一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢及停放方法与流程
未命名
09-24
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1.本发明涉及无人机巢领域,尤其涉及一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢及停放方法。
背景技术:
2.当前无人机正在各行各业发挥着不同的作用,随着无人机的发展,当前无人机受到续航与航程的影响,无人机自动机库的出现实现全自动起降以及充电,更换电池,载荷的作用,大大提高了无人机的多次作业效率,机库能够全自动的实现补电的操作过程,无需人工干预,节省了人力成本,推动了行业进步。但无人机往往在作业完成后需要合适的机巢进行停放以充电或者维修,现有的机巢仅能停放一台无人机,当无人机型号差距较大时还需要不同的机巢,不方便多台无人机的停放;且对于型号差异较大的无人机,无法做到有效停放;同时无人机停放时对于其归中要求,同一机巢相同的归中装置对于不同型号的无人机归中的效果会有差别,无法做到不同型号无人机归中的通用性。
3.中国专利公开号cn218055664u公开了一种无人机机巢。该无人机机巢使用时,无人机通过机巢进口飞入机巢箱内的停机平台上,通过互相垂直的第一归中杆和第二归中杆从两个方向将无人机归中至停机平台的中心并与停机平台上的充电插头连接,将滑盖推动封闭机巢进口后,即可实现无人机的收纳与充电功能;当需要放飞无人机时,只需将滑盖推开,开启机巢进口,此时升降装置带动停机平台向上运动至机巢进口处,无人机即可从机巢进口处飞出,从而完成放飞流程并进行后续的作业。该无人机机巢结构简单,能够同时实现无人机的收纳、充电与放飞操作,从而提高无人机的作业效率。该专利仅能用于一台无人机的停放,且当无人机较大时其无法满足停放要求。
4.中国专利公开号cn113247288a公开了抽屉式无人机巢,包括底座,所述底座两侧开设有滑轨,所述底座通过滑轨滑动连接有外壳,所述抽屉式无人机巢还包括有:多层停放机构,所述多层停放机构之间通过分层控制机构调节,所述分层控制机构可以实现对多层停放机构实现分类控制,便于无人机的回收与释放。本发明中,转轴带动其外表壁的多组上转盘与下转盘转动,带动第一充电板向外转动,并先后带动第二充电板与第三充电板转动,使得三组充电板转动呈螺旋展开状,即可使得三组充电板上均可降落无人机,此结构实现了多个无人机共用一组无人机巢,减少了无人机巢的占地面积,提高了无人机巢的使用效果。该专利虽然实现了多组无人机的停放,但是其停放的无人机型号相同或区别不大,无法实现型号差别较大的无人机的停放。
技术实现要素:
5.本发明要解决的技术问题在于现有的机巢仅能停放一台无人机,当无人机型号差距较大时还需要不同的机巢,不方便多台无人机的停放;且对于型号差异较大的无人机,无法做到有效停放。针对现有技术的上述缺陷,提供一种同时兼容多台不同型号无人机停放
的无人机巢及停放方法。
6.为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:
7.构造一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢,包括机巢柜体,机巢柜体内设置有停机坪,停机坪内设置有无人机停放的充电板停机坪,充电板停机坪下方通过升降平台连接并随升降平台上升与下降,升降平台下端通过伸缩装置与停机坪连接并可在停机坪内滑动和滑出停机坪,机巢柜体内设置有至少一组停机坪,停机坪内设置有至少一组充电板停机坪,每组停机坪上设置的充电板停机坪大小相同,且当伸缩装置滑进停机坪时,升降装置处于收缩状态。
8.优选的,机巢柜体内的多组大型停机坪和小型停机巢,大型停机坪和小型停机巢大小不同,且对应不同型号的无人机停放,多组停机坪可同时进行多台无人机停放。
9.优选的,充电板停机坪上设置有归中装置,归中装置将停放的无人机调整状态并固定,归中装置下方设置有导电极,通过导电极使充电板停机坪和无人机导通为无人机充电。
10.优选的,归中装置包括两组设置在x轴上的x轴归中件和两组设置在y轴上的y轴归中件,x轴归中件和\或y轴归中件同时相向或背向运动进行归中。
11.优选的,x轴归中件和y轴归中件通过皮带连接保持同步相向或背向运动,两组x轴归中件和两组y轴归中件分别通过皮带连接,并分别设置在同一条皮带的上下侧以保持同步相向或背向运动。
12.优选的,x轴归中件和y轴归中件通过丝杆连接保持同步相向或背向运动,x轴归中件和y轴归中件分别通过两组对应的丝杆连接,并分别通过两组电机驱动丝杆同时转动以保持同步相向或背向运动。
13.优选的,伸缩装置下端与停机坪滑动连接,上端与升降平台连接以带动升降平台运动,伸缩装置为电机驱动伸缩装置在停机坪内滑动。
14.优选的,升降平台下端设置固定板,固定板与伸缩装置连接,上端设置升降板,升降板与充电板停机坪连接,固定板和升降板之间通过升降支架连接,升降支架包括两组交叉固定的升降连杆,其一端与固定板和升降板固定连接,另一端在固定板和升降板上滑动使升降连杆打开或折叠,从而使充电板停机坪上升与下降,固定板上还设置有升降连杆上升与下降的限位点,当滑动端与限位点接触时,升降板处于最低点收缩装置或最高上升状态,当限位点位于最高上升状态时,充电板停机坪上表面与机巢柜体上表面齐平,且伸缩装置处于最外端并固定,当滑动端在限位点之间移动时,伸缩装置处于最外端且固定。
15.优选的,缩装置端部连接门板,当伸缩装置滑出停机坪内部后在门板上滑动,门板伸缩装置通过电机驱动其伸缩,且伸缩装置底部设置有多组支撑伸缩装置的滚轮,当伸缩装置滑进停机坪内部后,门板上升将机巢开口侧闭合。
16.一种同时兼容多台不同型号无人机停放的停放方法,无人机巢接收无人机停放信号,门板打开,伸缩装置滑出停机坪后固定,升降装置上升到最高点后固定,无人机停放在充电板停机坪上,无人机巢接收到无人机停放信号后并分析无人机型号,并控制对应型号的停机坪的伸缩装置滑出停机坪,无人机停在在充电板停机坪上后归中装置运动调整无人机停放状态和位置并固定,所述无人机巢可同时接收多架不同型号的无人机的停放信号并进行停放。
17.本发明的有益效果在于:通过在无人机巢内部设置多个不同的停机坪,实现了多架不同型号无人机的停放,节省了无人机巢的空间利用率,且提高了无人机巢的适用性。通过在充电板停机坪上设置归中装置,使同步运动的两组滑块带动其对应的归中块分别同时做同向运动或背向运动,对停放在充电板停机坪中央的无人机进行固定和充电,方便不同型号的无人机的停放,同时归中块的同时移动也方便了将停放发生偏差的无人机进行位置调整,使其最终停放固定在充电板停机坪中央,方便对其进行充电。同时小型停机坪也可单独进行使用,避免了只有小型无人机停放时对于机巢空间的浪费和降温设备对于资源的浪费。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明,下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他附图:
19.图1为本发明较佳实施例的无人机巢的立体结构示意图(门板打开状态);
20.图2为本发明较佳实施例的无人机巢的轴侧结构示意图(门板打开状态);
21.图3为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的收起状态结构示意图;
22.图4为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的打开状态的结构示意图;
23.图5为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的伸缩装置与门板支架的连接结构示意图(省略链条);
24.图6为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的升降平台立体结构示意图;
25.图7为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的充电板停机坪结构示意图;
26.图8为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的图7中的d处放大示意图;
27.图9为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的机巢支架的结构示意图;
28.图10为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的图9中的e处放大示意图;
29.图11为本发明较佳实施例的无人机巢的大型停机坪的收翼板轴侧结构示意图;
30.图12为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢的门板打开状态结构示意图;
31.图13为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢伸缩装置伸出状态结构示意图;
32.图14为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢升降平台上升状态结构示意图;
33.图15为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢充电板停机坪正面轴侧示意图;
34.图16为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢图15中的b处放大示意图;
35.图17为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢充电板停机坪背面轴侧示意图;
36.图18为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢的图17中c处放大示意图;
37.图19为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢背面轴侧立体结构示意图;
38.图20为本发明较佳实施例的无人机巢的小型停机巢图19中的a处放大示意图;
39.图21为本发明较佳实施例的无人机停放方法的流程图。
具体实施方式
40.为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述,显然,所描述的实施例是本发明的部分实施例,而不是全部实施例。基于本发明的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明的保护范围。
41.本发明较佳实施例的一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢;如图1-2所示,包括一侧开口的无人机巢柜体1,无人机巢柜体采用多快钢板搭建后形成,钢板搭建提升了无人机巢的强度。无人机巢柜体开口处设置有前门板9,前门板下端与机巢柜体固定连接,前门板打开或闭合无人机巢柜体1开口侧,无人机巢柜体1侧面还设置有打开或闭合侧向的侧向门板8,侧向门板8上设置有侧门板锁80,维修人员可打开侧向门板8进入无人机巢柜体内部进行维修检查和日常维护,侧向门板底部设置有侧门板支撑柱81方便侧门板打开和关闭。无人机巢柜体1内部设置有停放大型无人机的大型停机坪2,以及停放小型无人机的小型停机巢3,无人机巢柜体内部还设置有时间显示装置7用于显示时间,优选为时钟;以及灭火器等应急设备12方便紧急情况使用,无人机巢柜体内部设置有降温装置11为柜体内的无人机降温。机巢柜体1顶部设置有检测环境风速的风速仪4,以及监测天气状况的天气传感器5,方便了无人机巢对于天气因素的监控以判断是否利于放飞无人机。机巢柜体顶部还设置有摄像头10监测无人机巢周围的情况以及通过摄像头对无人机的停放状态进行监测。机巢柜体顶部设置有声光报警器6,当摄像头监测到异常情况,通过声光报警器及时进行声光报警。
42.具体的,如图3-4和图9-10所示,大型停机坪2包括一侧开口的机巢支架21,机巢支架为多根钢管搭建形成,钢管搭建提升了机巢支架的强度。机巢支架底部连接有伸缩装置25,伸缩装置25在机巢支架上滑动滑出机巢支架或滑进机巢支架内,伸缩装置上端连接有升降平台26,当伸缩装置滑出机巢支架后,升降平台26可升起或下降,升降平台上方连接有充电板停机坪23,以及将停放在充电板停机坪上的无人机固定的归中装置22,充电板停机坪随升降装置升起或下降。机巢柜体21开口一侧设置有打开或闭合该开口的门板支架27,门板支架可沿机巢支架底部打开或闭合。机巢支架内还设置有控制伸缩装置、升降平台和归中装置运动的电气控制盒213。
43.进一步地,如图1-4和图9-10所示,机巢支架底部设置有四个脚轮28,脚轮28穿过无人机巢柜体1底部与地面接触方便将无人机巢进行移动,脚轮上设置有脚轮锁紧装置280将移动后的无人机巢固定。当需要移动无人机巢时,拨动脚轮锁紧装置280接触对脚轮的锁定,脚轮可自由进行移动,当无人机巢移动到指定位置后,再次拨动脚轮锁紧装置将脚轮自锁避免其再次移动。为了提升大型停机坪的通用性和容纳性,可根据需要在升降平台26上设置多个充电板停机坪22和归中装置23,实现多架大型无人机的同时停放充电和固定。
44.进一步地,如图3-5所示,伸缩装置25包括固定在机巢支架底部的三组滑动导轨250,其中中间一组滑动导轨上设置有伸缩电机251,滑动导轨上设置有在滑动导轨上滑动的伸缩平台251,伸缩电机带动伸缩平台251在滑动导轨上滑动使伸缩装置在机巢支架内滑动。三组伸缩导轨端部均连接有门板支架27,三组均门板支架27包括与伸缩导轨端部连接的门板导轨270,门板导轨270上对应伸缩平台251设置有滑动槽2700,当伸缩装置滑进机巢柜体后门板支架收起将机巢支架开口一侧闭合;当伸缩装置需要滑出机巢支架时,门板支
架27先将机机巢支架开口侧打开,直到门板导轨与滑动导轨齐平,此时门板导轨位于前门板9上,然后伸缩装置滑出。
45.进一步地,如图3-5所示,伸缩装置还包括设置在伸缩电机252上的两个链轮,以及固定在滑动平台251上的链轮,两组链轮之间通过链条连接(图中未示出链条),当伸缩平台需要滑动时,伸缩电机转动通过链轮和链条带动滑动平台251滑动以控制伸缩平台滑出与滑进。为了减小滑动平台与滑动导轨和滑动槽的摩擦力,滑动平台底部对应三组滑动导轨250设置有三组滑动轮253,每组滑动轮均设置三个,滑动轮在滑动导轨和滑动槽内的滑动既减小了滑动平台时的摩擦力,同时对于滑动平台也有支撑作用,每组三个滑动轮均匀设置在对应平台底部,以保证滑动平台水平放置和平行移动,也方便了滑动电机带动滑动平台的滑出与滑进。
46.进一步地,如图5所示,三组门板支架27均还包括设置在门板导轨底部的支撑轮272,以及将支撑轮与滑动导轨250连接的门板拉杆271,三组门板导轨之间通过连动杆273连接,当伸缩装置滑进机巢支架后,电机驱动其中一组门板支架收起,在连动杆的作用下使三组门板支架同时收起,由于门板拉杆271的拉力,使支撑轮同步收缩到门板导轨上贴平。当电机驱动其中一组门板支架打开时,在连动杆的作用打开下使三组门板支架同时,由于门板拉杆272的推力,使支撑轮同步打开,直到门板导轨完全打开,此时支撑轮刚好在底部对于门板导轨进行支撑并位于前门板9上,且门板导轨270与滑动导轨250保持水平方向平行。由于本大型停机坪对应的无人机型号较大,其体积和重量均较大,因此设置三组滑动轮对于伸缩平台进行支撑,避免伸缩平台中部由于重力较大长期使用后塌陷,影响后期使用效果,通过设置三组门板支架和支撑轮272对于伸缩平台也进行支撑,提升了机巢支架的使用寿命。而伸缩电机252采用伺服电机,由于伺服电机的记忆性,不需要单独设置限位装置即可实现伸缩平台滑出与收缩的精准停止定位。
47.进一步地,如图4和图6所示,升降平台26包括与滑动平台连接的固定板261,固定板与滑动平台251通过螺丝固定连接,以及与充电板停机坪连接的升降板260,升降板和固定板之间通过升降支架262连接,升降支架采用两组交叉的连杆,其中部通过螺纹固定并可相对折叠。升降平台上还设置有驱动升降支架上升与下降的升降机构263,两组连杆上分别设置有与固定板一端固定连接以及升降板同侧一端固定连接的固定端2620,两组连杆另一端与固定板和升降板的另一端滑动连接的滑动端2621,固定板和升降板上对应滑动端设置有滑动轨道264,通过滑动端在滑动轨道上的滑动使升降支架打开或收起从而使升降板上升或下降。升降机构263包括固定在固定板上的升降电机2630,以及将固定板上的两滑动端连接的滑动连杆2631,滑动连杆中部通过滑动丝杆2632与固定板连接,滑动连杆在滑动电机的驱动下在滑动丝杆上左右移动以带动升降板上升或下降,为了方便滑动端在升降板上两端同时移动,升降板的滑动端也通过连杆连接使其两侧同步移动。升降电机2630采用伺服电机,由于其具有记忆性,因此无需设置升降平台上升的最高限位点,采用伺服电机的记忆性对最高点进行设置即可,而滑动轨道上设置有最低点限位块265,当滑动端位于最低点限位块时,升降板最低,伸缩平台向机巢柜体内滑动。
48.进一步地,如图7所示,充电板停机坪22下端通过连接板220与升降板260连接,连接板与升降板通过l形锁件固定连接。无人机停放在充电板停机坪上,充电板停机坪上设置有将无人机固定在充电板停机坪中央的归中装置23。归中装置包括设置在充电板停机坪四
周的八根归中丝杆230,每两根归中丝杆为一组设置在充电板停机坪一侧,使充电板停机坪的x轴和y轴上各有两组归中丝杆,每一侧两根归中丝杆230中间设置有归中电机231,通过归中电机控制两根归中丝杆同时转动,且每一侧的两根归中丝杆的转动方向相反,位于x轴方向的两组归中丝杆上设置有两根x轴归中杆232,两根x轴归中杆分别与归中电机同一侧的两根归中丝杆230连接,通过归中电机驱动归中杆转动使两组x轴归中杆同时相向或背向运动。位于y轴上的两组归中丝杆也采用相同的方式设置两根y轴归中丝杆233,使其进行同步相向或背向运动,具体方式与x轴归中丝杆相同,此处不做重复赘述。通过两组x轴归中丝杆232和两组y轴归中丝杆233中部组成的区域对于停放在充电板停机坪上的无人机进行归中固定,且还可对停放倾斜的无人机进行调整角度使其停放整齐。
49.进一步地,如图7-8所示,充电板停机坪22两侧还设置有多个冷却系统出风口234对停放的无人机进行冷却降温。x轴归中杆32上还设置有无人机固定座35,通过无人机固定座将无人机固定,无人机固定座下端设置有为无人机充电的导电极33。由于本设备针对大型无人机停机停放,因此充电板停机坪面积较大,使得归中杆长度较长,为了避免归中杆较长其自身重力较大使中部塌陷影响无人机的归中和固定效果,y轴归中块233中部设置有y轴归中块滑动轮330,其对于y轴归中块起到支撑作用,同时方便了y轴归中块233滑动调整归中位置,减小了滑动的摩擦力,延长了归中电机的工作寿命。且x轴归中块32置于y轴归中块上方,通过y轴归中块和y轴归中块滑动轮对于x轴归中块也进行支撑,进一步提升了归中效果。
50.进一步地,如图9和图11所示,由于无人机停放后其机翼位置不固定,为了减小机巢支架21的体积,机巢支架侧面对应机翼设置有两组收翼板2100,收翼板使机翼转动到水平位置。收翼板2100通过两端的固定部21004固定在机翼支架上,两固定部之间设置有第一斜面21001,以及与第一斜面连接的第二斜面21002,第一斜面和第二斜面不平行设置,还包括与第一斜面平行的第三斜面21003,第三斜面的端部与固定部在同一水平面21005,收翼板呈左右对称设置,通过设置多个阶梯设置的斜面,使处于不同状态的旋转角度的机翼均能与收翼板接触使机翼最终水平放置。
51.进一步地,如图12-14所示,小型停机巢3包括一侧开口的机巢柜体31,巢柜体31开口处设置有门板34,机巢柜体侧面设置有控制门板打开或闭合的门板电机37,门板电机通过门板拉杆370与门板连接并打开或关闭门板。机巢柜体31内还设置有停放无人机并给无人机充电的充电板停机坪32,充电板停机坪下方连接有升降平台36,升降平台通过伸缩装置35与机巢柜体连接。伸缩装置通过电机控制其伸出与收回,从而带动升降平台的伸缩与收回,升降平台通过电机控制其上升与下降从而带动充电板停机坪的上升与下降。该小型停机巢3可放置在无人机巢内使用,也可独立放置外室内进行使用。
52.进一步地,如图12-14所示,伸缩装置35包括在机巢柜体内滑动的滑动导轨350,机巢柜体31内设置有通过连接片固定在机巢柜体内部的滑动槽,滑动轨道在滑动槽内滑进与滑出。伸缩装置35还包括设置在机巢柜体底部的牵引导轨351,通过电机控制牵引导轨的伸出与收缩。升降平台36固定在牵引导轨上并随牵引导轨的移动而移动。
53.进一步地,如图12-14所示,升降平台36包括固定在牵引导轨上的固定板361,固定板在牵引导轨的作用下做水平方向的移动,以及设置在固定板上方的升降板360,升降板和固定板之间通过升降支架362连接,当升降板需要上升的时候,电机控制升降支架张开,使
升降板上升;当升降板需要下降的时候,电机控制升降支架收缩,使升降板下降。通过电机控制升降支架362的张开与收缩使升降板在垂直方向运动。充电板停机坪32与升降板固定连接,当升降板上升的时候,充电板停机坪32随升降板上升,升降支架上还设置有限高点,当升降支架达到限高点时,充电板停机坪与机巢壳体上表面齐平;当升降板下降的时候,充电板停机坪随升降板下降,升降支架上设置有限低点,当升降平台达到限低点时,充电板停机坪32在最低点,并可随伸缩装置35收回到无人机巢内。
54.进一步地,如图12-13所示,为了避免无人机翼张开导致无人机巢空间较大,机巢壳体31内部两侧壁上均设置有收翼板3100,当水平或倾斜张开的机翼遇到收翼板,在收翼板的挡止作用下使其转动到垂直部位,减小了无人机巢的体积。
55.进一步地,如图15-16所示,为了使不同小型号的无人机都能在充电板停机坪32上停放和固定,充电板停机坪32上设置有停机板320,停机板320与升降板360固定连接。充电板停机坪上还设置有归中装置33,通过归中装置32将无人机固定在停机板上。归中装置33包括设置在停机板上的四组滑动槽334,每两组滑动槽为一组,分别设置在x轴和y轴上,x轴上设置有两组x轴归中块331,y轴上设置有两组y轴归中块332,两组x轴归中块两端通过支撑导轨333固定,共设置两组支撑导轨将两组x轴归中块固定,且x轴归中块可在滑动导轨333上滑动。y轴归中块可在y轴滑动槽上移动,通过x轴滑动块331和y轴滑动块332在滑动槽上的移动调整归中后的面积以对应不同小型号的无人机,从而实现归中调节,其归中后的区域即可对小型无人机进行固定和充电。
56.进一步地,如图15-16所示,x轴归中块331相对一侧的两端分别设置有两组固定导电极3310,通过导电极对固定好的无人机进行充电,同时为了应对更加小型无人机的充电和固定,两固定导电极之间还设置有可拆卸的拓展导电极3311,其在x轴归中块上可拆卸连接,方便了使用。为了使拓展导电极3311连接更加稳定,x轴归中块上还设置有固定拓展导电极的活动卡块3312,通过活动卡块方便了对拓展导电极的固定和拆卸,进一步提升了小型无人机的停放型号的范围。
57.进一步地,如图17-18所示,停机板320底部设置有两组皮带滚轮335,皮带滚轮分别设置在滑动槽334的两端,x轴和y轴的两组皮带滚轮335之间分别通过皮带连接(图中未画出皮带),皮带上设置有四组滑块336,其中x轴的两组滑块与x轴归中块331连接并同步运动,y轴的两组滑块与y轴归中块332连接并同步运动。为了使x轴归中块同时相向或背向运动,x轴的两组滑块分别设置在皮带的上下端,即其一滑块固定在两皮带滚轮的上方皮带上,另一滑块固定在两皮带滚轮的下方皮带上,当皮带转动时,两滑块即可同时相向或背向移动从而使x轴归中块同时相向或背向移动。y轴滑块也采用相同的方式固定在皮带上,此处不做重复赘述,使滑块即可同时相向或背向移动从而使y轴归中块同时相向或背向移动,以实现无人机停放在充电板停机坪的中央,而归中装置永远保持其对于停机板中央的归中运动。
58.进一步地,如图17-18所示,归中装置33上还设置有限制x轴归中块331和y轴归中块332运动范围的限位装置337,限位装置包括固定在其一x轴皮带轮上的x轴最大限位部3370,以及设置在停机板320上的x轴最小限位部3372,当滑块与x轴最大限位部接触时,两x轴归中块之间的距离最大且无法在进一步增大,此时小型停机坪3停放的无人机的型号最大;当滑块与x轴最小限位部接触时,两x轴归中块之间的距离最小且无法在进一步减小,此
时小型停机坪3停放的无人机型号最小。限位装置还包括固定在其一y轴皮带轮上的y轴最大限位部3371,以及设置在停机板320上的y轴最小限位部3373,y轴方向的限位与x轴方向相同,此处不做重复赘述。停机板320背面中心处还设置有皮带错位件338,皮带错位件包括将x轴皮带分开的x轴皮带分开件3380,,以及将y轴皮带分开的y轴皮带分开件3381,皮带分开件使x轴皮带设置在y轴皮带之间,且互相不接触,避免了皮带接触影响归中效果。
59.进一步地,如图19-20所示,为了方便给无人机巢内的无人机降温,机巢壳体内设置有降温装置313,降温装置313可采用独立设置的空调。机巢柜体31顶部设置有摄像头310,通过摄像头310查看无人机停放在充电板停机坪的过程并监控,摄像头上端还设置有风力监测设备39,以便于对风力进行监测从而判断天气是否适合无人机飞行。机巢柜体31上端还设置有信号放大天线311将无人机信号进行放大,方便信号的接收。为了方便无人机巢的移动,机巢柜体底部设置有四个脚轮38,脚轮上设置有脚轮锁紧装置380,当无人机巢移动时,松开脚轮锁紧装置方便脚轮的移动;当无人机巢移动完毕后,锁紧脚轮锁紧装置使脚轮无法移动,避免额无人机巢的移动。机巢壳体31背面还设置有排风百叶窗方便机巢壳体内部的通风,以及控制盒312,对于机巢柜体内的电机按照设定要求进行驱动其进行相应的动作。通过在小型停机坪内设置多个单独的功能件,使小型停机坪也可单独进行使用,避免了资源的浪费。
60.使用时,针对大型无人机停放,电机驱动门板支架37打开,此时门板导轨370逐渐放下到前门板9上,同时门板拉杆371对于支撑轮372产生支撑力,直到门板导轨水平放置此时支撑力刚好对门板导轨进行支撑并位于前门板上。伸缩电机352驱动链轮3520转动,通过链条使伸缩平台351滑出,滑动轮353在滑动导轨350和滑动槽3700上滑动,当滑动到指定位置后滑动电机停止工作。此时升降电机3630驱动滑动连杆3631在滑动丝杆3632上运动,使滑动端3621在滑动轨道364上滑动使升降支架362打开使得升降板上升364,当滑动电机工作到其记忆中的最高点停止工作,此时升降板位于最高点且充电板停机坪上升完毕。归中电机331控制归中丝杆转动,使两组x轴归中杆332同时相向运动,且两组y轴归中杆333同时相向运动,直到x轴归中杆和y轴归中杆接触到无人机底部,调整无人机角度使其摆放整齐后停止,无人机固定座335将无人机固定,同时导电极3350为无人机进行充电,冷却系统出风口334放出冷风为无人机降温,无人机停放完毕。升降电机3630控制滑动端在滑动轨道上移动使升降板下降,直到滑动端与最低点限位块365接触,升降板到达最低点,伸缩电机驱动链轮转动使伸缩平台351回收进入机巢柜体内,此时无人机翼在遇到收翼板后发生旋转直到机翼水平,收缩平台达到指定位置后收缩电机停止工作,电机驱动门板导轨370收起,同时门板拉杆371带动支撑轮收起,直到门板导轨上端与机巢支架接触,支撑轮收起完毕,整个无人机停放过程完毕。重新使用时,采用相反的步骤即可放出无人机。
61.针对小型无人机停放,控制盒212驱动门板电机27运动,使门板拉杆270伸出从而将门板24打开,然后电机驱动牵引导轨251带动固定板261在滑动导轨250上滑动伸出,以带动升降平台26和充电板停机坪22伸出;电机控制升降支架262张开使升降板260上升,当升降板接触到最高点时,上升停止,此时充电板停机坪上表面与机巢柜体上表面齐平。无人机停放在充电板停机坪22中央,皮带运动带动滑块在x轴和y轴上同步相向运动,以带动x轴归中块231和y轴归中块232同时相向运动,直接x轴归中块和y轴归中块与无人机底部接触,滑动停止并将无人机固定,此时x轴归中块上的导电极为无人机进行充电。电机控制升降平台
下降直到升降支架与最低点接触,此时升降板和固定板接触,下降完成,电机带动牵引导轨收回时升降平台进入机巢柜体内部,门板电机控制门板收回,无人机收回完毕。
62.由于无人机巢内的大型停机坪3上壳设置多组充电板停机坪,使其能同时停放多架大型无人机并固定,同时小型停机坪内放置小型无人机,实现了同一个无人机巢同时停放多台不行型号大小的无人机,兼容性更高,且小型无人机也可移动到室外单独使用,适用性更强。
63.一种同时兼容多台不同型号无人机停放的停放方法,如图21所示,当无人机巢接收到无人机停放信号时,前门板打开,根据接收到的无人机信号判断其型号,适合该型号的停机坪控制伸缩装置滑出后,升降平台开始上升到最高点,无人机停放在充电板停机坪上后,归中装置移动将固定剂调整位置后固定同时对无人机进行充电。升降平台下降到最低点,伸缩装置收缩滑进停机坪内,门板关闭,内部的降温装置对无人机进行降温,无人机停放完毕。由于每个停机坪之间相互独立,且充电板停机坪和归中装置均相互独立,也可同时使多台不同型号的无人机同时停放,空间利用率更高。
64.应当理解的是,本发明是通过一些实施例进行描述的,本领域技术人员知悉的,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外,在本发明的教导下,可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此,本发明不受此处所公开的具体实施例的限制,所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。
技术特征:
1.一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢,包括机巢柜体,所述机巢柜体内设置有停机坪,所述停机坪内设置有无人机停放的充电板停机坪,所述充电板停机坪下方通过升降平台连接并随升降平台上升与下降,所述升降平台下端通过伸缩装置与停机坪连接并可在停机坪内滑动和滑出停机坪,其特征在于:所述机巢柜体内设置有至少一组停机坪,所述停机坪内设置有至少一组充电板停机坪,每组停机坪上设置的充电板停机坪大小相同,且当伸缩装置滑进停机坪时,升降装置处于收缩状态。2.根据权利要求1所述的无人机巢,其特征在于:所述机巢柜体内的多组大型停机坪和小型停机巢,所述大型停机坪和小型停机巢大小不同,且对应不同型号的无人机停放,多组停机坪可同时进行多台无人机停放。3.根据权利要求1所述的无人机巢,其特征在于:所述充电板停机坪上设置有归中装置,所述归中装置将停放的无人机调整状态并固定,所述归中装置下方设置有导电极,通过导电极使充电板停机坪和无人机导通为无人机充电。4.根据权利要求3所述的无人机巢,其特征在于:所述归中装置包括两组设置在x轴上的x轴归中件和两组设置在y轴上的y轴归中件,所述x轴归中件和\或y轴归中件同时相向或背向运动进行归中。5.根据权利要求4所述的无人机巢,其特征在于:所述x轴归中件和y轴归中件通过皮带连接保持同步相向或背向运动,两组x轴归中件和两组y轴归中件分别通过皮带连接,并分别设置在同一条皮带的上下侧以保持同步相向或背向运动。6.根据权利要求4所述的无人机巢,其特征在于:所述x轴归中件和y轴归中件通过丝杆连接保持同步相向或背向运动,x轴归中件和y轴归中件分别通过两组对应的丝杆连接,并分别通过两组电机驱动丝杆同时转动以保持同步相向或背向运动。7.根据权利要求1-6任一所述的无人机巢,其特征在于:所述伸缩装置下端与停机坪滑动连接,上端与升降平台连接以带动升降平台运动,所述伸缩装置为电机驱动伸缩装置在停机坪内滑动。8.根据权利要求1所述的无人机巢,其特征在于:所述升降平台下端设置固定板,所述固定板与伸缩装置连接,上端设置升降板,所述升降板与充电板停机坪连接,固定板和升降板之间通过升降支架连接,所述升降支架包括两组交叉固定的升降连杆,其一端与固定板和升降板固定连接,另一端在固定板和升降板上滑动使升降连杆打开或折叠,从而使充电板停机坪上升与下降,所述固定板上还设置有升降连杆上升与下降的限位点,当滑动端与限位点接触时,升降板处于最低点收缩装置或最高上升状态,当限位点位于最高上升状态时,充电板停机坪上表面与机巢柜体上表面齐平,且伸缩装置处于最外端并固定,当滑动端在限位点之间移动时,伸缩装置处于最外端且固定。9.根据权利要求8所述的无人机巢,其特征在于:所述伸缩装置端部连接门板,当伸缩装置滑出停机坪内部后在门板上滑动,所述门板伸缩装置通过电机驱动其伸缩,且伸缩装置底部设置有多组支撑伸缩装置的滚轮,当伸缩装置滑进停机坪内部后,门板上升将机巢开口侧闭合。10.一种同时兼容多台不同型号无人机停放的停放方法,无人机巢接收无人机停放信号,门板打开,伸缩装置滑出停机坪后固定,升降装置上升到最高点后固定,无人机停放在充电板停机坪上,其特征在于,所述无人机巢接收到无人机停放信号后并分析无人机型号,
并控制对应型号的停机坪的伸缩装置滑出停机坪,无人机停在在充电板停机坪上后归中装置运动调整无人机停放状态和位置并固定,所述无人机巢可同时接收多架不同型号的无人机的停放信号并进行停放。
技术总结
本发明涉及一种同时兼容多台不同型号无人机停放的无人机巢及停放方法,无人机巢接收无人机停放信号后并分析无人机型号,伸缩装置滑出停机坪后固定,升降装置上升到最高点后固定,无人机停放在充电板停机坪上,控制对应型号停机坪的伸缩装置滑出停机坪,无人机停在充电板停机坪上后归中装置运动调整无人机停放状态和位置并固定,无人机巢可同时接收多架不同型号的无人机的停放信号并进行停放。通过在无人机巢内部设置多个不同的停机坪,节省无人机巢的空间利用率。通过在停机坪上的归中装置,使同步运动的两组滑块带动其对应的归中块分别同时做同向运动或背向运动,对停放在充电板停机坪中央的无人机进行固定和充电,方便不同型号的无人机的停放。同型号的无人机的停放。同型号的无人机的停放。
技术研发人员:方赟 夏鹃 李石朋 黄伟 韦鸿杰 孙姗姗 廖秋雄 潘智明 文绵艳 樊忠
受保护的技术使用者:深圳黑砂科技有限公司
技术研发日:2023.08.16
技术公布日:2023/9/22
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