一种砌墙机器的调平装置的制作方法

1.本发明涉及智能砌墙设备技术领域，特别涉及一种砌墙机器的调平装置。


背景技术：

2.随着科学技术的日益发展，智能设备逐渐取代人力劳动，现有一种砌墙机器，能够自动完成砌墙工作，但是由于由机器来完成砌墙工作，为了提高墙砖叠放的平整度，因此对砌墙机器放置的水平度需要严格控制，否则墙体会出现倾斜的情况，建筑质量不合要求。
3.但是，以往的调平装置结构复杂，导致砌墙机器会占用较多空间，施工环境相对恶劣，当调平装置没有合适的作用于地面的支撑位置时，将无法满足调平装置的调平需求。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种砌墙机器的调平装置，能够对调平单元收拢或展开，收拢时可以减少占用的空间，展开时可以随意选择合适的支撑位置，并且准确调节抬高量，使得砌墙模组处于水平状态，提高砌墙建筑质量。
5.根据本发明的第一方面实施例的一种砌墙机器的调平装置，包括：基架，设置有砌墙模组；移动模组，包括多个滚轮单元，所述滚轮单元设置在所述基架的底部，所述滚轮单元滚动能够驱使所述基架移动；调平模组，包括多个调平单元，所述调平单元绕所述基架的周向分布，所述调平单元转动设置于所述基架并且所述调平单元能够绕转动轴转动以相对于所述基架的外壁面靠拢或者展开，所述调平单元能够与地面抵接以抬高所述基架；水平检测模块，设置于所述基架，所述水平检测模块用于检测所述基架的水平度信息；控制模块，分别与所述水平检测模块以及各个所述调平单元连接，所述控制模块根据水平度信息分别调节各个所述调平单元对所述基架的抬高量。
6.根据本发明实施例的一种砌墙机器的调平装置，至少具有如下有益效果：
7.本发明调平装置，移动模组可以带动基架移动至合适的砌墙位置，当需要进行砌墙工作时，各个调平单元展开并且转动至合适的位置，该位置的地面可以允许调平单元抵接以抬高基架，水平检测模块检测基架的水平度信息，控制模块可以根据水平度信息分别调节各个调平单元对基架的抬高量，从而使得基架处于水平状态，本设计能够对调平单元收拢或展开，收拢时可以减少占用的空间，展开时可以随意选择合适的支撑位置，并且准确调节抬高量，使得砌墙模组处于水平状态，提高砌墙建筑质量。
8.根据本发明的一些实施例，所述调平单元包括支杆、第一驱动件以及顶撑组件，所述支杆的一端通过所述转动轴与所述基架转动连接，所述转动轴垂直于地面，所述顶撑组件设置在所述支杆的另一端，所述第一驱动件用于驱使所述支杆转动以相对于所述基架的外壁面靠拢或者展开，所述顶撑组件能够与地面抵接以抬高所述基架，所述控制模块分别与所述第一驱动件以及所述顶撑组件连接。
9.根据本发明的一些实施例，所述顶撑组件包括顶杆以及第二驱动件，所述第二驱
动件设置于所述支杆，所述第二驱动件与所述顶杆连接以能够驱使顶杆与地面抵接以抬高所述基架，所述控制模块与所述第二驱动件连接以调节该调平单元对所述基架的抬高量。
10.根据本发明的一些实施例，所述顶杆的底端设置有支撑垫，所述支撑垫与所述顶杆可拆卸地连接。
11.根据本发明的一些实施例，所述顶杆的底端设置有卡块，所述支撑垫套设在所述顶杆的底端，并且所述支撑垫的内侧壁设置有能够与所述卡块卡合的卡槽。
12.根据本发明的一些实施例，所述卡块呈球状。
13.根据本发明的一些实施例，所述顶杆的底端的外周壁上设置有凹槽，所述支撑垫设置有套管，所述套管套设在所述顶杆的底端，所述卡槽开设于所述套管的内壁，所述套管的侧壁设置有贯穿孔，插销能够穿设于贯穿孔并且所述插销的一端能够插设于所述凹槽内。
14.根据本发明的一些实施例，所述调平单元有四个，并且四个所述调平单元分布在所述基架的四周。
15.根据本发明的一些实施例，所述水平检测模块为陀螺仪。
16.根据本发明的一些实施例，所述控制模块执行调平控制方法，所述调平控制方法包括：控制各个所述第一驱动件驱使各个所述调平单元展开，并且获取各个所述调平单元的展开角度信息；控制各个所述调平单元的所述顶撑组件朝向地面行进初始行程值；获取所述水平检测模块检测的水平度信息，根据各个所述调平单元的展开角度信息对水平度信息进行水平分量计算得出对应各个所述调平单元的所述顶撑组件的补偿行程值；根据补偿行程值对应控制各个所述调平单元的所述顶撑组件继续朝向地面行进以使得所述基架水平。
17.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
18.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为砌墙机器的立体示意图；
20.图2为本发明调平装置其中一种实施例的立体示意图；
21.图3为本发明调平装置其中一种实施例的俯视图；
22.图4为调平单元的分解图；
23.图5为图4中调平单元的局部a的放大示意图；
24.图6为本发明调平装置其中一种实施例的原理结构框图。
25.附图标记：
26.基架100；移动模组200；滚轮单元210；调平模组300；调平单元310；支杆320；转动轴330；第一驱动件331；顶撑组件340；顶杆341；卡块342；凹槽343；支撑垫344；套管345；贯穿孔346；第二驱动件347；水平检测模块400；控制模块500；砌墙模组600。
具体实施方式
27.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
28.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
29.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
30.本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.如图1-6所示，根据本发明的第一方面实施例的一种砌墙机器的调平装置，包括基架100、移动模组200、调平模组300、水平检测模块400以及控制模块500，基架100设置有砌墙模组600，移动模组200包括多个滚轮单元210，所述滚轮单元210设置在所述基架100的底部，所述滚轮单元210滚动能够驱使所述基架100移动，调平模组300包括多个调平单元310，所述调平单元310绕所述基架100的周向分布，所述调平单元310转动设置于所述基架100并且所述调平单元310能够绕转动轴330转动以相对于所述基架100的外壁面靠拢或者展开，所述调平单元310能够与地面抵接以抬高所述基架100，水平检测模块400设置于所述基架100，所述水平检测模块400用于检测所述基架100的水平度信息，控制模块500分别与所述水平检测模块400以及各个所述调平单元310连接，所述控制模块500根据水平度信息分别调节各个所述调平单元310对所述基架100的抬高量。
32.其中，基架100的上表面可以是平面，以便于放置砌墙模组600，砌墙模组600通常包括横移机构、升降机构或者机械手等，以用于完成砌墙动作，此处不进行赘述。
33.控制模块500包括mcu或者cpu等处理器及附属电路，控制模块500有多个与各个调平单元310一一对应的控制端口，控制模块500可以根据实际需求制定对每个调平单元310控制的控制指令。
34.控制模块500也可以对每个滚轮单元210进行控制，滚轮单元210通常包括第三驱动件以及滚轮件，第三驱动件设置在基架100上并且第三驱动件与滚轮件连接，控制模块500与第三驱动件连接以通过第三驱动件驱使滚轮件转动，其中，第三驱动件可以是电机或者旋转气缸。
35.在本发明的一些实施例中，所述水平检测模块400为陀螺仪。
36.本发明调平装置，移动模组200可以带动基架100移动至合适的砌墙位置，当需要
进行砌墙工作时，各个调平单元310展开并且转动至合适的位置，该位置的地面可以允许调平单元310抵接以抬高基架100，水平检测模块400检测基架100的水平度信息，控制模块500可以根据水平度信息分别调节各个调平单元310对基架100的抬高量，从而使得基架100处于水平状态，本设计能够对调平单元310收拢或展开，收拢时可以减少占用的空间，展开时可以随意选择合适的支撑位置，并且准确调节抬高量，使得砌墙模组600处于水平状态，提高砌墙建筑质量。
37.在本发明的一些实施例中，如图2、3、4所示，所述调平单元310包括支杆320、第一驱动件331以及顶撑组件340，所述支杆320的一端通过所述转动轴330与所述基架100转动连接，所述转动轴330垂直于地面，所述顶撑组件340设置在所述支杆320的另一端，所述第一驱动件331用于驱使所述支杆320转动以相对于所述基架100的外壁面靠拢或者展开，所述顶撑组件340能够与地面抵接以抬高所述基架100，所述控制模块500分别与所述第一驱动件331以及所述顶撑组件340连接。
38.以支杆320为半径绕转动轴330转动，在转动过程中，顶撑组件340可以选择合适的位置作为支撑点，选择合适的支撑点后，顶撑组件340再与地面抵接以抬高基架100，在靠拢过程中，支杆320可以贴近基架100的外壁面，使得收拢时可以节省更多的空间，第一驱动件331可以选用电机或者旋转气缸。
39.在本发明的一些实施例中，所述顶撑组件340包括顶杆341以及第二驱动件347，所述第二驱动件347设置于所述支杆320，所述第二驱动件347与所述顶杆341连接以能够驱使顶杆341与地面抵接以抬高所述基架100，所述控制模块500与所述第二驱动件347连接以调节该调平单元310对所述基架100的抬高量。
40.第二驱动件347可以是气缸或者与螺柱配合的电机结构，第二驱动件347驱使支杆320朝向地面伸出，支杆320的端部可以抵接于地面，再进一步伸出的过程中，可以抬高基架100。
41.在本发明的一些实施例中，所述顶杆341的底端设置有支撑垫344，所述支撑垫344与所述顶杆341可拆卸地连接。
42.支撑垫344可以由橡胶或者树脂等弹性材料制成，支撑垫344可以与地面紧贴，从而提高顶杆341与地面之间的摩擦力，使得顶杆341对地面的抵压支撑更加稳定，并且顶杆341的端部不易发生磨损，支撑垫344与顶杆341可拆卸地连接，在支撑垫344出险磨损时可以更换。
43.在本发明的一些实施例中，如图4、5所示，所述顶杆341的底端设置有卡块342，所述支撑垫344套设在所述顶杆341的底端，并且所述支撑垫344的内侧壁设置有能够与所述卡块342卡合的卡槽(图中未视出)。
44.支撑垫344套设在顶杆341的底端，卡块342与卡槽卡合，从而可以使得支撑垫344与顶杆341可拆卸地连接，拆卸安装方便。
45.具体地，所述卡块342呈球状，球状的卡块342可以使得支杆320对支撑垫344抵压时施力更加平均，使得支撑更加稳定。
46.在本发明的一些实施例中，如图4、5所示，所述顶杆341的底端的外周壁上设置有凹槽343，所述支撑垫344设置有套管345，所述套管345套设在所述顶杆341的底端，所述卡槽开设于所述套管345的内壁，所述套管345的侧壁设置有贯穿孔346，插销能够穿设于贯穿
孔346并且所述插销的一端能够插设于所述凹槽343内。
47.插销可以是螺栓，在侧壁上设置有外螺纹结构，而贯穿孔346内侧壁也可以设置有内螺纹结构，从而使得连接更加牢固，插销的端部可以插入凹槽343，凹槽343的侧壁会对插销的周壁抵接，结合卡块342与卡槽的配合，使得支撑垫344不易从顶杆341处脱落，连接更加稳定可靠，拆卸也简单方便。
48.在本发明的一些实施例中，如图2、3所示，所述调平单元310有四个，并且四个所述调平单元310分布在所述基架100的四周，从而使得对基架100的水平抬升更加均匀，具体地，基架100呈矩形，转动轴330设置在基架100的外侧壁，并且各两个调平单元310位于矩形相对的两条长边处。
49.在本发明的一些实施例中，所述控制模块500执行调平控制方法，所述调平控制方法包括：
50.控制各个所述第一驱动件331驱使各个所述调平单元310展开，并且获取各个所述调平单元310的展开角度信息；
51.控制各个所述调平单元310的所述顶撑组件340朝向地面行进初始行程值；
52.获取所述水平检测模块400检测的水平度信息，根据各个所述调平单元310的展开角度信息对水平度信息进行水平分量计算得出对应各个所述调平单元310的所述顶撑组件340的补偿行程值；
53.根据补偿行程值对应控制各个所述调平单元310的所述顶撑组件340继续朝向地面行进以使得所述基架100水平。
54.控制模块500先通过第一驱动件331驱使各个调平单元310展开至合适的支撑位置，并且可以通过编码器或者角度传感器检测各个调平单元310的展开角度信息，由于支杆320的长度已知，因此可以得知支撑点的位置；
55.而后先控制各个所述调平单元310的顶撑组件340朝向地面行进初始行程值，从而保证各个顶撑组件340均能够抵接于地面而形成初步的支撑，此时由于地面不一定平整，因此，基架100会存在一定的水平偏移；
56.水平检测模块400能够检测出水平度信息，结合各个调平单元310的展开角度，进行水平分量计算，可以得知各个顶撑组件340的补偿行程值，此时再控制各个顶撑组件340的继续抬升各自的补偿行程值，即可使得基架100水平设置。此方式控制有序，合理快捷地实现调平控制。
57.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
58.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种砌墙机器的调平装置，其特征在于，包括：基架，设置有砌墙模组；移动模组，包括多个滚轮单元，所述滚轮单元设置在所述基架的底部，所述滚轮单元滚动能够驱使所述基架移动；调平模组，包括多个调平单元，所述调平单元绕所述基架的周向分布，所述调平单元转动设置于所述基架并且所述调平单元能够绕转动轴转动以相对于所述基架的外壁面靠拢或者展开，所述调平单元能够与地面抵接以抬高所述基架；水平检测模块，设置于所述基架，所述水平检测模块用于检测所述基架的水平度信息；控制模块，分别与所述水平检测模块以及各个所述调平单元连接，所述控制模块根据水平度信息分别调节各个所述调平单元对所述基架的抬高量。2.根据权利要求1所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述调平单元包括支杆、第一驱动件以及顶撑组件，所述支杆的一端通过所述转动轴与所述基架转动连接，所述转动轴垂直于地面，所述顶撑组件设置在所述支杆的另一端，所述第一驱动件用于驱使所述支杆转动以相对于所述基架的外壁面靠拢或者展开，所述顶撑组件能够与地面抵接以抬高所述基架，所述控制模块分别与所述第一驱动件以及所述顶撑组件连接。3.根据权利要求2所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述顶撑组件包括顶杆以及第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述支杆，所述第二驱动件与所述顶杆连接以能够驱使顶杆与地面抵接以抬高所述基架，所述控制模块与所述第二驱动件连接以调节该调平单元对所述基架的抬高量。4.根据权利要求3所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述顶杆的底端设置有支撑垫，所述支撑垫与所述顶杆可拆卸地连接。5.根据权利要求4所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述顶杆的底端设置有卡块，所述支撑垫套设在所述顶杆的底端，并且所述支撑垫的内侧壁设置有能够与所述卡块卡合的卡槽。6.根据权利要求5所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述卡块呈球状。7.根据权利要求5所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述顶杆的底端的外周壁上设置有凹槽，所述支撑垫设置有套管，所述套管套设在所述顶杆的底端，所述卡槽开设于所述套管的内壁，所述套管的侧壁设置有贯穿孔，插销能够穿设于贯穿孔并且所述插销的一端能够插设于所述凹槽内。8.根据权利要求2所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述调平单元有四个，并且四个所述调平单元分布在所述基架的四周。9.根据权利要求2所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于：所述水平检测模块为陀螺仪。10.根据权利要求2所述的一种砌墙机器的调平装置，其特征在于，所述控制模块执行调平控制方法，所述调平控制方法包括：控制各个所述第一驱动件驱使各个所述调平单元展开，并且获取各个所述调平单元的展开角度信息；控制各个所述调平单元的所述顶撑组件朝向地面行进初始行程值；获取所述水平检测模块检测的水平度信息，根据各个所述调平单元的展开角度信息对
水平度信息进行水平分量计算得出对应各个所述调平单元的所述顶撑组件的补偿行程值；根据补偿行程值对应控制各个所述调平单元的所述顶撑组件继续朝向地面行进以使得所述基架水平。

技术总结
本发明公开了一种砌墙机器的调平装置，包括基架、移动模组、调平模组、水平检测模块以及控制模块，基架设置有砌墙模组，调平模组包括多个调平单元，调平单元绕基架的周向分布，调平单元转动设置于基架并且调平单元能够绕转动轴转动以相对于基架的外壁面靠拢或者展开，调平单元能够与地面抵接以抬高基架，水平检测模块设置于基架，水平检测模块用于检测基架的水平度信息，控制模块分别与水平检测模块以及各个调平单元连接，控制模块根据水平度信息分别调节各个调平单元对基架的抬高量，本设计能够对调平单元收拢或展开，收拢时减少占用的空间，展开时随意选择合适的支撑位置，并且准确调节抬高量，使得砌墙模组处于水平状态，提高砌墙建筑质量。砌墙建筑质量。砌墙建筑质量。


技术研发人员：凌宇 余志纬 宋长青 吴彦伟 王红斌 刘嘉璐 刘裕昆 张博 叶建伟 谢剑翔 何瑞 万新 黄光跃 何梓麟 吴嘉琪 任炜 刘福来 卢灏
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司广州供电局
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/9/22