一种压缩触觉力信号的方法和装置

1.本技术涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种压缩触觉力信号的方法和装置。


背景技术：

2.随着消费级和商用级的遥操作应用的普及，触觉信息已成为无线通信网络中的一种重要信息。由于人体对触觉的反应速度更快，因此触觉信息的采样率远高于视频、音频等信息的采样率，并且采集到的数据应立即打包传输以减少延迟，这对于网络传输造成了巨大压力。鉴于此，基于压缩因子对触觉力信号进行压缩成为了一项重要技术。
3.在现有技术中，可以通过判断数据包传输“是否超时”来实现对压缩因子的调整，例如，一旦发生数据包传输超时的情况时，则将压缩因子调整为某个预定义的较大的初始值。然而，采用这种方法对压缩因子进行调整盲目性较高，并且无法根据网络的实时信道质量确定合适的压缩因子，以使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而严重影响了用户体验。


技术实现要素：

4.本技术提供一种压缩触觉力信号的方法和装置，该方法可以根据触觉力信号的质量参数计算压缩因子，以使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配。
5.第一方面，提供了一种压缩触觉力信号的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由配置于终端设备中的芯片或芯片系统或电路执行，或者，也可以由安装于终端设备中的应用软件执行，本技术对此不做限制。
6.该方法可以包括：获取触觉力信号的质量参数；根据质量参数计算压缩因子；基于压缩因子，对触觉力信号进行压缩。
7.根据本实施例的方法，压缩因子可用于对触觉力信号进行压缩。由于该压缩因子是根据触觉力信号的质量参数计算的，因此，该压缩因子能够与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前；根据质量参数计算压缩因子，包括：根据第一质量参数和第二质量参数计算压缩因子。
9.在本实施例中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前，可以理解为，第一质量参数和第二质量参数是根据不同时间获取的触觉力信号计算得到的，或者，也可以理解为，第一质量参数和第二质量参数反映的是不同时间的信道质量。假设第一时刻在第二时刻之前(或者第一时段在第二时段之前)。例如，第一质量参数是网络设备根据第一时刻(或者第一时段)获取的触觉力信号计算的，第二质量参数是网络设备根据第二时刻(或者第二时段)获取的触觉力信号计算的。再例如，第一质量参数反映的是第一时刻(或者第一时段)的信道质量，第二质量参数反映的是第二时刻(或者第二时段)的信道质量。
10.根据本实施例的方法，由于压缩因子是根据先后两个不同时刻的触觉力信号的质量参数计算得到的，因此该压缩因子能够适应于信道质量的变化，进而使得基于该压缩因子压缩后的触觉力信号能够与当前网络的传输能力相匹配，从而改善用户体验。
11.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一质量参数和第二质量参数计算压缩因子，包括：根据第一质量参数、第二质量参数和原压缩因子计算该压缩因子，其中，原压缩因子为在计算该压缩因子之前，用于对触觉力信号进行压缩的压缩因子。
12.根据本实施例的方法，通过利用第一质量参数、第二质量参数和原压缩因子计算所需的压缩因子，可以实现对原压缩因子进行调整，使得调整后的压缩因子能够适应于信道质量的变化，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
13.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一质量参数和第二质量参数计算压缩因子，包括：基于第一质量参数和第二质量参数的比值计算压缩因子。
14.根据本实施例的方法，利用第二质量参数和第一质量参数的比值计算所需的压缩因子，可以实现对原压缩因子进行调整，使得调整后的压缩因子与原压缩因子的比值等于第一质量参数和第二质量参数的比值，因此，调整后的压缩因子能够适应于信道质量的变化，从而避免了对压缩因子的盲目调节，进而改善了用户体验。
15.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，方法还包括：发送数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
16.根据本实施例的方法，通过根据触觉力信号的质量参数计算压缩因子，并将压缩后的触觉力信号封装成数据帧进行发送，能够使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
17.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
18.在本实施例中，当与目标触点对应的标识位为1时，表示传输该目标触点采集的力强度的信息，当与目标触点对应的标识位为0时，表示不传输该目标触点采集的力强度的信息。
19.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，目标触点对应的力强度的信息，包括目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。
20.根据本实施例的方法，目标触点可以在三个相互垂直的方向上采集触觉力信号。此时，目标触点对应的力强度的信息，可以包括目标触点在该三个相互垂直方向上的力强度的信息。
21.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于压缩因子，对触觉力信号进行压缩，包括：基于韦伯定律计算目标触点采集的触觉力信号的韦伯率，当韦伯率大于压缩因子时，传输目标触点采集的触觉力信号，当韦伯率小于或等于压缩因子时，不传输目标触点采集的触觉力信号。
22.根据本实施例的方法，通过将计算得到的韦伯率与压缩因子进行比较，能够使得韦伯率小于或等于压缩因子时，不传输目标触点采集的触觉力信号，从而实现对触觉力信号的压缩。由于该压缩因子是根据触觉力信号的质量参数计算的，因此能够使得基于该压
缩因子压缩后的触觉力信号与当前网络的传输能力相匹配，从而改善用户体验。
23.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当韦伯率大于压缩因子时，将目标触点采集的触觉力信号的力强度作为目标触点对应的力强度；当韦伯率小于或等于压缩因子时，将目标触点对应的力强度设置为0。
24.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、谱效率中的任一项。
25.第二方面，提供了一种压缩触觉力信号的方法，该方法可以由网络设备执行，或者，也可以由配置于网络设备中的芯片或芯片系统或电路执行，本技术对此不做限制。
26.该方法可以包括：计算触觉力信号的质量参数，质量参数用于计算压缩因子，压缩因子用于对触觉力信号进行压缩；发送质量参数。
27.根据本实施例的方法，根据本实施例的方法，压缩因子可用于对触觉力信号进行压缩。由于该压缩因子是根据触觉力信号的质量参数计算的，因此，该压缩因子能够与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
28.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前。
29.在本实施例中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前，可以理解为，第一质量参数和第二质量参数是网络设备根据不同时间获取的触觉力信号计算得到的，或者，也可以理解为，第一质量参数和第二质量参数反映的是不同时间的信道质量。假设第一时刻在第二时刻之前(或者第一时段在第二时段之前)。例如，第一质量参数是网络设备根据第一时刻(或者第一时段)获取的触觉力信号计算的，第二质量参数是网络设备根据第二时刻(或者第二时段)获取的触觉力信号计算的。再例如，第一质量参数反映的是第一时刻(或者第一时段)的信道质量，第二质量参数反映的是第二时刻(或者第二时段)的信道质量。
30.根据本实施例的方法，由于压缩因子是根据先后两个不同时刻的触觉力信号的质量参数计算得到的，因此该压缩因子能够适应于信道质量的变化，进而使得基于该压缩因子压缩后的触觉力信号能够与当前网络的传输能力相匹配，从而改善用户体验。
31.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，方法还包括：接收数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
32.根据本实施例的方法，通过根据触觉力信号的质量参数计算压缩因子，并将压缩后的触觉力信号封装成数据帧进行发送，能够使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
33.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
34.在本实施例中，当与目标触点对应的标识位为1时，表示传输该目标触点采集的力强度的信息，当与目标触点对应的标识位为0时，表示不传输该目标触点采集的力强度的信息。
35.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，目标触点对应的力强度的信息，包
括目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。
36.根据本实施例的方法，目标触点可以在三个相互垂直的方向上采集触觉力信号。此时，目标触点对应的力强度的信息，可以包括目标触点在该三个相互垂直方向上的力强度的信息。
37.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、普效率中的任一项。
38.第三方面，提供了一种压缩触觉力信号的装置，包括：收发单元和处理单元，收发单元，用于获取触觉力信号的质量参数；处理单元，用于根据质量参数计算压缩因子；处理单元，还用于基于压缩因子，对触觉力信号进行压缩。
39.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前；处理单元，还用于根据第一质量参数和第二质量参数计算压缩因子。
40.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，处理单元，还用于根据第一质量参数、第二质量参数和原压缩因子计算该压缩因子，其中，原压缩因子为在计算该压缩因子之前，用于对触觉力信号进行压缩的压缩因子。
41.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，处理单元，还用于基于第一质量参数和第二质量参数的比值计算压缩因子。
42.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，收发单元，还用于发送数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
43.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
44.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，目标触点对应的力强度的信息，包括目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。
45.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，处理单元，还用于基于韦伯定律计算目标触点采集的触觉力信号的韦伯率；收发单元，还用于当韦伯率大于压缩因子时，传输目标触点采集的触觉力信号，当韦伯率小于或等于压缩因子时，不传输目标触点采集的触觉力信号。
46.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当韦伯率大于压缩因子时，处理单元，还用于将目标触点采集的触觉力信号的力强度作为目标触点对应的力强度；当韦伯率小于或等于压缩因子时，处理单元，还用于将目标触点对应的力强度设置为0。
47.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、谱效率中的任一项。
48.第四方面，提供了一种压缩触觉力信号的装置，包括：收发单元和处理单元，处理单元，用于计算触觉力信号的质量参数，质量参数用于计算压缩因子，压缩因子用于对触觉力信号进行压缩；收发单元，用于发送质量参数。
49.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前。
50.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，收发单元，还用于接收数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
51.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
52.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，目标触点对应的力强度的信息，包括目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。
53.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、普效率中的任一项。
54.第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码包括用于执行上述第一方面或第二方面任一种可能实现方式中的方法。
55.第六方面，提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面任一种可能实现方式中的方法。
56.第七方面，提供一种通信装置，该装置用于执行上述第一方面提供的方法。具体地，该装置可以包括用于执行第一方面的任意一种实现方式提供的方法的单元和/或模块，如处理单元和/或通信单元。
57.在一种实现方式中，该装置为终端设备。当该装置为终端设备时，通信单元可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
58.在另一种实现方式中，该装置为用于终端设备中的芯片、芯片系统或电路。当该装置为用于终端设备中的芯片、芯片系统或电路时，通信单元可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
59.第八方面，提供一种通信装置，该装置用于执行上述第二方面提供的方法。具体地，该装置可以包括用于执行第二方面的任意一种实现方式提供的方法的单元和/或模块，如处理单元和/或通信单元。
60.在一种实现方式中，该装置为网络设备。当该装置为网络设备时，通信单元可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
61.在另一种实现方式中，该装置为用于网络设备中的芯片、芯片系统或电路。当该装置为用于网络设备中的芯片、芯片系统或电路时，通信单元可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
62.第九方面，提供一种通信装置，该装置包括：至少一个处理器，用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以执行上述第一方面的任意一种实现方式提供的方法。可选地，该通信装置还包括存储器，用于存储程序。
63.在一种实现方式中，该装置为终端设备。
machine，m2m)通信，机器类型通信(machine type communication，mtc)，以及物联网(internet of things，iot)通信系统或者其他通信系统。
83.为便于理解本技术实施例，首先结合图1详细说明本技术实施例提供的一种通信系统。
84.图1是本技术实施例提供的一种通信系统100的示意图。该通信系统100可以包括至少一个网络设备，例如图1所示的网络设备110。该通信系统100还可以包括至少一个终端设备，例如图1所示的终端设备120。可选地，终端设备120中可安装有应用软件，该应用软件可用于实现本技术中终端设备对触觉力信号的各种处理，或者说，在本技术实施例中，终端设备对触觉力信号进行的各种处理，也可以理解为是该终端设备通过该应用软件对触觉力信号进行的各种处理。
85.可选地，该通信系统100还可以包括至少一个触觉传感器，例如图1所示的触觉传感器130，该触觉传感器130上设置有一个或多个触点，其中，每个触点可用于采集该触点所在位置的触觉力信号。传感器130采集的触觉力信号可包括该一个或多个触点所采集的触觉力信号。
86.在本技术实施例中，触觉传感器130可以将采集到的触觉力信号发送给终端设备120，从而，终端设备120可以对来自触觉传感器130的触觉力信号进行处理。本技术对于终端设备120和触觉传感器130的连接方式不予限定。
87.此外，终端设备120与网络设备110之间可进行信息交互。例如，终端设备120可以向网络设备110发送触觉力信号，还可以接收来自网络设备110计算的触觉力信号的质量参数。本技术实施例中的终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。例如为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，mid)、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、计算设备等，本技术实施例对此并不限定。
88.本技术实施例中的网络设备可以是用于与终端设备通信的设备，该网络设备可以是宏基站、微基站(也称为小站)、卫星、无线网络控制器(radio network controller，rnc)、节点b(node b，nb)、基站控制器(base station controller，bsc)、基站收发台(base transceiver station，bts)、家庭基站(例如，home evolved nodeb，或home node b，hnb)、基带单元(baseband unit，bbu)，无线保真(wireless fidelity，wifi)系统中的接入点(access point，ap)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，tp)或者发送接收点(transmission and reception point，trp)等，还可以为5g(如，nr)系统中的gnb或传输点(trp或tp)，5g系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gnb或传输点的网络节点，如分布式单元(distributed unit，du)。或者该网络设备可以为中继站、接入点以及未来6g网络中的网络设备或者未来演进的plmn网络中的网络设备等，本技术实施例并不限定。本技术实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限制。
89.在一种网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，cu)节点、或
分布单元(distributed unit，du)节点、或包括cu节点和du节点的ran设备、或者控制面cu节点(cu-cp节点)和用户面cu节点(cu-up节点)以及du节点的ran设备。
90.网络设备可以为小区提供服务，终端设备可以通过网络设备分配的传输资源(例如，频域资源，或者说，频谱资源)与小区进行通信，该小区可以属于宏基站(例如，宏enb或宏gnb等)，也可以属于小小区(small cell)对应的基站，这里的小小区可以包括：城市小区(metro cell)、微小区(micro cell)、微微小区(pico cell)、毫微微小区(femto cell)等，这些小小区具有覆盖范围小、发射功率低的特点，适用于提供高速率的数据传输服务。
91.在本技术实施例中，网络设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本技术实施例中对网络设备和终端设备所处的场景不做限定。
92.应理解，本技术实施例中对于终端设备和网络设备的具体形式不做特殊限制，在此仅是示例性说明。
93.应理解，图1仅为便于理解而示例的简化示意图，该通信系统中还可以包括其他网络设备或终端设备，或者还可以包括其他网元，图1中未予以画出。
94.在某些应用场景中，触觉信息已成为无线通信网络中的一种重要信息。由于人体对触觉的反应速度更快，因此触觉信息的采样率远高于视频、音频等信息的采样率，并且采集到的数据应立即打包传输以减少延迟，这对于网络传输造成了巨大压力。鉴于此，对触觉力信号进行压缩成为了一项重要技术。
95.在现有技术中，为实现触觉力信号的压缩，可以将先后采集到的触觉力信号的力强度进行比较。基于韦伯定律，若采集到的触觉力信号的力强度与前一个采集到的触觉力信号的力强度的差值小于某个差别阈限值，则认为该信号的变化不易被人体感知，因此只需要对前一个采集到的触觉力信号进行传输，而不需要对该采集到的触觉力信号进行传输。其中，该差别阈限值可以表示为前一个采集到的触觉力信号的力强度与韦伯率的乘积，韦伯率也可以称为压缩因子。
96.然而，在现有技术中，无法根据网络的实时信道质量确定合适的压缩因子，以使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而严重影响了用户体验。
97.为此，本技术提供一种压缩触觉力信号的方法和装置，该方法可以通过获取触觉力信号的质量参数，并根据该质量参数计算压缩因子，以使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
98.下文将结合附图详细说明本技术实施例提供的压缩触觉力信号的方法。本技术实施例提供的压缩触觉力信号的方法可以应用于上述图1所示的通信系统中。
99.图2是本技术实施例提供的一种压缩触觉力信号的方法的示意图。该方法200可以包括s210至s230。
100.s210，网络设备计算触觉力信号的质量参数。
101.在s210中，网络设备可以计算触觉力信号的质量参数，该质量参数可用于反映当前信道质量的好坏，例如，质量参数的值越高，表示当前信道质量越好。作为示例，该质量参数可以为可达速率、信道质量指示(channelqualityindication，cqi)、普效率中的任一项。
102.应理解，上述质量参数还可以为其他可反映当前信道质量的好坏的参数，本技术对此不予限定。
103.可选地，该质量参数可包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前。
104.在本实施例中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前，可以理解为，第一质量参数和第二质量参数是网络设备根据不同时间获取的触觉力信号计算得到的，或者，也可以理解为，第一质量参数和第二质量参数反映的是不同时间的信道质量。假设第一时刻在第二时刻之前(或者第一时段在第二时段之前)。例如，第一质量参数是网络设备根据第一时刻(或者第一时段)获取的触觉力信号计算的，第二质量参数是网络设备根据第二时刻(或者第二时段)获取的触觉力信号计算的。再例如，第一质量参数反映的是第一时刻(或者第一时段)的信道质量，第二质量参数反映的是第二时刻(或者第二时段)的信道质量。
105.该第一质量参数和第二质量参数可用于计算压缩因子，进而，终端设备可根据该压缩因子对触觉力信号进行压缩。这样，能够使得计算得到的压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
106.作为示例，下面以质量参数为可达速率为例介绍一种网络设备计算触觉力信号的质量参数的方法。网络设备计算可达速率可包括如下步骤。
107.步骤1：获取初始时刻的触觉力信号的信号与干扰加噪声比(signal to interference plus noise ratio，sinr)，根据该sinr得到初始(modulation and coding scheme，mcs)索引值。
108.步骤2：获取当前时刻实际传输的mcs索引值。
109.步骤3：根据初始mcs索引值得到初始普效率，并根据实际传输的mcs索引值得到实际传输的普效率。其中，mcs索引值和普效率的对应关系可采用协议ts38.214中的如下表1。
110.表1
[0111][0112][0113]
步骤4：根据触觉力信号的初始速率、初始普效率和实际传输的普效率计算可达速率，计算公式如下：
[0114][0115]
可以理解，上述仅是示例性说明，关于具体的计算方式，本技术实施例不予限制。例如，在计算可达速率t时，可达速率t＝f(初始速率t0，初始普效率，实际传输的普效率)，其中，f表示函数。
[0116]
s220，网络设备发送质量参数。相应地，终端设备获取该质量参数。
[0117]
作为示例，当质量参数包括第一质量参数和第二质量参数时，网络设备可以在计算得到第一质量参数之后立刻发送给终端设备，也可以在计算得到第二质量参数之后，同时将第一质量参数和第二质量参数发送给终端设备。换句话说，终端设备可以在先后两个不同时刻通过不同信令分别获得触觉力信号的第一质量参数和第二质量参数，也可以在同一时刻通过同一条信令获得触觉力信号的第一质量参数和第二质量参数，本技术对此不予限定。
[0118]
s230，终端设备根据质量参数计算压缩因子。
[0119]
在s230中，终端设备可根据在s220中获取的质量参数计算压缩因子，进一步地，该压缩因子可用于终端设备在s240中对触觉力信号进行压缩。
[0120]
可选地，终端设备可根据第一质量参数和第二质量参数计算所需的压缩因子。例如，终端设备可基于第一质量参数和第二质量参数的比值计算所需的压缩因子。
[0121]
例如，将第一质量参数表示为q
old
，第二质量参数表示为q
new
，则所需的压缩因子k
new
可通过一个关于(q
old
/q
new
)的函数计算获得，即，k
new
＝f(q
old
/q
new
)。
[0122]
可选地，终端设备还可根据第一质量参数、第二质量参数和原压缩因子计算所需的压缩因子。其中，该原压缩因子可以理解为在计算所需的压缩因子之前，用于对触觉力信号进行压缩的压缩因子。
[0123]
例如，将第一质量参数表示为q
old
，第二质量参数表示为q
new
，原压缩因子表示为k
old
，则所需的压缩因子k
new
可通过一个关于q
old
、q
new
、k
old
的函数计算获得，即，k
new
＝f(q
old
，q
new
，k
old
)，其中，f表示函数。
[0124]
示例性地，压缩因子kn
ew
，可通过下式进行计算：
[0125][0126]
可以理解，上述计算方式仅是示例性说明，关于具体的计算方式，本技术实施例不予限制。
[0127]
在本实施例中，利用第二质量参数和第一质量参数的比值计算所需的压缩因子，可以实现对原压缩因子进行调整，使得调整后的压缩因子与原压缩因子的比值等于第一质量参数和第二质量参数的比值，因此，调整后的压缩因子能够适应于信道质量的变化，从而避免了对压缩因子的盲目调节，进而改善了用户体验。
[0128]
s240，终端设备基于压缩因子，对触觉力信号进行压缩。
[0129]
在s240中，终端设备可基于s230中计算得到的压缩因子对触觉力信号进行压缩。
[0130]
可选地，在本实施例中，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号。
[0131]
作为示例，该目标触点可位于触觉传感器上，该触觉传感器可将目标触点采集的触觉力信号发送给终端设备，从而，终端设备可基于压缩因子对来自触觉传感器的触觉力信号进行压缩。
[0132]
应理解，终端设备和触觉传感器之间可通过多种方式进行通信，例如，触觉传感器可通过usb接口向终端设备发送目标触点采集的触觉力信号。本技术对于终端设备和触觉传感器的通信方式不予限定。
[0133]
还应理解，触觉传感器可以包括一个目标触点，也可以包括多个目标触点，本技术
不予限定。
[0134]
可选地，终端设备可基于韦伯定律对触觉力信号进行压缩。
[0135]
一种可能的情况，触觉传感器包括一个目标触点，即触觉力信号包括一个目标触点采集的触觉力信号，则终端设备基于韦伯定律对触觉力信号进行压缩的方法包括：终端设备根据韦伯定律计算目标触点采集的触觉力信号的韦伯率；终端设备将该韦伯率与s230中获得的压缩因子进行对比，当该韦伯率大于该压缩因子时，终端设备传输该目标触点采集的触觉力信号；当该韦伯率小于或等于该压缩因子时，终端设备不传输该目标触点采集的触觉力信号。
[0136]
另一种可能的情况，触觉传感器包括多个目标触点，即触觉力信号包括多个目标触点采集的触觉力信号，该多个目标触点的序号分别为1，2，
…
，n，则终端设备基于韦伯定律对触觉力信号进行压缩的方法包括，对该多个目标触点中的每一个触点分别执行以下步骤：终端设备根据韦伯定律计算该多个目标触点中第n(1≤n≤n)个目标触点采集的触觉力信号的韦伯率，计算公式可表示如下：
[0137][0138]
上式中，in(t2)表示第n个目标触点在t2时刻采集的触觉力信号的力强度，in(t1)表示该第n个目标触点中在t1时刻采集的触觉力信号的力强度。其中，t1时刻在t2时刻之前。例如，t2时刻可以为当前时刻，t1时刻可以为当前时刻之前的某一时刻。当计算得到的韦伯率大于s230中获得的压缩因子时，终端设备传输该第n个目标触点采集的触觉力信号；当计算得到的韦伯率小于或等于s230中获得的压缩因子时，终端设备不传输该第n个目标触点采集的触觉力信号。
[0139]
根据本实施例的方法，通过将计算得到的韦伯率与压缩因子进行比较，能够使得韦伯率小于或等于压缩因子时，不传输目标触点采集的触觉力信号，从而实现对触觉力信号的压缩。由于该压缩因子是根据触觉力信号的质量参数计算的，因此能够使得基于该压缩因子压缩后的触觉力信号与当前网络的传输能力相匹配，从而改善用户体验。
[0140]
可选地，上述目标触点采集的触觉力信号可以包括该目标触点在一个或多个方向上采集的触觉力信号，或者说，目标触点可以一个或多个方向上采集触觉力信号。
[0141]
作为示例，目标触点可以在两个或三个相互垂直的方向上采集触觉力信号。此时，终端设备根据韦伯定律计算目标触点采集的触觉力信号的韦伯率时，可分别计算目标触点在该两个或三个方向上采集的触觉力信号的韦伯率。当在某个方向上计算得到的韦伯率大于压缩因子时，终端设备传输该方向上的触觉力信号；当在某个方向上计算得到的韦伯率小于或等于压缩因子时，终端设备不传输该方向上的触觉力信号。
[0142]
根据本实施例的方法，当目标触点对应的韦伯率大于压缩因子时，说明触觉力信号的力强度变化较大，并且该变化能够被人体感知，因此终端设备需要对该目标触点采集的触觉力信号进行传输；当目标触点对应的韦伯率小于或等于压缩因子时，说明触觉力信号的力强度变化较小，并且该变化不易被人体感知，因此终端设备不需要对该目标触点采集的触觉力信号进行传输，从而实现对触觉力信号的压缩。
[0143]
在本技术中，由于压缩因子是根据先后两个不同时刻的触觉力信号的质量参数计算得到的，因此该压缩因子能够与当前网络的传输能力相匹配，进而改善用户体验。
[0144]
可选地，方法200还包括s250，终端设备发送数据帧。相应地，网络设备接收该数据帧。
[0145]
在s250中，终端设备可将压缩后的触觉力信号封装成数据帧进行发送，或者说，终端设备发送的触觉力信号可以是数据帧。其中，该数据帧可以包括标识列表以及目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。可选地，该数据帧还可以包括帧号，该帧号可用于标识该触觉力信号。
[0146]
可选地，当s240中计算得到的目标触点采集的触觉力信号的韦伯率大于压缩因子时，可将该触觉力信号的力强度作为数据帧中该目标触点对应的力强度，相应地，将标识列表中与该目标触点对应的标识位设置为1；当s240中计算得到的目标触点采集的触觉力信号的韦伯率小于或等于压缩因子时，可将数据帧中该目标触点对应的力强度设置为0，相应地，将标识列表中与该目标触点对应的标识位设置为0。
[0147]
应理解，当与目标触点对应的标识位为1时，表示传输该目标触点采集的力强度的信息，当与目标触点对应的标识位为0时，表示不传输该目标触点采集的力强度的信息。
[0148]
可选地，目标触点对应的力强度的信息，可以包括该目标触点在一个或多个方向上的力强度的信息。例如，目标触点对应的力强度的信息，可以包括该目标触点在两个或三个相互垂直方向上的力强度的信息。
[0149]
一种可能的情况，目标触点对应的力强度的信息，包括该目标触点在两个相互垂直方向上的力强度的信息，例如，该力强度的信息包括该目标触点在x方向和y方向上的力强度的信息。此时，标识列表中包括与该目标触点对应的标识位#1和标识位#2，其中，标识位#1可对应于目标触点在x方向上的力强度的信息，标识位#2可对应于目标触点在y方向上的力强度的信息。
[0150]
另一种可能的情况，目标触点对应的力强度的信息，包括该目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息，例如，该力强度的信息包括该目标触点在x方向、y方向和z方向上的力强度的信息。此时，标识列表中包括与该目标触点对应的标识位#1、标识位#2和标识位#3，其中，标识位#1可对应于目标触点在x方向上的力强度的信息，标识位#2可对应于目标触点在y方向上的力强度的信息，标识位#3可对应于目标触点在z方向上的力强度的信息。
[0151]
应理解，本文中涉及的#1、#2等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术实施例的范围。
[0152]
还应理解，目标触点对应的力强度的信息，还可以包括该目标触点在其他方向上的力强度信息，本技术对此不予限定。
[0153]
作为示例，图3示出了本实施例提供的一种数据帧格式的示意图。
[0154]
如图3所示，该数据帧包括帧号、标识列表和n(n≥1)个目标触点对应的力强度的信息。其中，每个目标触点对应的力强度的信息，包括该目标触点在x、y、z三个相互垂直方向上的力强度的信息。
[0155]
为便于描述，将n个目标触点分别记为触点#1、触点#2、
……
、触点#n。由于每个目标触点都包括该目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息，因此，因此标识列表中共包括3n个标识位，分别记为标识位#1、标识位#2、标识位#3、
……
、标识位#3n。其中，标识位#1、标识位#2、标识位#3可分别对应于触点#1在x、y、z三个方向上的力强度信息。
[0156]
在图3所示的触觉帧中，若标识位为1，则表示传输相应的力强度信息，若标识位为0，则表示不传输相应的力强度信息。例如，当标识位#1、标识位#2、标识位#3分别为0、1、1时，表示传输触点#1在y、z方向上的力强度信息，不传输触点#1在x方向上的力强度信息。
[0157]
应理解，本技术实施例中对于标识位与目标触点的对应方式不做特殊限制，在此仅是示例性说明。例如，在图3中，也可以规定标识位#1、标识位#2、标识位#3与触点#2对应。
[0158]
在本技术中，终端设备通过根据触觉力信号的质量参数计算压缩因子，并将压缩后的触觉力信号封装成数据帧进行发送，能够使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。
[0159]
上文结合图2和图3介绍了本技术实施例提供的压缩触觉力信号的方法200，该方法200可应用于遥操作系统。为便于理解，下面结合图4和图5介绍将方法200应用于远程遥控车操作系统400的一种可能的实现过程。
[0160]
作为示例，该远程遥控车操作系统400包括操作设备410、反馈设备420、用户侧终端设备430、用户面功能(user plane function，upf)440、gnb 450、机器侧终端设备460、执行设备470以及传感设备480。上述方法200中的终端设备例如可以为该远程遥控车操作系统400中的机器侧终端设备460。上述方法200中的网络设备例如可以为该远程遥控车操作系统400中的gnb450。
[0161]
在图4所示的远程遥控车操作系统400中，由操作设备410、反馈设备420和用户侧终端设备430组成的模块也可以称为用户侧设备或主设备；由机器侧终端设备460、执行设备470和传感设备480组成的模块也可以称为机器侧设备或从设备。
[0162]
其中，操作设备410例如可以包括手指位置点阵、手臂位置点阵以及驾驶踏板。其中，手指位置点阵和手臂位置点阵可以设置在穿戴式手套上。手指位置点阵、手臂位置点阵和驾驶踏板可用于产生动作信号。
[0163]
一示例，当操作人员控制穿戴式手套进行动作时，该穿戴式手套所产生的动作信号可以包括该手指位置点阵和/或手臂位置点阵的三维坐标位置的变化量，或者，还可以包括该手指位置点阵和/或手臂位置点阵的移动速度。
[0164]
一示例，当操作人员控制驾驶踏板进行动作时，该驾驶踏板所产生的动作信号例如可以包括该驾驶踏板当前时刻的状态。例如，当前时刻驾驶踏板的状态为踩下状态，或者当前时刻驾驶踏板的状态为未踩下状态。
[0165]
在一种可能的实现方式中，执行设备470产生的动作信号可通过用户侧终端设备430进行编码，并经由upf 440、gnb 450发送至机器侧终端设备460，该机器侧终端设备中安装有应用软件，该应用软件可对发送至机器侧终端设备460的动作信号进行解码，进而，机器侧终端设备可根据解码后的动作信号指示执行设备470执行相应的动作。
[0166]
反馈设备420例如可以包括显示器、扬声器、手指反馈点阵、手臂反馈点阵。其中，手指反馈点阵和手臂反馈点阵可以设置在穿戴式手套上。显示器、扬声器、手指反馈点阵、手臂反馈点阵可用于接收来自传感设备480的反馈信号。例如，显示器可用于接收视频传感器采集的视频信号，扬声器可用于接收声音传感器采集的声音信号，手指反馈点阵和手臂反馈点阵可用于接收触觉传感器采集的触觉力信号，从而操作人员能够获取上述反馈信号，并根据该反馈信号进行新的动作。
[0167]
用户侧终端设备430可以与操作设备410和反馈设备420进行通信。例如，用户侧终
端设备430可以接收来自操作设备410的动作信号，并对该动作信号进行编码，还可以向反馈设备420发送来自传感设备480的反馈信号。用户侧终端设备430还可以与upf 440进行通信。例如，用户侧终端设备430可通过upf 440接收来自传感设备480的反馈信号。
[0168]
在一种可能的实现方式中，用户侧终端设备430可通过有线接入网络的方式与upf 440连接。
[0169]
gnb 450可以与upf 440进行通信，还可以与机器侧终端设备460进行通信。例如，gnb 450可以通过机器侧终端设备460获取来自传感设备480的反馈信号。在本实施例中，gnb 450可用于根据获取的触觉力信号计算触觉力信号的质量参数，并将该质量参数发送至机器侧终端设备460，从而机器侧终端设备460中的应用软件可根据该质量参数对触觉力信号进行压缩。
[0170]
在一种可能的实现方式中，gnb 450可将计算的质量参数先经由upf 440发送至用户侧终端设备430，再由用户侧终端设备430经由upf 440、gnb 450发送至机器侧终端设备460。
[0171]
机器侧终端设备460可以与gnb 450进行通信，还可以与执行设备470和传感设备480进行通信。例如，机器侧终端设备460可通过应用软件指示执行设备470执行相应的动作。又例如，机器侧终端设备460还可通过应用软件获取传感设备480的反馈信号。作为示例，该反馈信号可以包括触觉传感器采集的触觉力信号，还可以包括以下一种或多种信号：视频传感器采集的视频信号、声音传感器采集的声音信号、维护/警告信号。
[0172]
在一种可能的实现方式中，机器侧终端设备460可通过应用软件将获取的反馈信号进行压缩编码，并分为三种数据流进行发送，该三种数据流可包括：高qos流、中qos流、低qos流。其中，高qos流包括：触觉信号；中qos流包括：音频信号、视频基本i帧信号；低qos流包括：视频增强p帧信号、其他信号(例如，维护/警告信号等)。作为示例，触觉信号的帧率为500hz，视频信号的帧率为25hz，音频信号的帧率为50hz。
[0173]
在本实施例中，上述三种数据流与上述各种信号的对应关系可由用户侧终端设备在系统启动时指定。
[0174]
在一种可能的实现方式中，机器侧终端设备460可通过无线接入网络的方式与gnb450连接。
[0175]
执行设备470例如可以包括机械手和机械踏板，其中，机械手可以包括机械手指和机械臂。该执行设备470可基于机器侧终端设备460的指示执行与操作设备410对应的动作。其中，机械手指/机械臂可用于执行与手指位置点阵/手臂位置点阵对应的动作，机械踏板可用于执行与驾驶踏板对应的动作。
[0176]
传感设备480可以包括触觉传感器，还可以包括视频传感器和/或声音传感器。其中，触觉传感器可用于采集触觉力信号，该触觉传感器例如可以是上述机械手。在一种可能的实现方式中，该触觉传感器上设置有多个触点，上述触觉传感器采集的触觉力信号可以包括该多个触点采集的触觉力信号。该多个触点可以位于机械手指和/或机械臂上，并与反馈设备420中的手指反馈点阵和/或手臂反馈点阵中的点一一对应。例如，机械手指上的触点与手指反馈点阵中的点一一对应，机械臂上的触点与手臂反馈点阵中的点一一对应。上述视频传感器例如可以是摄像头，上述声音传感器例如可以是麦克风。
[0177]
应理解，上述传感器仅为举例，在实际应用中，传感设备480还可能包括其他类型
的传感器，用于采集其他类型的信号，本技术对此不予限定。
[0178]
还应理解，图4仅为便于理解而示例的简化示意图，该远程遥控车操作系统400中还可以包括其他设备和/或其他网元，图4中未予以画出。
[0179]
图5是根据本技术实施例提供的一种压缩触觉力信号的方法500的示意图。作为示例，该方法500可以通过图4所示的远程遥控车操作系统400实现。该方法500可以包括s510至s580。
[0180]
s510，用户侧终端设备获取动作信号。
[0181]
在s510中，用户侧终端设备可获取动作信号，并对该动作信号进行编码。该动作信号可用于指示执行设备执行相应的动作。在一种可能的实现方式中，该动作信号可以由操作设备产生，例如，可以由图4中的操作设备410产生。
[0182]
s520，用户侧终端设备向机器侧终端设备发送动作信号。相应地，机器侧终端设备接收该动作信号。
[0183]
在s520中，用户侧终端设备可向机器侧终端设备发送编码后的动作信号。在本实施例中，该动作信号可经由upf和gnb发送至机器侧终端设备。相应地，机器侧终端设备接收该动作信号，并根据该动作信号指示执行设备执行相应的动作。
[0184]
在一种可能的实现方式中，该机器侧终端设备中安装有应用软件，该应用软件可对发送至机器侧终端设备的动作信号进行解码，进而机器侧终端设备可根据解码后的动作信号指示执行设备执行相应的动作。
[0185]
s530，机器侧终端设备获取反馈信号。
[0186]
当执行设备根据机器侧终端设备的指示完成相应的动作之后，传感设备可将采集的反馈信号发送至机器侧终端设备。在一种可能的实现方式中，该反馈信号包括触觉力信号、视频信号和音频信号。
[0187]
s540，机器侧终端设备向gnb发送触觉力信号。相应地，gnb获取该触觉力信号。
[0188]
可选地，gnb接收的触觉力信号包括gnb在第一时刻获取的触觉力信号和在第二时刻获取的触觉力信号，其中第一时刻位于第二时刻之前。
[0189]
s550，gnb计算触觉力信号的质量参数。
[0190]
在s550中，gnb可根据s540中获取的触觉力信号计算触觉力信号的质量参数。
[0191]
一种可能的情况，gnb获取的触觉力信号包括gnb在第一时刻(或第一时段)获取的触觉力信号和gnb在第二时刻(或第二时段)获取的触觉力信号，则在该情况下，gnb可根据第一时刻(或第一时段)获取的触觉力信号计算第一质量参数，并根据第二时刻(或第二时段)获取的触觉力信号计算第二质量参数。在本实施例中，假设第一时刻在第二时刻之前(或者第一时段在第二时段之前)。
[0192]
gnb计算触觉力信号的质量参数的方法可参考前述方法实施例中的s210，未避免重复，在此不再赘述。
[0193]
s560，gnb发送质量参数。
[0194]
在一种可能的实现方式中，gnb可将计算的质量参数先经由upf发送至用户侧终端设备，再由用户侧终端设备经由upf、gnb发送至机器侧终端设备。
[0195]
gnb发送质量参数的详细方式可参考前述方法实施例中的s220，未避免重复，在此不再赘述。
[0196]
s570，机器侧终端设备计算压缩因子，并对触觉力信号进行压缩。
[0197]
可选地，在本实施例中，机器侧终端设备可将压缩后的触觉力信号封装成如图3所示的数据帧进行发送。在图3所示的数据帧中，若标识位为0，则与该标识位对应的力强度为0。例如，该数据帧中标识位#1为0，则触点#1在x方向上的力强度为0。换句话说，触点#1在x方向上采集的触觉力信号不进行传输。因此。对于反馈设备中的反馈点阵来说，与该触点#1对应的点在x方向上的力强度，将与该点上一次在x方向上获取的力强度保持一致。
[0198]
可选地，s570可以通过安装于机器侧终端设备中的应用软件实现。
[0199]
有关机器侧终端设备计算压缩因子，并对触觉力信号进行压缩的详细步骤，可参考前述方法实施例中的s230至s240，未避免重复，在此不再赘述。
[0200]
s580，机器侧终端设备向用户侧终端设备发送包括压缩后的触觉力信号的反馈信号。相应地，用户侧终端设备接收该反馈信号。
[0201]
在s580中，机器侧终端设备可向用户侧终端设备发送反馈信号，其中，反馈信号包括压缩后的触觉力信号。作为示例，该压缩后的触觉力信号可以为s250中的数据帧。在一种可能的实现方式中，该反馈信号包括压缩后的触觉力信号、视频信号和音频信号。
[0202]
在一种可能的实现方式中，该反馈信号可经由gnb和upf发送至用户侧终端设备。相应地，用户侧终端设备接收该反馈信号，并将该反馈信号发送至反馈设备，该反馈设备例如可以是图4中的反馈设备420。其中，穿戴式手套可用于根据接收到的触觉力信号向带有该穿戴式手套的操作人员反馈触觉力，显示器可用于显示接收到的视频信号，扬声器可用于播放接收到的声音信号。
[0203]
可以理解，本技术实施例中的图2至图5中的例子仅仅是为了便于本领域技术人员理解本技术实施例，并非要将本技术实施例限于例示的具体场景。本领域技术人员根据图2至图5的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本技术实施例的范围内。
[0204]
还可以理解，本技术的各实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，也可以在某些场景下，与其他特征进行结合，不作限定。
[0205]
还可以理解，本技术的各实施例中的方案可以进行合理的组合使用，并且实施例中出现的各个术语的解释或说明可以在各个实施例中互相参考或解释，对此不作限定。
[0206]
还可以理解，在本技术的各实施例中的各种数字序号的大小并不意味着执行顺序的先后，仅为描述方便进行的区分，不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0207]
还可以理解，在本技术各个实施例中涉及到的公式是示例性说明，其不对本技术实施例的保护范围造成限定。在计算上述各个涉及的参数的过程中，也可以根据上述公式进行计算，或者基于上述公式的变形进行计算，或者，按照本技术实施例提供的方法确定的公式进行计算，或者也可以根据其它方式进行计算以满足公式计算的结果。
[0208]
还可以理解，在本技术的各实施例中的通信装置之间所传输的信息的名称，其命名不对本技术实施例的保护范围造成限定。
[0209]
还可以理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0210]
还可以理解，上述各个方法实施例中，由终端设备实现的方法和操作，也可以由可
由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)来实现；此外，由网络设备实现的方法和操作，也可以由可由网络设备的组成部件(例如芯片或者电路)来实现，不作限定。
[0211]
相应于上述各方法实施例给出的方法，本技术实施例还提供了相应的装置，所述装置包括用于执行上述各个方法实施例相应的模块。该模块可以是软件，也可以是硬件，或者是软件和硬件结合。可以理解的是，上述各方法实施例所描述的技术特征同样适用于以下装置实施例。
[0212]
图6是本技术实施例提供的压缩触觉力信号的装置600的示意性框图。压缩触觉力信号的装置600包括收发单元610和处理单元620。收发单元610可以用于实现相应的通信功能。收发单元610还可以称为通信接口或通信单元。处理单元620可以用于实现相应的处理功能，如计算第一数值。
[0213]
可选地，该装置600还包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元620可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述各个方法实施例中终端设备或网络设备的动作。
[0214]
在第一种设计中，该装置600可以是前述实施例中的终端设备，也可以是终端设备的组成部件(如芯片)。该装置600可实现对应于上文方法实施例中的终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元610可用于执行上文方法实施例中终端设备的收发相关的操作，处理单元620可用于执行上文方法实施例中终端设备的处理相关的操作。当该装置600为终端设备时，收发单元610可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元620可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。当该装置600为终端设备中的芯片、芯片系统或电路时，收发单元610可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元620可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
[0215]
一种可能的实现方式，收发单元610，用于获取触觉力信号的质量参数；处理单元620，用于根据质量参数计算压缩因子；处理单元620，还用于基于压缩因子，对触觉力信号进行压缩。
[0216]
可选地，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前；处理单元620，还用于根据第一质量参数和第二质量参数计算压缩因子。
[0217]
可选地，处理单元620，还用于根据第一质量参数、第二质量参数和原压缩因子计算该压缩因子，其中，原压缩因子为在计算该压缩因子之前，用于对触觉力信号进行压缩的压缩因子。
[0218]
可选地，处理单元620，还用于基于第一质量参数和第二质量参数的比值计算压缩因子。
[0219]
可选地，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，收发单元610，还用于发送数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
[0220]
可选地，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
[0221]
可选地，目标触点对应的力强度的信息，包括目标触点在三个相互垂直方向上的
力强度的信息。
[0222]
可选地，处理单元620，还用于基于韦伯定律计算目标触点采集的触觉力信号的韦伯率；收发单元610，还用于当韦伯率大于压缩因子时，传输目标触点采集的触觉力信号，当韦伯率小于或等于压缩因子时，不传输目标触点采集的触觉力信号。
[0223]
可选地，当韦伯率大于压缩因子时，处理单元620，还用于将目标触点采集的触觉力信号的力强度作为目标触点对应的力强度；当韦伯率小于或等于压缩因子时，处理单元620，还用于将目标触点对应的力强度设置为0。
[0224]
可选地，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、谱效率中的任一项。
[0225]
在第二种设计中，该装置600可以是前述实施例中的网络设备，也可以是网络设备的组成部件(如芯片)。该装置600可实现对应于上文方法实施例中的网络设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元610可用于执行上文方法实施例中网络设备的收发相关的操作，处理单元620可用于执行上文方法实施例中网络设备的处理相关的操作。当该装置600为网络设备时，收发单元610可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元620可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。当该装置600为网络设备中的芯片、芯片系统或电路时，收发单元610可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元620可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
[0226]
一种可能的实现方式，处理单元620，用于计算触觉力信号的质量参数，质量参数用于计算压缩因子，压缩因子用于对触觉力信号进行压缩；收发单元610，用于发送质量参数。
[0227]
可选地，质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，第一质量参数对应的时刻在第二质量参数对应的时刻之前。
[0228]
可选地，触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，收发单元610，还用于接收数据帧，数据帧包括标识列表和目标触点对应的力强度的信息，其中，标识列表包括与目标触点对应的标识位。
[0229]
可选地，当目标触点对应的力强度为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为0，当目标触点对应的力强度不为0时，标识列表中与目标触点对应的标识位为1。
[0230]
可选地，目标触点对应的力强度的信息，包括目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。
[0231]
可选地，质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、普效率中的任一项。
[0232]
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述各方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
[0233]
还应理解，这里的装置600以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(application specific integrated circuit，asic)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置600可以具体为上述实施例中的终端设备，可以用于执行上述各方法实施例中与终端设备对应的各个流程和/或步骤；或者，装置600可以具体为上述实施例中的网络设备，可以用于执行上述各方法实施例中与网络设备对应的各个流程和/或步骤，为
避免重复，在此不再赘述。
[0234]
上述各个方案的装置600具有实现上述方法中设备(如终端设备，或网络设备)所执行的相应步骤的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；例如收发单元可以由收发机替代(例如，收发单元中的发送单元可以由发送机替代，收发单元中的接收单元可以由接收机替代)，其它单元，如处理单元等可以由处理器替代，分别执行各个方法实施例中的收发操作以及相关的处理操作。
[0235]
此外，上述收发单元610还可以是收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)，处理单元可以是处理电路。
[0236]
需要指出的是，图6中的装置可以是前述实施例中的设备，也可以是芯片或者芯片系统，例如：片上系统(system on chip，soc)。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。在此不作限定。
[0237]
如图7所示，本技术实施例提供另一种通信的装置700。该装置700包括处理器710，处理器710用于执行存储器720存储的计算机程序或指令，或读取存储器720存储的数据/信令，以执行上文各方法实施例中的方法。可选地，处理器710为一个或多个。
[0238]
可选地，如图7所示，该装置700还包括存储器720，存储器720用于存储计算机程序或指令和/或数据。该存储器720可以与处理器710集成在一起，或者也可以分离设置。可选地，存储器720为一个或多个。
[0239]
可选地，如图7所示，该装置700还包括收发器730，收发器730用于信号的接收和/或发送。例如，处理器710用于控制收发器730进行信号的接收和/或发送。
[0240]
作为一种方案，该装置700用于实现上文各个方法实施例中由终端设备执行的操作。
[0241]
例如，处理器710用于执行存储器720存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中终端设备的相关操作。
[0242]
作为另一种方案，该装置700用于实现上文各个方法实施例中由网络设备执行的操作。
[0243]
例如，处理器710用于执行存储器720存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中网络设备的相关操作。
[0244]
应理解，本技术实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0245]
还应理解，本技术实施例中提及的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)。例如，ram可以用作外部高速缓存。作为示例而非
限定，ram包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0246]
需要说明的是，当处理器为通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
[0247]
还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0248]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述各方法实施例中由设备执行的方法的计算机指令。
[0249]
例如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法各实施例中由网络设备执行的方法。
[0250]
又如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法各实施例中由终端设备执行的方法。
[0251]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包含指令，该指令被计算机执行时以实现上述各方法实施例中由设备执行的方法。
[0252]
本技术实施例还提供一种通信的系统，包括前述的网络设备和终端设备。
[0253]
上述提供的任一种装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。
[0254]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0255]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。例如，所述计算机可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，
ssd)等。例如，前述的可用介质包括但不限于：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0256]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种压缩触觉力信号的方法，其特征在于，包括：获取触觉力信号的质量参数；根据所述质量参数计算压缩因子；基于所述压缩因子，对所述触觉力信号进行压缩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，所述第一质量参数对应的时刻在所述第二质量参数对应的时刻之前；所述根据所述质量参数计算压缩因子，包括：根据所述第一质量参数和所述第二质量参数计算所述压缩因子。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一质量参数和所述第二质量参数计算所述压缩因子，包括：根据所述第一质量参数、所述第二质量参数和原压缩因子计算所述压缩因子，其中，所述原压缩因子为在计算所述压缩因子之前，用于对所述触觉力信号进行压缩的压缩因子。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一质量参数和所述第二质量参数计算所述压缩因子，包括：基于所述第一质量参数和所述第二质量参数的比值计算所述压缩因子。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，所述方法还包括：发送数据帧，所述数据帧包括标识列表和所述目标触点对应的力强度的信息，其中，所述标识列表包括与所述目标触点对应的标识位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述目标触点对应的力强度为0时，所述标识列表中与所述目标触点对应的标识位为0，当所述目标触点对应的力强度不为0时，所述标识列表中与所述目标触点对应的标识位为1。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述目标触点对应的力强度的信息，包括所述目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述压缩因子，对所述触觉力信号进行压缩，包括：基于韦伯定律计算所述目标触点采集的触觉力信号的韦伯率，当所述韦伯率大于所述压缩因子时，传输所述目标触点采集的触觉力信号，当所述韦伯率小于或等于所述压缩因子时，不传输所述目标触点采集的触觉力信号。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述韦伯率大于所述压缩因子时，将所述目标触点采集的触觉力信号的力强度作为所述目标触点对应的力强度；当所述韦伯率小于或等于所述压缩因子时，将所述目标触点对应的力强度设置为0。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、谱效率中的任一项。
11.一种压缩触觉力信号的方法，其特征在于，包括：计算触觉力信号的质量参数，所述质量参数用于计算压缩因子，所述压缩因子用于对所述触觉力信号进行压缩；发送所述质量参数。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述质量参数包括第一质量参数和第二质量参数，其中，所述第一质量参数对应的时刻在所述第二质量参数对应的时刻之前。13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述触觉力信号包括目标触点采集的触觉力信号，所述方法还包括：接收数据帧，所述数据帧包括标识列表和所述目标触点对应的力强度的信息，其中，所述标识列表包括与所述目标触点对应的标识位。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述目标触点对应的力强度为0时，所述标识列表中与所述目标触点对应的标识位为0，当所述目标触点对应的力强度不为0时，所述标识列表中与所述目标触点对应的标识位为1。15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述目标触点对应的力强度的信息，包括所述目标触点在三个相互垂直方向上的力强度的信息。16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述质量参数为可达速率、信道质量指示cqi、普效率中的任一项。17.一种压缩触觉力信号的装置，其特征在于，包括：用于实现权利要求1至10中任一项所述的方法的单元；或者，用于实现权利要求11至16中任一项所述的方法的单元。18.一种通信的装置，其特征在于，包括：处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1至10中任一项所述的方法，或者以使得所述装置执行如权利要求11至16中任一项所述的方法。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括所述存储器。20.一种芯片，其特征在于，包括逻辑电路和通信接口，所述通信接口用于接收待处理的数据和/或信息，并将所述待处理的数据和/或信息传输至所述逻辑电路，所述逻辑电路用于执行如权利要求1至16中任一项所述的编码的处理，以及，所述通信接口还用于输出编码后的极化码字。21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任意一项所述的方法，或者以使得所述计算机执行如权利要求11至16中任一项所述的方法。22.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括用于执行如权利要求1至10中任一项所述的方法的指令，或者，所述计算机程序产品包括用于执行如权利要求11至16中任一项所述的方法的指令。

技术总结
本申请提供了一种压缩触觉力信号的方法和装置，该方法包括：获取触觉力信号的质量参数；根据该质量参数计算压缩因子；基于该压缩因子，对该触觉力信号进行压缩。本申请提供的技术方案通过根据触觉力信号的质量参数计算压缩因子，能够使得该压缩因子与当前网络的传输能力相匹配，从而避免对压缩因子的盲目调节，进而改善用户体验。进而改善用户体验。进而改善用户体验。


技术研发人员：徐波 吴可镝 马景旺 蔡华 刘倩
受保护的技术使用者：大连理工大学
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/23