相机可视性建模设备和方法与流程
未命名
09-24
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1.本发明涉及用于对相机可视性进行建模的设备和方法。
背景技术:
2.相机在诸如安全性监控以及智能交通之类的多种应用中被采用。在现有技术中,已经提出了用于对相机视野(camera coverage)进行建模的多种方法。例如,基于传感器数据确定出环境中的静态和动态障碍物,从而对在相机视野中的自由区域以及被遮挡区域进行建模。然而,如果捕捉到了相机视野中的关于相机可视性的冲突信息(例如,对于相机是否可见的不一致的信息),则建模结果可能不准确,因为在融合冲突信息过程中可能出现不准确的中间结果。
技术实现要素:
3.为此,本发明旨在提供用于对相机可视性进行建模的技术方案,其在即便获得了关于相机可视性的冲突信息的情况下也能够提供准确的建模结果。
4.本发明的一实施方式提供了一种相机可视性建模设备,其包括:获取模块,配置成获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;创建模块,配置成基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;投射模块,配置成将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及确定模块,配置成基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
5.本发明的另一实施方式提供了一种相机可视性建模方法,其包括:获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
6.本发明的再一实施方式提供了一种非临时性计算机可读存储介质,其包括指令,所述指令当被执行时使处理器执行:获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;将所述可视性鸟视图投射到所述栅
格地图中;以及基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
附图说明
7.图1a和图1b例示了能够在其中实现本发明的实施方式的应用场景。
8.图2是根据本发明一实施方式的相机可视性建模设备的框图。
9.图3是根据本发明一实施方式的相机可视性建模过程的泳道图。
10.图4示出了可视性鸟视图(visibility birds-eye image)的一实施例。
11.图5是根据本发明一实施方式的相机可视性建模方法的流程图。
具体实施方式
12.下面将参照附图介绍本发明的实施方式。
13.本发明的一个方面涉及相机可视性建模设备。参见图1a,相机可视性建模设备10可以与相机1集成在一起,以构成相机1的一部分。参见图1b,相机可视性建模设备10还可以相对于相机1独立地设置,以构成独立于相机1的设备。例如,相机可视性建模设备10设置在经由无线或有线通信与相机1通信连接的计算设备2中。计算设备2例如是台式机、笔记本电脑、互联网平板或其他类型的计算设备。
14.相机可视性建模设备10能够提供针对“静止的”相机和“移动的”相机两者的相机可视性建模。例如,相机1可以设置于路侧设施或停泊车辆中,由此是“静止的”。相机1还可以设置于行驶车辆或佩戴在行走路人的可穿戴设备中,由此是“移动的”。
15.参见图2,相机可视性建模设备10包括获取模块11、创建模块12、投射模块13和确定模块14。应当理解,相机可视性建模设备10的模块命名是功能上的,并非旨在限定它们的物理位置。例如,这些模块可以设置于同一芯片或电路中,也可以设置于不同的芯片或电路中。
16.相机可视性建模设备10可以采用硬件或者软件或者软件与硬件相结合的方式来实现。对于硬件实现的部分,可以在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数据信号处理器件(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计以执行其功能的电子单元、或它们的组合中实现。对于以软件实现的部分,可以借助于微代码、程序代码或代码段来实现,还可以将它们存储在诸如存储组件之类的机器可读存储介质中。
17.在一实施例中,相机可视性建模设备10实现为包括存储器和处理器。存储器包括指令,其在被执行时使得处理器执行根据本发明实施例的相机可视性建模方法。
18.图3示出了根据本发明实施例的相机可视性建模过程的泳道图。该建模过程可以由上述相机可视性建模设备10执行。相机可视性建模设备10能够在相机采集图像的同时执行建模过程,从而能够实时地提供相机1的可视性建模。相机可视性建模设备10能够为多个相机提供可视性建模。在多个相机的情况下,相机可视性建模设备10接收来自各相机的图像,提供针对各相机的可视性地图以对各相机的可视性进行建模,或者提供针对多个相机的融合可视性地图以对多个相机的可视性进行建模。
19.应当注意,虽然在图3中以有顺序的方式绘示出了建模过程,但本发明的实施例可
以包括除了绘示出的顺序以外的其他顺序,还可以包括更多或更少的步骤,还可以包括同时执行多个步骤。
20.在框310中,获取模块11获取环境的栅格地图,以及由用于检测该环境的相机1捕捉的图像。
21.栅格地图可以是预先被创建的。例如,在云端服务器或边缘服务器中预先创建环境的栅格地图。栅格地图可以包括多个相同尺寸的栅格单元。栅格尺寸例如为数米,从而能够获得以数米为单位的栅格信息。例如,栅格单元根据笛卡尔坐标系将栅格地图划分成相同大小的区域,从而使栅格单元中的每一个栅格单元代表环境的矩形或正方形区域。栅格尺寸能够根据用户需求和/或应用场景而预先确定,并能够调整。
22.在框320中,创建模块12基于获取的图像创建可视性鸟视图。该可视性鸟视图包括在世界坐标系空间中的多个像素单元。所述多个像素单元中每一个都具有一可视性类型,其为多个预定的可视性类型中的一个。所述多个像素单元中每一个还具有对象id。对象的id能够唯一地指代该对象,即,获取的图像中的一个或多个对象中的每一个都可以通过其id而被唯一地指示出。例如,对象id为汽车#1,行人#2,等等。
23.多个预定的可视性类型包括:可见且被占据类型(ⅰ)、可见且自由类型(ⅱ)、以及不可见且被遮挡类型(ⅲ)。下面描述这些类型的定义。
24.一像素单元具有可见且被占据类型(ⅰ)意味着该像素单元是可见的而且被占据,即,该像素单元对于相机1可见(即,相机1能够看见该像素单元)而且被对象(例如,障碍物)遮挡。一像素单元具有可见且自由类型(ⅱ)意味着该像素单元是可见的而且是自由的,即,该像素单元对于相机1可见(即,相机1能够看见该像素单元)而且没有被任何对象(例如,障碍物)遮挡或占据。一像素单元具有不可见且被遮挡类型(ⅲ)意味着该像素单元是不可见的而且是被遮挡的,即,该像素单元对于相机1不可见(即,相机1无法看见该像素单元)而且该像素单元被对象(例如,障碍物)遮挡。在一实施例中,可见且被占据类型(ⅰ)包括两种情形,即,可见且被部分占据的情形以及可见且被完全遮挡的情形。
25.在一实施例中,创建模块创建(框320)可视性鸟视图包括:对获取的图像进行分割以获得分割图像(框321);对分割图像执行鸟视投射(透视转换)(框322);为经过分割且透视转换的图像中的每个像素单元提供对象id(框323);以及为经过分割且透视转换的图像中的每个像素单元提供可视性类型(框324)。下面介绍框321-324的实施例。
26.在框321中,创建模块12对获取的图像进行分割(例如,实例分割或全景分割),以获得分割图像。分割图像包括针对单个背景和多个前景对象的像素单元组。每组像素单元对应于多个前景对象中的一个或对应于背景。其中,每个对象具有对象id,用于唯一地指代该对象,例如,汽车#1,汽车#2,行人#1,行人#2,等等。在一实施例中,分割图像可以是二值图像,例如,黑色为背景,白色为前景,并且图像中每个对象被分割为单独的对象。分割图像还可以由连续值(例如,浮点值或整数值)表示。在一实施例中,创建模块12采用一个或多个神经网络(例如,cnn和fcn)来实现对获取的图像的分割操作。
27.在框322中,创建模块12计算投射矩阵(例如,单映射性矩阵)来实现鸟视投射。
28.在一实施例中,为了对分割图像进行鸟视投射(透视转换),可以在世界坐标系空间(鸟视空间)中限定地平面,例如,获取世界坐标系空间中的参考点(该参考点需要在获取的图像中可见)。这可以通过采用输出地理空间坐标的设备(例如,rtk gps)或者采用能够
得到相对于相机的准确的2d/3d相对位置的高精度传感器来实现。例如,如果该传感器与相机1相互校准,则可以推出上述参考点。需要获得能够形成矩形平面的至少四个参考点。进一步,限定世界坐标系空间中感兴趣的区域(roi),其对应于图像空间中的、将用于建模相机可视性的区域。为了提高建模结果的准确性,参考点在该感兴趣区域中是均匀分布的。接着,将获得的参考点与获得的图像中的相应像素位置进行匹配以实现透射转换。应当注意,参考点应当采用在获取的图像中能够识别的点,例如,参考点可以采用可识别的地标或者可识别的地标的一部分。
29.在框323中,创建模块12为每个像素单元提供对象id。在一实施例中,创建模块12针对每一像素单元识别出其所属于的对象实例,从而为每个像素单元标记与其所属于的对象实例相同的对象id。
30.在框324中,创建模块12为每个像素单元提供可视性类型。在一实施例中,创建模块12根据对象之间的遮挡关系确定环境中哪些区域被对象占据,哪些区域被对象遮挡(例如,落入对象的阴影中),以及哪些区域没有被占据也没有被遮挡。接着,落入自由区域的像素单元被标记成可见且自由类型。落入占据区域的像素单元被标记成可见且被占据类型。落入遮挡区域(阴影区域)的像素单元被标记成不可见且被遮挡类型。换言之,创建模块12将关于占据、遮挡和自由区域的知识转换为对于相机1而言是否可见的像素单元信息。
31.为了清楚性,在图4中示出了可视性鸟视图的一个例子400。如图4所示,像素单元401具有这样的信息:{背景;可见且自由};像素单元403具有这样的信息:{对象_g;可见且被占据};像素单元404具有这样的信息:{背景;不可见且被遮挡}。
32.在框330中,投射模块13将可视性鸟视图投射到栅格地图中。
33.在可视性鸟视图中,单个像素单元包含“世界坐标系空间”的一区域块(patch)(假设该“区域块”几乎为平面)的信息。由一个个的单个像素单元构成的这些块并非相同尺寸,它们可视为是以与相相机1之间的距离为变量的函数。具体而言,对于由一个像素单元划分出的区域块,与相机1之间距离较远的区域块所对应的世界坐标系空间中的区域比与相机1之间距离较近的区域块所对应的世界坐标空间中的区域的尺寸大。对此,上述投射包括将相对于相机1较近的多个像素单元(例如,图4中的像素单元401)投射到单个栅格单元中(框331)以及将相对于相机1距离较远的单个像素单元(例如,图4中的像素单元402)拆分而投射到多个栅格单元中(框332)。
34.在框331中,投射模块13识别出与单个栅格单元(例如,目标栅格单元)在位置上对应的两个或更多个像素单元,并将识别出像素单元投射到该单个栅格单元中。例如,投射模块13确定出目标栅格单元在世界坐标系中的边界坐标(例如,x-y坐标),然后通过该边界坐标确定出在位置上相匹配的像素单元,从而获得与该单个栅格单元在位置上相对应的两个或更多个像素单元。
35.在框332中,投射模块13识别出与两个或更多个栅格单元在位置上对应的单个像素单元,并且将该单个像素单元投射到识别出的两个或更多个栅格单元中。与上述例子类似地,投射模块13可以通过确定出相应的像素单元和栅格单元在世界坐标系中的边界坐标来实现该投射。
36.在框340中,确定模块14为每个栅格单元确定可视性类型,该可视性类型是从上述多个预定的可视性类型中选出的一个可视性类型。下面描述该确定(框340)的一些例子(框
341-345)。
37.在框341中,在两个或更多个像素单元被投射到单个栅格单元中,并且该两个或更多个像素单元仅具有一个可视性类型的情况下(即,两个或更多个像素单元中的每一个的可视性类型相同),确定模块14将该单个栅格单元的可视性类型确定为与所述两个或更多个像素单元的可视性类型相同。例如,如果三个像素单元被投射到单个栅格单元中,并且该三个像素单元的可视性类型均为类型(ⅰ),则确定模块14将该单个栅格单元的可视性类型确定为类型(ⅰ)。
38.在框342中,在两个或更多个像素单元投射到单个栅格单元中,并且该两个或更多个像素单元具有两个以上的可视性类型的情况下,确定模块14将单个栅格单元的可视性类型确定为与具有像素单元数量最多的可视性类型相同。例如,六个像素单元将被投入到单个栅格单元中,其中,三个像素单元为可视性类型(ⅰ),两个像素单元为可视性类型(ⅱ),一个像素单元为可视性类型(ⅲ)。在该情况下,确定模块14将单个栅格单元的可视性类型确定为可视性类型(ⅰ),即,拥有像素单元数量最多的可视性类型。
39.在框343中,在两个或更多个像素单元被投射到单个栅格单元中,并且该两个或更多个像素单元具有两个以上的可视性类型的情况下,确定单元14基于该两个或更多个像素单元与单元栅格单元的交叠情况来确定该单个栅格单元的可视性类型。这里,“交叠”是指在投射过程中,像素单元与其被投射到的栅格单元之间的交叠。例如,在将两个或更多个像素单元投射到单个栅格单元中时,可能出现各像素单元与该栅格单元之间的交叠面积不一样的情形,该情形即为上述“交叠情况”。在一像素单元与该栅格单元的交叠面积较大时,其对该栅格单元的贡献较大;反之,在一像素单元与该栅格单元的交叠面积较小时,其对该栅格单元的贡献较小。在一实施例中,确定模块14根据两个或更多个像素单元中的每一个像素单元对于该单个栅格单元的贡献来为其分配权重值。例如,一像素单元与该单个栅格单元的交叠区域的面积越小,则其贡献越小,相应地,权重值越小。在一个实例中,分配给一像素单元的权重值与其和该单个栅格单元的交叠面积成正比。还可以预先设置中止阈值(cutoff threshold),如果一像素单元的权重值小于该中止阈值,则在确定可视性类型的过程中忽略(不考虑)该像素单元的贡献。接着,确定单元14统计属于每一种可视性类型的像素单元并计算属于每一种可视性类型的像素单元的权重值之和,并将该单个栅格单元的像素类型确定为与可视性类型的权重值之和最大的那个可视性类型相同。
40.例如,六个像素单元将被投射到单个栅格单元中,其中,可视性类型(ⅰ)具有三个像素单元,它们的权重值分别为0.6,1和0.2;可视性类型(ⅱ)具有两个像素单元,它们的权重值分别为0.7和0.1;可视性类型(ⅲ)具有一个像素单元,其权重值为0.8。中止阈值为0.15,因此权重值为0.1的像素单元不被考虑。这样,可视性类型(ⅰ)的权重值之和为1.8,可视性类型(ⅱ)的权重值之和为0.7,可视性类型(ⅲ)的权重值之和为0.8。在该情况下,确定模块14将单个栅格单元的可视性类型确定为类型(ⅰ),即,权重值之和最大的那个可视性类型。
41.在框344中,在单个像素单元被投射到两个或更多个栅格单元中的情况下,确定模块14将两个或更多个栅格单元中的每个栅格单元的可视性类型确定为与该单个像素单元相同。例如,在将可视性类型为类型(ⅰ)的单个像素单元投射到三个栅格单元中的情况下,确定模块14将该三个栅格单元中的每个的可视性类型均确定为类型(ⅰ)。
42.在框345中,在将两个或更多个像素单元投射到单个栅格单元中的情况下,确定模块14根据预先确定的可视性类型的优先级来确定该单个栅格单元的可视性类型。可视性类型的优先级可以表示对该可视性类型检测的敏感程度。该优先级可以基于用户需求和/或应用场景来设定。例如,如果用户需求为对于可见且被占据类型(ⅰ)的重视程度最高,则将可见且被占据类型(ⅰ)优先级设置成最高。类似地,如果对于当前应用场景而言,可见且被占据类型(ⅰ)最为重要,则将可见且被占据类型(ⅰ)优先级设置成最高。该优先级是能够调整的。例如,随着应用场景的变化而调整该优先级。
43.在一实施例中,如果预先设置的可视性类型的优先级为:可视性类型(ⅲ)》可视性类型(ⅱ)》可视性类型(ⅰ),则该设置适用于对于检测遮挡最为敏感的应用场景。在这样的设置下,例如,六个像素单元将被投入到单个栅格单元中,其中,三个像素单元为可视性类型(ⅰ),两个像素单元为可视性类型(ⅱ),一个像素单元为可视性类型(ⅲ),确定模块14将该单个栅格单元的可视性类型确定为可视性类型(ⅲ),即,优先级最高的那个类型。
44.另外,确定模块14根据与一个或多个栅格单元在位置上相应的像素单元的对象id来确定该一或多个栅格单元的对象id。在一实施例中,每个栅格单元具有用于表示其id的标签,例如,bg标签或fg对象标签。可以理解的是,该fg标签包含指示具体哪一个对象的对象id,即,除了指示该栅格单元属于fg以外,还能够指示该栅格单元对应于哪一个fg对象。
45.本发明的另一个方面涉及相机可视性建模方法。该方法可以由如上所述的相机可视性建模设备10来执行。因此,上述关于相机可视性设备10的特征的描述同样适用于此。图5示出了根据本发明一实施例的相机可视性建模方法500的流程图。
46.参见图5,在步骤s502中,获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个尺寸相同的栅格单元。
47.在步骤s504中,基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型包括可见且被占据类型、可见且自由类型以及不可见且被遮挡类型。
48.在步骤s506中,将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中。
49.在步骤s508中,基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
50.本发明还提供机器可读存储介质,其存储有可执行指令,所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行上述相机可视性建模方法500。
51.可以理解的是,以上描述的所有模块都可以通过各种方式来实施。这些模块可以被实施为硬件、软件、或其组合。此外,这些模块中的任何模块可以在功能上被进一步划分成子模块或组合在一起。
52.可以理解的是,处理器可以使用电子硬件、计算机软件或其任意组合来实施。这些处理器是实施为硬件还是软件将取决于具体的应用以及施加在系统上的总体设计约束。作为示例,本发明中给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合可以实施为微处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑器件(pld)、状态机、门逻辑、分立硬件电路、以及配置用于执行在本发明中描述的各种功能的其它适合的处理部件。本发明给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合的功能可以实施为由微处理器、微控制器、dsp或其它适合的平台所执行的软件。
53.可以理解的是,软件应当被广泛地视为表示指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、运行线程、过程、函数等。软件可以驻留在计算机可读介质中。计算机可读介质可以包括例如存储器,存储器可以例如为磁性存储设备(如,硬盘、软盘、磁条)、光盘、智能卡、闪存设备、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、寄存器或者可移动盘。尽管在本发明给出的多个方面中将存储器示出为是与处理器分离的,但是存储器也可以位于处理器内部(如,缓存或寄存器)。
54.虽然前面描述了一些实施方式,这些实施方式仅以示例的方式给出,而不意于限制本发明的范围。所附的权利要求及其等同替换意在涵盖本发明范围和主旨内做出的所有修改、替代和改变。
技术特征:
1.一种相机可视性建模设备,包括:获取模块,配置成获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;创建模块,配置成基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;投射模块,配置成将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及确定模块,配置成基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。2.如权利要求1所述的可视性建模设备,其中,所述多个预定的可视性类型包括可见且被占据类型、可见且自由类型以及不可见且被遮挡类型。3.如权利要求1所述的相机可视性建模设备,其中,所述投射模块投射所述可视性鸟视图包括:将两个或更多个像素单元投射到与所述两个或更多个像素单元在位置上相对应的单个栅格单元中。4.如权利要求3所述的相机可视性建模设备,其中,在所述两个或更多个像素单元仅包括一种可视性类型的情况下,所述确定模块配置成将所述单个栅格单元的可视性类型确定为与所述两个或更多个像素单元的可视性类型相同。5.如权利要求3或4所述的相机可视性建模设备,其中,在所述两个或更多个像素单元包括两种或更多种可视性类型的情况下,所述确定模块配置成将所述单个栅格单元的可视性类型确定为与具有像素单元数量最多的那种可视性类型相同的可视性类型。6.如权利要求3或4所述的相机可视性建模设备,其中,在所述两个或更多个像素单元包括两种或更多种可视性类型的情况下,所述确定模块配置成根据所述两个或更多个像素单元与所述单个栅格单元之间的交叠情况来确定所述单个栅格单元的可视性类型。7.如权利要求3或4所述的相机可视性建模设备,其中,所述确定模块配置成根据所述多个预定的可视性类型的优先级来确定所述单个栅格单元的可视性类型,所述多个预定的可视性类型的优先级与对所述多个预定的可视性类型的像素单元的检测的敏感程度相关联。8.如权利要求1-7中任一项所述的相机可视性建模设备,其中,所述投射模块投射所述可视性鸟视图包括将单个像素单元投射到与所述单个像素单元在位置上相对应的两个或更多个栅格单元中。9.如权利要求1-8中任一项所述的相机可视性建模设备,其中,所述确定模块还被配置成基于与所述一个或多个栅格单元在位置上相应的像素单元的对象id来确定所述一个或多个栅格单元的对象id。10.一种相机可视性建模方法,包括:获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各
可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。11.一种非临时性计算机可读存储介质,其包括指令,所述指令当被执行时使处理器执行:获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个栅格单元;基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型,所述多个预定的可视性类型中的各可视性类型用于表征所述相机对所述像素单元的可见状态以及所述像素单元被对象遮挡或占据的状态;将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
技术总结
本发明提供了一种相机可视性建模设备和方法。该相机可视性建模设备包括:获取模块,配置成获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像,所述栅格地图包括多个尺寸相同的栅格单元;创建模块,配置成基于获取的图像创建可视性鸟视图,所述可视性鸟视图包括多个像素单元,每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型;投射模块,配置成将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中;以及确定模块,配置成基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。单元的可视性类型。单元的可视性类型。
技术研发人员:M
受保护的技术使用者:罗伯特
技术研发日:2022.03.18
技术公布日:2023/9/23
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