一种仓储调度系统及方法与流程

1.本技术涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统及方法。


背景技术：

2.随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储调度的处理能力也在经受严峻的考验。
3.在仓储调度系统，人工拣选完成后，还需要对拣选完成的订单容器进行进一步的处理，如合单、暂存、排序等，目前订单容器后续处理由人工操作完成，作业面积大、人工操作时效低且准确率低，还需要再增加复核环节确保准确率，遇到订单复杂的情况，其拣后订单容器的管理难度很大，对复核要求较高。因此，如何通过自动化清理尾箱是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了仓储调度系统及方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；
6.所述控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；
7.所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；
8.所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；
9.所述目标容器操作设备，被配置为响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
10.可选的，所述控制服务器，还被配置为确定第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
11.所述第三搬运设备，被配置为响应于所述第三搬运指令，搬运所述第一容器至指定位置。
12.可选的，所述系统还包括库存区域，所述库存区域包括多个容器载具，一个容器载具包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；
13.所述控制服务器，进一步被配置为根据待执行任务确定位于第一容器载具的第一容器、位于第二容器载具的第二容器。
14.可选的，所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，从所述第一容器载具中取出所述第一目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第一容器载具至所述目标容器操作设备处；
15.所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，从所述第二容器载具中取出所述第二目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第二容器载具至所述目标容器操作设备处。
16.可选的，所述容器操作设备设置有容器缓存区和容器操作区；
17.所述第一搬运设备，还被配置为将所述第一容器放置在所述容器缓存区；
18.所述目标容器操作设备，还被配置为响应于所述容器操作指令将所述第一容器从所述容器缓存区移动至所述容器操作区，并将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
19.可选的，所述系统还包括操作对象；
20.所述操作对象，被配置为位于所述容器操作设备处，将所述第二容器中的货物拣选或倾倒至所述第一容器。
21.可选的，所述操作对象为工作人员、机械臂或容器装卸设备。
22.可选的，所述系统还包括容器等待区；
23.所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述容器等待区，并在所述第二容器抵达所述容器等待区后，将所述第一容器搬运至所述目标容器操作设备处；
24.所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述容器等待区，并在所述第一容器抵达所述容器等待区后，将所述第二容器搬运至所述目标容器操作设备处。
25.可选的，所述容器设置有容器标识，所述容器标识包含用于辅助识别所述容器的容器信息，所述容器标识包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
26.可选的，所述控制服务器，还被配置为更新并保存所述容器的容器信息。
27.可选的，所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器的容器信息移动至所述第一容器处；
28.所述第二搬运设备，还被配置为根据所述第二容器的容器信息移动至所述第二容器处。
29.可选的，所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器的容器标识取出或存入所述第一容器；
30.所述第二容器搬运设备，还被配置为根据所述第二容器的容器标识取出或存入所述第二容器。
31.可选的，所述容器操作设备设置有识别装置；
32.所述目标容器操作设备，进一步被配置为通过所述识别装置识别所述第一容器的容器标识、获取所述第一容器的容器信息，识别所述第二容器的容器标识、获取所述第二容器的容器信息，辅助识别第一容器的货物和/或数量与第二容器的货物和/或数量是否准确。
33.可选的，所述容器载具包括载具标识，所述载具标识包含用于辅助识别所述容器
载具的载具信息，所述载具信息包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
34.可选的，所述控制服务器，还被配置为更新并保存所述容器载具的载具信息。
35.可选的，所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器载具的载具信息移动至所述第一容器载具处；
36.所述第二搬运设备，还被配置为根据所述第二容器载具的载具信息移动至所述第二容器载具处。
37.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种仓储调度方法，应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；
38.所述控制服务器根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；
39.所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；
40.所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；
41.所述目标容器操作设备响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
42.可选的，所述方法还包括：
43.所述控制服务器确定第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
44.所述第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运所述第一容器至指定位置。
45.可选的，所述系统还包括库存区域，所述库存区域包括多个容器载具，一个容器载具包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；
46.所述控制服务器根据待执行任务确定位于第一容器载具的第一容器、位于第二容器载具的第二容器。
47.可选的，所述方法还包括：
48.所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，从所述第一容器载具中取出所述第一目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第一容器载具至所述目标容器操作设备处；
49.所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，从所述第二容器载具中取出所述第二目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第二容器载具至所述目标容器操作设备处。
50.可选的，所述容器操作设备设置有容器缓存区和容器操作区；
51.所述方法还包括：
52.所述第一搬运设备将所述第一容器放置在所述容器缓存区；
53.所述目标容器操作设备响应于所述容器操作指令将所述第一容器从所述容器缓存区移动至所述容器操作区，并将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
54.可选的，所述系统还包括操作对象；
55.所述方法还包括：
56.所述操作对象位于所述容器操作设备处，将所述第二容器中的货物拣选或倾倒至所述第一容器。
57.可选的，所述操作对象为工作人员、机械臂或容器装卸设备。
58.可选的，所述系统还包括容器等待区；
59.所述方法还包括：
60.所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述容器等待区，并在所述第二容器抵达所述容器等待区后，将所述第一容器搬运至所述目标容器操作设备处；
61.所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述容器等待区，并在所述第一容器抵达所述容器等待区后，将所述第二容器搬运至所述目标容器操作设备处。
62.可选的，所述容器设置有容器标识，所述容器标识包含用于辅助识别所述容器的容器信息，所述容器标识包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
63.可选的，所述方法还包括：所述控制服务器更新并保存所述容器的容器信息。
64.可选的，所述方法还包括：所述第一搬运设备根据所述第一容器的容器信息移动至所述第一容器处；
65.所述第二搬运设备根据所述第二容器的容器信息移动至所述第二容器处。
66.可选的，所述方法还包括：所述第一搬运设备根据所述第一容器的容器标识取出或存入所述第一容器；
67.所述第二容器搬运设备根据所述第二容器的容器标识取出或存入所述第二容器。
68.可选的，所述容器操作设备设置有识别装置；
69.所述方法还包括：
70.所述目标容器操作设备通过所述识别装置识别所述第一容器的容器标识、获取所述第一容器的容器信息，识别所述第二容器的容器标识、获取所述第二容器的容器信息，辅助识别第一容器的货物和/或数量与第二容器的货物和/或数量是否准确。
71.可选的，所述容器载具包括载具标识，所述载具标识包含用于辅助识别所述容器载具的载具信息，所述载具信息包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
72.可选的，所述方法还包括：
73.所述控制服务器更新并保存所述容器载具的载具信息。
74.可选的，所述方法还包括：
75.所述第一搬运设备根据所述第一容器载具的载具信息移动至所述第一容器载具处；
76.所述第二搬运设备根据所述第二容器载具的载具信息移动至所述第二容器载具处。
77.本技术实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；所述控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；所述第一搬运设备，被配
置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；所述目标容器操作设备，被配置为响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。通过本技术提供的仓储调度系统，利用控制服务器控制第一搬运设备、第二搬运设备分别将第一容器、第二容器搬运至目标容器操作设备处，再利用目标容器操作设备实现第一容器和第二容器之间的货物转移，以此完成尾箱清理，节省人力物力，提高了效率和准确率。
附图说明
78.图1是本技术一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；
79.图2是本技术第一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；
80.图3是本技术第二实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；
81.图4是本技术一实施例提供的仓储调度方法的流程图。
82.附图标记
83.110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-搬运设备，1201-第一搬运设备，1202-第二搬运设备，130-容器操作设备，140-容器，1401-第一容器，1402-第二容器，150-库存区域，160-容器载具，1601-装载第一容器的容器载具，1602-装载第二容器的容器载具，容器缓存区170。
具体实施方式
84.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
85.在本技术一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术一个或多个实施例。在本技术一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本技术一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
86.应当理解，尽管在本技术一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
87.在本技术中，提供了一种仓储调度系统及方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
88.图1示出了本技术一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括控制服务器110、搬运设备120、容器操作设备130、用于装载货物的容器140。
89.控制服务器110与搬运设备120、容器操作设备130无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存
储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与搬运设备120、容器操作设备130等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。
90.搬运设备用于搬运容器至指定位置，搬运设备接收到搬运指令之后，响应于搬运指令将目标容器搬运至目标位置，搬运设备可以包括搬运机器人、无人叉车等设备。
91.容器用于装载货物，在装载有货物的容器经过货物拣选之后，若容器中还装载有部分货物，则该容器可以理解为尾箱，需要对其进行清理操作，避免造成资源浪费。
92.在本技术中，控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器1401和第二容器1402，同时确定搬运所述第一容器1401的第一搬运设备1201、搬运所述第二容器1402的第二搬运设备1202和目标容器操作设备130，并向所述第一搬运设备1201发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备1202发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备130发送容器操作指令；
93.所述第一搬运设备1201，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器1401至所述目标容器操作设备处；
94.所述第二搬运设备1202，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器1402至所述目标容器操作设备处；
95.所述目标容器操作设备130，被配置为响应于所述容器操作指令将所述第二容器1402中的货物移动至所述第一容器1401。
96.其中，在本技术提供的仓储调度系统中，控制服务器根据待执行任务确定第一容器和第二容器、用于搬运第一容器的第一搬运设备、用于搬运第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，第一搬运设备响应于第一搬运指令将第一容器搬运至目标容器操作设备处，第二搬运设备响应于第二搬运指令将第二容器搬运至目标容器操作设备处，目标容器操作设备响应于容器操作指令将第二容器中的货物移动至第一容器。以此实现自动清理容器，节省人力，提高处理效率。
97.在实际应用中，在容器操作设备将第二容器中的货物移动至第一容器之后，可以由第三搬运设备将第一容器搬运到指定位置，指定位置可以包括操作区、存储区等可以放置容器的位置。
98.基于此，控制服务器，还需要确定第三搬运设备，并向第三搬运设备发送搬运指令，具体地，所述控制服务器，还被配置为确定第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
99.所述第三搬运设备，被配置为响应于所述第三搬运指令，搬运所述第一容器至指定位置。
100.其中，第三搬运设备可以是第一搬运设备或第二搬运设备。在清理尾箱的场景下，将第二容器中的货物转移至第一容器之后，需要将第一容器搬运至指定位置，以便对第一容器中的货物进一步处理。
101.在本技术一实施方式中，在容器操作设备将第二容器汇总的货物移动至第一容器之后，控制服务器确定第三搬运设备，并向第三搬运设备发送第三搬运指令，第三搬运设备响应于第三搬运指令，将第一容器搬运至存储区。
102.进一步的，参见图1，所述系统还包括库存区域150，所述库存区域包括多个容器载具160，一个容器载具包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；
103.所述控制服务器，进一步被配置为根据待执行任务确定位于第一容器载具的第一容器、位于第二容器载具的第二容器。
104.库存区域150可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域150中设置有多个容器载具160，容器载具在实际应用中可以是固定货架、笼车、托盘支架、可移动货架等等，容器载具160的具体形式以实际应用为准，在本技术中不做限定，在容器载具为固定货架的情况下，固定货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将固定货架分割为至少两层，固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器。订单容器具体是指已经完成订单拣选任务，装有订单货物的容器。容器载具160中设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳订单货物的订单容器。
105.在实际应用中，装载有货物的容器被存储在容器载具中，即在控制服务器确定第一容器和第二容器时，可以确定存储第一容器的第一容器载具和存储第二容器的第二容器载具。
106.在搬运设备对第一容器、第二容器进行搬运时，可以选择搬运第一容器载具和第二容器载具，具体的，所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，从所述第一容器载具中取出所述第一目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第一容器载具至所述目标容器操作设备处；
107.所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，从所述第二容器载具中取出所述第二目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第二容器载具至所述目标容器操作设备处。
108.在实际应用中，当搬运设备响应于搬运指令，需要将容器搬运至容器操作设备处时，搬运设备可以选择从容器载具中取出容器并搬运，也可以选择直接将容器载具搬运至容器操作设备处，由容器操作设备进行容器的取放。具体选择方式，可以根据容器载具的实际形式为准，在容器载具为固定载具时，搬运设备可以选择从固定载具中取出容器并进行搬运；在容器载具为可移动载具时，搬运设备可以选择搬运可移动载具。
109.在本技术一实施方式中，容器载具为固定货架，第一搬运设备响应于第一搬运指令，从固定货架上取出第一目标容器并搬运至目标容器操作设备处，第二搬运设备响应于第二搬运指令，从固定货架上取出第二目标容器并搬运至目标容器操作设备处。
110.在本技术另一实施方式中，容器载具为可移动货架，第一搬运设备响应于第一搬运指令，将存储第一目标容器的可移动货架搬运至目标容器操作设备处，第二搬运设备响应于第二搬运指令，将存储第二目标容器的可移动货架搬运至目标容器操作设备处，目标容器操作设备从存储第一目标容器的可移动货架中取出第一目标容器，从存储第二目标容器的可移动货架中取出第二目标容器。
111.在实际应用中，当第一搬运设备响应于第一搬运指令，准备将第一容器搬运至目标容器操作设备处，以使目标容器操作设备对其进行操作时，若目标容器操作设备的容器操作区已有容器正在执行清理操作，则第一搬运设备会将第一容器放置在容器操作设备的容器缓存区。
112.基于此，所述容器操作设备设置有容器缓存区和容器操作区；
113.所述第一搬运设备，还被配置为将所述第一容器放置在所述容器缓存区；
114.所述目标容器操作设备，还被配置为响应于所述容器操作指令将所述第一容器从所述容器缓存区移动至所述容器操作区，并将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
115.在实际应用中，会有多个搬运设备同时搬运多个容器的情况发生，因此，在第一搬运设备搬运第一容器至容器操作设备处时，会出现容器操作设备的操作区已有其他容器存在，则此时第一搬运设备可以将第一容器放置在容器缓存区，在第二搬运设备到达后，也会将第二容器放置在容器缓存区。
116.在本技术一实施方式中，第一搬运设备将第一容器搬运至容器缓存区，此时，第一容器为缓存区缓存容器，此时，若有其他容器进入容器缓存区，则会按照先到先执行操作的顺序进行排队，在容器操作区的容器执行完清理操作之后，容器操作设备响应于容器操作指令将第一容器从容器缓存区移动至容器操作区，在第二容器到达时，将第二容器中的货物移动至第一容器。
117.在本技术另一实施方式中，第一搬运设备和第二搬运设备同时到达容器操作设备处，将第一容器和第二容器放置在容器缓存区，在容器操作区的容器执行完清理操作之后，将第一容器和第二容器同时从容器缓存区移动至容器操作区，并将第二容器中的货物移动至第一容器。
118.在实际应用中，将第二容器中的货物移动至第一容器可以通过将第二容器中的货物拣选至第一容器，也可以通过将第二容器中的货物倾倒至第一容器，以完成货物移动。具体地，所述系统还包括操作对象；
119.所述操作对象，被配置为位于所述容器操作设备处，将所述第二容器中的货物拣选或倾倒至所述第一容器。
120.其中，货物的拣选或倾倒可以由人工操作或者机器自动操作，具体地，所述操作对象为工作人员、机械臂或容器装卸设备或其他可以实现拣选或倾倒的设备，本技术在此不作具体限制。
121.在本技术一实施方式中，操作对象为工作人员，在第一容器和第二容器都位于容器操作区时，工作人员可以将第二容器中的货物拣选至第一容器中，也可以选择直接倾倒第二容器，将第二容器中的货物倾倒至第一容器中。
122.在本技术另一实施方式中，操作对象为机械臂，在第一容器和第二容器都位于容器操作区时，机械臂可以将第二容器中的货物拣选至第一容器中，也可以选择直接倾倒第二容器，将第二容器中的货物倾倒至第一容器中。
123.在多个搬运设备同时搬运多个容器的场景下，第一搬运设备会将第一容器放置在容器等待区，在第二搬运设备抵达容器等待区之后，两个搬运设备会一起搬运容器至容器操作设备处，相应的，第二搬运设备若先抵达容器等待区，也会等待第一搬运设备抵达容器等待区之后，两者一起搬运容器至容器操作设备处。
124.具体的，所述系统还包括容器等待区；
125.所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述容器等待区，并在所述第二容器抵达所述容器等待区后，将所述第一容器搬运至所述目标容器操作设备处；
126.所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述容器等待区，并在所述第一容器抵达所述容器等待区后，将所述第二容器搬运至所述目标容器操作设备处。
127.在本技术一实施方式中，第一搬运设备响应于第一搬运指令，将第一容器搬运至容器等待区，在第二搬运设备将第二容器搬运至容器等待区之后，第一搬运设备和第二搬运设备分别将第一容器和第二容器搬运至目标容器操作设备处。
128.在实际应用中，容器具有标识自身的独立id信息，可以为rfid读取器和磁读取器等可读取的辅助件、视觉识别的条形码、二维码、融合id信息的特殊图形用于辅助识别所述容器的容器信息，具体的，所述容器设置有容器标识，所述容器标识包含用于辅助识别所述容器的容器信息，所述容器标识包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
129.在搬运容器的场景下，若容器的位置发生变化，则容器对应的容器信息也会发生改变，则控制服务器需要及时更新并保存容器的容器信息，容器信息中包含容器的位置信息。以使搬运设备可以根据容器信息移动至相应的位置，并搬运对应容器。
130.具体地，所述控制服务器，还被配置为更新并保存所述容器的容器信息。进一步的，所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器的容器信息移动至所述第一容器处；
131.所述第二搬运设备，还被配置为根据所述第二容器的容器信息移动至所述第二容器处。
132.在本技术一实施方式中，第一搬运设备响应于搬运指令，根据搬运指令中的容器信息，进行导航从而运行至容器信息对应的第一容器处，第一搬运设备在搬运第一容器时，还会识别是否第一容器的标识是否正确，若不正确则进行异常处理或者向控制服务器报告，若正确则进行搬运流程。
133.进一步的，在容器被放置在容器载具上时，搬运设备运行至目标位置处之后，可以根据容器的标识信息识别出容器对应的容器信息，根据容器信息从容器载具上取出目标容器，相应的，也可以根据容器的标识信息，将目标容器存入相应的容器载具上。
134.具体的，所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器的容器标识取出或存入所述第一容器；
135.所述第二容器搬运设备，还被配置为根据所述第二容器的容器标识取出或存入所述第二容器。
136.在本技术一实施方式中，第一搬运设备识别第一容器的容器标识，获得第一容器的容器信息，根据第一容器的容器信息将第一容器搬运至存储第一容器的固定货架上。
137.在本技术另一实施方式中，第二搬运设备根据第二容器的容器信息，从存储有第二容器的固定货架上取出第二容器。
138.进一步的，在第一容器和第二容器被运送至容器操作设备处之后，容器操作设备可以根据容器的容器信息识别容器的货物种类是否正确、货物数量是否符合清理容器要求。
139.具体的，所述容器操作设备设置有识别装置；
140.所述目标容器操作设备，进一步被配置为通过所述识别装置识别所述第一容器的容器标识、获取所述第一容器的容器信息，识别所述第二容器的容器标识、获取所述第二容器的容器信息，辅助识别第一容器的货物和/或数量与第二容器的货物和/或数量是否准
确。
141.其中，容器操作设备设置有识别装置，通过识别装置识别容器上的容器标识，从而获得容器对应的容器信息。
142.在本技术一实施方式中，目标容器操作设备通过识别装置识别第一容器的容器标识、第二容器的容器标识，获得第一容器的容器信息和第二容器的容器信息，通过第一容器的容器信息识别出第一容器中的货物数量和通过第二容器的容器信息识别出第二容器中的货物数量，从而判断出第一容器和第二容器的货物数量准确。
143.在本技术另一实施方式中，搬运设备将可移动载具搬运至容器操作设备的过程中，当可移动载具为下一操作目标时，容器操作设备可根据目标容器的容器信息，确定目标容器所在的位置信息，提前进行位置移动，从而提高效率。
144.在实际应用中，当容器被存储在容器载具上时，搬运设备也可以通过识别容器载具的载具标识，获取容器载具上存储的容器的相关信息。
145.具体的，所述容器载具包括载具标识，所述载具标识包含用于辅助识别所述容器载具的载具信息，所述载具信息包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
146.进一步的，所述控制服务器，还被配置为更新并保存所述容器载具的载具信息。所述第一搬运设备，还被配置为根据所述第一容器载具的载具信息移动至所述第一容器载具处；所述第二搬运设备，还被配置为根据所述第二容器载具的载具信息移动至所述第二容器载具处。
147.在本技术一实施方式中，当搬运设备将可移动载具搬运至容器操作设备处时，可移动载具的载具信息发生变化，此时控制服务器更新并保存可移动载具的载具信息，在有其他搬运设备需要搬运可移动载具信息时，则会直接在容器操作设备处等待并准备搬运可移动设备，从而提高工作效率。
148.本技术实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；
149.所述控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；所述目标容器操作设备，被配置为响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。通过本技术提供的仓储调度系统，使用搬运设备将目标容器搬运至容器操作设备处，使容器操作设备能够自动完成货物转移、清点等操作，节省了人力物力，提高了效率和准确率。
150.其次，本技术提供给的仓储调度系统，还可以在容器或者装载容器的载具上设置标识信息，搬运设备可以通过标识信息精确的识别出目标容器或目标容器载具以及获取相应的位置信息，容器操作设备可以通过标识信息精确的识别出目标容器装载的货物，提高尾箱清理的效率，降低仓储系统的运行成本。
151.下面，结合具体实施例来对本技术提供的仓储调度系统做进一步解释说明。需要
注意的是，在下述实施例中，均以在工作站区域完成了订单拣选任务为例，在本技术中，对从库存区域将库存容器搬运至工作站区域完成订单拣选的任务不做限定。
152.实施例一
153.参见图2，图2示出了本技术一实施例提供的仓储调度系统，在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务器110、第一搬运设备1201、第二搬运设备1202、容器操作设备130、第一容器1401、第二容器1402、库存区域150、容器载具160；
154.控制服务器110根据待执行任务确定第一搬运设备1201和第二搬运设备1202，向第一搬运设备1201发送第一搬运指令和向第二搬运设备1202发送第二搬运指令。
155.第一搬运设备1201响应于第一搬运指令，根据指令中携带的第一容器1401的容器信息，在库存区域150中确定第一容器1401所在的容器载具1601的位置，从容器载具1601上取出第一容器1401并搬运至容器操作设备处。
156.第二搬运设备1202响应于第二搬运指令，根据指令中携带的第二容器1401的容器信息，在库存区域150中确定第二容器1402所在的容器载具1602的位置，从容器载具1602上取出第二容器1402并搬运至容器操作设备处。
157.目标容器操作设备130响应于容器操作指令，在第一容器1401和第二容器1402放置在容器操作区时，首先识别第一容器1401和第二容器1402的容器标识，确定第一容器1401和第二容器1402中的货物种类以及数量，在确定货物种类和数量无误之后，将第二容器1402中的货物倾倒至第一容器1401中，以此完成容器的清理。
158.实施例二
159.参见图3，图3示出了本技术一实施例提供的仓储调度系统，在本实施例中提供的仓储调度系统，包括控制服务150、第一搬运设备1201、第二搬运设备1202、容器操作设备130、第一容器1401、第二容器1402、库存区域150、容器载具160；
160.控制服务器110根据待执行任务确定第一搬运设备1201和第二搬运设备1202，向第一搬运设备1201发送第一搬运指令和向第二搬运设备1202发送第二搬运指令。
161.第一搬运设备1201响应于第一搬运指令，根据指令中携带的第一容器1401的容器信息，在库存区域150中确定第一容器1401所在的容器载具1601的位置，从容器载具1601上取出第一容器1401并准备搬运至容器操作设备处，在容器操作设备处都有其他容器正在处理时，第一搬运设备1201将第一容器1401搬运至容器缓存区170，并等待第二搬运设备1202。
162.第二搬运设备1202响应于第二搬运指令，根据指令中携带的第二容器1401的容器信息，在库存区域150中确定第二容器1402所在的容器载具1602的位置，从容器载具1602上取出第二容器1402并搬运至第一搬运设备所在的容器缓存区170。
163.目标容器操作设备在处理玩其他的容器之后，第一搬运设备1201和第二搬运设备1202分别将第一容器1401和第二容器1402搬运至目标容器操作设备130处。
164.目标容器操作设备130响应于容器操作指令，在第一容器1401和第二容器1402放置在容器操作区时，首先识别第一容器1401和第二容器1402的容器标识，确定第一容器1401和第二容器1402中的货物种类以及数量，在确定货物种类和数量无误之后，将第二容器1402中的货物倾倒至第一容器1401中，以此完成容器的清理。
165.参见图4，图4示出了本技术一实施例提供的仓储调度方法的流程图。所述仓储调
度方法应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；
166.步骤402：所述控制服务器根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令。
167.步骤404：所述第一搬运设备为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处。
168.步骤406：所述目标容器操作设备响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
169.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：
170.所述控制服务器确定第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；
171.所述第三搬运设备响应于所述第三搬运指令，搬运所述第一容器至指定位置。
172.在本技术提供的一可选实施方式中，所述系统还包括库存区域，所述库存区域包括多个容器载具，一个容器载具包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；
173.所述控制服务器根据待执行任务确定位于第一容器载具的第一容器、位于第二容器载具的第二容器。
174.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：
175.所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，从所述第一容器载具中取出所述第一目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第一容器载具至所述目标容器操作设备处；
176.所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，从所述第二容器载具中取出所述第二目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第二容器载具至所述目标容器操作设备处。
177.在本技术提供的一可选实施方式中，所述容器操作设备设置有容器缓存区和容器操作区；
178.所述方法还包括：
179.所述第一搬运设备将所述第一容器放置在所述容器缓存区；
180.所述目标容器操作设备响应于所述容器操作指令将所述第一容器从所述容器缓存区移动至所述容器操作区，并将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。
181.在本技术提供的一可选实施方式中，所述系统还包括操作对象；
182.所述方法还包括：
183.所述操作对象位于所述容器操作设备处，将所述第二容器中的货物拣选或倾倒至所述第一容器。
184.在本技术提供的一可选实施方式中，所述操作对象为工作人员、机械臂或容器装卸设备。
185.在本技术提供的一可选实施方式中，所述系统还包括容器等待区；
186.所述方法还包括：
187.所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述容器等待区，并在所述第二容器抵达所述容器等待区后，将所述第一容器搬运至所述目标容器操作设备处；
188.所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述容器等待区，并在所述第一容器抵达所述容器等待区后，将所述第二容器搬运至所述目标容器操作设备处。
189.在本技术提供的一可选实施方式中，所述容器设置有容器标识，所述容器标识包含用于辅助识别所述容器的容器信息，所述容器标识包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
190.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：所述控制服务器更新并保存所述容器的容器信息。
191.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：所述第一搬运设备根据所述第一容器的容器信息移动至所述第一容器处；
192.所述第二搬运设备根据所述第二容器的容器信息移动至所述第二容器处。
193.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：所述第一搬运设备根据所述第一容器的容器标识取出或存入所述第一容器；
194.所述第二容器搬运设备根据所述第二容器的容器标识取出或存入所述第二容器。
195.在本技术提供的一可选实施方式中，所述容器操作设备设置有识别装置；
196.所述方法还包括：
197.所述目标容器操作设备通过所述识别装置识别所述第一容器的容器标识、获取所述第一容器的容器信息，识别所述第二容器的容器标识、获取所述第二容器的容器信息，辅助识别第一容器的货物和/或数量与第二容器的货物和/或数量是否准确。
198.在本技术提供的一可选实施方式中，所述容器载具包括载具标识，所述载具标识包含用于辅助识别所述容器载具的载具信息，所述载具信息包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。
199.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：
200.所述控制服务器更新并保存所述容器载具的载具信息。
201.在本技术提供的一可选实施方式中，所述方法还包括：
202.所述第一搬运设备根据所述第一容器载具的载具信息移动至所述第一容器载具处；
203.所述第二搬运设备根据所述第二容器载具的载具信息移动至所述第二容器载具处。
204.本技术实施例提供的仓储调度方法，应用于仓储调度系统，通过本技术提供的仓储调度系统，使用搬运设备将目标容器搬运至容器操作设备处，使容器操作设备能够自动完成货物转移、清点等操作，节省了人力物力，提高了效率和准确率。其次，本技术提供给的仓储调度系统，还可以在容器或者装载容器的载具上设置标识信息，搬运设备可以通过标识信息精确的识别出目标容器或目标容器载具以及获取相应的位置信息，容器操作设备可以通过标识信息精确的识别出目标容器装载的货物，提高尾箱清理的效率，降低仓储系统的运行成本。
205.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
206.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术所必须的。
207.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
208.以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本技术的内容，可作很多的修改和变化。本技术选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：
1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；所述控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；所述第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备，被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；所述目标容器操作设备，被配置为响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为确定第三搬运设备，并向所述第三搬运设备发送第三搬运指令；所述第三搬运设备，被配置为响应于所述第三搬运指令，搬运所述第一容器至指定位置。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括库存区域，所述库存区域包括多个容器载具，一个容器载具包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；所述控制服务器，进一步被配置为根据待执行任务确定位于第一容器载具的第一容器、位于第二容器载具的第二容器。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，从所述第一容器载具中取出所述第一目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第一容器载具至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，从所述第二容器载具中取出所述第二目标容器并搬运至所述目标容器操作设备处，或搬运所述第二容器载具至所述目标容器操作设备处。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述容器操作设备设置有容器缓存区和容器操作区；所述第一搬运设备，还被配置为将所述第一容器放置在所述容器缓存区；所述目标容器操作设备，还被配置为响应于所述容器操作指令将所述第一容器从所述容器缓存区移动至所述容器操作区，并将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括操作对象；所述操作对象，被配置为位于所述容器操作设备处，将所述第二容器中的货物拣选或倾倒至所述第一容器。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述操作对象为工作人员、机械臂或容器装卸设备。8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括容器等待区；所述第一搬运设备，进一步被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述容器等待区，并在所述第二容器抵达所述容器等待区后，将所述第一容器搬运至所述
目标容器操作设备处；所述第二搬运设备，进一步被配置为响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述容器等待区，并在所述第一容器抵达所述容器等待区后，将所述第二容器搬运至所述目标容器操作设备处。9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述容器设置有容器标识，所述容器标识包含用于辅助识别所述容器的容器信息，所述容器标识包括可读磁条、条形码、二维码或其他可识别图形。10.一种仓储调度方法，其特征在于，应用于仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；所述控制服务器根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所述第一容器的第一搬运设备、搬运所述第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器操作设备发送容器操作指令；所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，搬运所述第一容器至所述目标容器操作设备处；所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，搬运所述第二容器至所述目标容器操作设备处；所述目标容器操作设备响应于所述容器操作指令将所述第二容器中的货物移动至所述第一容器。

技术总结
本申请提供一种仓储调度系统及方法，所述系统包括控制服务器、搬运设备、容器操作设备、用于装载货物的容器；控制服务器，被配置为根据待执行任务确定第一容器和第二容器，同时确定搬运所第一容器的第一搬运设备、搬运第二容器的第二搬运设备和目标容器操作设备，并向第一搬运设备发送第一搬运指令，向第二搬运设备发送第二搬运指令，向目标容器操作设备发送容器操作指令；第一搬运设备，被配置为响应于所述第一搬运指令，搬运第一容器至目标容器操作设备处；第二搬运设备，被配置为响应于第二搬运指令，搬运第二容器至目标容器操作设备处；所标容器操作设备，被配置为响应于容器操作指令将第二容器中的货物移动至第一容器。令将第二容器中的货物移动至第一容器。令将第二容器中的货物移动至第一容器。


技术研发人员：李洪波
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2023/9/22