一种机器人视觉定位装置

1.本发明涉及机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种机器人视觉定位装置。


背景技术：

2.机器视觉就是利用机器代替人眼来做各种测量和判断，它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。
3.例如公开号为cn217654534u中国专利公开了一种机器人视觉定位装置，包括横向滑动件、安装支架、滑动连接件、垂直电机、滑动阻挡件、距离传感器、垂直滑动件、升降支架、升降旋钮、视觉传感器、反光镜和转动支架；横向滑动件顶部与安装支架连接；垂直电机输出端与横向滑动件侧面传动连接。该实用新型通过本装置能够在进行视觉采集的同时能够有效地提高本装置的定位效率和定位精确度，通过本装置的滑动定位结构能够防止本装置发生过量滑动，从而提高了本装置的滑动稳定性，反光镜的结构能够为本装置视觉传感器进行补光，从而提高了识别准确率，通过升降旋钮的结构能够便于本装置调节到与原料合适的距离，从而提高了本装置的兼容性。
4.针对现有技术存在以下问题：
5.现有视觉定位装置的摄像头通常只能进行单向的拍摄检测，在局部环境定位比较难；现有视觉定位装置通常控制轮子来让其进行移动，但轮子容易导致晃动，导致拍摄的画面较为模糊；现有视觉定位装置通常设置避障安全系统，但是并不能保证完全不受到碰撞。


技术实现要素：

6.本发明提供一种机器人视觉定位装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
8.一种机器人视觉定位装置，包括承接板，所述承接板的左右两端滑动连接有滑架，所述滑架的左侧固定连接有直套，所述直套的左端活动套接有直杆，所述直杆的左端固定连接有挡板，所述直杆的表面活动套接有弹簧二，所述滑架的右端上下两侧固定连接有支撑板，所述支撑板的上端内部转动连接有转板，所述转板的左端活动套接有转套，所述转套的左端转动连接有卡块，所述卡块下端与滑架的上下两侧活动套接，所述承接板的底部死角固定连接有承接轴，所述承接轴的底部两侧转动连接有转动轴，所述转动轴前后两端固定连接有滚轮，所述转动轴的中间转动连接有稳固架，所述稳固架的顶部固定连接有电机，所述转动轴的左端前后两侧固定连接有左转轮，所述转动轴的右端前后两侧固定连接有右转轮，所述转动轴的左端固定连接有右锥齿轮，所述承接板的顶部左侧固定连接有显示屏，所述承接板的顶部右侧固定连接有电机二，所述电机二的转动轴顶部固定连接有转轴，所述转轴的顶部固定连接有转杆，所述转轴的中间固定套接有固定套，所述滚轮的表面传动连接有履带。
9.本发明技术方案的进一步改进在于：所述弹簧二的右端与直套的左端固定连接，所述弹簧二的右端与直杆的左端固定连接。
10.本发明技术方案的进一步改进在于：所述卡块的左右两侧固定连接有弹簧，所述弹簧的下端与滑架的上端固定连接。
11.本发明技术方案的进一步改进在于：所述承接板的左右两端的上下两侧开设有卡槽，所述卡槽的内部与卡块的下端滑动连接。
12.本发明技术方案的进一步改进在于：所述右转轮的表面传动连接有三角带，所述三角带的左端与左转轮的表面传动连接。
13.本发明技术方案的进一步改进在于：所述电机的转动轴右端固定连接有左锥齿轮，所述左锥齿轮的后端与右锥齿轮的左端相互啮合。
14.本发明技术方案的进一步改进在于：所述转杆的底部固定连接有摄像头，所述摄像头的底部固定连接有视觉传感器。
15.本发明技术方案的进一步改进在于：所述固定套的四周固定连接有支撑架，所述支撑架的底部与承接板的顶部固定连接。
16.由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：
17.1、本发明提供一种机器人视觉定位装置，采用转板、弹簧、挡板、弹簧二之间的相互配合，通过向下按压转板，使得转套顺着转板进行移动，进而带动卡块向上进行移动，进而使得弹簧发生拉伸，随后将滑架套在承接板的两边，松开转板，在弹簧的作用下，使得卡块滑进卡槽中，卡块的数量为四，分别在承接板的两端作用，进而将滑架固定在承接板上，当装置受到撞击时，会使得两侧的挡板向内部进行移动，进而使得直杆顺着直套向内部进行移动，进而使得弹簧二发生压缩，在弹簧二的作用下，对撞击力进行缓冲，进而达到防撞击的效果。
18.2、本发明提供一种机器人视觉定位装置，采用电机、滚轮、履带、三角带之间的相互配合，通过启动电机，使得左锥齿轮向下进行转动，由于左锥齿轮和右锥齿轮相互啮合，进而使得右锥齿轮向右进行转动，进而使得右侧的转动轴向右进行转动，进而带动右侧的滚轮向右进行转动，同时右转轮向右进行转动，由于右转轮和左转轮通过三角带传动连接，进而使得左转轮向右进行转动，进而带动左侧的滚轮向右进行转动，进而使得履带向右侧进行转动，进而带动承接板向左侧进行移动，履带在移动时较为平稳，且能够适应更多地形，加大了装置的适应性。
19.3、本发明提供一种机器人视觉定位装置，采用电机二、摄像头、视觉传感器、转轴之间的相互配合，通过启动电机二，使得转轴缓慢的进行顺时针转动，进而带动转杆顺时针进行转动，进而带动摄像头顺时针转动，摄像头的底部设置有视觉传感器，经由视觉传感器的检测可以将数据传输到显示屏上，转轴上设置的有支撑架，对转轴进行稳固，使得摄像头可以平稳的进行转动，进而可以在各种环境下，也可以更为全面地进行视觉检测。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为本发明的剖视结构示意图；
22.图3为本发明的移动组件结构示意图；
23.图4为本发明的移动组件处放大结构示意图；
24.图5为本发明的安装组件处放大结构示意图；
25.图6为本发明的防撞组件处放大结构示意图；
26.图7为本发明的稳固组件结构示意图。
27.图中：1、承接板；2、滚轮；3、滑架；4、摄像头；5、显示屏；20、转动轴；21、履带；22、三角带；23、右转轮；24、左转轮；25、稳固架；26、电机；27、左锥齿轮；28、右锥齿轮；29、承接轴；31、挡板；32、卡槽；33、支撑板；34、转板；35、转套；36、卡块；37、弹簧；38、直套；39、直杆；40、弹簧二；41、视觉传感器；42、转杆；43、转轴；44、电机二；45、固定套；46、支撑架。
具体实施方式
28.下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
29.实施例1
30.如图1-7所示，本发明提供了一种机器人视觉定位装置，包括承接板1，承接板1的左右两端滑动连接有滑架3，滑架3的左侧固定连接有直套38，直套38的左端活动套接有直杆39，直杆39的左端固定连接有挡板31，直杆39的表面活动套接有弹簧二40，滑架3的右端上下两侧固定连接有支撑板33，支撑板33的上端内部转动连接有转板34，转板34的左端活动套接有转套35，转套35的左端转动连接有卡块36，卡块36下端与滑架3的上下两侧活动套接，承接板1的底部死角固定连接有承接轴29，承接轴29的底部两侧转动连接有转动轴20，转动轴20前后两端固定连接有滚轮2，转动轴20的中间转动连接有稳固架25，稳固架25的顶部固定连接有电机26，转动轴20的左端前后两侧固定连接有左转轮24，转动轴20的右端前后两侧固定连接有右转轮23，转动轴20的左端固定连接有右锥齿轮28，承接板1的顶部左侧固定连接有显示屏5，承接板1的顶部右侧固定连接有电机二44，电机二44的转动轴顶部固定连接有转轴43，转轴43的顶部固定连接有转杆42，转轴43的中间固定套接有固定套45，滚轮2的表面传动连接有履带21。
31.在本实施例中，通过向下按压转板34，使得转套35顺着转板34进行移动，进而带动卡块36向上进行移动，进而使得弹簧37发生拉伸，随后将滑架3套在承接板1的两边，松开转板34，使得卡块36滑进卡槽32中，卡块36的数量为四，分别在承接板1的两端作用，进而将滑架3固定在承接板1上，当装置受到撞击时，会使得两侧的挡板31向内部进行移动，进而使得直杆39向内部进行移动，进而使得弹簧二40发生压缩，对撞击力进行缓冲，进而达到防撞击的效果，通过启动电机26，使得左锥齿轮27向下进行转动，进而使得右锥齿轮28向右进行转动，进而使得右侧的转动轴20向右进行转动，进而带动右侧的滚轮2向右进行转动，同时右转轮23向右进行转动，由于右转轮23和左转轮24传动连接，进而使得左转轮24向右进行转动，进而带动左侧的滚轮2向右进行转动，进而使得履带21向右侧进行转动，进而带动承接板1向左侧进行移动，履带21在移动时较为平稳，且能够适应更多地形，加大了装置的适应性，通过启动电机二44，使得转轴43缓慢的进行顺时针转动，进而带动转杆42顺时针进行转动，进而带动摄像头4顺时针转动，摄像头4的底部设置有视觉传感器41，经由视觉传感器41的检测可以将数据传输到显示屏5上，转轴43上设置的有支撑架46，对转轴43进行稳固，使得摄像头4可以平稳地进行转动，进而可以在各种环境下，也可以更为全面地进行视觉检测。
32.实施例2
33.如图1-7所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，弹簧二40的右端与直套38的左端固定连接，弹簧二40的右端与直杆39的左端固定连接，卡块36的左右两侧固定连接有弹簧37，弹簧37的下端与滑架3的上端固定连接，承接板1的左右两端的上下两侧开设有卡槽32，卡槽32的内部与卡块36的下端滑动连接。
34.在本实施例中，通过向下按压转板34，使得转套35顺着转板34进行移动，进而带动卡块36向上进行移动，进而使得弹簧37发生拉伸，随后将滑架3套在承接板1的两边，松开转板34，在弹簧37的作用下，使得卡块36滑进卡槽32中，卡块36的数量为四，分别在承接板1的两端作用，进而将滑架3固定在承接板1上，当装置受到撞击时，会使得两侧的挡板31向内部进行移动，进而使得直杆39顺着直套38向内部进行移动，进而使得弹簧二40发生压缩，在弹簧二40的作用下，对撞击力进行缓冲，进而达到防撞击的效果。
35.实施例3
36.如图1-7所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，右转轮23的表面传动连接有三角带22，三角带22的左端与左转轮24的表面传动连接，电机26的转动轴右端固定连接有左锥齿轮27，左锥齿轮27的后端与右锥齿轮28的左端相互啮合。
37.在本实施例中，通过启动电机26，使得左锥齿轮27向下进行转动，由于左锥齿轮27和右锥齿轮28相互啮合，进而使得右锥齿轮28向右进行转动，进而使得右侧的转动轴20向右进行转动，进而带动右侧的滚轮2向右进行转动，同时右转轮23向右进行转动，由于右转轮23和左转轮24通过三角带22传动连接，进而使得左转轮24向右进行转动，进而带动左侧的滚轮2向右进行转动，进而使得履带21向右侧进行转动，进而带动承接板1向左侧进行移动，履带21在移动时较为平稳，且能够适应更多地形，加大了装置的适应性。
38.实施例4
39.如图1-7所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，转杆42的底部固定连接有摄像头4，摄像头4的底部固定连接有视觉传感器41，固定套45的四周固定连接有支撑架46，支撑架46的底部与承接板1的顶部固定连接。
40.在本实施例中，通过启动电机二44，使得转轴43缓慢的进行顺时针转动，进而带动转杆42顺时针进行转动，进而带动摄像头4顺时针转动，摄像头4的底部设置有视觉传感器41，经由视觉传感器41的检测可以将数据传输到显示屏5上，转轴43上设置的有支撑架46，对转轴43进行稳固，使得摄像头4可以平稳的进行转动，进而可以在各种环境下，也可以更为全面的进行视觉检测。
41.下面具体说一下该机器人视觉定位装置的工作原理。
42.如图1-7所示，通过向下按压转板34，使得转套35顺着转板34进行移动，进而带动卡块36向上进行移动，进而使得弹簧37发生拉伸，随后将滑架3套在承接板1的两边，松开转板34，在弹簧37的作用下，使得卡块36滑进卡槽32中，卡块36的数量为四，分别在承接板1的两端作用，进而将滑架3固定在承接板1上，当装置受到撞击时，会使得两侧的挡板31向内部进行移动，进而使得直杆39顺着直套38向内部进行移动，进而使得弹簧二40发生压缩，在弹簧二40的作用下，对撞击力进行缓冲，进而达到防撞击的效果，通过启动电机26，使得左锥齿轮27向下进行转动，由于左锥齿轮27和右锥齿轮28相互啮合，进而使得右锥齿轮28向右进行转动，进而使得右侧的转动轴20向右进行转动，进而带动右侧的滚轮2向右进行转动，
同时右转轮23向右进行转动，由于右转轮23和左转轮24通过三角带22传动连接，进而使得左转轮24向右进行转动，进而带动左侧的滚轮2向右进行转动，进而使得履带21向右侧进行转动，进而带动承接板1向左侧进行移动，履带21在移动时较为平稳，且能够适应更多地形，加大了装置的适应性，通过启动电机二44，使得转轴43缓慢的进行顺时针转动，进而带动转杆42顺时针进行转动，进而带动摄像头4顺时针转动，摄像头4的底部设置有视觉传感器41，经由视觉传感器41的检测可以将数据传输到显示屏5上，转轴43上设置的有支撑架46，对转轴43进行稳固，使得摄像头4可以平稳地进行转动，进而可以在各种环境下，也可以更为全面地进行视觉检测。
43.上文一般性的对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本发明思想精神的修改或改进，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人视觉定位装置，包括承接板(1)，其特征在于：所述承接板(1)的左右两端滑动连接有滑架(3)，所述滑架(3)的左侧固定连接有直套(38)，所述直套(38)的左端活动套接有直杆(39)，所述直杆(39)的左端固定连接有挡板(31)，所述直杆(39)的表面活动套接有弹簧二(40)，所述滑架(3)的右端上下两侧固定连接有支撑板(33)，所述支撑板(33)的上端内部转动连接有转板(34)，所述转板(34)的左端活动套接有转套(35)，所述转套(35)的左端转动连接有卡块(36)，所述卡块(36)下端与滑架(3)的上下两侧活动套接，所述承接板(1)的底部死角固定连接有承接轴(29)，所述承接轴(29)的底部两侧转动连接有转动轴(20)，所述转动轴(20)前后两端固定连接有滚轮(2)，所述转动轴(20)的中间转动连接有稳固架(25)，所述稳固架(25)的顶部固定连接有电机(26)，所述转动轴(20)的左端前后两侧固定连接有左转轮(24)，所述转动轴(20)的右端前后两侧固定连接有右转轮(23)，所述转动轴(20)的左端固定连接有右锥齿轮(28)，所述承接板(1)的顶部左侧固定连接有显示屏(5)，所述承接板(1)的顶部右侧固定连接有电机二(44)，所述电机二(44)的转动轴顶部固定连接有转轴(43)，所述转轴(43)的顶部固定连接有转杆(42)，所述转轴(43)的中间固定套接有固定套(45)，所述滚轮(2)的表面传动连接有履带(21)。2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述弹簧二(40)的右端与直套(38)的左端固定连接，所述弹簧二(40)的右端与直杆(39)的左端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述卡块(36)的左右两侧固定连接有弹簧(37)，所述弹簧(37)的下端与滑架(3)的上端固定连接。4.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述承接板(1)的左右两端的上下两侧开设有卡槽(32)，所述卡槽(32)的内部与卡块(36)的下端滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述右转轮(23)的表面传动连接有三角带(22)，所述三角带(22)的左端与左转轮(24)的表面传动连接。6.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述电机(26)的转动轴右端固定连接有左锥齿轮(27)，所述左锥齿轮(27)的后端与右锥齿轮(28)的左端相互啮合。7.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述转杆(42)的底部固定连接有摄像头(4)，所述摄像头(4)的底部固定连接有视觉传感器(41)。8.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于：所述固定套(45)的四周固定连接有支撑架(46)，所述支撑架(46)的底部与承接板(1)的顶部固定连接。

技术总结
本发明公开了一种机器人视觉定位装置，涉及机器人视觉定位技术领域，包括承接板，所述承接板的左右两端滑动连接有滑架，所述滑架的左侧固定连接有直套，所述直套的左端活动套接有直杆，所述直杆的左端固定连接有挡板，所述直杆的表面活动套接有弹簧二，所述滑架的右端上下两侧固定连接有支撑板，所述支撑板的上端内部转动连接有转板，所述转板的左端活动套接有转套。本发明通过向下按压转板，使得转套顺着转板进行移动，进而带动卡块向上进行移动，进而使得弹簧发生拉伸，随后将滑架套在承接板的两边，松开转板，在弹簧的作用下，使得卡块滑进卡槽中，卡块的数量为四，分别在承接板的两端作用，进而将滑架固定在承接板上。进而将滑架固定在承接板上。进而将滑架固定在承接板上。


技术研发人员：刘静 李超
受保护的技术使用者：重庆电子工程职业学院
技术研发日：2023.08.09
技术公布日：2023/9/22