室内定位方法、系统和电子设备与流程

室内定位方法、系统和电子设备【
技术领域：
：】1.本技术涉及数据通信
技术领域：
：，尤其涉及一种室内定位方法、系统和电子设备。
背景技术：
：：2.现代社会，人们在商场、展览会等大型室内场合活动的时间越来越多。在陌生、复杂的室内环境中，精准的室内定位能够帮助用户实时获知自身所在的位置，准确到达目的地，避免迷路。3.目前，常见的室内定位方案大多是针对二维空间的。但是，在复杂的高层建筑越来越多的时代背景下，仅提供二维平面信息已经很难满足用户的定位需求。因此，有必要提供一种新的室内定位方案。技术实现要素：4.本技术实施例提供了一种室内定位方法、系统和电子设备，用于在室内环境下，实现对用户的三维定位。5.第一方面，本技术实施例提供一种室内定位方法，包括：接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数，所述测距终端部署于目标建筑内；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，所述第一坐标系是以所述测距终端为基准建立的三维坐标系；根据预设的映射关系对所述第一坐标进行转换，得到所述目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标，所述第二坐标系是以所述目标建筑为基准建立的三维坐标系。6.其中一种可能的实现方式中，所述若干个测距终端的数量大于两个；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，包括：根据各个测距终端在第一坐标系中的部署坐标、以及上报的第一距离参数，确定出所述目标用户终端的多个位置范围；根据所述多个位置范围的交点，得到所述目标用户终端在所述第一坐标系中的第一坐标。7.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。8.其中一种可能的实现方式中，获取每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标，包括：接收每个测距终端上报的与其余测距终端之间的第二距离参数；根据各个第二距离参数，利用余弦定理计算任意一个测距终端与其余测距终端所构成方向角的角度值；根据各个方向角的角度值，得到每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。9.其中一种可能的实现方式中，所述若干个测距终端的数量不大于两个；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，包括：获取目标用户终端的图像信息；根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动速度以及进入各楼层的时间信息；根据所述移动速度以及所述时间信息，得到所述目标终端所在的目标楼层、以及在所述目标楼层的预估位置范围；根据所述预估位置范围以及若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。10.其中一种可能的实现方式中，获取目标用户终端的图像信息，包括：接收辅助终端发送的关联信息对，所述关联信息对包括目标用户终端的图像信息以及目标用户终端的标识信息。11.其中一种可能的实现方式中，根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动速度，包括：根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动方式；根据所述移动方式，确定所述目标用户终端的移动速度。12.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一坐标系以及所述第二坐标系，建立所述映射关系并存储。13.第二方面，本技术实施例提供一种室内定位系统，所述系统包括：定位服务器以及与所述定位服务器连接的若干个测距终端；所述定位服务器能够执行如第一方面所述的方法。14.第三方面，本技术实施例提供一种室内定位装置，所述装置包括：接收模块，用于接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数，所述测距终端部署于目标建筑内；确定模块，用于根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，所述第一坐标系是以所述测距终端为基准建立的三维坐标系；转换模块，用于根据预设的映射关系对所述第一坐标进行转换，得到所述目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标，所述第二坐标系是以所述目标建筑为基准建立的三维坐标系。15.第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面所述的方法。16.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述的方法。17.通过上述技术方案，能够在复杂室内环境下，精确地实现对用户的三维定位。【附图说明】18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。19.图1为本技术实施例提供的一种室内定位系统的结构图；20.图2为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图；21.图3为本技术实施例提供的一种测距终端部署位置的场景示意图；22.图4为本技术实施例提供的一种第一坐标系的场景示意图；23.图5为本技术实施例提供的一种测距终端部署坐标确定方法的场景示意图；24.图6为本技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；25.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的示意图。【具体实施方式】26.为了更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。27.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。28.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。29.图1为本技术实施例提供的一种室内定位系统的结构图。如图1所示，本技术实施例提供的室内定位系统可包括定位服务器01以及若干个测距终端02。定位服务器01分别与若干个测距终端02连接。30.其中，测距终端02具备测距功能，可用于检测与目标建筑内各个用户终端之间的距离。同时，测距终端02可与定位服务器01进行数据交互，将测得的距离参数上报定位服务器01。测距终端02可部署于目标建筑内。具体的，各个测距终端02可分别部署于目标建筑的不同楼层，每个楼层的部署数量可根据测距终端02的信号覆盖范围确定。各个楼层内测距终端02的部署数量可以相同也可以不同。31.定位服务器01可接收各个测距终端02上报的与各个用户终端之间的距离，并根据该距离，确定出用户终端在目标建筑内的三维坐标参数。32.本技术提供的室内定位方法可执行于上述室内定位系统，具体可以执行于定位服务器01。33.图2为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图。如图2所示，上述室内定位方法可以包括：34.步骤101，定位服务器接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数。35.利用本技术提供的室内定位方法对目标建筑内的用户进三维坐标定位时，对每个用户的定位方法均相同。为方便描述和理解，本技术将以对任意一个用户的定位流程为例进行说明。下面将任意一个用户表述为目标用户，以及将任意一个用户携带的终端表述为目标用户终端。36.现代社会中，人们出行均随身携带有手机等移动终端。基于此种现实场景，本技术实施例中，可通过检测目标用户终端的位置，实现对目标用户的定位。37.具体的，目标用户进入目标建筑之后，若干个测距终端可利用自身测距功能，分别检测与目标用户终端之间的第一距离参数。同时，若干个测距终端还可以与目标用户终端进行数据交互，获得目标用户终端的终端标识。38.进而，若干个测距终端可将检测到的第一距离参数上传定位服务器。具体的，测距终端可以以信息对的形式，将与目标用户终端的第一距离参数上传定位服务器。信息对可以包括，目标用户终端的终端标识以及第一距离参数。39.定位服务器接收到信息对之后，可确定目标用户终端对应的第一距离参数。40.步骤102，定位服务器根据若干个第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。41.本技术实施例中，第一坐标系指的是以测距终端为基准建立的三维坐标系。第一坐标系建立完成之后，各个测距终端在第一坐标系中的部署坐标即可确定。各个测距终端的部署坐标可提前存储于定位服务器中，或者，可存储与各个测距终端内。42.在此基础上，本技术实施例可根据各个测距终端与目标用户终端之间的第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系的第一坐标。43.具体的，根据目标建筑内测距终端部署数量的不同，可基于不同的方法确定目标用户终端p在第一坐标系中的第一坐标(x1,y1,z1)。44.一种可能的实现方式中，若干个测距终端的数量大于两个。此时，定位服务器可根据各个测距终端在第一坐标系中的部署坐标、以及与目标用户终端之间的第一距离参数，得到目标用户终端的多个位置范围。在三维坐标系下，当多个位置范围的数量为三个及以上时，根据各个位置范围的交点，即可得到目标用户终端p的第一坐标(x1,y1,z1)。45.另一种可能的实现方式中，若干个测距终端的数量不大于两个。在三维坐标系下，当测距终端的数量不大于两个时，基于上一种实现方式，将无法得到目标用户终端p的第一坐标(x1,y1,z1)。因此，此种情况下，可利用辅助终端，实现对目标用户终端的定位。46.首先，定位服务器可利用辅助终端，获取目标用户终端的图像信息。47.具体的，本技术实施例中，辅助终端可部署于目标建筑各个楼层的入口处。辅助终端可携带摄像头，用于采集目标用户终端的图像信息。同时，辅助终端可与目标用户终端进行数据交互，得到目标用户终端的终端标识。48.定位服务器可接收辅助终端发送的关联信息对。关联信息对可包括目标用户终端的图像信息以及目标用户终端的标识信息。49.然后，定位服务器可根据图像信息，确定目标用户终端的移动速度以及进入各楼层的时间信息。50.具体的，一方面，定位服务器可根据图像信息，确定目标用户终端的移动方式，例如，步行、驾车、滑冰鞋、平衡车等。然后，可根据移动方式，预估确定目标用户终端的移动速度。在另外的实现方式中，辅助终端还可具备测速功能，从而可直接测得目标用户终端的移动速度。51.另一方面，图像信息中可携带时间标签。根据该时间标签，定位服务器可确定出目标用户终端进入各楼层的时间信息。其中，时间标签可以是辅助终端在采集图像时，根据当前采集时间添加的。52.进而，定位服务器可根据上述时间信息以及目标用户终端的移动速度，确定目标用户终端所在目标楼层、以及在目标楼层的预估位置范围。53.具体的，当定位服务器接收到一个辅助装置发送的关联信息对时，定位服务器可将该辅助终端所在的楼层，确定为目标用户终端所在的目标楼层。当定位服务器接收到多个辅助终端发送的关联信息对时，可根据图像信息携带的时间标签，将时间最晚的一个辅助终端所在楼层，确定为目标用户终端所在的目标楼层。进一步的，定位服务器可当前时间以及图像信息携带的时间标签，计算目标用户终端在目标楼层的移动时间。从而，根据移动时间以及移动速度，可得到目标用户终端在目标楼层的预估位置范围。其中，预估位置范围可以是以目标楼层的入口位置为圆心，以移动距离为半径的扇形区域。54.最后，定位服务器可根据预估位置范围以及若干个第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。55.具体的，定位服务器可根据若干个测距终端的部署坐标以及对应的第一距离参数，得到目标用户终端的若干个位置范围。然后，定位服务器可计算若干个位置范围以及前述预估位置范围交点。然后，可将得到的交点确定为目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。56.步骤103，定位服务器根据预设的映射关系对第一坐标进行转换，得到目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标。57.本技术实施例中，第二坐标系是以目标建筑为基准建立的三维坐标系。定位服务器中可预存有第一坐标系和第二坐标系之间的映射关系s＝f-1(x,y,z)。当确定了目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标(x1，y1，z1)之后，定位服务器可根据该映射关系s，对第一坐标进行转换，从而得到目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标(α1，β1，γ1)。58.通过上述方法，可在复杂的室内环境中，准确实现对用户的三维定位。并且，上述方法不受室内光线、温度等的限制，环境适应性较强，可靠性较高。同时，本技术提供的方法不需要复杂昂贵的设备，有利于降低室内定位成本。59.本技术另一实施例中，对第一坐标系的建立过程，以及定位服务器获取测距终端在第一坐标系中的部署坐标的方法进行说明。60.图3为本技术实施例提供的一种测距终端部署位置的场景示意图。如图3所示，本技术实施例以4个测距终端a、b、c、d为基准，对第一坐标系的建立方法进行说明。61.具体的，首先，可选取任意一个测距终端作为坐标原点。例如，如图4所示，可选取测距终端a作为坐标原点。62.然后，可选取任意两个测距终端，与坐标原点处的测距终端构成x-y平面。示例性的，本技术实施例可选取测距终端b、c，在测距终端a、b、c所构成的平面上构建x坐标轴以及y坐标轴，得到x-y平面。63.最后，可沿垂直于x-y平面的方向，经过坐标原点构建z坐标轴。64.从而，可得到如图4所示的以测距终端a为坐标原点的第一坐标系。65.第一坐标系建立完成之后，进一步的，可确定各个测距终端在第一坐标系的部署坐标。本技术继续以图3所示的4个测距终端为例进行说明。66.首先，各个测距终端可利用自身测距功能，检测与其余各个测距终端之间的第二距离参数，并上报至定位服务器。67.进而，定位服务器可接收各个测距终端上报的与其余测距终端之间的第二距离参数。以图3所示的4个测距终端为例，定位服务器分别可得到各个第二距离参数如下：lab、lac、lad、lbc、lbd以及lcd。68.然后，定位服务器可根据接收到的各个第二距离参数，利用余弦定理，计算任意一个测距终端与其余各个测距终端所构成的方向角的角度值。其中，每个方向角均以该任意一个测距终端为顶点，以该任意一个测距终端与其余任意两个测距终端的连线为边。69.示例性的，本技术可选取位于坐标原点的测距终端a，计算测距终端a与其余各个测距终端所构成的方向角的角度值。从而，分别可得到∠bad、∠bac、∠cad的角度值如下：[0070][0071][0072][0073]最后，可根据各个角度值，得到每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。[0074]具体的，图5为本技术实施例提供的一种测距终端部署坐标确定方法的场景示意图。图中d点为测距终端d在x-y平面的投影点，h为测距终端d到投影点d的距离。那么，可得到每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标如下：[0075]a(x，y，z)＝(0，0，0)[0076]b(x，y，z)＝b(0，lab，0)[0077]c(x，y，z)＝c(lacsin∠bac，laccos∠bac，0)[0078]d(x，y，z)＝d(xd，yd，3vd/sd)[0079]其中，vd和sd的值分别为：[0080]vd＝1/6lablaclbc(sin∠bad2+sin∠bac2+sin∠cad2[0081]+2cos∠badcos∠baccos∠cad)1/2[0082][0083]xd和yd的值分别为：[0084][0085][0086]其中，cos∠cad的值为：[0087][0088]其中，lad和lcd的值分别为：[0089][0090][0091]通过上述方法，可完成第一坐标系的建立，并得到各个测距终端在第一坐标系的部署坐标。从而，定位服务器可以各个测距终端的部署坐标为基础，确定各个用户终端在第一坐标系的第一坐标。[0092]图6为本技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图。如图6所示，本技术实施例提供的室内定位装置可以包括：接收模块61、确定模块62以及转换模块63。[0093]接收模块61，用于接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数，测距终端部署于目标建筑内。[0094]确定模块62，用于根据若干个第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，第一坐标系是以测距终端为基准建立的三维坐标系。[0095]转换模块63，用于根据预设的映射关系对第一坐标进行转换，得到目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标，第二坐标系是以目标建筑为基准建立的三维坐标系。[0096]在一个具体的实现过程中，若干个测距终端的数量大于两个；确定模块62具体用于，根据各个测距终端在第一坐标系中的部署坐标、以及上报的第一距离参数，确定出目标用户终端的多个位置范围；根据多个位置范围的交点，得到目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。[0097]在一个具体的实现过程中，确定模块62还用于，获取每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。[0098]在一个具体的实现过程中，确定模块62具体用于，接收每个测距终端上报的与其余测距终端之间的第二距离参数；根据各个第二距离参数，利用余弦定理计算任意一个测距终端与其余测距终端所构成方向角的角度值；根据各个方向角的角度值，得到每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。[0099]在一个具体的实现过程中，若干个测距终端的数量不大于两个；确定模块62具体用于，获取目标用户终端的图像信息；根据图像信息，确定目标用户终端的移动速度以及进入各楼层的时间信息；根据移动速度以及时间信息，得到目标终端所在的目标楼层、以及在目标楼层的预估位置范围；根据预估位置范围以及若干个所述第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。[0100]在一个具体的实现过程中，确定模块62具体用于，接收辅助终端发送的关联信息对，关联信息对包括目标用户终端的图像信息以及目标用户终端的标识信息。[0101]在一个具体的实现过程中，确定模块62具体用于，根据图像信息，确定目标用户终端的移动方式；根据移动方式，确定目标用户终端的移动速度。[0102]在一个具体的实现过程中，上述装置还包括映射模块64，用于根据第一坐标系以及第二坐标系，建立映射关系并存储。[0103]通过上述技术方案，能够在复杂室内环境下，精确地实现对用户的三维定位。[0104]图7为本技术实施例提供的一种电子设备的示意图，如图7所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本技术实施例提供的室内定位方法。[0105]其中，上述电子设备可以为室内定位设备，本实施例对上述电子设备的具体形态不作限定。[0106]图7示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0107]如图7所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器430，通信接口420，连接不同系统组件(包括存储器430和处理器410)的通信总线440。[0108]通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrystandardarchitecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnection；以下简称：pci)总线。[0109]电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。[0110]存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compactdiscreadonlymemory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digitalvideodiscreadonlymemory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线440相连。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。[0111]具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。[0112]电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口420进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器(图7中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork；以下简称：lan)，广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线440与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundantarraysofindependentdrives；以下简称：raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。[0113]处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本技术实施例提供的室内定位方法。[0114]本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储计算机指令，上述计算机指令使上述计算机执行本技术实施例提供的室内定位方法。[0115]上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(readonlymemory；以下简称：rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory；以下简称：eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。[0116]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。[0117]计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。[0118]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork；以下简称：lan)或广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0119]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0120]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。[0121]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属
技术领域：
：的技术人员所理解。[0122]需要说明的是，本技术实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(personalcomputer；以下简称：pc)、个人数字助理(personaldigitalassistant；以下简称：pda)、无线手持设备、平板电脑(tabletcomputer)、手机、mp3播放器、mp4播放器等。[0123]在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0124]另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。[0125]以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数，所述测距终端部署于目标建筑内；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，所述第一坐标系是以所述测距终端为基准建立的三维坐标系；根据预设的映射关系对所述第一坐标进行转换，得到所述目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标，所述第二坐标系是以所述目标建筑为基准建立的三维坐标系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干个测距终端的数量大于两个；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，包括：根据各个测距终端在第一坐标系中的部署坐标、以及上报的第一距离参数，确定出所述目标用户终端的多个位置范围；根据所述多个位置范围的交点，得到所述目标用户终端在所述第一坐标系中的第一坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标，包括：接收每个测距终端上报的与其余测距终端之间的第二距离参数；根据各个第二距离参数，利用余弦定理计算任意一个测距终端与其余测距终端所构成方向角的角度值；根据各个方向角的角度值，得到每个测距终端在第一坐标系中的部署坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干个测距终端的数量不大于两个；根据若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标，包括：获取目标用户终端的图像信息；根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动速度以及进入各楼层的时间信息；根据所述移动速度以及所述时间信息，得到所述目标终端所在的目标楼层、以及在所述目标楼层的预估位置范围；根据所述预估位置范围以及若干个所述第一距离参数，确定所述目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取目标用户终端的图像信息，包括：接收辅助终端发送的关联信息对，所述关联信息对包括目标用户终端的图像信息以及目标用户终端的标识信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动速度，包括：根据所述图像信息，确定所述目标用户终端的移动方式；根据所述移动方式，确定所述目标用户终端的移动速度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一坐标系以及所述第二坐标系，建立所述映射关系并存储。9.一种室内定位系统，其特征在于，包括：
定位服务器以及与所述定位服务器连接的若干个测距终端；所述定位服务器能够执行如权利要求1至8任一所述的方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一所述的方法。

技术总结
本申请提出了一种室内定位方法、系统和电子设备，涉及数据通信技术领域。其中，上述室内定位方法包括：首先，定位服务器可接收若干个测距终端上报的与目标用户终端之间的第一距离参数。然后，定位服务器可根据若干个第一距离参数，确定目标用户终端在第一坐标系中的第一坐标。最后，定位服务器可根据预设的映射关系对第一坐标进行转换，得到目标用户终端在第二坐标系中的第二坐标。通过上述方法，能够在复杂室内环境下，精确地实现对用户的三维定位。位。位。


技术研发人员：张梓楠 罗婧 李懿 杨雅淇
受保护的技术使用者：中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2023/9/22