基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置与流程

1.本发明涉及智能控制管理的技术领域，尤其涉及一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置。


背景技术：

2.在封闭或半封闭环境中，全局的事态感知都掌握在云控中心。云控中心属于这个区域内的核心或者大脑指挥中心。有一类情况是，两个或更多的封闭或半封闭云控区域，各自的云控中心控制管理一个相对较小的区域。
3.但是当两个不同区域内的移动终端进行区域转移时，需要生成一个与原有云控中心互不隶属的云控中心，继续对移动终端进行控制管理。因此，如何通过与原有云控中心互为平级的云控中心实现对转移区域的移动终端进行控制管理，是当前课题亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置，用以解决现有技术中通过平级的云控中心对发生区域转移的移动终端进行控制管理的缺陷，实现通过与原有云控中心互为平级的云控中心实现对转移区域的移动终端进行控制管理。
5.本发明提供一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，包括：
6.通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
7.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
8.在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
9.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，包括：
10.通过所述第一云控中心获取位于所述第一云控区域内的事态感知信息，并基于所述事态感知信息生成对应每个所述移动终端的控制指令，分别将所述控制指令发送至对应的移动终端。
11.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：
12.通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
13.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令
对所述目标移动终端继续进行控制管理。
14.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，包括：
15.通过所述第二云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，并将所述事态感知信息发送至所述第一云控中心；
16.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并接收所述第二云控中心发送的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理；
17.或，
18.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过第一云控中心向所述第二云控中心发送请求，主动获取第二云控区域内的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理。
19.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：
20.通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息；
21.将所述第二云控中心作为所述目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
22.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息，包括：
23.通过所述第一云控中心将目标移动终端的移动终端身份信息发送至第二云控中心；
24.或，
25.通过所述第二云控中心向所述第一云控中心发送请求，所述第一云控中心响应于请求并向第二云控中心发送目标移动终端的移动终端身份信息。
26.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：
27.设置第一云控中心和第二云控中心的优先级；
28.将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
29.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，所述将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：
30.通过所述第一云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
31.通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的移动终端身份信息；
32.在第一云控中心优先级较高的情况下，通过所述第一云控中心对所述目标移动终
端继续进行控制管理；或在第二云控中心优先级较高的情况下，通过所述第二云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
33.根据本发明提供的一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理之后，还包括：
34.在优先级较高的云控中心出现故障的情况下，将优先级较低的云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心基于对应云控区域的事态感知信息生成所述目标移动终端的控制指令，所述目标云控中心通过所述控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
35.本发明还提供一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置，包括：
36.监测模块，用于通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
37.确定模块，用于若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
38.选择模块，用于在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
39.本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置，通过确定第一云控区域以及对应的第一云控中心，并判断第一云控区域内的移动终端进行转移的云控区域为第二云控区域，确认第二云控区域的对应的第二云控中心，在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理目标移动终端的目标云控中心，并通过目标云控中心对目标移动终端继续进行控制管理。本发明中的目标云控中心是与第一云控中心和第二云控中心互为平级扩展的云控中心，因此实现了通过平级的云控中心对发生区域转移的移动终端进行控制管理。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的流程示意图之一；
42.图2是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的流程示意图之二；
43.图3是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的流程示意图之三；
44.图4是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的流程示意图之四；
45.图5是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的流程示意图之五；
46.图6是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的架构图之一；
47.图7是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的架构图之二；
48.图8是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法的架构图之三；
49.图9是本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置的结构示意图；
50.图10是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.下面结合图1-图10描述本发明的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置。
53.参照图1，本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，包括以下步骤：
54.步骤110、通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
55.可以理解的是，第一云控中心向第一云控区域内的移动终端发送控制指令，实现对移动终端的控制管理。并且，当第一云控区域内的移动终端发生了变化，比如区域转移，第一云控中心监测得到移动终端的转移信号，从而做出进一步指示。
56.步骤120、若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
57.具体地，当第一云控区域内的移动终端窜出第一云控区域，则将该目标移动终端窜出第一云控区域外的区域作为第二云控区域，第二云控区域内的移动终端(除了由第一云控区域转移到第二云控区域的一种设备之外)由第二云控中心进行控制管理。
58.本实施例中的第一云控区域和第二云控区域为两个相互独立的平级区域，第一云控中心和第二云控中心即为对移动设备进行监控制管理理的服务中心，可以理解为服务器。
59.步骤130、在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
60.具体地，本实施例在第一云控中心和第二云控中心中选择一个作为目标云控中心，该目标云控中心是与第一云控中心和第二云控中心互为平级扩展，即目标云控中心无法向第一云控中心和第二云控中心发送控制指令从而实现控制，目标云控中心仅为替代第一云控中心或第二云控中心继续对移动终端进行控制管理的云控中心。
61.本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，通过确定第一云
控区域以及对应的第一云控中心，并判断第一云控区域内的移动终端进行转移的云控区域为第二云控区域，确认第二云控区域的对应的第二云控中心，在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理目标移动终端的目标云控中心，并通过目标云控中心对目标移动终端继续进行控制管理。本发明中的目标云控中心是与第一云控中心和第二云控中心互为平级扩展的云控中心，因此实现了通过平级的云控中心对发生区域转移的移动终端进行控制管理。
62.基于以上实施例，所述通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，包括：
63.通过所述第一云控中心获取位于所述第一云控区域内的事态感知信息，并基于所述事态感知信息生成对应每个所述移动终端的控制指令，分别将所述控制指令发送至对应的移动终端。
64.具体地，本实施例中事态感知信息即云控区域内的环境事态信息，获取云控区域内的事态感知信息的方式包括但不限于通过路侧设备、监控设备、监控人员录入信息、行业或部门对接获得的信息，也包括从移动终端获取的一些上报信息。也就是说，事态感知信息为设定的目标对象即移动终端，通过传感器获取的信息进行加工处理后得到的信息。云控中心通过事态感知信息生成控制指令，从而实现对移动终端的控制管理。
65.本实施例的第一云控中心通过获取第一云控区域内的事态感知信息，根据事态感知信息向移动终端发送控制指令，从而实现对移动终端的控制管理。
66.基于以上实施例，参照图2，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括以下步骤：
67.步骤210、通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
68.步骤220、将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
69.具体地，本实施例是通过第一云控中心获取第二云控区域内事态感知信息，因此第一云控中心便具备了第二云控区域内的事态感知信息。因此，可通过第一云控中心继续对目标移动终端进行控制管理。需要说明的是，第一云控中心与第二云控区域内的所有的移动终端之间均设有通信接口，两者可实现信息的交互。
70.本实施例第一云控中心作为平级的目标云控中心，通过第一云控中心被动接收第二云控中心发送的事态感知信息，从而继续对目标移动终端进行控制管理。
71.基于以上实施例，步骤210、所述通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，包括：
72.步骤211、通过所述第二云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，并将所述事态感知信息发送至所述第一云控中心；
73.步骤212、将所述第一云控中心作为目标云控中心，并接收所述第二云控中心发送的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理；
74.或，
75.步骤221、将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过第一云控中心向所述第
二云控中心发送请求，主动获取第二云控区域内的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理。
76.需要说明的是，本实施例中的步骤211、步骤212为一个方案，步骤221为另一个方案，因此步骤211与步骤212、步骤221为并列的平行方案。
77.具体地，本实施例提供了两种获取第二云控区域内的事态感知信息的方式，一种是通过第一云控中心主动获取，另一种是通过第二云控中心向第一云控中心发送。
78.本实施例的其中一种实施方式为：通过第一云控中心主动向第二云控中心发送请求，主动获取第二云控区域内的事态感知信息。
79.本实施例的另一种实施方式为：先通过第二云控中心获取第二云控区域内的事态感知信息，然后发送给第一云控中心。此时的云控中心便具备了第二云控云控区域内的事态感知信息。因此，可通过第一云控中心继续对目标移动终端进行控制管理。需要说明的是，第一云控中心与第二云控区域内的所有的移动终端之间均设有通信接口，两者可实现信息的交互。
80.本实施例第一云控中心作为平级的目标云控中心，通过第一云控中心主动获取或被动接收第二云控中心发送的事态感知信息，从而继续对目标移动终端进行控制管理。
81.基于以上实施例，参照图3，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括以下步骤：
82.步骤310、通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息；
83.步骤320、将所述第二云控中心作为所述目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
84.具体地，本实施例通过第二云控中心获取目标移动终端(即从第一云控区域转移到第二云控区域的移动终端)的移动终端身份信息，将具备目标移动终端的移动终端身份信息的第二云控中心作为目标云控中心。通过第二云控中心生成控制指令，实现对目标移动终端的控制管理。
85.本实施例中，第二云控中心与目标移动终端直接也预设有通信接口，两端之间可以发送信息进行交互。
86.基于以上实施例，步骤310、所述通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息，包括以下步骤：
87.步骤311、通过所述第一云控中心将目标移动终端的移动终端身份信息发送至第二云控中心；
88.或，
89.步骤321、通过所述第二云控中心向所述第一云控中心发送请求，所述第一云控中心响应于请求并向第二云控中心发送目标移动终端的移动终端身份信息。
90.需要说明的是，本实施中的步骤311和步骤321为相互并列的步骤，即表示两种相互平行的方案。
91.本实施例提供了两种第二云控中心获取目标移动终端的移动终端身份信息的方式，包括被动接收和主动获取：
92.一、被动接收：第一云控中心先获取目标移动终端的移动终端身份信息，然后再发送给第二云控中心，即第二云控中心被动目标移动终端的移动终端身份信息。
93.二、主动获取：第二云控中心主动向第一云控中心发送请求，第一云控中心响应于请求之后，获取相应区域的移动终端的移动终端身份信息，然后再发送给第二云控中心。
94.本实施例能够使得第二云控中心通过被动和主动的方式，获取目标移动终端的移动终端身份信息，提供了获取目标移动终端的移动终端身份信息的多种实施方式。
95.基于以上实施例，参照图4，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括以下步骤：
96.步骤410、设置第一云控中心和第二云控中心的优先级；
97.步骤420、将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
98.具体地，本实施例实则是将第一云控中心和第二云控中心进行了权限分级，也就是说目标云控中心和这两个云控中心是平级扩展，而这两个云控中心虽同为平级云控中心，但是在选择合适的云控中心时，两个云控中心的优先级不同，即当一个云控中心对移动终端进行控制管理时，另一个云控中心就处于停滞状态，因此避免了两个云控中心在对移动终端进行控制管理时出现控制权限冲突的情况。
99.基于以上实施例，参照图5，所述将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括以下步骤：
100.步骤510、通过所述第一云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
101.步骤520、通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的移动终端身份信息；
102.步骤530、在第一云控中心优先级较高的情况下，通过所述第一云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理；或在第二云控中心优先级较高的情况下，通过所述第二云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
103.具体地，本实施例中的第一云控中心和第二云控中心均可作为目标云控中心对目标移动终端继续进行控制管理，但是两个云控中心具有优先级。
104.需要说明的是，本实施例中的第一云控中心需要获取第二云控区域的事态感知信息；第二云控中心需要获取发生区域转移的移动终端的移动终端身份信息。
105.还需要说明的是，第一云控中心与第二云控区域内的所有的移动终端之间均设有通信接口，两者可实现信息的交互；
106.第二云控中心与发生区域转移的移动终端之间也设有通信接口，两者可实现信息的交互。
107.将获得事态感知信息之后的第一云控中心和第二云控中心根据设定的优先级，选择其中一个作为目标云控中心对目标移动终端继续进行控制管理。
108.基于以上实施例，将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理之后，还包括：
109.在优先级较高的云控中心出现故障的情况下，将优先级较低的云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心基于对应云控区域的事态感知信息生成所述目标移动终端的控制指令，所述目标云控中心通过所述控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
110.具体地，本实例是根据优先级进行目标云控中心的选取的另一种实施方式，也就是两个云控中心均可对目标移动终端进行控制管理的情况下，当优先级较高的云控中心发生故障时，则选用另一个云控中心作为目标云控中心生成目标移动终端的控制指令，从而通过控制指令对目标移动终端继续进行控制管理。
111.基于以上实施例，所述若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心，包括：
112.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，将所述目标移动终端运动后所在的云控区域作为第二云控区域，并确定所述第二云控区域对应的云控中心为第二云控中心。
113.具体地，本实施通过确定从第一云控区域转移的移动终端的当前云控区域为第二云控区域，第一云控区域和第二云控区域为相邻的区域。从而将接收发生转移的移动终端的云控中心作为第二云控中心，第二云控中心对应控制管理的区域便为第二云控区域。
114.基于以上实施例，所述第一云控区域和第二云控区域为封闭区域或半封闭区域。
115.基于以上实施例，所述移动终端包括：具备自主行走能力的移动机器人、无人车或无人机中的至少一种。
116.以下结合具体实例，对本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法进行描述。
117.假设两个封闭区域为云控区域{a}和{b}，云控中心分别为a、b，移动终端分别为an和bm，环境感知设备分别为an和bm。
118.原先各自独立的{a}、{b}云控区域，当扩展后形成{ab}区域，但不产生新的云控中心。
119.假设{a}区域内的移动终端an窜到{b}区域，如何对这个终端进行控制管理，会产生以下情况：
120.一、a继续对an进行控制管理；
121.二、b接受对an的控制管理；
122.三、a、b都对an进行控制管理，但权限和内容不同。
123.为实现上述目标，对信息的管理和控制需要做一下规定：
124.1)将{a}区域的云控中心a必须获取{b}区域的事态感知信息，从而才能继续对an控制管理。
125.2)或者{b}区域的云控中心b得到an的信息，接管对an的控制管理。
126.3)或者a获得{b}的事态感知信息，同时b获得an的信息，从而实现a、b都能对an实现控制管理，但二者的权限级别需要分级。
127.对于1)的情况，需要通过{b}中的云控中心b将{b}中的事态信息全部传递给{a}中的云控中心a，或者a直接对接{b}中的感知设备，获取{b}的全域感知信息，这个需要a和{b}
感知设备预设良好的接口模式。
128.对于2)，需要通过云控中心a对接云控中心b，将an的信息发送给b，并且b和an需要预设良好的接口模式，才能实现b对an的控制管理。
129.对于3)，则需要a和b之间，a和{b}内的感知设备、b和an之间，都必须预设良好的接口模式，互相之间传递信息。同时，对于a、b云控之间的权限，需要做分级处理。
130.参照图6-图8，提供三种通过平级的目标云控中心对移动终端进行控制管理的示意图。其中，a和b表示云控中心a和云控中心b，{a}和{b}表示云控区域a和云控区域b。a1、a2、a3、b1、b2、b3、b4和b5分别表示第一云控区域和第二云控区域的移动终端。
131.图6表示，云控中心a获得云控区域{b}内的事态感知信息。可能是云控中心a主动向云控中心b获取，也可能是云控中心b向云控中心a发送，在此不做具体限定。
132.图7表示，云控中心a向云控中心b发送a4(即转移区域的移动终端)的移动终端身份信息，从而通过云控中心b对a4进行控制管理。
133.图8表示，云控中心a向云控中心b发送移动终端a4的移动终端身份信息；云控中心b向云控中心a发送的事态感知信息；
134.从而云控中心a和云控中心b均可实现对a4的控制管理，而两个云控中心a和b直接有权限分级，避免控制管理权限出现冲突。
135.下面对本发明提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置进行描述，下文描述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置与上文描述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法可相互对应参照。
136.参照图9，本发明还提供一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置，包括：
137.监测模块910，用于通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
138.确定模块920，用于若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
139.选择模块930，用于在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
140.基于以上实施例，所述监测模块具体用于：
141.通过所述第一云控中心获取位于所述第一云控区域内的事态感知信息，并基于所述事态感知信息生成对应每个所述移动终端的控制指令，分别将所述控制指令发送至对应的移动终端。
142.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
143.通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
144.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
145.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
146.通过所述第二云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，并将所述
事态感知信息发送至所述第一云控中心；
147.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并接收所述第二云控中心发送的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理；
148.或，
149.将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过第一云控中心向所述第二云控中心发送请求，主动获取第二云控区域内的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理。
150.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
151.通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息；
152.将所述第二云控中心作为所述目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
153.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
154.通过所述第一云控中心将目标移动终端的移动终端身份信息发送至第二云控中心；
155.或，
156.通过所述第二云控中心向所述第一云控中心发送请求，所述第一云控中心响应于请求并向第二云控中心发送目标移动终端的移动终端身份信息。
157.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
158.设置第一云控中心和第二云控中心的优先级；
159.将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
160.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
161.通过所述第一云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；
162.通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的移动终端身份信息；
163.在第一云控中心优先级较高的情况下，通过所述第一云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理；或在第二云控中心优先级较高的情况下，通过所述第二云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
164.基于以上实施例，所述选择模块具体用于：
165.在优先级较高的云控中心出现故障的情况下，将优先级较低的云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心基于对应云控区域的事态感知信息生成所述目标移动终端的控制指令，所述目标云控中心通过所述控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。
166.基于以上实施例，所述确定模块具体用于：
167.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，将所述目标移动终端运动后所在的云控区域作为第二云控区域，并确定所述第二云控区域对应的云控中心为第二云控中心。
168.基于以上实施例，所述第一云控区域和第二云控区域为封闭区域或半封闭区域。
169.基于以上实施例，所述移动终端包括：具备自主行走能力的移动机器人、无人车或
无人机中的至少一种。
170.图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1010、通信接口(communications interface)1020、存储器(memory)1030和通信总线1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1030中的逻辑指令，以执行基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，该方法包括：
171.通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
172.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
173.在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
174.此外，上述的存储器1030中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
175.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，该方法包括：
176.通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
177.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
178.在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
179.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，该方法包括：
180.通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；
181.若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；
182.在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。
183.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
184.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
185.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，包括：通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。2.根据权利要求1所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，包括：通过所述第一云控中心获取位于所述第一云控区域内的事态感知信息，并基于所述事态感知信息生成对应每个所述移动终端的控制指令，分别将所述控制指令发送至对应的移动终端。3.根据权利要求1所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。4.根据权利要求3所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述通过第一云控中心与第二云控中心建立通信连接，获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，包括：通过所述第二云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息，并将所述事态感知信息发送至所述第一云控中心；将所述第一云控中心作为目标云控中心，并接收所述第二云控中心发送的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理；或，将所述第一云控中心作为目标云控中心，并通过第一云控中心向所述第二云控中心发送请求，主动获取第二云控区域内的事态感知信息对所述目标移动终端继续进行控制管理。5.根据权利要求1所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息；将所述第二云控中心作为所述目标云控中心，并通过所述目标云控中心生成控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。6.根据权利要求5所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在
于，所述通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的位于所述第一云控区域的移动终端身份信息，包括：通过所述第一云控中心将目标移动终端的移动终端身份信息发送至第二云控中心；或，通过所述第二云控中心向所述第一云控中心发送请求，所述第一云控中心响应于请求并向第二云控中心发送目标移动终端的移动终端身份信息。7.根据权利要求1所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：设置第一云控中心和第二云控中心的优先级；将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。8.根据权利要求7所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，所述将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理，包括：通过所述第一云控中心获取位于所述第二云控区域内的事态感知信息；通过所述第二云控中心获取所述目标移动终端的移动终端身份信息；在第一云控中心优先级较高的情况下，通过所述第一云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理；或在第二云控中心优先级较高的情况下，通过所述第二云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。9.根据权利要求7所述的基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法，其特征在于，将所述第一云控中心和第二云控中心中优先级较高的一个作为所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理之后，还包括：在优先级较高的云控中心出现故障的情况下，将优先级较低的云控中心作为目标云控中心，并通过所述目标云控中心基于对应云控区域的事态感知信息生成所述目标移动终端的控制指令，所述目标云控中心通过所述控制指令对所述目标移动终端继续进行控制管理。10.一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理装置，其特征在于，包括：监测模块，用于通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；确定模块，用于若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；选择模块，用于在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。

技术总结
本发明提供一种基于平级的云控中心对移动终端的控制管理方法及装置，通过第一云控区域对应的第一云控中心发送控制指令至位于所述第一云控区域内的移动终端，并监控所述移动终端是否运动至第一云控区域外；若确定存在目标移动终端运动至所述第一云控区域外，确定所述目标移动终端移动至的第二云控区域及所述第二云控区域对应的第二云控中心；在第一云控中心和第二云控中心中选择控制管理所述目标移动终端的目标云控中心，并通过所述目标云控中心对所述目标移动终端继续进行控制管理。本发明实现了通过平级的云控中心对发生区域转移的移动终端进行控制管理。移的移动终端进行控制管理。移的移动终端进行控制管理。


技术研发人员：丛文斌 丛升日 余立新 刘房勇
受保护的技术使用者：中科大路（青岛）科技有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2023/9/23