辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质与流程

1.本公开涉及辐射应急处理技术领域，尤其涉及一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质。


背景技术：

2.核电厂等大型核设施发生超设计基准的严重核事故时，可能向环境释放大量放射性物质。这些放射性物质通过烟羽、吸入、食入等途径使得应急人员和(或)公众受到照射。事故应急的不同阶段，均需要及时、充分、准确的获取各类监测数据。与人工监测作业方式相比，无人车载监测实施作业方式，测量速度快范围大、采样类型广、受地形限制小、排障能力强、极大提高工作效率的同时，保障及时、准确获得数据。因此，巡测机器人性能好坏直接影响辐射探测的结果。


技术实现要素：

3.本技术提出了一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.本技术第一方面实施例提出了一种辐射巡测机器人测试方法，包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，辐射本底数据是测量区域未设置辐射点源时探测到的；获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，其中，辐射实际数据是测量区域设置辐射点源时探测到的；根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况；以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能。
5.本技术第二方面实施例提出了一种辐射巡测机器人测试装置，包括：第一获取模块，用于获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，辐射本底数据是测量区域未设置辐射点源时探测到的；第二获取模块，用于获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，其中，辐射实际数据是测量区域设置辐射点源时探测到的；第一确定模块，用于根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况；以及比较模块，用于将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能。
6.本技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术实施例的辐射巡测机器人测试方法。
7.本技术第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本技术实施例公开的辐射巡测机器人测试方法。
8.本实施例中，通过获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测
点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。
9.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
10.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
11.图1是本公开一实施例提出的辐射巡测机器人测试方法的流程示意图；
12.图2是本公开实施例提出的设置辐射点源的测量区域的结构示意图；
13.图3a是本公开实施例提出的多个探测点辐射本底数据的分布示意图；
14.图3b是本公开实施例提出的多个探测点辐射实际数据的分布示意图；
15.图4是本公开实施例提出的气溶胶粒子测量系统计算过程示意图；
16.图5是本公开另一实施例提出的辐射巡测机器人测试装置的示意图；
17.图6示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
18.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
19.其中，需要说明的是，本实施例的辐射巡测机器人测试方法的执行主体可以为辐射巡测机器人测试装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
20.为了实现本实施例的辐射巡测机器人测试方法，本公开实施例提供一种辐射巡测机器人测试系统，该系统可以包括巡测机器人和后台分析系统。其中，巡测机器人至少包括移动平台(例如：小车)、设置在移动平台上的辐射探测器、供电系统、地理定位装置(gis)、数据传输系统(例如plc)、避障系统、计算系统、图像采集系统以及其它任意可能的模块，对此不做限制。其中，本实施例的巡测机器人例如可以采用4.5～18v直流电压，采样能耗小于1w，数据i/o逻辑水平(5v)115kbd，通过rs485总线通讯，工作环境温度为-20
°
c～50℃，30℃时的工作环境湿度可以是93％。巡测机器人可以在测量区域探测辐射数据，并反馈至后台分析系统。
21.一些实施例，巡测机器人的辐射探测器例如可以采用碘化铯(csi)晶体探测器(2*2晶体阵列或3*3晶体阵列)，其可以配置光电倍增管、硅光敏二极管(或雪崩二极管阵列)；
能量线性范围可以为50kev～3mev，γ剂量率线性范围可以为0.1μgy/h～10.0gy/h，分辨率可以为0.01μgy/h。此外，碘化铯(csi)晶体探测器2秒内可分辨探测
±
0.1μgy/h，测量环境本底统计涨落小于0.1μgy/h；谱测量系统可以为1024道，每道16位；采集频率：秒采集。通量：达到100000cps；谱识别范围：本底至100μgy/h；稳定性和线性校正:相对偏差小于2％或1道。探测器探测辐射后，可以通过计算模块进行计算，进一步通过数据传输系统反馈至后台分析系统。具体地，探测器获取的信号通过if变换，将γ辐射强度转换成与之成正比的电压信号，经单道或甄别器，输出信号在单片机的控制下通过标准串口传输到计算机(即，后台分析系统)，经软件计算处理，完成测量过程的自动存储。本实施例的巡测机器人采用高灵敏度和探测器阵列方式实现了宽量程测量，可确保测量范围内线性良好，不引起过高测量误差。
22.图1是根据本公开一实施例提供的辐射巡测机器人测试方法的流程示意图。参考图1所示，该方法包括：
23.s101：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据。
24.其中，需要进行辐射探测的区域可以被称为测量区域，本实施例可以在实验室环境下为巡测机器人部署测量区域，其中，实验室的测试条件可以为最低温度约为10℃，最髙温度约25℃，空气湿度约为50％。
25.而巡测机器人在测量区域的巡检路线可以被称为目标巡检路线，目标巡检路线例如可以是测量区域周围的环形路线，或者还可以是其它任意形状的路线，对此不做限制。其中，目标巡检路线上的多个位置点可以作为探测点，也即是说，巡测机器人可以沿目标巡检路线移动，通过探测器对每处探测点的辐射量进行探测。
26.其中，本实施例在测量区域未设置辐射点源时，控制巡测机器人沿目标巡检路线移动，对多个探测点的辐射量进行探测，得到每个探测点的辐射本底数据，即：利用巡测机器人探测测量区域未设置辐射源时的本底数据，其中，辐射本底数据例如可以是烟羽γ外照射剂量率、以及地面沉积核素γ外照射剂量率等，对此不做限制。进一步地，巡测机器人探测到辐射本底数据后可以反馈至后台分析系统。在这种情况下，后台分析系统可以获取该多个探测点的辐射本底数据，也即是说，本实施例的辐射巡测机器人测试方法例如可以由后台分析系统执行。
27.s102：获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据。
28.上述获取多个探测点的辐射本底数据后，进一步地，本实施例可以在测量区域设置辐射点源，之后控制巡测机器人沿目标巡检路线探测多个探测点的辐射实际数据，并将辐射实际数据反馈至台分析系统。
29.其中，本实施例采用的辐射点源例如可以是活度为7.43μci的
137
cs点源，该，该辐射点源例如可以设置在距离测量区域地面目标高度处，并且目标巡检路线为地面上距离辐射点源目标距离的路线。
30.举例而言，图2是本公开实施例提出的设置辐射点源的测量区域的结构示意图，如图2所示，辐射点源
137
cs例如可以设置在测量区域中心位置地面上方1米(目标高度)处，距离该辐射点源
137
cs 4.5米(目标距离)处的环形路线即为目标巡检路线，也即是说，巡测机器人(探测器)距离辐射点源
137
cs 4.5米，可以测量离地面1m处辐射实际数据，辐射实际数
据例如可以是烟羽γ外照射剂量率(即烟羽产生的地面上方1m处的γ吸收剂量率)，以及地面沉积核素γ外照射(即地面沉积核素产生的地面上方1m处的γ吸收剂量率)，对此不做限制。其中，本实施例例如可以在目标巡检路线上取8个位置点(1-8)作为探测点，也即是说，探测8个探测点的辐射实际数据。
31.一些实施例，不同类型的辐射点源可以对应不同的辐射范围，例如：辐射点源
137
cs的辐射范围为半径10米的圆形区域。在确定目标巡检路线的过程中，本实施例可以根据辐射点源的点源类型，确定辐射范围，进一步地，根据辐射范围计算目标高度和目标距离，也即是说，根据辐射点源
137
cs的辐射范围确定实验时点源设置的目标高度以及距离点源的目标距离，进而可以确定出目标巡检路线。
32.其中，上述步骤中的目标巡检路线可以与本步骤中的目标巡检路线相同，对此不做限制。
33.可以理解的是，上述实例只是以1米目标高度、4.5米目标距离以及8个探测点对本方案进行示例性说明，在实际应用中，可以根据实验室环境灵活确定辐射点源的设置位置以及探测点的数量等，对此不做限制。
34.s103：根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况。
35.上述获取辐射本底数据和辐射实际数据后，进一步地，本实施例可以根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况。例如，本实施例可以将辐射实际数据与辐射本底数据的差值作为辐射点源在该测量区域的实际辐射情况，对此不做限制。
36.一些实施例，巡测机器人在探测的过程中可以通过地理定位装置(gis)进行定位，则多个探测点可以有对应的位置坐标，即：辐射本底数据和辐射实际数据可以有对应的位置坐标。在这种情况下，本实施例可以根据多个探测点的位置坐标，分别将辐射本底数据和辐射实际数据在测量区域对应的平面图上进行标定。
37.举例而言，图3a是本公开实施例提出的多个探测点辐射本底数据的分布示意图，本实施例可以将8个探测点的辐射本底数据在测量区域对应的二维平面图上进行标定，即：将不同探测点的辐射本底数据记录并绘制在2维平面内；同理，图3b是本公开实施例提出的多个探测点辐射实际数据的分布示意图，本实施例也可以将8个探测点的辐射实际数据在测量区域对应的二维平面图上进行标定。从而，可以直观准确的反应辐射点源辐射沾染路线。
38.s104：将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能。
39.其中，辐射点源在多个探测点处理论上的辐射情况可以被称为理论辐射情况，该理论辐射情况可以理解为对照组，而实际辐射情况可以理解为实验组，本实施例可以将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，例如：若实际辐射情况与理论辐射情况误差较小，则表示巡测机器人的性能良好，可以进行实际的辐射探测；若实际辐射情况与理论辐射情况误差较大，则可以对巡测机器人进行调整，直至满足误差要求。
40.一些实施例中，巡测机器人可以配置图像采集系统，完成高辐射危害、危险环境摄像及音频、视频回传。其中，图像采集系统可以在累积吸收剂量≥2.4
×
108gy、吸收剂量率≤2.4
×
105gy/h情况下正常工作，数据回传距离≥1km。具体地，巡测机器人沿目标巡检路线探测过程中可以采集视频，并反馈至后台分析系统，在这种情况下，后台分析系统可以获取巡检机器人沿目标巡检路线探测过程中采集的视频，从而可以对巡测机器人的图像采集
功能进行测试。
41.此外，本实施例还可以根据多个探测点的辐射本底数据确定巡测机器人的性能，如图3a所示，可以根据多个探测点辐射本底数据的相对偏差，确定巡测机器人的性能；同理，还可以根据多个探测点实际本底数据的相对偏差，确定巡测机器人的性能，对此不做限制。
42.在实际应用中，近地面空气中核素的时间积分浓度，对准确评估事故早期阶段烟羽β外照射、人员体表沉积核素β外照射、烟羽吸入内照射剂量水平具有重要意义。
43.鉴于此，本实施例的巡测机器人还可以设置由气溶胶测量仪等装置组成的气溶胶粒子测量系统，其中，气溶胶测量仪例如bh-1308低本底α、β气溶胶测量仪，本实施例可以获取巡测机器人沿目标巡检路线探测的多个探测点的气溶胶粒子活跃度；进一步地，根据气溶胶粒子活跃度和对应的探测时间，确定测量区域近地面空气中核素的时间积分浓度，进一步地，还可以根据时间积分浓度确定巡测机器人的性能。
44.在实际应用中，巡测机器人可以搭载bh-1308低本底α、β气溶胶测量仪等组成近地面空气中核素的时间积分浓度测量系统，bh-1308低本底气溶胶测量仪，在产生人工气溶胶粒子的场所(本实施例测量区域的辐射点源为β粒子源为90sr-90y，α粒子源为239pu)，用假符合法或衰变法测量α、β气溶胶粒子的总活度(如图4所示)，进一步地计算测量区域近地面空气中核素的时间积分浓度。
45.其中，β粒子源为90sr-90y，α粒子源为239pu，辐射点源和气溶胶测量仪的基本数据见表1：
46.表1
[0047][0048]
测量中不考虑放射性的衰减，本底测量时间和样品测量时间越长，标准误差越小，测量数据越可靠，但因应急测量具有紧迫性和不可预知性，必须要满足以下2个条件：1)测量时间(本底测量时间与样品测量时间之和)尽量短；2)测量数据的标准误差必须在可接受的范围。通常将应急测量时，可接受的标准误差设置为《10％。因此，在测量中应引入控制系数。控制系数的定义为为保证某特定的最小测量时间，测量结果恰好满足其标准误差10％时，该测量结果与已知控制值的比值。测量时间为最小时，实际测量结果大于使标准误差恰好为10％的值，标准误差必然小于10％。此外，表2示出了气溶胶实测结果：
[0049]
表2
[0050][0051]
如表2所示，应急监测情况下，由于α粒子的本底很低，则测量本底的时间很短，β的本底较高，则本底测量需要较长的时间。事故早期阶段现场监测中主要考虑β核素引起的烟羽外照射和人员体表β外照射，则说明应急监测中，应对β核素本底测量较长时间，以提高现场获取数据的准确度。事故中后期监测中，应考虑α粒子引入的内照射危害，延长系统测量样品(现场)的时间。此外，本实施例的巡测机器人可以满足对近地面空气中核素的时间积分浓度的测量，结合仪器设置和现场应急监测要求，推荐测量本底时间为20min，样品测量时间为40min。
[0052]
本实施例中，通过获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。
[0053]
图5是根据本公开另一实施例提供的辐射巡测机器人测试装置的示意图，如图5所示，该辐射巡测机器人测试装置50包括：
[0054]
第一获取模块501，用于获取巡检机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，辐射本底数据是测量区域未设置辐射点源时探测到的；
[0055]
第二获取模块502，用于获取巡检机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，其中，辐射实际数据是测量区域设置辐射点源时探测到的；
[0056]
第一确定模块503，用于根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况；以及
[0057]
比较模块504，用于将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡检机器人的性能。
[0058]
一些实施例，其中，辐射点源设置在距离测量区域地面目标高度处，目标巡检路线为地面上距离辐射点源目标距离的路线。
[0059]
一些实施例，装置50还包括：标定模块，用于根据多个探测点的位置坐标，分别将辐射本底数据和辐射实际数据在测量区域对应的平面图上进行标定。
[0060]
一些实施例，装置50还包括：第三获取模块，用于获取巡检机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的气溶胶粒子活跃度；以及第二确定模块，用于根据气溶胶粒子活跃度和对应的探测时间，确定测量区域近地面空气中核素的时间积分浓度；以及根据时间积分浓度确定巡测机器人的性能。
[0061]
一些实施例，装置50还包括：第四获取模块，用于获取巡检机器人沿目标巡检路线探测过程中采集的视频。
[0062]
需要说明的是，前述对辐射巡测机器人测试方法的解释说明也适用于本实施例的装置，此处不再赘述。
[0063]
本实施例中，通过获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。
[0064]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0065]
为了实现上述实施例，本技术还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本技术前述实施例提出的辐射巡测机器人测试方法。
[0066]
图6示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性计算机设备的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0067]
如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0068]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnection；以下简称：pci)总线。
[0069]
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0070]
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动
器”)。
[0071]
尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compact disc read only memory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digital video disc read only memory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
[0072]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0073]
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network；以下简称：lan)，广域网(wide area network；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0074]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的辐射巡测机器人测试方法。
[0075]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0076]
应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。
[0077]
需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0078]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0079]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述
实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0080]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0081]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0082]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0083]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0084]
尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种辐射巡测机器人测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，所述辐射本底数据是所述测量区域未设置辐射点源时探测到的；获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测到的所述多个探测点的辐射实际数据，其中，所述辐射实际数据是所述测量区域设置辐射点源时探测到的；根据所述辐射本底数据和所述辐射实际数据，确定所述测量区域的实际辐射情况；以及将所述实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定所述巡测机器人的性能。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述辐射点源设置在距离所述测量区域地面目标高度处，所述目标巡检路线为所述地面上距离所述辐射点源目标距离的路线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测到的所述多个探测点的辐射实际数据之前，还包括：根据所述辐射点源的点源类型，确定辐射范围；以及根据所述辐射范围计算所述目标高度和所述目标距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述辐射点源在所述多个探测点的实际辐射情况之前，还包括：根据所述多个探测点的位置坐标，分别将所述辐射本底数据和所述辐射实际数据在所述测量区域对应的平面图上进行标定。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的气溶胶粒子活跃度；根据所述气溶胶粒子活跃度和对应的探测时间，确定所述测量区域近地面空气中核素的时间积分浓度；以及根据所述时间积分浓度确定所述巡测机器人的性能。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测过程中采集的视频。7.一种辐射巡测机器人测试装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，所述辐射本底数据是所述测量区域未设置辐射点源时探测到的；第二获取模块，用于获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测到的所述多个探测点的辐射实际数据，其中，所述辐射实际数据是所述测量区域设置辐射点源时探测到的；第一确定模块，用于根据所述辐射本底数据和所述辐射实际数据，确定所述测量区域的实际辐射情况；以及比较模块，用于将所述实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定所述巡测机器人的性能。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，其中，所述辐射点源设置在距离所述测量区域地面目标高度处，所述目标巡检路线为所述地面上距离所述辐射点源目标距离的路线。9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：标定模块，用于根据所述多个探测点的位置坐标，分别将所述辐射本底数据和所述辐射实际数据在所述测量区域对应的平面图上进行标定。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提出一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质，该方法包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。工作中的探测效果。工作中的探测效果。


技术研发人员：仲崇军 曹磊 禹继芳 李璟涛 王遥 宁莎莎
受保护的技术使用者：国家电投集团电站运营技术（北京）有限公司
技术研发日：2022.08.16
技术公布日：2023/9/23