滑动喷嘴装置的制作方法

1.本发明涉及滑动喷嘴装置。


背景技术：

2.在浇包和浇口等钢液容器的下部，设置有用于调整从钢液容器流出的钢液的流量的滑动喷嘴装置。
3.在滑动喷嘴装置的维修时，是将钢液容器载放到维修场所中来进行维修。可是，由于钢液容器的尺寸较大，因此维修场所中的滑动喷嘴装置的位置在每次维修时大有不同。由此，为了用维修机器人来维修滑动喷嘴装置，需要使维修机器人切实且准确地识别维修场所中的滑动喷嘴装置的位置。在这一点上，虽然在专利文献1中公开有通过用摄像机拍摄滑动喷嘴装置的拍摄基准部来识别滑动喷嘴装置的位置的意图(专利文献的段落0010)，但对拍摄基准部的具体位置等未做公开。
4.专利文献专利文献1：日本特开2020-142247号公报


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是提供一种能够使维修机器人切实且准确地识别位置的滑动喷嘴装置。
6.本发明提供以下滑动喷嘴装置。1.一种滑动喷嘴装置，具备固定金属框和可滑动地设置于所述固定金属框的滑动金属框，其特征在于，至少在所述固定金属框上，设置有用于使维修机器人识别位置的标记块，所述标记块从所述固定金属框的侧面或底面朝向所述滑动金属框侧突出，且被设置在所述滑动金属框的滑动时不会与所述滑动金属框发生干涉的位置上。2.根据前述1所述的滑动喷嘴装置，其特征在于，被构成为，在使用时，对所述固定金属框及所述滑动金属框加载面压，使所述滑动金属框在第1滑动范围滑动，在维修时，使所述滑动金属框滑动至所述第1滑动范围外来解除所述面压，所述标记块在所述滑动金属框在所述第1滑动范围内滑动时，被所述滑动金属框或设置在所述滑动金属框上的遮蔽板包覆，且在所述滑动金属框滑动至所述第1滑动范围外时，不会被所述滑动金属框或所述遮蔽板包覆。
7.根据本发明的滑动喷嘴装置，能够使维修机器人切实且准确地识别其位置。
附图说明
8.图1是表示包含本发明的一个实施方式即滑动喷嘴装置的维修场所的说明图。
图2a是表示在维修时将滑动金属框关闭的状态的滑动喷嘴装置的说明图。图2b是表示在维修时将滑动金属框开放的状态的滑动喷嘴装置的说明图。图2c是表示使用时的滑动喷嘴装置的说明图。图3是安装装置的立体图。图4是安装装置的侧视图(仅保持部为剖视图)。图5表示驱动装置，(a)为俯视图，(b)为正视图，(c)为右侧视图。图6a是放置台的立体图。图6b是放置台的局部立体图。图7表示放置台，(a)为俯视图，(b)为正视图，(c)为右侧视图。图8是表示将驱动装置载放到放置台上的状态的立体图。图9是表示滑动喷嘴装置的支座部分的立体图。图10a是表示安装装置保持驱动装置的状态的正视图(抵接部处于第1位置的状态)。图10b是表示安装装置保持驱动装置的状态的正视图(抵接部处于第2位置的状态)。图11是表示保持有驱动装置的安装装置将该驱动装置向滑动喷嘴装置的支座安装的中途的状态的立体图。图12是表示安装装置将驱动装置开放的状态的正视图。符号说明1-浇包；11-浇包的底；2-维修场所；21-维修场所的地面；22-浇包承接部；23-台架；3-滑动喷嘴装置；31a、31b-油压缸(驱动装置)；311-缸本体；312-缸杆；313-被保持板；314-被抵接部；315-被按压板；316-凸缘部；317-连结部；318-导向板；319-导向槽；32-固定金属框；32a-固定金属框的槽；32b-固定金属框的侧壁部的厚壁部分；321、322-旋转轴；33-滑动金属框；331-把手部；34-弹簧箱；341-把手部；35a-上板；35b-下板；36-支座；361-开口部；362-侧壁部；363-背壁部；364-槽；364a-锥部；37a、37b、37c-遮蔽板；38a、38b、38c、38d-标记块(mark block)；4-机械臂(机械手)；5-安装装置；51-平行手；511-平行爪；512-本体部；513-安装板；52-保持部；53-按压部；531-保持板；532-按压板；533-螺栓；534-螺旋弹簧；535-基板；54-力传感器；541-凸缘部；542放热罩；55-按压机构；56-激振机构；56a-激振机构本体；56b-激振部；57-激光照射仪；58-摄像机；6-悬挂装置；7-放置台；71-支柱；71a-支柱的板部；72-载放台；721-开口部；722-侧壁部；723-背壁部；723a-背壁部的板面；724-槽；724a-锥部；725-接触检测传感器；726-磁铁；727-支撑棒；728-行程导件。
具体实施方式
9.图1中示出有包含本发明的一个实施方式即滑动喷嘴装置的维修场所。在该图中，铸造刚结束后的浇包1在设置在维修场所2的地面21上的浇包承接部22之上被横向放倒。在该浇包的底11上安装有滑动喷嘴装置3，在表示维修时的状态的图1中，滑动金属框的滑动方向大致为铅垂方向。另一方面，机械手的一个例子即机械臂4的基端被固定在设置于地面21的台架23上。而且，安装装置5被螺栓安装在该机械臂4的顶端上。安装装置5向机械臂4的安装方法不
局限于螺栓固定，例如可以在机械臂4和安装装置5上分别安装手动更换装置(hand changer)，并将安装装置5连结到机械臂4上。另外，该机械臂4为6轴的垂直多关节机械臂。因而，能够使安装在其顶端上的安装装置5的姿态和位置自如移动。
10.在本说明书中，作为驱动装置，以油压缸31b为例来列举说明。另外，驱动装置只要能够使后述的滑动金属框33滑动，则不局限于油压缸31b，例如可使用电动马达等。在台架23上，设置有在维修时悬挂安装在滑动喷嘴装置3上的油压缸31b的悬挂装置6。即，在维修场所2中，安装在滑动喷嘴装置3上的油压缸31b处于其上端与悬挂装置6连接的所谓的上悬状态。另外，在本实施方式中，悬挂装置6具备平衡(balancer)机构。此外，在台架23上，设置有载放上悬状态的油压缸31b的放置台7。
11.图2a中示出有在维修时将滑动金属框关闭的状态的滑动喷嘴装置3，图2b中示出有在维修时将滑动金属框开放状态的滑动喷嘴装置3。此外，在图2c中，示出有使用时的滑动喷嘴装置的状态。另外，虽然滑动喷嘴装置3在使用时滑动金属框的滑动方向为水平，但在图2c中，为了便于与表示维修时的状态的图2a及图2b对比，而将滑动金属框的滑动方向表示为大致铅垂。另外，在本说明书中，将使用滑动喷嘴装置来进行铸造的情况视为滑动喷嘴的使用时。此外，将使浇包在维修场所中移动并维修滑动喷嘴装置的情况视为维修时。
12.滑动喷嘴装置3具备固定金属框32和滑动金属框33及弹簧箱34。在固定金属框32中收纳有上板35a，在滑动金属框33中收纳有下板35b。滑动金属框33被可滑动地设置于固定金属框32。此外，滑动金属框33被设置成，相对于固定金属框32以旋转轴321为中心而旋转并可开闭。弹簧箱34被设置成，相对于固定金属框32以旋转轴322为中心而旋转并可开闭。固定金属框32的两侧部上分别设置有弹簧箱34。而且，通过弹簧箱34，在将滑动金属框33关闭的状态下，在固定金属框32和滑动金属框33之间加载有面压。此外，弹簧箱34也在上板35a和下板35b之间加载面压。
13.在滑动喷嘴装置3上，在使用时安装有油压缸31a。此外，在维修时安装有油压缸31b。即，在使用时，是在使用油压缸31a对固定金属框32及滑动金属框33加载面压的状态下，使滑动金属框33在第1滑动范围内滑动。而且，在维修时，是使用油压缸31b，使滑动金属框33滑动至上述的第1滑动范围外来解除表面压力。使用时用的油压缸31a是在铸造场装拆，维修时用的油压缸31b是在图1的维修场所2中装拆。另外，在本实施方式中，对在维修场所2中装拆维修时用的油压缸31b的情况进行说明。
14.在本实施方式中，在图3及图4中示出有用于将维修时用的油压缸31b装拆于滑动喷嘴装置3的安装装置5。图3为安装装置5的立体图，图4为安装装置5的侧视图。该安装装置5具有本体部512、设置在本体部512的上下的平行手(parallel hand)51、51、设置在本体部的前部上的按压部53、力传感器54、按压机构55、激振机构56、激光照射仪57及摄像机58。激光照射仪57和摄像机58的位置不局限于本实施方式的位置，也可以在激光照射仪57的位置上配置摄像机58。此外，也可以将激光照射仪57和摄像机581集中配置到1处。摄像机58进行滑动喷嘴装置的零件的拍摄或用激光照射仪57照射的激光的拍摄。在本实施方式中，在本体部512的上下设置有平行手51、51。
平行手51、51也可以为设置在本体部512的左右的形态。平行手51、51可控制为，通过未图示的动力即缩扩单元而上下移动，来扩大或缩小平行手51、51间的上下方向的距离。该缩扩单元例如可列举油压缸、气缸、电磁吸盘等。缩扩单元例如被设置在本体部512上。在本说明书中，将扩大平行手51、51间的距离的举动视为平行手51、51的扩大。此外，将缩短平行手51、51间的距离的举动视为平行手51、51的缩小。此外，平行手51为u字状，具备平行爪511和平行爪511的顶端的保持部52。另外，在图4中，省略表示力传感器54、激光照射仪57及摄像机58。对该安装装置5的各部的详细构成进行后述。
15.图5中示出有油压缸31b，(a)为俯视图，(b)为正视图，(c)为右侧视图。油压缸31b具有缸本体311和从该缸本体311进退的缸杆312。在缸本体311中，安装有长方形的被保持板313。该被保持板313可通过安装装置5的保持部52来保持。具体而言，被保持板313是从油压缸31b的中央部安装至上部。而后，安装装置5的保持部52是通过从上下夹住该被保持板313，来保持油压缸31b。另外，被保持板313的形状不局限于长方形，只要是可被保持部52保持的形状即可。此外，也可以为，用安装装置5的保持部52从被保持板313的左右夹住的结构。
16.在被保持板313的下部，安装有从该被保持板313向下方延伸的被抵接部314。如后所述，在该被抵接部314上，可与设置在安装装置5的按压机构55的顶端上的抵接部55c抵接。即，在将油压缸31b安装到滑动喷嘴装置3的支座36(参照图1)上时，抵接部55c可与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接。此外，在被保持板313上，在与缸本体311相对的面相反侧的面上，安装有被按压板315。如后所述，该被按压板315成为被安装装置5的按压部53的按压板532按压的部分。
17.缸本体311的下端部为俯视长方形的凸缘部316。如后所述，是通过将该凸缘部316安装到滑动喷嘴装置3的支座36上，而将油压缸31b安装到支座36上。
18.另一方面，在缸杆312的下端上，设置有用于与滑动喷嘴装置3的滑动金属框33可装拆地连结的连结部317。通过将滑动金属框33与该连结部317连结，并使缸杆312进退，滑动金属框33可相对于固定金属框32而进行滑动。另外，在连结部317上连结有导向板318。该导向板318一边被设置在凸缘部316的侧面上导向槽319引导一边进行进退。因此，连结部317能够顺利进退且不会发生旋转。
19.接下来，对放置台7进行说明。在图6a、图6b及图7中示出有放置台7。图6a为立体图，图6b为局部立体图，图7(a)为俯视图，图7(b)为正视图，图7(c)为右侧视图。此外，在图8中，示出有将油压缸31b载放到放置台7上的状态。另外，在图6b中，省略表示后述的一对侧壁部722的下侧。放置台7具有设置在图1所示的维修场所2的台架23上的支柱71和支柱71上端的板部71a及安装在板部71a上的载放台72。载放台72具有将油压缸31b的缸本体311插入的开口部721和形成开口部721的一对侧壁部722以及将一对侧壁部722连结的背壁部723。此外，背壁部723具有上下延伸的板面723a。通过用螺栓将背壁部723的板面723a固定到支柱71的板部71a上，可将载放台72固
定在支柱71上。在本说明书中，将一对侧壁部722之中彼此相对的面作为一对侧壁部722的内侧。此外，将背壁部723之中与侧壁部722的内侧相连的面作为背壁部723的内侧。在一对侧壁部722的内侧设置有一对槽724。如图8所示，是将缸本体311的下端部即凸缘部316插入到该一对槽724中，而将油压缸31b载放在放置台7(载放台72)上。一对槽724的顶端部形成随着朝向与背壁部723相反侧的顶端而扩大的锥部724a。由于具有锥部724a，因此可便于插入凸缘部316。
20.在背壁部723的内侧设置有磁铁726。此外，在背壁部723的内侧设置有槽，槽中插入有接触检测传感器725。接触检测传感器725用于检测油压缸31b的凸缘部316的接触，例如由限位开关构成。磁铁726利用磁力使油压缸31b的凸缘部316与背壁部723切实地接触并保持。此外，在背壁部723的上方设置有支撑棒727。该支撑棒727防止油压缸31b的凸缘部316与背壁部723接触时与缸本体311的侧面抵接而导致缸本体311发生倾斜。
21.在一对侧壁部722之中一方的侧壁部722的下面上，设置有从该下面向下方延伸的l字状的行程导件728。该行程导件728用于使油压缸31b的缸杆312的行程与中间位置的行程对齐。在此，行程的中间位置是指，收纳在固定金属框和滑动金属框内的上板35a和下板35b的通孔连续时缸杆312的位置。行程导件728例如是在维修中，在使上板35a与下板35b的通孔连续的状态下，在存在有将缸暂时卸下的工序时使用。此刻，被卸下的油压缸31b的缸杆312可能会因自重而从中间位置偏移。此刻，通过使设置在缸杆312的下端上的连结部317的下端位置与行程导件728的下端位置对齐，能够使缸杆312的行程与中间位置对齐。
22.接下来，对滑动喷嘴装置3的详细情况进行说明。如图2a及图2c所示，为了在使用时保护滑动金属框33免受钢液的喷溅、热等，而在滑动喷嘴装置3上，以滑动金属框33的滑动方向为水平的使用时的状态为基准，在滑动金属框33的下面侧设置有遮蔽板37a。同样，在弹簧箱34的下面侧也设置有遮蔽板37b，且在安装油压缸31a或31b的支座36(参照图1)的下面侧也设置有遮蔽板37c。
23.在图9中，是在将遮蔽板37c卸下的状态下表示支座36。支座36被安装在固定金属框32的上端上，具有使油压缸31b的缸本体311插入的开口部361和形成开口部361的一对侧壁部362以及将一对侧壁部362连结的背壁部363。在本说明书中，将一对侧壁部362之中彼此相对的面作为一对侧壁部362的内侧。在一对侧壁部362的内侧设置有一对槽364，通过将缸本体311的下端部即凸缘部316插入到该一对槽364中，例如如图2a所示，可将油压缸31b安装到支座36上。为了便于插入凸缘部316，一对槽364的顶端部形成随着朝向与背壁部363相反侧的顶端而扩大的锥部364a。
24.如图2a所示，在滑动喷嘴装置3上，为了使维修机器人识别位置而设置有4个标记块38a～d。另外，在本实施方式中，维修机器人是包含安装装置5的机械臂4，且具备激光照射仪57及摄像机58。
25.4个标记块38a～d之中，标记块38a是为了使维修机器人识别滑动喷嘴装置3的位置而设置在固定金属框32上。由于在滑动喷嘴装置3上，固定金属框32的位置不变，因此维
修机器人能够通过识别标记块38a来掌握滑动喷嘴装置3的位置。在本实施方式中，为了使维修机器人识别滑动喷嘴装置3的位置，首先从激光照射仪57朝向标记块38a照射激光。接下来，根据用摄像机58拍摄到的照射到该标记块38a的激光的形状、标记块38a上的光的位置、光的强度等图像，来判定标记块38a的位置。
26.如图2a所示，这样的维修机器人的滑动喷嘴装置3的位置识别是在维修场所2中，在将滑动喷嘴装置3大致铅垂立起并将滑动金属框33关闭的状态下进行。因此，标记块38a从固定金属框32的侧面或底面朝向滑动金属框33侧突出。并且，标记块38a被设置在滑动金属框33的滑动时不会与滑动金属框33发生干涉的位置上。由此，能够切实且准确地识别标记块38a，并且不会对滑动金属框33的滑动动作造成障碍。另外，本实施方式中的标记块38a与滑动金属框33不发生干涉的位置是指，使用时及维修时滑动金属框33进行滑动的滑动范围的外侧。尤其，在本实施方式中，标记块38a可位于比维修时的滑动金属框33的头部位置更靠支座36侧。或者，也可以位于比油压缸31b的头部及滑动金属框33的头部所处的固定金属框32的槽32a的下端更靠上侧。
27.如上所述，本实施方式的滑动喷嘴装置3在使用时使用有油压缸31a。油压缸31a在对固定金属框32及滑动金属框33加载面压的状态下，使滑动金属框33在第1滑动范围内滑动。在维修时，使用油压缸31b使滑动金属框33滑动至第1滑动范围的外侧，可解除表面压力。因此，如图2c所示，优选在使用时，在滑动金属框33在第1滑动范围内滑动时，通过滑动金属框33或设置在滑动金属框33上的遮蔽板37c将标记块38a包覆。此外，如图2a所示，优选将滑动金属框33设置在，滑动至第1滑动范围外时，不会被滑动金属框33或遮蔽板37c包覆的位置上。由此，能够在使用时保护标记块38a免受钢液的喷溅、热等。另外，为了保护标记块38a免受热或灰尘等，也可以通过使弹簧箱34内的弹簧的空冷用空气分支来对标记块38a进行吹气(air blow)。此外，或也可以利用滑动金属框33的滑动移动来擦拭(brushing)标记块38a。
28.如图2a所示，如上所述的标记块38a的优选位置通常为固定金属框33的上端部附近。即，如图9所示，该标记块38a的位置为支座36的附近。支座36向与滑动金属框33的滑动方向正交的一个方向侧开口，以便从朝向该一个方向侧的开口装拆油压缸31b。因此，如图9所示，优选标记块38a配置在该开口朝向的方向的相反侧。由此，在油压缸31b的装拆作业时，标记块38a不会成为该装拆作业的障碍。如图2b及图9所示，在本实施方式中，在固定金属框32的侧壁部上，在一部分上具有突出的厚壁部分32b。标记块38a被安装在固定金属框32的侧壁部之中厚壁部分32b上。厚壁部分32b的下端与固定金属框32的槽32a的下端为同面。如果在比该固定金属框32的槽32a的下端更靠上侧具有标记块38a，则不会碰到滑动金属框33。
29.另一方面，为了识别支座36的位置，标记块38b被设置在支座36的侧壁部362上。而且，在将油压缸31b装拆于支座36时，是根据需要来进行识别。在开闭弹簧箱34时进行操作的把手部341上设置有标记块38c。而且，在开闭弹簧箱34时，是根据需要来进行识别。标记块38d被设置在开闭滑动金属框33时进行操作的把手部331上。而且，在开闭滑动金属框33时，是根据需要来进行识别。
30.这些标记块38a～d是以接近维修机器人的下一个动作点的位置关系来进行安装。此外，标记块38a～d的材质为铁、陶瓷等耐热性的材质。
31.接下来，对安装装置5的各部的详细构成进行说明。在图10a及图10b中，示出安装装置5保持油压缸31b的状态。一起参照上述的图3及图4和图10a及图10b对安装装置5的各部的详细构成进行说明。如图3及图4所示，保持部52的顶端部分别具有卡合槽521。卡合槽521在用保持部52夹住被保持板313时，能够收容被保持板313的角部。而且，通过利用缩扩单元缩小平行手51，可用4处保持部52来保持油压缸31b的被保持板313的4处角部。此刻，在被保持板313和卡合槽521的内壁面之间可分别确保5mm的间隙。通过如此设置间隙，被保持板313能够在间隙内在被保持板313的长度方向及宽度方向及厚度方向上任意移动。
32.在此，保持被保持板313的单元不局限于本实施方式的平行手51，例如可使用平行卡盘。此外，保持被保持板313的单元不一定局限于在维持平行的状态下扩大或缩小一对保持部52的构成，例如也可以构成为，通过以一对保持部的基端部为中心的转动动作，来扩大或缩小一对保持部的顶端部间的间隔。
33.如图4所示，是使7根螺栓533分别贯穿保持板531的7个通孔和7根螺旋弹簧534，而将按压部53固定在基板535上。该基板535被安装在平行手51的本体部512上。保持板531设置有间隙并具有按压板532。而且，按压板532能够向基板535侧移动并使螺旋弹簧534挠曲。设置在保持板531上的通孔比螺栓533的直径更大。因此，在保持板531的通孔和螺栓533之间存在有间隙，按压板532能够成为倾斜的状态。如此，即使在将油压缸31b安装到支座36时安装装置5的缸31b发生倾斜，按压板532也能够与缸31b的倾斜相对应地倾斜，以保持按压板532与被按压板315面接触的状态。该按压板532的位置被设定在，用保持部52(卡合槽521)保持油压缸31b的被保持板313时，按压板532与被按压板315相碰的位置上。其结果，螺旋弹簧534发生挠曲，且被保持板313成为被按压在形成卡合槽521的内壁面之中缸本体311侧的壁面上的状态。
34.力传感器54被螺栓安装在平行手的本体部512的与按压部53相反侧的凸缘部541上。即，在本实施方式中，力传感器54是检测保持部52或按压部53从油压缸31b受到的力的力传感器。另外，这样检测力的力传感器也被称为力觉传感器，可以使用通常用于机械臂等的传感器。在本实施方式中，是将6轴力传感器用作力传感器54。在本实施方式中，力传感器54通过托架542而与摄像机58连结。
35.按压机构55由按压机构本体55a和与按压机构本体55a连结的工作部55b以及设置在工作部55b的顶端上的球状的抵接部55c构成。该按压机构55被设置在从安装装置5的本体部512向下方延伸的安装板513上。而且，在比保持部52更靠下侧，配置有2个按压机构55。工作部55b被设置成，可从按压机构本体55a的端部伸缩。此外，工作部55b从按压机构本体55a的端部向前方延伸。在此，按压机构本体55a的端部的前方是指朝向油压缸31b的方向。
36.抵接部55c可位移到，如图10a所示与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接的第1位置和如图10b所示不与被抵接部314抵接的第2位置。该位移可通过工作部55b的伸缩动作来实现。即，虽然未图示，但按压机构55在按压机构本体55a的内部例如具备电磁空气阀和
气缸等驱动机构。通过电控该驱动机构，能够对工作部55b的伸缩进行操作。此外，通过电控驱动机构，安装装置5的保持部52的保持动作及机械臂4的移动与工作部55b的伸缩动作可进行联动。另外，在本实施方式中，2个按压机构55被设置在以板安装装置5的铅垂方向中心轴为基准而左右对称的位置上。
37.如图4所示，激振机构56是由设置在安装装置5的本体部512的侧面上的激振机构本体56a和设置在激振机构本体56a的顶端上的激振部56b构成。在安装装置5的按压板532的左右设置有2个激振机构56。另外，激振机构56也可以构成为，仅安装在安装装置5的按压板532的左右任意一方上。在激振机构本体56a的内部，例如设置有振动马达等未图示的振动装置。振动装置能够对振动的开始及停止进行电控。通过使该振动装置振动，激振机构本体56a发生振动。激振机构本体56a的振动传导到激振部56b。振动部56b与按压部53的背面抵接，因而能够将振动传递到按压部53。虽然激振机构本体56a的振动方向也可以在与按压部53水平的方向上振动，但存在有激振部56b在振动方向上偏移，导致向按压部53传递振动的位置发生变化的可能性。因此，更优选振动方向为垂直于按压部53的方向。
38.激振机构本体56a在安装装置5的按压部53按压油压缸31b的被按压板315时，是根据需要来进行振动。该振动是从振动部56b通过按压部53向油压缸31b传导。换言之，通过使激振机构本体56a振动，能够使油压缸31b振动。
39.接下来，对安装装置5的动作进行说明。在维修场所2中，如图1所示，安装在机械臂4的顶端上的安装装置5位于原点位置。虽然如图1所示，在铸造刚结束后的浇包的底11上安装有滑动喷嘴装置3，但由于如上所述使用时用的油压缸31a在铸造场被卸下，因此在维修场所2中，在滑动喷嘴装置3的支座36上未安装有驱动装置。另一方面，维修时用的油压缸31b是以上悬状态载放在放置台7上。安装装置5是在维持上悬状态下将该油压缸31b安装在滑动喷嘴装置3的支座36上。其步骤如下。另外，虽然以下叙述的安装装置5的移动动作均为通过机械臂4而进行的移动动作，但以下作为安装装置5的移动动作来进行说明。
40.安装装置5从图1所示的原点位置移动至安装在浇包的底11上的滑动喷嘴装置3的正面位置。该正面位置被预先指示在机械臂4上。安装装置5在该正面位置上从激光照射仪57朝向标记块38a照射激光。而后，根据用摄像机58拍摄到的照射到标记块38a的激光的形状、标记块38a上的光的位置、光的强度等的图像，来判定标记块38a的位置。在所判定的标记块38a的位置与预先存储的标记块38a的位置不同时，安装装置5对所判定的标记块38a的位置距预先存储的位置的距离的偏差进行计算。而后，修正本次的滑动喷嘴装置3的位置。并且，将本次的滑动喷嘴装置3的位置覆盖并存储在预先存储的位置上。接下来，安装装置5移动至装载在放置台7上的油压缸31b的保持位置。该保持位置是指，用安装装置5的保持部52来保持油压缸31b的被保持板313的位置。该保持位置也被预先指示在机械臂4上。在到达该保持位置的时刻，安装装置5将安装装置5的平行手51间的距离扩大到比被保持板313的上下方向的长度更大。而后，在安装装置5到达该保持位置后，缩小安装装置5的平行手51来夹住被保持板313。如此，用安装装置5的保持部52来保持油压缸31b的被保持板313。
其后，安装装置5向水平方向后方移动。由此，油压缸31b的凸缘部316从放置台7的一对槽364脱出，油压缸31b在维持上悬状态下从放置台7脱离。
41.接下来，安装装置5在保持上悬状态的油压缸31b的状态下，移动至滑动喷嘴装置3的支座36的正前方位置。该正前方位置是指，油压缸31b即将与形成支座36的开口部361的一对侧壁部362抵接之前的位置。在安装装置5到达该正前方位置的时刻，如图10b所示，安装装置5的抵接部55c位于不与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接的第2位置。另外，该正前方位置也被预先指示在机械臂4上。
42.接下来，安装装置5向水平方向前方移动，油压缸31b移动至与形成支座36的开口部361的一对侧壁部362抵接的抵接位置。而后，如果到达该抵接位置，则如图10a所示，安装装置5的抵接部55c位移到与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接的第1位置。另外，该抵接位置也被预先指示在机械臂4上。此外，在本实施方式中，抵接位置是指，油压缸31b的凸缘部316的角部到达形成在支座36的一对侧壁部362上的一对槽364的顶端部的锥部364a并抵接的位置。
43.安装装置5从抵接位置起进一步向水平方向前方移动。于是，油压缸31b的凸缘部316被插入到形成在支座36的一对侧壁部362上的一对槽364中，并一边被该一对槽364引导一边朝向支座36的背壁部363移动(参照图11)。该移动中，安装装置5的按压部53的按压板532处于与油压缸31b的被按压板315相碰的状态。因此，保持部52及/或按压部53从油压缸31b受到作为反作用力的力，且该力被力传感器54检测出。而后，当力传感器54检测出的力为规定的阈值(例如500n)时，则从安装装置5的保持部52开放油压缸31b。这是因为，被视为油压缸31b的凸缘部316到达支座36的背壁部363且油压缸31b的安装结束。具体而言，当力传感器54检测出的力例如为500n左右的规定的阈值时，则如图12所示，通过扩大安装装置5的平行手51，而从安装装置5的保持部52开放油压缸31b。同时，抵接部55c位移到不与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接的第2位置。
44.如上，由于本实施方式的安装装置5具有：保持部52，保持安装在油压缸31b的上部或中央部上的被保持板313；及抵接部55c，在将油压缸31b安装在支座36上时，可与油压缸31b的下部即被抵接部314抵接，因此能够使用机械臂4将上悬状态的油压缸31b顺利地安装到滑动喷嘴装置3的支座36上。即，以往，由于当保持上悬状态的油压缸31b的上部或中央部，欲将其到安装支座36时，则油压缸31b的下部为自由状态，因此尤其是在向支座36的安装时，油压缸31b的下部会变得不稳定，导致无法顺利安装。与此相反，由于在本实施方式的安装装置5上，在向支座36安装时，抵接部55c与油压缸31b的下部的被抵接部314抵接，因此能够将上悬状态的油压缸31b顺利地安装到支座36上。另外，为了充分发挥该抵接部55c的效果，优选抵接部55c像本实施方式那样，至少在从油压缸31b与支座36的一对侧壁部362抵接的位置至与背壁部363抵接的位置之间，位于上述第1位置上。
45.此外，在本实施方式中，由于是在向支座36安装油压缸31b时，在力传感器54检测出的力成为规定的阈值时，保持部52将油压缸31b开放，因此能够切实地进行油压缸31b的安装。
46.另外，在本实施方式中，是在向支座36安装油压缸31b时，在力传感器54检测出的
力成为规定的阈值时，即在油压缸31b的安装结束的时刻，保持部52将油压缸31b开放。在向支座36安装油压缸31b时，在其中途，保持部52也能够将油压缸31b开放。在这种情况下，是在开放油压缸31b后，按压部53从油压缸31b受到作为反作用力的力，且该力被力传感器54检测出。而且，在该力传感器54检测出的力成为规定的阈值时，保持部52可中止安装动作。因此，也能够切实地进行油压缸31b的安装。
47.油压缸31b的安装结束后，则安装装置5向图1所示的原点位置移动。
48.在从支座36卸下油压缸31b时，安装装置5在移动至油压缸31b的正面位置并保持油压缸31b之后，向水平方向后方移动。由此，可将油压缸31b从支座36卸下。其后，安装装置5在保持油压缸31b的状态下，就这样移动至放置台7的正面位置。接下来，从放置台7的正面位置向水平方向前方移动。于是，缸本体311的下端部即凸缘部316被插入到形成在放置台7的一对侧壁部722上的一对槽724中，并一边被该一对槽724引导一边朝向放置台7的背壁部723移动。其后，当接触检测传感器725检测到油压缸31b的凸缘部316的接触时，则安装装置5扩大安装装置5的平行手51。而后，从安装装置5的保持部52开放油压缸31b。由此，将油压缸31b载放到放置台7上。当油压缸31b的载放结束时，则安装装置5如图1所示向原点位置移动。另外，在从支座36卸下油压缸31b时，油压缸31b也处于上悬状态。此外，卸下动作时的上述的各位置也被预先指示在机械臂4上。

技术特征：
1.一种滑动喷嘴装置，具备固定金属框和可滑动地设置于所述固定金属框的滑动金属框，其特征在于，至少在所述固定金属框上，设置有用于使维修机器人识别位置的标记块，所述标记块从所述固定金属框的侧面或底面朝向所述滑动金属框侧突出，且被设置在所述滑动金属框的滑动时不会与所述滑动金属框发生干涉的位置上。2.根据权利要求1所述的滑动喷嘴装置，其特征在于，被构成为，在使用时，对所述固定金属框及所述滑动金属框加载面压，使所述滑动金属框在第1滑动范围滑动，在维修时，使所述滑动金属框滑动至所述第1滑动范围外来解除所述面压，所述标记块在所述滑动金属框在所述第1滑动范围内滑动时，被所述滑动金属框或设置在所述滑动金属框上的遮蔽板包覆，且在所述滑动金属框滑动至所述第1滑动范围外时，不会被所述滑动金属框或所述遮蔽板包覆。

技术总结
本发明的解决课题在于，提供一种能够使维修机器人切实且准确地识别位置的滑动喷嘴装置。本发明的要点在于，在具备固定金属框(32)和可滑动地设置于固定金属框(32)的滑动金属框(33)的滑动喷嘴装置(3)上，至少在固定金属框(32)上设置有用于使维修机器人识别位置的标记块(38a)，更具体而言，将标记块(38a)设置在从固定金属框(32)的侧面或底面朝向滑动金属框(33)侧突出且在滑动金属框(33)的滑动时不会与滑动金属框(33)发生干涉的位置上。不会与滑动金属框(33)发生干涉的位置上。不会与滑动金属框(33)发生干涉的位置上。


技术研发人员：今长谷俊洋 吉村守 山口勇介 尾上雄大
受保护的技术使用者：黑崎播磨株式会社
技术研发日：2022.01.28
技术公布日：2023/9/22