一种绳排伸缩机构及其伸缩方法和起重机与流程

1.本发明涉及起重机技术领域，特别是涉及一种绳排伸缩机构及其伸缩方法和起重机。


背景技术：

2.现有汽车起重机的主臂伸缩结构主要有两种形式，一种为油缸绳排式，一种为单缸插销式。其中，对于油缸绳排式，由于钢丝绳的缠绕方式，使末节臂承受的轴向力以二倍的比率向次末节伸缩臂和第三伸缩臂传递，例如末节伸缩臂承受10吨的轴向力，次末节伸缩臂会承受20吨，在吊载较重物品时，后面臂节受力巨大，致使油缸和绳排难以承受，导致整体可吊载的重量较小，适用范围小的问题明显。对于单缸插销式，是由一根伸缩油缸驱动，伸缩油缸通过缸销与要伸缩的伸缩臂结合，要伸缩的伸缩臂与其它臂通过臂销解除固定，实现伸缩，由于该装置中各节伸缩臂是逐节伸出和缩回的，并且每节臂的伸出和缩回均需要进行缸销和臂销的拔插，操作步骤繁琐，效率低下。
3.专利文献中公开有伸缩臂结构，例如，申请号为200910149146.1的中国专利公开了一种汽车起重及其多节臂伸缩臂装置，其原理是在末节伸缩臂内侧设置油缸，次末节伸缩臂通过第一伸臂轮和第一伸臂拉索由油缸牵引伸出，末节伸缩臂通过第二伸臂轮和第二伸臂拉索由次末节臂牵引伸出，其余伸缩臂由油缸配合臂销和缸销类似于单杠插销的方式伸出。相对于单杠插销式伸缩臂，只解决了末节伸缩臂和次末节伸缩臂的伸缩效率，相对于油缸绳排式伸缩臂，效率不升反降，且操作步骤繁琐的问题没有改善。
4.再如，申请号为202020653960.9的中国专利公开了一种汽车起重伸缩臂控制系统，申请号为201420033209.3的中国专利公开了汽车起重吊臂自由伸缩控制系统。上述两专利均是通过力矩限制器采集长角传感器或者油缸位置传感器等其它传感器的信息，来控制双油缸绳排起重机伸缩臂的伸出长度，来提高安全性和降低操作难度，但是并没有解决油缸绳排式起重机整体可吊载的重量较小，适用范围小的问题。
5.综上，如何能够在保证伸缩效率、操作步骤简单的基础上，解决起重机吊载重量较小、适用范围小的问题，是本领域面临的技术问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种绳排伸缩机构及其伸缩方法和起重机，以解决上述现有技术存在的问题，通过绳排固定座固定或放松伸臂绳排，重载时可以根据需要选择某个绳排固定座是否与伸缩臂固定，不固定时，此伸臂绳排不受力，对应的伸缩臂相对于前一级伸缩臂不伸缩，能够实现大重量吊载，解决了现有绳排式伸缩结构吊载重量较小，适用范围小的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
8.本发明提供一种绳排伸缩机构，包括基本臂、依次套装于所述基本臂内的至少两节伸缩臂、伸缩缸、伸臂滑轮、伸臂绳排、缩臂滑轮、缩臂绳排以及绳排固定座；
9.所述伸缩缸的缸杆固定在所述基本臂上，所述伸缩缸的缸筒固定在第二节伸缩臂上；所述缸筒上以及除所述基本臂、所述第二节伸缩臂和末节伸缩臂以外的其他所述伸缩臂上各安装有一个所述伸臂滑轮；除所述基本臂和末节伸缩臂以外的其他所述伸缩臂上各安装有一个所述缩臂滑轮；除末节伸缩臂和次末节伸缩臂以外的其它所述伸缩臂对应设置有所述绳排固定座，所述绳排固定座用于固定所连接的伸臂绳排和缩臂绳排的连接端；
10.第一伸臂绳排绕过第一伸臂滑轮，一端与第一绳排固定座相连，另一端与第三节伸缩臂相连，其余所述伸臂绳排，绕过对应的所述伸臂滑轮，一端与对应的所述绳排固定座相连，另一端与对应的所述伸臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂相连；
11.第一缩臂绳排绕过第一缩臂滑轮，一端与第一绳排固定座相连，另一端与第三节伸缩臂相连，其余所述缩臂绳排，绕过对应的所述缩臂滑轮，一端与对应的所述绳排固定座相连，另一端与对应的所述缩臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂相连。
12.优选地，所述绳排固定座具有销孔，所述伸缩臂上设置有销座，所述销座上滑动设置有插销，所述插销连接有驱动结构，通过所述驱动结构带动所述插销在所述销座上滑动，所述插销能够插入所述销孔内固定所述绳排固定座。
13.优选地，所述驱动结构采用电动推杆，所述电动推杆的本体固定在所述伸缩臂上，所述电动推杆的伸缩杆连接所述插销。
14.优选地，所述电动推杆内集成有两个限位开关，两个所述限位开关用于检测所述插销开启位置和关闭位置。
15.本发明提供一种如前文记载的所述的绳排伸缩机构的伸缩方法，第一绳排固定座没有被固定在基本臂时，伸缩缸的缸筒伸出时，第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，第一伸臂绳排随动，对第三节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第三节伸缩臂相对于所述第二节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为二节臂伸缩结构。
16.优选地，所述第一绳排固定座固定在所述基本臂时，第二绳排固定座没有固定在所述第二节伸缩臂时，所述缸筒伸出时，所述第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，所述第三节伸缩臂通过所述第一伸臂绳排以两倍所述缸筒的速度伸出，第二伸臂绳排随动，对第四节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第四节伸缩臂相对于所述第三节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为三节臂伸缩结构。
17.优选地，所述第一绳排固定座固定在所述基本臂时，所述第二绳排固定座固定在所述第二节伸缩臂时，第三绳排固定座没有固定在所述第三节伸缩臂时，所述缸筒伸出时，所述第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，所述第三节伸缩臂通过所述第一伸臂绳排以两倍所述缸筒的速度伸出，第四节伸缩臂通过所述第二伸臂绳排以三倍所述缸筒的速度伸出，第三伸臂绳排随动，对第五节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第五节伸缩臂相对于所述第四节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为四节臂伸缩结构。
18.本发明还提供一种起重机，包括车体和控制器，所述车体上安装有如前文记载的所述的绳排伸缩机构，应用如前文记载的所述的伸缩方法，所述控制器与所述电动推杆电性连接，所述控制器用于控制所述电动推杆的伸缩，并反馈所述插销的位置信息。
19.优选地，包括与所述电动推杆和所述控制器电性连接的锂电池组，所述锂电池组集成太阳能板、荷电容量指示灯和电池过充保护模块。
20.优选地，包括遥控器和力矩限制器，所述遥控器将所述力矩限制器的命令以电磁
波形式发送给相应的所述控制器，将所述插销的位置信息反馈给所述力矩限制器。
21.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
22.(1)本发明通过绳排固定座固定或放松伸臂绳排，重载时可以根据需要选择某个绳排固定座是否与伸缩臂固定，不固定时，此伸臂绳排不受力，对应的伸缩臂相对于前一级伸缩臂不伸缩，能够实现大重量吊载，解决了现有绳排式伸缩结构吊载重量较小，适用范围小的问题；
23.(2)本发明通过控制不同绳排固定座的固定与否，能够控制相应的伸臂绳排是否固定，在固定时，此伸臂绳排受力，对应的伸缩臂相对于前一级伸缩臂伸缩，从而能够根据需要实现快速伸缩，提高伸缩臂的伸缩效率；
24.(3)本发明设置有力矩限制器，各个伸缩臂伸缩状态最终是由力矩限制器控制，并且各个电动推杆将位置信息又反馈给了力矩限制器，形成闭环检查，对应相应的作业限制模式，解决了因操作者失误带来的安全问题。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为现有绳排式结构原理；
27.图2为本发明的结构原理；
28.图3为本发明绳排伸缩机构示意图；
29.图4为本发明绳排固定座未固定伸臂绳排状态示意图；
30.图5为本发明绳排固定座固定伸臂绳排状态示意图；
31.图6为图5中a处放大结构示意图；
32.图7为本发明绳排伸缩机构伸缩臂未伸出状态示意图；
33.图8为图7第二节伸缩臂伸出后状态示意图；
34.图9为图7第二节和第三节伸缩臂伸出后状态示意图；
35.图10为图7第二节至第四节伸缩臂伸出后状态示意图；
36.图11为图7第二节至第五节伸缩臂伸出后状态示意图；
37.图12为图7第二节至末节伸缩臂伸出后状态示意图；
38.图13为本发明起重机结构示意图；
39.图14为本发明自动控制系统的工作流程图；
40.图15为本发明电动推杆结构示意图；
41.图16为本发明锂电池组结构示意图；
42.其中，1、绳排伸缩机构；2、电动推杆；3、插销；4、控制器；5、锂电池组；6、遥控器；7、力矩限制器；10、伸缩臂；16、伸缩缸；17、伸臂绳排；18、缩臂绳排；19、绳排固定座；
43.101、基本臂；102、第二节伸缩臂；103、第三节伸缩臂；104、第四节伸缩臂；105、第五节伸缩臂；106、次末节伸缩臂；107、末节伸缩臂；
44.111、第一伸臂绳排；112、第一伸臂滑轮；113、第一缩臂滑轮；114、第一缩臂绳排；
115、第一绳排固定座；
45.121、第二伸臂绳排；122、第二伸臂滑轮；123、第二缩臂滑轮；124、第二缩臂绳排；125、第二绳排固定座；
46.131、第三伸臂绳排；132、第三伸臂滑轮；133、第三缩臂滑轮；134、第三缩臂绳排；135、第三绳排固定座；
47.141、第四伸臂绳排；142、第四伸臂滑轮；143、第四缩臂滑轮；144、第四缩臂绳排；145、第四绳排固定座；
48.151、第五伸臂绳排；152、第五伸臂滑轮；153、第五缩臂滑轮；154、第五缩臂绳排；155、第五绳排固定座；
49.161、缸杆；162、缸筒；
50.21、第一限位开关；22、第二限位开关；
51.51、太阳能板；52、充电口；53、连接导线。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.本发明的目的是提供一种绳排伸缩机构及其伸缩方法和起重机，以解决现有技术存在的问题，通过绳排固定座固定或放松伸臂绳排，重载时可以根据需要选择某个绳排固定座是否与伸缩臂固定，不固定时，此伸臂绳排不受力，对应的伸缩臂相对于前一级伸缩臂不伸缩，能够实现大重量吊载，解决了现有绳排式伸缩结构吊载重量较小，适用范围小的问题。
54.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
55.如图2～12所示，本发明提供一种绳排伸缩机构1，包括基本臂101、依次套装于基本臂101内的至少两节伸缩臂10，如图2示出了包含四节伸缩臂10的结构(基本臂101、第二节伸缩臂102、次末节伸缩臂106和末节伸缩臂107)，图3示出了包含七节伸缩臂10的结构(基本臂101、第二节伸缩臂102、第三节伸缩臂103、第四节伸缩臂104、第五节伸缩臂105、次末节伸缩臂106和末节伸缩臂107)，还包括伸缩缸16、伸臂滑轮、伸臂绳排17、缩臂滑轮、缩臂绳排18以及绳排固定座19。
56.伸缩缸16包括缸筒162和缸杆161，缸筒162和缸杆161可以相对伸缩移动，伸缩缸16可以采用气缸或油缸等形式，以压缩气体或液压油等作为驱动介质。缸杆161固定在基本臂101上，缸筒162固定在第二节伸缩臂102上，伸缩缸16的轴向与伸缩臂10的伸缩方向同向，当伸缩缸16伸缩动作时，可以直接驱动第二节伸缩臂102相对于基本臂101伸缩动作。缸筒162上以及除基本臂101、第二节伸缩臂102和末节伸缩臂107以外的其他伸缩臂10上各安装有一个伸臂滑轮，具体的，缸筒162上安装有第一伸臂滑轮112，第三节伸缩臂103上安装有第二伸臂滑轮122，第四节伸缩臂104上安装有第三伸臂滑轮132，第五节伸缩臂105上安装有第四伸臂滑轮142，次末节伸缩臂106上安装有第五伸臂滑轮152。除基本臂101和末节
伸缩臂107以外的其他伸缩臂10上各安装有一个缩臂滑轮，具体的，第二节伸缩臂102上安装有第一缩臂滑轮113，第三节伸缩臂103上安装有第二缩臂滑轮123，第四节伸缩臂104上安装有第三缩臂滑轮133，第五节伸缩臂105上安装有第四缩臂滑轮143，次末节伸缩臂106上安装有第五缩臂滑轮153。除末节伸缩臂107和次末节伸缩臂106以外的其它伸缩臂10对应设置有绳排固定座19，绳排固定座19用于固定所连接的伸臂绳排17和缩臂绳排18的连接端，绳排固定座19可以采用夹紧固定的方式、插接固定的方式或卡接固定的方式等。在设置时，基本臂101上安装有第一绳排固定座115，第二节伸缩臂102上安装有第二绳排固定座125，第三节伸缩臂103上安装有第三绳排固定座135，第四节伸缩臂104上安装有第四绳排固定座145，第五节伸缩臂105上安装有第五绳排固定座155。
57.第一伸臂绳排111绕过第一伸臂滑轮112，一端与第一绳排固定座115相连，另一端与第三节伸缩臂103相连。其余伸臂绳排17，绕过对应的伸臂滑轮，一端与对应的绳排固定座19相连，另一端与对应的伸臂滑轮所安装伸缩臂10的下节伸缩臂10相连。具体的，第二伸臂绳排121绕过第二伸臂滑轮122，一端与第二绳排固定座125相连，另一端与第四节伸缩臂104相连；第三伸臂绳排131绕过第三伸臂滑轮132，一端与第三绳排固定座135连接，另一端与第五节伸缩臂105相连；第四伸臂绳排141绕过第四伸臂滑轮142，一端与第四绳排固定座145相连，另一端与次末节伸缩臂106相连；第五伸臂绳排151绕过第五伸臂滑轮152，一端与第五绳排固定座155相连，另一端与末节伸缩臂107相连。
58.第一缩臂绳排114绕过第一缩臂滑轮113，一端与第一绳排固定座115相连，另一端与第三节伸缩臂103相连。其余缩臂绳排18，绕过对应的缩臂滑轮，一端与对应的绳排固定座19相连，另一端与对应的缩臂滑轮所安装伸缩臂10的下节伸缩臂10相连。具体的，第二缩臂绳排124绕过第二缩臂滑轮123，一端与第二绳排固定座125相连，另一端与第四节伸缩臂104相连；第三缩臂绳排134绕过第三缩臂滑轮133，一端与第三绳排固定座135相连，另一端与第五节伸缩臂105相连；第四缩臂绳排144绕过第四缩臂滑轮143，一端与第四绳排固定座145相连，另一端与次末节伸缩臂106相连；第五缩臂绳排154绕过第五缩臂滑轮153，一端与第五绳排固定座155相连，另一端与末节伸缩臂107相连。
59.为更好的说明本发明能够达到的技术效果，对现有绳排式结构原理和本发明的结构原理介绍如下：
60.如图1所示为现有绳排式结构原理，假设吊载物使末节伸缩臂107承受的轴向力为f0，第二伸臂绳排121受力f1约等于f0，次末节伸缩臂106受力f2等于2倍f1，f2等于f4，f3等于2倍f4，f3等于4倍f0。随着伸缩臂10的节数增加，后面伸缩臂受力巨大，致使伸缩缸16和伸臂绳排17难以承受，导致整体可吊载的重量较小，适用范围小的问题明显。
61.如图2所示为本发明的结构原理，假设吊载物使末节伸缩臂107承受的轴向力为f0，第二伸臂绳排121受力f1约等于0，第一伸臂绳排111受力f4也约等于0，如此f3等于f0。
62.f3和f3为伸缩缸16推力，如果伸缩缸16相同，提供的最大推力相同，在具有四节伸缩臂10时可吊载的最大重量，f0是f0的4倍；在具有五节伸缩臂10时，f0是f0的8倍；在具有六节伸缩臂10时，f0是f0的16倍。因此，利用本发明的绳排伸缩机构1，重载时可以根据需要选择某个绳排固定座19是否与伸缩臂10固定，不固定时，此伸臂绳排17不受力，对应的伸缩臂10相对于前一级伸缩臂10不伸缩，能够实现大重量吊载，解决了现有绳排式伸缩结构吊载重量较小，适用范围小的问题。
63.结合图4～6所示，绳排固定座19具有销孔，伸缩臂10上设置有销座，销座上滑动设置有插销3，插销3连接有驱动结构，通过驱动结构带动插销3在销座上滑动，插销3能够插入绳排固定座19的销孔内固定绳排固定座19，进而通过绳排固定座19固定伸臂绳排17。
64.驱动结构可以采用气动缸、凸轮结构、电动推杆2等能够实现往复直线动作的结构形式，优选采用电动推杆2，电动推杆2的本体固定在伸缩臂10上。电动推杆2由电机、齿轮组和丝杆等组成，控制器4通过向电动推杆2的电机提供不同方向的电流，使电机正反转，电机正反转，带动齿轮组、带动丝杆实现伸缩杆的伸出与缩回，伸缩杆与插销3机械连接。
65.结合图15所示，电动推杆2内集成有两个限位开关，分别为第一限位开关21和第二限位开关22，第一限位开关21用于检测插销3开启位置，第二限位开关22用于检测插销3关闭位置。
66.如图8所示，本发明提供一种如前文记载的绳排伸缩机构1的伸缩方法，第一绳排固定座115没有被固定在基本臂101时，伸缩缸16的缸筒162伸出时，第二节伸缩臂102以缸筒162的速度伸出，第一伸臂绳排111随动，对第三节伸缩臂103不施加伸臂拉力，第三节伸缩臂103相对于第二节伸缩臂102不伸缩，其后的各节伸缩臂10得不到伸臂拉力，此时为二节臂伸缩结构。
67.如图9所示，第一绳排固定座115固定在基本臂101时，第二绳排固定座125没有固定在第二节伸缩臂102时，缸筒162伸出时，第二节伸缩臂102以缸筒162的速度伸出，第三节伸缩臂103通过第一伸臂绳排111以两倍缸筒162的速度伸出，第二伸臂绳排121随动，对第四节伸缩臂104不施加伸臂拉力，第四节伸缩臂104相对于第三节伸缩臂103不伸缩，其后的各节伸缩臂10得不到伸臂拉力，此时为三节臂伸缩结构。
68.如图10所示，第一绳排固定座115固定在基本臂101时，第二绳排固定座125固定在第二节伸缩臂102时，第三绳排固定座135没有固定在第三节伸缩臂103时，缸筒162伸出时，第二节伸缩臂102以缸筒162的速度伸出，第三节伸缩臂103通过第一伸臂绳排111以两倍缸筒162的速度伸出，第四节伸缩臂104通过第二伸臂绳排121以三倍缸筒162的速度伸出，第三伸臂绳排131随动，对第五节伸缩臂105不施加伸臂拉力，第五节伸缩臂105相对于第四节伸缩臂104不伸缩，其后的各节伸缩臂10得不到伸臂拉力，此时为四节臂伸缩结构。
69.同理，如图11所示，第一绳排固定座115固定在基本臂101时，第二绳排固定座125固定在第二节伸缩臂102时，第三绳排固定座135固定在第三节伸缩臂103时，第四绳排固定座145没有固定在第四节伸缩臂104时，缸筒162伸出时，为五节臂伸缩结构。第一绳排固定座115固定在基本臂101时，第二绳排固定座125固定在第二节伸缩臂102时，第三绳排固定座135固定在第三节伸缩臂103时，第四绳排固定座145固定在第四节伸缩臂104时，第五绳排固定座155没有固定在第五节伸缩臂105时，缸筒162伸出时，为六节臂伸缩结构。如图12所示，第一绳排固定座115固定在基本臂101时，第二绳排固定座125固定在第二节伸缩臂102时，第三绳排固定座135固定在第三节伸缩臂103时，第四绳排固定座145固定在第四节伸缩臂104时，第五绳排固定座155固定在第五节伸缩臂105时，缸筒162伸出时，为七节臂伸缩结构。
70.如图13～16所示，本发明还提供一种起重机，包括车体和控制器4，车体上安装有如前文记载的绳排伸缩机构1，应用如前文记载的伸缩方法对绳排伸缩机构1进行伸缩/升降，控制器4与电动推杆2电性连接，通过控制器4控制电动推杆2的伸缩，电动推杆2连接有
插销3，进而利用电动推杆2的动作实现对绳排固定座19是否固定的控制，并且，控制器4通过电动推杆2的伸缩状态，通过第一限位开关21和第二限位开关22反馈插销3的位置信息。
71.如图16所示，包括与电动推杆2和控制器4电性连接的锂电池组5，利用锂电池组5通过连接导线53实现对电动推杆2和控制器4的供电，锂电池组5集成有太阳能板51、荷电容量指示灯和电池过充保护模块，还设置有充电口52，在光照不足的情况下可以进行充电。
72.结合图14所示，包括遥控器6和力矩限制器7，电动推杆2、插销3、控制器4、锂电池组5和依次安装在除末节伸缩臂107和次末节伸缩臂106以外的其它伸缩臂10上。遥控器6、力矩限制器7安装在操作室。遥控器6与控制器4无线连接，遥控器6能够将力矩限制器7的命令以电磁波形式发送给相应的控制器4，将插销3的位置信息反馈给力矩限制器7。力矩限制器7用于限制起重机不超过额定设计力矩，可以由显示器、单片机计算控制箱、角度传感器、长度传感器、压(拉)力传感器等部分组成。在实际应用时，由于力矩限制器7具有单片机计算控制箱和显示器，可以在力矩限制器7内编写有控制伸缩臂10的程序，操作者通过力矩限制器7的触摸屏，选择要伸缩的臂节，力矩限制器7根据编写的程序，控制相关的i/o口向遥控器6输出信号，根据操作者的要求，下达需要的伸缩的臂节命令，并调用与之相匹配的吊载性能控制程序。力矩限制器7可以预设多种伸臂模式选项，操作者选择预设工况，控制系统会自动进综合计算，通过电动推杆2带动插销3控制绳排伸缩机构1的工作状态与非工作状态，实现伸缩节臂最佳组合方式。上述方式能够兼顾效率与力量，解决绳排式伸缩臂起重机吊载重量较小，适用范围小的问题。
73.本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种绳排伸缩机构，其特征在于：包括基本臂、依次套装于所述基本臂内的至少两节伸缩臂、伸缩缸、伸臂滑轮、伸臂绳排、缩臂滑轮、缩臂绳排以及绳排固定座；所述伸缩缸的缸杆固定在所述基本臂上，所述伸缩缸的缸筒固定在第二节伸缩臂上；所述缸筒上以及除所述基本臂、所述第二节伸缩臂和末节伸缩臂以外的其他所述伸缩臂上各安装有一个所述伸臂滑轮；除所述基本臂和末节伸缩臂以外的其他所述伸缩臂上各安装有一个所述缩臂滑轮；除末节伸缩臂和次末节伸缩臂以外的其它所述伸缩臂对应设置有所述绳排固定座，所述绳排固定座用于固定所连接的伸臂绳排和缩臂绳排的连接端；第一伸臂绳排绕过第一伸臂滑轮，一端与第一绳排固定座相连，另一端与第三节伸缩臂相连，其余所述伸臂绳排，绕过对应的所述伸臂滑轮，一端与对应的所述绳排固定座相连，另一端与对应的所述伸臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂相连；第一缩臂绳排绕过第一缩臂滑轮，一端与第一绳排固定座相连，另一端与第三节伸缩臂相连，其余所述缩臂绳排，绕过对应的所述缩臂滑轮，一端与对应的所述绳排固定座相连，另一端与对应的所述缩臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂相连。2.根据权利要求1所述的绳排伸缩机构，其特征在于：所述绳排固定座具有销孔，所述伸缩臂上设置有销座，所述销座上滑动设置有插销，所述插销连接有驱动结构，通过所述驱动结构带动所述插销在所述销座上滑动，所述插销能够插入所述销孔内固定所述绳排固定座。3.根据权利要求2所述的绳排伸缩机构，其特征在于：所述驱动结构采用电动推杆，所述电动推杆的本体固定在所述伸缩臂上，所述电动推杆的伸缩杆连接所述插销。4.根据权利要求3所述的绳排伸缩机构，其特征在于：所述电动推杆内集成有两个限位开关，两个所述限位开关用于检测所述插销开启位置和关闭位置。5.一种如权利要求1-4任一项所述的绳排伸缩机构的伸缩方法，其特征在于：第一绳排固定座没有被固定在基本臂时，伸缩缸的缸筒伸出时，第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，第一伸臂绳排随动，对第三节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第三节伸缩臂相对于所述第二节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为二节臂伸缩结构。6.根据权利要求5所述的伸缩方法，其特征在于：所述第一绳排固定座固定在所述基本臂时，第二绳排固定座没有固定在所述第二节伸缩臂时，所述缸筒伸出时，所述第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，所述第三节伸缩臂通过所述第一伸臂绳排以两倍所述缸筒的速度伸出，第二伸臂绳排随动，对第四节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第四节伸缩臂相对于所述第三节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为三节臂伸缩结构。7.根据权利要求6所述的伸缩方法，其特征在于：所述第一绳排固定座固定在所述基本臂时，所述第二绳排固定座固定在所述第二节伸缩臂时，第三绳排固定座没有固定在所述第三节伸缩臂时，所述缸筒伸出时，所述第二节伸缩臂以所述缸筒的速度伸出，所述第三节伸缩臂通过所述第一伸臂绳排以两倍所述缸筒的速度伸出，第四节伸缩臂通过所述第二伸臂绳排以三倍所述缸筒的速度伸出，第三伸臂绳排随动，对第五节伸缩臂不施加伸臂拉力，所述第五节伸缩臂相对于所述第四节伸缩臂不伸缩，其后的各节所述伸缩臂得不到伸臂拉力，此时为四节臂伸缩结构。8.一种起重机，其特征在于：包括车体和控制器，所述车体上安装有如权利要求4所述的绳排伸缩机构，应用如权利要求5-7任一项所述的伸缩方法，所述控制器与所述电动推杆
电性连接，所述控制器用于控制所述电动推杆的伸缩，并反馈所述插销的位置信息。9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于：包括与所述电动推杆和所述控制器电性连接的锂电池组，所述锂电池组集成太阳能板、荷电容量指示灯和电池过充保护模块。10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于：包括遥控器和力矩限制器，所述遥控器将所述力矩限制器的命令以电磁波形式发送给相应的所述控制器，将所述插销的位置信息反馈给所述力矩限制器。

技术总结
本发明公开一种绳排伸缩机构及其伸缩方法和起重机，属于起重机技术领域，包括基本臂、伸缩臂、伸缩缸、伸臂滑轮、伸臂绳排、缩臂滑轮、缩臂绳排以及绳排固定座；伸缩缸的缸杆和缸筒分别固定在基本臂和第二节伸缩臂上；第一伸臂绳排绕过第一伸臂滑轮连接第一绳排固定座和第三节伸缩臂，其余伸臂绳排绕过对应的伸臂滑轮连接对应的绳排固定座和对应的伸臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂；第一缩臂绳排绕过第一缩臂滑轮连接第一绳排固定座和第三节伸缩臂，其余缩臂绳排绕过对应的缩臂滑轮连接对应的绳排固定座和对应的缩臂滑轮所安装伸缩臂的下节伸缩臂。本发明能够实现大重量吊载，解决了现有绳排式伸缩结构吊载重量较小，适用范围小的问题。围小的问题。围小的问题。


技术研发人员：潘建锋 白方旭 刘铎 张大伟 智勇
受保护的技术使用者：河南骏通车辆有限公司
技术研发日：2023.07.06
技术公布日：2023/9/22