据所述路径的绝对到达方向和描述所述运载工具的姿态的值确定的。5.根据权利要求4所述的检测装置(16)，其中，描述所述运载工具的姿态的值包括所述运载工具的航向、滚转和俯仰。6.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(16)，其中，所述异常检测模块(25)被配置为用于对从所述可观测值中减去通过所述预测模块(24)获得的对应的预测值后获得的残差进行分析，以便检测所述gnss信号的多径。7.根据权利要求6所述的检测装置(16)，其中，所述异常检测模块(25)被配置为用于将所述残差与所述控制律进行比较。8.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(16)，其中，所述可观测值是给定卫星的相位或伪速度的测量值或所述运载工具的解析速度的测量值。9.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(16)，其中，根据与所述多径不正交的移动来确定所述控制律，优选地，所述移动是沿着其中多径的发生和/或结果最为重要的一个或多个方向选择的。10.一种用于运载工具的地理定位系统(10)，所述地理定位系统包括：gnss接收机(12)，其用于提供可观测值；一个或多个天线(14)，其限定视在相位中心和一个或多个到达平面，所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个能够接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号，
并将所接收的gnss信号发送到所述接收机(12)以提供所述可观测值；根据前述权利要求中任一项所述的gnss信号多径检测装置(16)。11.一种用于检测位于运载工具上的gnss接收机(12)的gnss信号的多径的方法，所述运载工具还包括一个或多个天线(14)，所述一个或多个天线限定视在相位中心和一个或多个到达平面，所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个用于接收沿着直接路径或间接路径传播的gnss信号并将所接收的gnss信号发送到所述接收机(12)，所述gnss接收机(12)用于提供根据由所述一个天线(14)或所述多个天线(14)中的每一个接收的信号确定的可观测值；所述检测方法包括以下步骤：确定(110)控制律；根据所述控制律设置(120)所述视在相位中心的移动；在每个时刻，根据所述控制律和所述gnss信号的所述直接路径相对于所述一个到达平面或所述多个到达平面中的每一个的到达方向，确定(130)在该时刻由所述gnss接收机(12)提供的可观测值的预测值；通过将来自所述gnss接收机(12)的可观测值与对应于该可观测值的预测值进行比较，来检测(140)由所述gnss接收机(12)接收的gnss信号的多径。

技术总结
本发明涉及一种用于检测位于运载工具上的GNSS接收机(12)的GNSS信号多径的装置(16)，该运载工具还包括一个或多个天线(14)，该装置包括：移动生成模块(22)，其被配置为根据控制律生成视在相位中心的移动；控制模块(23)，其被配置为生成该控制律；预测模块(24)，其被配置为根据到达的GNSS信号所来自的方向和该控制律确定对由该GNSS接收机(12)提供的可观测值的预测值；异常检测模块(25)，其被配置为通过将来自该GNSS接收机(12)的可观测值与对应预测值进行比较来检测多径。预测值进行比较来检测多径。预测值进行比较来检测多径。


技术研发人员：戴维
受保护的技术使用者：泰雷兹公司
技术研发日：2022.01.28
技术公布日：2023/9/23