车位占用状态确定方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体涉及一种车位占用状态确定方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着电商的发展，物流行业发展迅速，在物流中转场和仓库中，车辆通常停靠在卡位或车位上，进行货物的装卸，实现货物流转。
3.在整个货物流转的过程中，通常依赖工作人员在各个卡位或车位来回巡视，确定出哪些车位或卡位是空闲的，并呼叫司机停靠，随着物流中转场和仓库的扩大，就需要越来越多的工作人员来确定出哪些卡位是空闲的，费时费力，且容易出现疏漏的情况，难以快速准确地确定出卡位或车位的占用情况。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种车位占用状态确定方法、装置、电子设备和存储介质，可以快速准确地确定出卡位或车位的占用情况。
5.本技术实施例提供一种车位占用状态确定方法，包括：
6.获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；
7.当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；
8.若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
9.若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
10.本技术实施例还提供一种车位占用状态确定装置，包括：
11.第一状态获取模块，用于获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；
12.第二状态获取模块，用于当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；
13.第一确定模块，用于若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
14.第二确定模块，用于若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
15.在一些实施例中，所述第二状态还包括第二空闲状态，车位占用状态确定装置还
包括第三确定模块，用于：
16.获取确定所述目标车位的当前占用状态对应的确定时刻；
17.确定获取到所述第二空闲状态的获取时刻；
18.基于所述确定时刻和所述获取时刻确定维持时长；
19.若所述维持时长小于预设时长，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
20.若所述维持时长大于或等于预设时长，将所述第二空闲状态为所述目标车位的当前占用状态。
21.在一些实施例中，第一状态包括目标占用状态、普通占用状态和第一空闲状态中的任意一个，第三确定模块还用于：
22.若所述第一状态为第一空闲状态，将所述第一空闲状态确定所述目标车位的当前占用状态；
23.若所述第一状态为目标占用状态，将所述目标占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态；
24.若所述第一状态为普通占用状态，将所述普通占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态。
25.在一些实施例中，第一状态获取模块还用于：
26.获取多帧目标图像，所述目标图像包括目标车位；
27.对每帧目标图像中的目标车位进行识别，确定每帧目标图像对应的车位状态；
28.根据所有目标图像对应的车位状态，确定所述目标车位的车位状态对应的变化顺序；
29.基于所述变化顺序，得到所述第一状态。
30.在一些实施例中，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，第一状态获取模块还用于：
31.若所述变化顺序依次为完全占用状态、模糊占用状态和未占用状态，且所述未占用状态的持续时长大于或等于第一预设时长，确定所述第一状态为第一空闲状态。
32.在一些实施例中，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，第一状态获取模块还用于：
33.若所述变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态和完全占用状态，且所述完全占用状态的持续时长大于或等于第二预设时长，确定所述第一状态为第一占用状态。
34.在一些实施例中，所述第一占用状态包括目标占用状态或普通占用状态，第一状态获取模块还用于：
35.识别所述目标图像中的目标物体；
36.若识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为目标占用状态；
37.若未识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为普通占用状态。
38.本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行本技术实施例所提供的任一种车位占用状态确定方法中的步骤。
39.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有
多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种车位占用状态确定方法中的步骤。
40.本技术实施例可以综合第一状态和第二状态确定目标车位的当前占用状态，在获取到的第一状态为第一占用状态时，确定是否在预设时间段内获取到第二占用状态，若在预设时间段内接收到第二占用状态，可立即确定出当前占用状态，若未在预设时间段内接收到第二占用状态，最多等待预设时间段即可确定出当前占用状态。综合考虑第一状态、第二状态以及接收到第一状态和第二状态的时间差，按照不同方式确定当前占用状态，实现准确快速地确定出目标车位的当前占用状态。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本技术实施例提供的车位占用状态确定方法的场景示意图；
43.图2是本技术实施例提供的车位占用状态确定方法的流程示意图；
44.图3是本技术实施例提供的车位状态的示意图；
45.图4是本技术另一实施例提供的车位占用状态确定方法的示意图；
46.图5是本技术实施例提供的车位占用状态确定方法的整体逻辑示意图；
47.图6是本技术实施例提供的车位占用状态确定装置的结构示意图；
48.图7是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
50.本技术实施例提供一种车位占用状态确定方法、装置、电子设备和存储介质。
51.其中，该车位占用状态确定装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑(personal computer，pc)等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
52.在一些实施例中，该车位占用状态确定装置还可以集成在多个电子设备中，比如，车位占用状态确定装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本技术的车位占用状态确定方法。
53.在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。
54.例如，参考图1，示出了车位占用状态确定方法的场景示意图。其中，车位上可以安装有车位检测设备101，以及图像采集装置102，车位检测设备101与服务器103通信连接，图像采集装置102与服务器103通信连接。
55.其中，车位检测设备101是指通过地磁、超声或者红外等方式探测车位上方是否有车辆停靠的设备，例如超声传感器、红外传感器、地磁传感器、激光雷达等。车位检测设备101在车位的状态发生变化时，向服务器103发送第二状态，例如，车辆进入车位，导致车位从空闲状态变化为被占用状态，或者，车辆从车位中移出，导致车位从被占用状态变化为空闲状态。
56.图像采集装置102用于采集车位的图像得到目标图像，图像采集装置102可以是具有图像采集功能的设备，例如相机、摄像头等等。
57.在一些实施方式中，图像采集装置102可以将采集到的目标图像发送至服务器103，以便服务器103对目标图像进行处理，获得第一状态。
58.在一些实施方式中，图像采集装置102中可以集成有图像识别算法，在采集到目标图像后，对目标图像进行处理，得到第一状态，将第一状态发送至服务器103。
59.在一些实施方式中，每个车位上均可设置有一个车位检测设备101和图像采集装置102。服务器103中可以预先将一个车位对应的车位检测设备101的标识和图像采集装置102的标识对应存储，以便确定车位检测设备101和图像采集装置102的信息是来源于同一车位的。
60.从而服务器103可以获取第一状态；在第一状态为第一占用状态时，确定在得到第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态；若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
61.人工智能(artificial intelligence，ai)是一种利用数字计算机来模拟人类感知环境、获取知识并使用知识的技术，该技术可以使机器具有类似于人类的感知、推理与决策的功能。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智慧交通等几大方向。
62.其中，计算机视觉(computer vision，cv)是利用计算机代替人眼对目标图像进行识别、测量等操作并进一步进行处理的技术。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建、自动驾驶、智慧交通等等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。比如，图像着色、图像描边提取等图像处理技术。在本技术中，可以基于图像识别等技术对获取到的目标图像进行车位状态识别，以及物体识别，以实现确定目标车位的当前占用状态。
63.以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。
64.在本实施例中，提供了一种车位占用状态确定方法，如图2所示，该车位占用状态确定方法的具体流程可以如下：
65.s110、获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态。
66.目标图像是指图像采集装置采集的目标车位的图像，第一状态对目标图像中的目
标车位进行识别，得到的目标车位的状态。
67.在一些实施方式中，第一状态可以电子设备从图像采集装置处直接获取到的，具体可以是由图像采集装置对采集到的目标图像进行识别得到第一状态，并将第一状态发送给电子设备。
68.在一些实施方式中，电子设备可以从图像采集装置处获取目标图像，由电子设备对目标图像进行识别，得到第一状态。
69.电子设备对目标图像进行识别，得到第一状态可以是获取多帧目标图像，对每帧目标图像中的目标车位进行识别，确定每帧目标图像对应的车位状态；根据每帧所述目标图像对应的车位状态，确定所述目标车位的车位状态对应的变化顺序；基于所述变化顺序，得到所述第一状态。
70.图像采集装置可以按照固定的时间间隔采集目标车位的图像得到目标图像，例如间隔1s采集一次，间隔5s采集一次等等，可根据实际的需要进行设置。在采集到目标图像后，可将目标图像发送给电子设备，从而电子设备可以获取到多帧目标图像。电子设备对于获取到的每帧目标图像，均对目标图像中的目标车位进行识别，得到每帧目标图像对应的车位状态。
71.在一些实施方式中，可以是通过分类网络对目标图像进行识别，得到目标图像对应的车位状态。该分类网络可以是指神经网络模型，例如vgg网络、resnet网络、mobilenet网络、efficientnet网络等等。
72.在通过分类网络对目标图像进行识别之前，可以预先对神经网络模型进行训练，以得到分类网络。具体可以是获取训练集，训练集包括多个样本目标图像，以及每个样本目标图像对应的状态标签，将样本目标图像输入神经网络模型中得到样本目标图像中的目标车位对应的车位状态，计算车位状态与状态标签之间的损失函数，直到损失函数收敛时，得到分类网络。本技术实施例中的分类网络输出的车位状态可以包括完全占用状态、模糊占用状态和未占用状态三类，其中，模糊占用状态的设置可便于对样本目标图像标注得到状态标签，也可以避免因无法得到深度信息导致的错误。
73.例如可参照图3，示出了车位状态的示意图。在图3中，实线区域为车位区域，完全占用状态是指物体处于车位区域的70％内的区域，模糊占用状态是指物体处于车位区域的70％～120％内的区域，未占用状态是指物体处于车位区域的120％之外的区域。对于任意一张目标图像，分类网络输出的结果是完全占用状态、模糊占用状态和未占用状态中的任意一个。
74.在得到每帧目标图像对应的车位状态之后，可以确定出车位状态对应的变化顺序。其中，变化顺序可以是由同一目标车位的多个不同的车位状态组成，与在目标车位上的车辆的运动相关联。例如，车辆从目标车位外行驶至目标车位内并停止，目标车位的车位状态对应的变化顺序可以是从未占用状态变化为模糊占用状态，再从模糊占用状态变化为完全占用状态。又例如，目标车位内已经停放有车辆，车辆离开目标车位时，目标车位的车位状态变化顺序可以是从完全占用状态变化为模糊占用状态，再从模糊占用状态变化为未占用状态。
75.由此，根据每帧目标图像对应的车位状态，可以确定出目标车位的车位状态对应的变化顺序。
76.在一些实施方式中，不同的目标图像所对应的车位状态可能是相同的，例如，车辆进入目标车位费时1分钟，若每间隔1s获取到一次目标图像，对应可以得到60个车位状态。在这1分钟内，从第1s至10s目标车位的车位状态均为未占用状态，从10s至40s目标车位的车位状态为模糊占用状态，从40s-60s目标车位的车位状态均为完全占用状态。从而可以确定变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态、完全占用状态，由此，若变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态、完全占用状态可以确定第一状态为第一占用状态。
77.类似的，若变化顺序依次为完全占用状态、模糊占用状态、未占用状态可以确定第一状态为第一空闲状态。
78.在一些实施方式中，为了提升确定的第一状态的准确性，可以是在变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态、完全占用状态时，且完全占用状态的持续时长大于或等于第二预设时长，确定第一状态为第一占用状态。如前举例所述，若第二预设时长为10s，在第40s时，检测到目标车位的车位状态对应的变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态、完全占用状态，若在41s-51s内，每帧目标图像对应的车位状态均为完全占用状态，认为完全占用状态持续10s，可在第51s确定第一状态为第一占用状态。
79.类似的，若车位状态对应的变化顺序依次为完全占用状态、模糊占用状态、未占用状态，且未占用状态的持续时长大于或等于第一预设时长，确定第一状态为第一空闲状态。其中，第一预设时长和第二预设时长可以设置为相同的数值，也可以设置为不同的数值，具体可根据实际的需要进行设置，在此不做具体限定。
80.在确定第一状态为第一占用状态之后，还可以进一步确认出占用目标车位的物体。作为一种实施方式，第一占用状态可以包括目标占用状态和普通占用状态，其中，目标占用状态是指目标物体占用目标车位，普通占用状态是指除了目标物体之外的任意物体占用目标车位。为了进一步确定目标车位是目标占用状态还是普通占用状态，可以是识别目标图像中的目标物体；若识别到目标物体，确定第一占用状态为目标占用状态；若未识别到目标物体，确定第一占用状态为普通占用状态。
81.具体的，可以是在确定第一状态为第一占用状态时，将对应该时刻的目标图像输入检测网络中，由检测网络输出对目标物体的识别结果。如前举例所述，在第51s确定第一状态为第一占用状态，可以是将第51s获取到的目标图像输入检测网络。检测网络可以是指神经网络例如ssd网络、yolo网络等，在使用检测网络之前，可以是预先对神经网络进行训练，使得神经网络具备识别目标物体的能力，得到检测网络。
82.在一些实施方式中，训练得到检测网络时，可以是获取对应的训练数据集，该训练数据集中包括多张样本图像，以及每个样本图像对应的物体标签，将样本图像输入神经网络，得到对应的预测物体，计算预测物体和物体标签之间的损失函数，直到该损失函数收敛时，得到检测网络，该检测网络具有识别多种物体的能力。若检测网络输出的预测物体中包含目标物体，可认为识别到目标物体；若检测网络输出的预测物体不包含目标物体，可认为未识别到目标物体。
83.在一些实施方式中，训练数据集中可以是只包括目标物体的样本图像，以及样本图像对应的物体标签，这样训练得到检测网络仅具备识别目标物体的能力。若检测网络输出的预测物体为目标物体，可认为识别到目标物体；若检测网络输出的预测物体不为目标物体，可认为未识别到目标物体。
84.在本技术实施例中，目标物体可以是指货车、叉车等车辆，即识别到货车、叉车等车辆时，可认为第一占用状态为目标占用状态；若未识别到货车、叉车等车辆，可认为第一占用状态为普通占用状态。
85.s120、当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态。
86.若第一状态为第一占用状态，可以确定在得到第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态。其中，第二状态是车位检测设备对目标车位进行检测得到的状态，车位检测设备在检测到目标车位的车位状态出现变化时，可以向电子设备发送第二状态，例如，目标车位的车位状态从占用变化为空闲时，可以向电子设备发送第二空闲状态，目标车位的车位状态从空闲变化为占用时，可以向电子设备发送第二占用状态。也就是说，第二状态可以包括第二占用状态和第二空闲状态。
87.预设时间段是指预先设置的一个时长，例如10分钟，1分钟等等，具体可根据实际的需要进行设置。
88.确定得到第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，可以是记录下得到第一占用状态的时刻，从该时刻开始计时，以便确定是否在该预设时间段内获取到第二状态。
89.s130、若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
90.若在预设时间段内没有获取到第二状态，则可能是以下几种情况：
91.1、车位检测设备故障，无法向电子设备发送第二状态；
92.2、占用目标车位的物体不是目标物体，车位检测设备无法检测到非目标物体的占用，从而无法获取到第二状态；
93.3、占用目标车位的物体为目标物体，但是目标物体并没有进入车位检测设备的检测范围内，从而无法获取到第二状态。
94.在这三种情况下，由于无法获取到第二状态，可以直接根据第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。即若第一占用状态为目标占用状态，可以直接确定当前占用状态为目标占用状态，若第一占用状态为普通占用状态，可以直接确定当前占用状态为普通占用状态。
95.需要说明的是，车位检测设备可以具备自检功能，在检测到车位检测设备故障时，可以向电子设备上报故障信息，在车位检测设备故障的情况下，可以直接根据接收到的第一状态来确定目标车位的当前占用状态。
96.s140、若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
97.若在预设时间内获取到第二状态，且获取到的第二状态为第二占用状态，可直接根据第一占用状态和第二占用状态确定目标车位的当前占用状态。即若在预设时间段内接收到第二占用状态，可以确定目标车位的当前占用状态为被占用状态。
98.需要说明的是，s130和s140择一执行，均可以确定出目标车位的当前占用状态。若在预设时间段内接收到第二占用状态，立即根据第一占用状态和第二占用状态确定出当前
占用状态，若在预设时间段内未接收到第二占用状态，在超过预设时间段时，无需继续等待第二占用状态，可立即根据第一占用状态确定出当前占用状态，可见在接收到第一占用状态后，最多等待预设时间段即可确定当前占用状态，从而可提升确定当前占用状态的效率。
99.在一些实施方式中，前述可确定出目标车位的当前占用状态均表示目标车位当前被占用，在确定目标车位当前被占用之后，还可以获取确定所述目标车位的当前占用状态对应的确定时刻；确定获取到所述第二空闲状态的获取时刻；基于所述确定时刻和所述获取时刻确定维持时长；若所述维持时长小于预设时长，根据所述第一状态确定所述目标车位的当前占用状态；若所述维持时长大于或等于预设时长，将所述第二空闲状态为所述目标车位的当前占用状态。
100.即获取确定出目标车位的当前占用状态表示被占用时所对应的确定时刻，将在确定时刻之后第一次接收到第二空闲状态的时刻确定为获取时刻，计算确定时刻和获取时刻之间的时间间隔得到维持时长，若维持时长小于预设时长，根据第一状态确定目标车位的当前占用状态；若维持时长大于或等于预设时长，根据第二空闲状态确定目标车位的当前占用状态。
101.例如，前述确定出当前占用状态表示被占用的时刻为第60s，预设时长为60s，若在第70s接收到第二空闲状态，可认为进入目标车位的目标物体仅仅是停留了10s就要离开目标车位，此时可能是以下2种情况：
102.1、目标物体在调整进入目标车位的位置，例如反复倒车调整位置；
103.2、目标物体要离开目标车位。
104.为了提升确定的当前占用状态的准确性，可以根据获取到的第一状态确定当前占用状态。若目标物体倒车调整位置，获取到的第一状态仍然是表示被占用，以第一状态为准可避免车位检测设备的抖动干扰。若目标物体要离开目标车位，第一状态也会变换为第一空闲状态，以第一状态为准也可以准确确定出当前占用状态。
105.根据第一状态确定目标车位的当前占用状态时，若第一状态为目标占用状态，则确定当前占用状态为目标占用状态；若第一状态为普通占用状态，则确定当前占用状态为普通占用状态；若第一状态为第一空闲状态，则确定当前占用状态为第一空闲状态。
106.若在第121s获取到第二空闲状态，可认为被占用状态维持了预设时长，为正常的情况，可直接根据第二空闲状态确定当前占用状态，无需等待第一状态，提升确定效率。
107.本技术实施例提供的车位占用状态确定方法，在获取到第一占用状态时，确定是否在预设时间段内获取到第二占用状态，根据获取到第一占用状态和第二占用状态的时间间隔以不同的方式确定当前占用状态，若在预设时间段内接收到第二占用状态，可立即确定出当前占用状态，若未在预设时间段内接收到第二占用状态，最多等待预设时间段即可确定出当前占用状态，可实现准确快速地确定出目标车位的当前占用状态。
108.本技术实施例提供的车位占用状态确定方案可以应用在各种物流中转场景中。比如，以货物流转为例，可根据卡位或车位的占用情况实现车辆的调度，以提升货物流转效率。采用本技术实施例提供的方案能够更准确快速的确定出卡位或车位的当前占用情况，以便于基于该当前占用情况准确进行车辆调度，从而提升货物流转的效率。
109.根据上述实施例所描述的方法，以下将作进一步详细说明。
110.在本实施例中，将在货物流转场景中车位检测设备检测到车位被占用时，可认为
车位内的目标物体进行作业，目标物体为车辆为例，对本技术实施例的方法进行详细说明。
111.如图4所示，一种车位占用状态确定方法具体流程如下：
112.s210、若获取到第一占用状态，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二占用状态。
113.s220、若获取到第二占用状态，根据第一占用状态和第二占用状态确定当前占用状态。
114.s230、若未获取到第二占用状态，根据第一占用状态确定当前占用状态。
115.s240、根据接收到的第二空闲状态，确定所述当前占用状态的维持时长。
116.s250、若维持时长小于预设时长，根据第一状态确定所述目标车位的当前占用状态。
117.s260、若维持时长大于或等于预设时长，根据第二空闲状态确定所述目标车位的当前占用状态。
118.第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态，具体可以包括第一占用状态和第一空闲状态，第一占用状态可以包括普通占用状态和目标占用状态。第二状态为车位检测设备对目标车位进行检测得到的状态，具体可以包括第二占用状态和第二空闲状态。
119.若接收到第一占用状态，并且在得到第一占用状态后的预设时间段内获取到第二占用状态，可以认为车辆停放进目标车位，即在目标车位内开始作业，目标车位为被占用的状态。
120.若接收到第一占用状态，并且在得到第一占用状态后的预设时间段内未获取到第二占用状态，可认为车辆停放进目标车位，但并未进行作业，目标车位为被占用的状态。
121.记录确定目标车位为被占用的状态的时刻为确定时刻，若车辆从目标车位中离开，可接收到第二空闲状态，确定出接收到第二空闲状态的时刻为获取时刻，计算确定时刻和获取时刻之间的时间间隔为维持时长。
122.若维持时长小于预设时长，表明车辆可能是在倒车调整位置，认为是抖动的情况，根据第一状态确定所述目标车位的当前占用状态。
123.若维持时长大于或等于预设时长，根据第二空闲状态确定所述目标车位的当前占用状态。同时上述过程也可以对应参照图5，示出了确定目标车位的当前状态的整体逻辑示意图。
124.需要说明的是，若车位检测设备出现故障，在接收到车位检测设备上报的故障信息后，可以仅根据第一状态确定目标车位的当前占用状态。
125.由上可知，本技术实施例提供的车位占用状态确定方法，在接收到第一占用状态时，确定是否在预设时间段内接收到第二占用状态，综合预设时间段、第一占用状态和第二占用状态确定目标车位的当前占用状态。在确定出目标车位当前被占用后，根据接收到的第二空闲状态确定被占用的维持时长，基于维持时长、第二空闲状态和第一状态确定目标车位的当前占用状态。综合考虑接收到第二状态的时间、第二状态和第一状态实现准确快速的确定目标车位的当前占用状态。
126.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还提供一种车位占用状态确定装置，该车位占用状态确定装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设
备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
127.比如，在本实施例中，将以车位占用状态确定装置具体集成在服务器中为例，对本技术实施例的方法进行详细说明。
128.例如，如图6所示，该车位占用状态确定装置300可以包括第一状态获取模块310、第二状态获取模块320、第一确定模块330、第二确定模块340，如下：
129.第一状态获取模块310，用于获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；
130.第二状态获取模块320，用于当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；
131.第一确定模块330，用于若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
132.第二确定模块340，用于若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
133.在一些实施例中，第二状态还包括第二空闲状态，车位占用状态确定装置300还包括第三确定模块，用于：
134.获取确定所述目标车位的当前占用状态对应的确定时刻；
135.确定获取到所述第二空闲状态的获取时刻；
136.基于所述确定时刻和所述获取时刻确定维持时长；
137.若所述维持时长小于预设时长，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
138.若所述维持时长大于或等于预设时长，将所述第二空闲状态为所述目标车位的当前占用状态。
139.在一些实施例中，第一状态包括目标占用状态、普通占用状态和第一空闲状态中的任意一个，第三确定模块还用于：
140.若所述第一状态为第一空闲状态，将所述第一空闲状态确定所述目标车位的当前占用状态；
141.若所述第一状态为目标占用状态，将所述目标占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态；
142.若所述第一状态为普通占用状态，将所述普通占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态。
143.在一些实施例中，第一状态获取模块310还用于：
144.获取多帧目标图像，所述目标图像包括目标车位；
145.对每帧目标图像中的目标车位进行识别，确定每帧目标图像对应的车位状态；
146.根据所有目标图像对应的车位状态，确定所述目标车位的车位状态对应的变化顺序；
147.基于所述变化顺序，得到所述第一状态。
148.在一些实施例中，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，第一状态获取模块310还用于：
149.若所述变化顺序依次为完全占用状态、模糊占用状态和未占用状态，且所述未占用状态的持续时长大于或等于第一预设时长，确定所述第一状态为第一空闲状态。
150.在一些实施例中，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，第一状态获取模块310还用于：
151.若所述变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态和完全占用状态，且所述完全占用状态的持续时长大于或等于第二预设时长，确定所述第一状态为第一占用状态。
152.在一些实施例中，所述第一占用状态包括目标占用状态或普通占用状态，第一状态获取模块310还用于：
153.识别所述目标图像中的目标物体；若识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为目标占用状态；若未识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为普通占用状态。
154.具体实施时，以上各个模块可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个模块的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
155.由上可知，本实施例的车位占用状态确定装置可以在获取到第一占用状态时，确定是否在预设时间段内获取到第二占用状态，根据获取到第一占用状态和第二占用状态的时间间隔以不同的方式确定当前占用状态，若在预设时间段内接收到第二占用状态，可立即确定出当前占用状态，若未在预设时间段内接收到第二占用状态，最多等待预设时间段即可确定出当前占用状态，从而实现综合考虑图像识别得到的状态和车位检测设备得到的状态，既可实现准确地确定出目标车位的当前占用状态，也可以提升当前占用状态的确认效率。
156.本技术实施例还提供一种电子设备，在本实施例中，电子设备可以是前述实例中提及的服务器、车位检测设备、图像采集装置中的一个或组合，例如，将图像采集装置和车位检测设备集成为一个电子设备，又例如，将服务器、车位检测设备、图像采集装置集成为一个电子设备。比如，如图7所示，其示出了本技术实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
157.该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403、输入模块404以及通信模块405等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
158.处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。在一些实施例中，处理器401可包括一个或多个处理核心；在一些实施例中，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
159.存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402
的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
160.电子设备还包括给各个部件供电的电源403，在一些实施例中，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
161.该电子设备还可包括输入模块404，该输入模块404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
162.该电子设备还可包括通信模块405，在一些实施例中通信模块405可以包括无线模块，电子设备可以通过该通信模块405的无线模块进行短距离无线传输，从而为用户提供了无线的宽带互联网访问。比如，该通信模块405可以用于帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。
163.尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
164.获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；
165.当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；
166.若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
167.若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
168.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
169.由上可知，电子设备可以在获取到第一占用状态时，确定是否在预设时间段内获取到第二占用状态，根据获取到第一占用状态和第二占用状态的时间间隔以不同的方式确定当前占用状态，若在预设时间段内接收到第二占用状态，可立即确定出当前占用状态，若未在预设时间段内接收到第二占用状态，最多等待预设时间段即可确定出当前占用状态，从而实现综合考虑图像识别得到的状态和车位检测设备得到的状态，既可实现准确地确定出目标车位的当前占用状态，也可以提升当前占用状态的确认效率。
170.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
171.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种车位占用状态确定方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
172.获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；
173.当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；
174.若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；
175.若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。
176.其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
177.由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本技术实施例所提供的任一种车位占用状态确定方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种车位占用状态确定方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
178.以上对本技术实施例所提供的一种车位占用状态确定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种车位占用状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二状态还包括第二空闲状态，所述确定所述目标车位的当前占用状态之后，所述方法还包括：获取确定所述目标车位的当前占用状态对应的确定时刻；确定获取到所述第二空闲状态的获取时刻；基于所述确定时刻和所述获取时刻确定维持时长；若所述维持时长小于预设时长，根据所述第一状态确定所述目标车位的当前占用状态；若所述维持时长大于或等于预设时长，将所述第二空闲状态为所述目标车位的当前占用状态。3.根据权利要求2所述的方法，所述第一状态包括目标占用状态、普通占用状态和第一空闲状态中的任意一个，其特征在于，所述根据所述第一状态确定所述目标车位的当前占用状态，包括：若所述第一状态为第一空闲状态，将所述第一空闲状态确定所述目标车位的当前占用状态；若所述第一状态为目标占用状态，将所述目标占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态；若所述第一状态为普通占用状态，将所述普通占用状态确定为所述目标车位的当前占用状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一状态，包括：获取多帧目标图像，所述目标图像包括目标车位；对每帧目标图像中的目标车位进行识别，确定每帧目标图像对应的车位状态；根据所述目标图像对应的车位状态，确定所述目标车位的车位状态对应的变化顺序；基于所述变化顺序，得到所述第一状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，所述基于所述变化顺序，得到所述第一状态，包括：若所述变化顺序依次为完全占用状态、模糊占用状态和未占用状态，且所述未占用状态的持续时长大于或等于第一预设时长，确定所述第一状态为第一空闲状态。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车位状态包括完全占用状态、未占用状态和模糊占用状态中的任意一个，所述基于所述变化顺序，得到所述第一状态，包括：若所述变化顺序依次为未占用状态、模糊占用状态和完全占用状态，且所述完全占用
状态的持续时长大于或等于第二预设时长，确定所述第一状态为第一占用状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一占用状态包括目标占用状态或普通占用状态，所述确定所述第一状态为第一占用状态之后，所述方法还包括：识别所述目标图像中的目标物体；若识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为目标占用状态；若未识别到所述目标物体，确定所述第一占用状态为普通占用状态。8.一种车位占用状态确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一状态获取模块，用于获取第一状态，所述第一状态为对目标图像中的目标车位进行识别得到的状态；第二状态获取模块，用于当所述第一状态为第一占用状态时，确定在得到所述第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态，所述第二状态为车位检测设备对所述目标车位进行检测得到的状态；第一确定模块，用于若在所述预设时间段内未获取到所述第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；第二确定模块，用于若在所述预设时间段内获取到所述第二状态，且所述第二状态为第二占用状态，根据所述第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1～7任一项所述的车位占用状态确定方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1～7任一项所述的车位占用状态确定方法中的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种车位占用状态确定方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取第一状态；当第一状态为第一占用状态时，确定在得到第一占用状态后的预设时间段内是否获取到第二状态；若在预设时间段内未获取到第二状态，根据所述第一占用状态确定所述目标车位的当前占用状态；若在所述预设时间段内获取到第二状态，且第二状态为第二占用状态，根据第一占用状态和第二占用状态确定所述目标车位的当前占用状态。在本申请实施例中，综合第一占用状态和第二占用状态可以快速准确地确定出卡位或车位的占用情况。确地确定出卡位或车位的占用情况。确地确定出卡位或车位的占用情况。


技术研发人员：张恒瑞 孙弘博 郭明坚
受保护的技术使用者：顺丰科技有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2023/9/23