一种履带式的喷药机器人

1.本发明属于机器人技术领域，尤其是一种履带式的喷药机器人。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，智能化、机械化等特征逐步应用在农事作业方面。现代农业的发展与智慧农业的关系愈加密切，可以在缺乏劳动力的情况下，提升农事作业的效率。当前，在进行农业病虫害防治的过程中，手动喷雾器为主要的防治方式，但体力劳动量大，效率低。现有的机器人在对果树喷洒时，不方便根据果树的粗细程度来调节喷洒。
3.现有授权公告号（cn217523722u）一种喷药机器人，所述喷药机器人包括车架、行走装置、摄像头、喷药装置和蓄电池，所述车架为双层结构，包括上层车架和下层车架，所述摄像头通过云台支架安装在上层车架上侧面的前部，所述喷药装置包括管道连接的储药箱、高压泵和喷头，所述喷头安装在上层车架，所述储药箱和高压泵安装在下层车架，所述行走装置包括两组履带轮组和驱动电机，分别安装于下层车架的两侧。本实用新型设计的喷药机器人行走便捷，能够代替人工完成农药喷洒作业，应用方便。其不足之处在于，不方便调节喷洒农药的距离，固定的喷洒农药不方便根据果树的粗细程度来喷洒，容易造成喷洒不均匀的效果，使用不方便。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种履带式的喷药机器人，以解决背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种履带式的喷药机器人，包括车板、设置于车板底部的移动结构、设置于车板顶部的调节结构，所述车板的底端焊接有两个相互对称的焊接块，且焊接块的底面与连接圈相连接，所述连接圈的内部开设有内槽，两个所述内槽的内壁转动连接有转动柱，其中一个转动柱的两端连接有主动轮，另两个转动柱的两端与从动轮相连接；两个所述主动轮与从动轮的外周与履带相连接，其中一个所述转动柱的外周安装有从动齿轮。
6.作为本发明的一种较佳实施方式，所述移动结构包括有：焊接于车板底端的安装板，所述安装板的一侧安装有辅助运作履带移动的伺服电机，且伺服电机的输出轴穿过安装板通过联轴器与转动轴相连接。
7.作为本发明的一种较佳实施方式，所述转动轴的侧面连接有主齿轮，所述安装板的一侧固定连接有连接板，且连接板的侧面转动连接有转动杆。
8.作为本发明的一种较佳实施方式，所述转动杆的侧面安装有副齿轮，所述主齿轮与副齿轮相啮合，且副齿轮的齿轮槽与从动齿轮啮合连接。
9.作为本发明的一种较佳实施方式，所述调节结构包括有：安装于车板顶部的安装架；
安置于安装架内部的移动板；设置于移动板顶端的支撑板；设置于车板顶部的用于辅助对果树喷药的水箱。
10.作为本发明的一种较佳实施方式，所述安装架的一侧开设有转动口，所述安装架的一侧内壁转动连接有辅助调节的螺纹杆，且螺纹杆的另一端穿过转动口与轮把手相连接，所述安装架的内壁之间安装有两个固定柱。
11.作为本发明的一种较佳实施方式，所述固定柱与螺纹杆的外周连接有移动板，且移动板的侧面开设有避让固定柱的滑动口、与螺纹杆转动连接的螺纹孔，移动板的顶部与支撑板的底面相连接。
12.作为本发明的一种较佳实施方式，所述支撑板的侧面开设有避让口，所述支撑板的一侧焊接有两个固定块，两个固定块之间连接有固定杆，所述固定杆的外周转动连接有转动套杆。
13.作为本发明的一种较佳实施方式，所述转动套杆的一侧端部连接有连接盒，所述连接盒的侧面安装有多个对果树喷洒农药的喷头。
14.作为本发明的一种较佳实施方式，所述水箱的内部安装有辅助农药抽取的抽水泵，抽水泵的顶部连接有水管，且水管的另一端穿过避让口与连接盒的底部相连接。
15.与现有技术相比，本发明的技术效果和优点：该履带式的喷药机器人，为了方便移动对果树进喷洒，通过运作伺服电机带动转动轴进行转动，从而使转动轴连接的主齿轮随着转动带动副齿轮转动，而与副齿轮相啮合的从动齿轮随着副齿轮的转动带动转动柱顺着连接圈的内槽进行转动，从而推动两侧主动轮移动，从而使履带随着转动带动从动轮的滚动，完成移动，为了方便调节农药喷洒的距离，通过转动轮把手带动螺纹杆顺着安装架的转动口进行转动，随后使其外周连接的移动板顺着固定柱的外周进行滑动，从而推动移动板顶部连接的支撑板移动，从而调节了距离，随后通过转动连接盒使其背部连接的转动套杆顺着两个固定块之间固定杆的外周进行转动，从而方便调节对两侧果树的喷洒。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的另一视角结构示意图；图3为本发明的车板等结构示意图；图4为本发明的移动结构结构示意图；图5为本发明的调节机构部分拆解结构示意图；图6为本发明的调节机构另一部分拆解结构示意图；图7为本发明的水箱等结构示意图。
18.附图标记说明：
图中：101、车板；102、焊接块；103、连接圈；104、内槽；105、转动柱；106、主动轮；107、从动轮；108、履带；2、移动结构；201、安装板；202、伺服电机；203、转动轴；204、主齿轮；205、连接板；206、转动杆；207、副齿轮；208、从动齿轮；3、调节结构；301、安装架；302、固定柱；303、螺纹杆；304、轮把手；305、移动板；306、滑动口；307、螺纹孔；308、支撑板；309、避让口；310、固定块；311、固定杆；312、转动套杆；313、连接盒；314、喷头；315、水箱；316、水管。
具体实施方式
19.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
20.除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后、内和外等方向均是以本发明所示的图中的上、下、左、右、前、后、内和外等方向为准，在此一并说明。
21.连接方式可以采用粘接、焊接、螺栓连接等等现有方式，以实际需要为准。
实施例
22.如图1至图7所示的一种履带式的喷药机器人，包括车板101、设置于车板101底部的移动结构2、设置于车板101顶部的调节结构3，车板101的底端焊接有两个相互对称的焊接块102，且焊接块102的底面与连接圈103相连接，连接圈103的内部开设有内槽104，两个内槽104的内壁转动连接有转动柱105，其中一个转动柱105的两端连接有主动轮106，另两个转动柱105的两端与从动轮107相连接，两个主动轮106与从动轮107的外周与履带108相连接，其中一个转动柱105的外周安装有从动齿轮208。
23.为了方便移动对果树进喷洒，如图3至图4所示的一种履带式的喷药机器人，移动结构2包括有：焊接于车板101底端的安装板201，安装板201的一侧安装有辅助运作履带108移动的伺服电机202，且伺服电机202的输出轴穿过安装板201通过联轴器与转动轴203相连接，转动轴203的侧面连接有主齿轮204，安装板201的一侧固定连接有连接板205，且连接板205的侧面转动连接有转动杆206，转动杆206的侧面安装有副齿轮207，主齿轮204与副齿轮207相啮合，且副齿轮207的齿轮槽与从动齿轮208啮合连接。
24.通过运作伺服电机202带动转动轴203进行转动，从而使转动轴203连接的主齿轮204随着转动带动副齿轮207转动，而与副齿轮207相啮合的从动齿轮208随着副齿轮207的转动带动转动柱105顺着连接圈103的内槽104进行转动，从而推动两侧主动轮106移动，从而使履带108随着转动带动从动轮107的滚动。
25.为了方便调节农药喷洒的距离，如图5至图7所示的一种履带式的喷药机器人，调节结构3包括有：
安装于车板101顶部的安装架301；安置于安装架301内部的移动板305；设置于移动板305顶端的支撑板308；设置于车板101顶部的用于辅助对果树喷药的水箱315。
26.安装架301的一侧开设有转动口，安装架301的一侧内壁转动连接有辅助调节的螺纹杆303，且螺纹杆303的另一端穿过转动口与轮把手304相连接，安装架301的内壁之间安装有两个固定柱302，固定柱302与螺纹杆303的外周连接有移动板305，且移动板305的侧面开设有避让固定柱302的滑动口306、与螺纹杆303转动连接的螺纹孔307，移动板305的顶部与支撑板308的底面相连接。
27.通过转动轮把手304带动螺纹杆303顺着安装架301的转动口进行转动，随后使其外周连接的移动板305顺着固定柱302的外周进行滑动，从而推动移动板305顶部连接的支撑板308移动，从而调节了距离。
28.支撑板308的侧面开设有避让口309，支撑板308的一侧焊接有两个固定块310，两个固定块310之间连接有固定杆311，固定杆311的外周转动连接有转动套杆312，转动套杆312的一侧端部连接有连接盒313，连接盒313的侧面安装有多个对果树喷洒农药的喷头314，水箱315的内部安装有辅助农药抽取的抽水泵，抽水泵的顶部连接有水管316，且水管316的另一端穿过避让口309与连接盒313的底部相连接。
29.随后通过转动连接盒313使其背部连接的转动套杆312顺着两个固定块310之间固定杆311的外周进行转动，从而方便调节对两侧果树的喷洒，抽水泵抽取水箱315的农药顺着水管316来到连接盒313内，随后通过喷头314对果树进行喷洒。
30.伺服电机202、抽水泵均为常规仪器，工作原理、尺寸和型号与本技术的功能无关，故不多做叙述，且均由遥控开关进行控制，本发明的控制方式是通过控制器来控制的，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
31.工作原理该履带式的喷药机器人，为了方便移动对果树进喷洒，通过运作伺服电机202带动转动轴203进行转动，从而使转动轴203连接的主齿轮204随着转动带动副齿轮207转动，而与副齿轮207相啮合的从动齿轮208随着副齿轮207的转动带动转动柱105顺着连接圈103的内槽104进行转动，从而推动两侧主动轮106移动，从而使履带108随着转动带动从动轮107的滚动，完成移动，为了方便调节农药喷洒的距离，通过转动轮把手304带动螺纹杆303顺着安装架301的转动口进行转动，随后使其外周连接的移动板305顺着固定柱302的外周进行滑动，从而推动移动板305顶部连接的支撑板308移动，从而调节了距离，随后通过转动连接盒313使其背部连接的转动套杆312顺着两个固定块310之间固定杆311的外周进行转动，从而方便调节对两侧果树的喷洒，抽水泵抽取水箱315的农药顺着水管316来到连接盒313内，随后通过喷头314对果树进行喷洒。
32.需要说明的是，在本文中，诸如一和二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且
还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
33.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种履带式的喷药机器人，包括车板（101）、设置于车板（101）底部的移动结构（2）、设置于车板（101）顶部的调节结构（3），其特征在于：所述车板（101）的底端焊接有两个相互对称的焊接块（102），且焊接块（102）的底面与连接圈（103）相连接，所述连接圈（103）的内部开设有内槽（104），两个所述内槽（104）的内壁转动连接有转动柱（105），其中一个转动柱（105）的两端连接有主动轮（106），另两个转动柱（105）的两端与从动轮（107）相连接；两个所述主动轮（106）与从动轮（107）的外周与履带（108）相连接，其中一个所述转动柱（105）的外周安装有从动齿轮（208）。2.根据权利要求1所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述移动结构（2）包括有：焊接于车板（101）底端的安装板（201），所述安装板（201）的一侧安装有辅助运作履带（108）移动的伺服电机（202），且伺服电机（202）的输出轴穿过安装板（201）通过联轴器与转动轴（203）相连接。3.根据权利要求2所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述转动轴（203）的侧面连接有主齿轮（204），所述安装板（201）的一侧固定连接有连接板（205），且连接板（205）的侧面转动连接有转动杆（206）。4.根据权利要求3所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述转动杆（206）的侧面安装有副齿轮（207），所述主齿轮（204）与副齿轮（207）相啮合，且副齿轮（207）的齿轮槽与从动齿轮（208）啮合连接。5.根据权利要求1所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述调节结构（3）包括有：安装于车板（101）顶部的安装架（301）；安置于安装架（301）内部的移动板（305）；设置于移动板（305）顶端的支撑板（308）；设置于车板（101）顶部的用于辅助对果树喷药的水箱（315）。6.根据权利要求5所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述安装架（301）的一侧开设有转动口，所述安装架（301）的一侧内壁转动连接有辅助调节的螺纹杆（303），且螺纹杆（303）的另一端穿过转动口与轮把手（304）相连接，所述安装架（301）的内壁之间安装有两个固定柱（302）。7.根据权利要求6所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述固定柱（302）与螺纹杆（303）的外周连接有移动板（305），且移动板（305）的侧面开设有避让固定柱（302）的滑动口（306）、与螺纹杆（303）转动连接的螺纹孔（307），移动板（305）的顶部与支撑板（308）的底面相连接。8.根据权利要求7所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述支撑板（308）的侧面开设有避让口（309），所述支撑板（308）的一侧焊接有两个固定块（310），两个固定块（310）之间连接有固定杆（311），所述固定杆（311）的外周转动连接有转动套杆（312）。9.根据权利要求8所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述转动套杆（312）的一侧端部连接有连接盒（313），所述连接盒（313）的侧面安装有多个对果树喷洒农药的喷头（314）。10.根据权利要求5所述的一种履带式的喷药机器人，其特征在于：所述水箱（315）的内部安装有辅助农药抽取的抽水泵，抽水泵的顶部连接有水管（316），且水管（316）的另一端
穿过避让口（309）与连接盒（313）的底部相连接。

技术总结
本发明公开了一种履带式的喷药机器人，属于机器人技术领域，包括车板、设置于车板底部的移动结构、设置于车板顶部的调节结构，车板的底端焊接有两个焊接块，且焊接块的底面与连接圈相连接，连接圈的内部开设有内槽，两个内槽的内壁转动连接有转动柱，其中一个转动柱的两端连接有主动轮，另两个转动柱的两端与从动轮相连接，两个主动轮与从动轮的外周与履带相连接，其中一个转动柱的外周安装有从动齿轮，移动结构包括有：焊接于车板底端的安装板，通过转动轮把手带动螺纹杆顺着安装架的转动口进行转动，随后使其外周连接的移动板顺着固定柱的外周进行滑动，从而推动移动板顶部连接的支撑板移动，从而调节了距离。从而调节了距离。从而调节了距离。


技术研发人员：刘志平 花锦 赵武娟 周怀平 解文艳 杨振兴 杨蒲晨
受保护的技术使用者：山西农业大学
技术研发日：2023.07.05
技术公布日：2023/9/22