基于GIS地图的物流无人车路径规划方法、装置及存储介质

基于gis地图的物流无人车路径规划方法、装置及存储介质
技术领域
1.本发明涉及计算机及gis地理信息系统技术领域，尤其涉及一种基于gis地图的物流物流无人车路径规划方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着智能化技术的发展，无人车已经应用到物流领域。例如，人们可以通过物流无人车很方便地实现快递的收发。
3.然而，本技术的发明人在研究中发现，现有技术的物流无人车的行车路径是预先定制的，在后续工作过程中，工作人员在规划或者重新规划物流无人车的路径时，就非常繁琐，从而导致智能物流行业的效率降低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供基于gis地图的物流无人车路径规划方法、装置及存储介质，相比于现有技术，能够基于完整全面的绘图组件就可以在gis地图上方便自由的绘制物流无人车的行驶路径，从而可以高效地将路径导入到物流无人车中，提高物流行业工作效率。
5.第一方面，本技术提供一种基于gis地图的物流无人车路径规划方法，所述方法包括：
6.登录gis地图应用；
7.响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；
8.获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型；
9.保存所述物流无人车路径模型；
10.将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。
11.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，在所述响应于物流无人车路径规划命令之后，所述方法还包括：默认将gis地图调整到1km比例尺；
12.在所述默认将gis地图调整到1km比例尺之后，所述方法还包括：
13.实时接收用户针对gis地图的缩放指令，进行缩放显示，并调节图元的大小。
14.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述绘图工具箱中包括8类图元，具体包括：
15.根据用户定制大小、旋转方向、颜色的出发点图元，所述出发点图元具有4个方向的吸附点；
16.根据用户定制大小、旋转方向、颜色的结束点图元，所述结束点图元具有4个方向的吸附点；
17.具有4个方向，且每个方向具有1至10个进入点的十字交叉口图元；
18.根据用户定制为横平或竖直或斜线的路径线图元；
19.根据用户定制1至10个进入点的库存点方块图元；
20.以及临时停靠区图元、等待区图元以及故障区图元。
21.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型，包括：
22.获取用户针对绘图工具箱中多个图元的操作指令，并生成所述多个图元之间的关联关系。
23.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述方法包括：为每一所述图元生成一个20位的唯一id。
24.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述操作指令包括吸附、框选、复制、编辑、删除、移动中的一种或多种。
25.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述在gis地图上生成物流无人车路径模型，包括：
26.在指定的6个图层上生成物流无人车路径模型，所述6个图层包括：1个点图层(layer_wlhz_point)，1个线图层(layer_wlhz_line)，1个标注图层(layer_wlhz_comment)，1个吸附点图层(layer_wlhz_xfpoint)，1个点图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcpoint)，以及1个线图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcline)。
27.结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述保存所述物流无人车路径模型，包括：以json格式存储所述物流无人车路径模型，具体格式为{wl_features：{保存所有图层数据}，wl_model：{模型数据}，wl_relations：{模型关系数据}}。
28.第二方面，本技术提供一种基于gis地图的物流无人车路径规划装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法。
29.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面所述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法。
30.本技术提供的基于gis地图的物流无人车路径规划方法、装置及存储介质，在登录gis地图应用后，响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱，获取用户针对绘图工具箱的操作指令，在gis地图上生成物流无人车路径模型，在获取保存所述物流无人车路径模型之后，可以将物流无人车路径模型输入到物流无人车中，从而实现对物流无人车的路径规划，提高物流行业工作效率。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本技术实施例提供的一种基于gis地图的物流无人车路径规划方法的流程示意图；
33.图2是本技术实施例提供的又一种基于gis地图的物流无人车路径规划方法的流
程的流程示意图；
34.图3是本技术实施例提供的一种计算机设备的功能框图。
具体实施方式
35.为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
36.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。
38.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
39.应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述终端，但这些终端不应限于这些术语。这些术语仅用来将终端彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，主控终端也可以被称为互动终端，类似地，互动终端也可以被称为主控终端。
40.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
41.参见图1，在本技术的一个实施例中提供了一种基于gis地图的物流无人车路径规划方法。
42.在本技术实施例中，所述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法，包括：
43.s11，登录gis地图应用；
44.s12，响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；
45.s13，获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型；
46.s14，保存所述物流无人车路径模型；
47.s15，将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。
48.上述本技术实施例提供的基于gis地图的物流无人车路径规划方法，在登录gis地图应用后，响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱，获取用户针对绘图工具箱的操作指令，在gis地图上生成物流无人车路径模型，在获取保存所述物流无人车路径模型之后，可以将物流无人车路径模型输入到物流无人车中，从而实现对物流无人车的路径规划，提高物流行业工作效率。
49.下面结合图2，在本技术的一个更为详细的实施例中，说明上述流程。
50.s11，登录gis地图应用；
51.具体的，用户可以在终端登录gis地图应用，所述的终端可以是各种计算机终端，例如台式计算机、笔记本等等。用户在登录gis地图应用时，需要输入或者预先存储有账号信息，包括账户名和密码等等。用户在确认登录时，账号信息将发送至后端服务器进行验证，在通过验证后，该用户登录gis地图应用。前端就与后端建立通信链路。
52.s12，响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；
53.具体的，在本实施例中，用户可以在gis应用中对物流无人车的路径进行规划，在输入相关命令后，可以开启绘图工具箱。同时，默认将gis地图调整到1km比例尺。并且用户可以实时进行调节，gis应用可以实时接收用户针对gis地图的缩放指令，进行缩放显示，并调节图元的大小。例如，在1km比例尺，以图元原始大小的0.05进行显示，在1km-500比例尺下，以图元原始大小的0.1进行显示，在500m-20m比例尺下，以图元原始大小的0.6进行显示，在20m-10m比例尺下，以图元原始大小的0.8进行显示，而在10m比例尺，以图元的原始大小进行显示。
54.具体的，在本技术实施例中，绘图工具箱中包括8类图元，具体包括：
55.(1)出发点，可以改变大小，旋转，颜色，4个方向的吸附点。
56.(2)结束点，可以改变大小，旋转，颜色，4个方向的吸附点。
57.(3)十字交叉口图元，分东西南北4个方向，每个方向可以并排设置1-10进入点(1-10代表可以并排行驶多少台无人车)，绘制过程设置的1-10点会和路径线自动加粗并感知吸附，保证绘制的方便和精准。
58.(4)路径线：定制的线只能画横平竖直线、斜线，线可以打断，支持线两端可以自动连接线；横平竖直通过算法时时计算，保证了从出发点到结束点之间只有横线或者竖线。
59.(5)库存点方块：定制的可标识进出1-10点，标识点在绘制过程和路径线会自动感知加粗，并自动吸附，保证了绘制方便性和精准性,同时有记录关联关系。
60.(6)临时停靠区。
61.(7)等待区。
62.(8)故障区。
63.s13，获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型；
64.具体的，对于本技术实施例，获取用户针对绘图工具箱中多个图元的操作指令，并生成所述多个图元之间的关联关系。其中，具体的，为每一所述图元生成一个20位的唯一id，并记录图元与图元、图元与线直接的关联关系。
65.在本技术实施例中，操作指令包括吸附、框选、复制、编辑、删除、移动中的一种或多种。具体描述如下：
66.(1)吸附点：指设计图元时候，对图元定制了规则，默认在图元4个边的中间点，作为吸附点，当有路径线和图元接触时，中间点会显示一个加粗的红色的圆点(半径2个像素)，表示路径线和图元有关联，而且只有这个圆点才可以吸附。加粗红色的圆点是动态计算出来的，会根据当前gis地图所在比例尺，和当前图元旋转角度，圆点的位置会发生变化。
67.(2)框选、批量选择：框选都是以下动作，通过按住鼠标左键在屏幕拉框拉出一个
矩形，通过这个矩形的屏幕坐标转换成地理坐标，对转换出来的地理坐标加一个特定值的偏移后通过gis地图函数查询出矩形中所有的图元或者线，对矩形中的图元或线加粗突出显示效果，表示选中。
68.(3)复制：可以指定图元进行复制，通过鼠标选中图元按快捷键ctr+c复制，这过程图元会自动吸附到鼠标，鼠标可以移动到地图上任意位置单击左键即完成复制，复制过程会计算图元的屏幕中心点并把屏幕坐标转成地理坐标。复制路径线时先计算选中路径线地理坐标的中心点，然后鼠标放下的位置地理坐标点和中心点差值，然后最后在把所有路径线的坐标加上差值即完成复制。本过程支持批量选择，批量复制。以上复制过程，会为新的图元进行赋唯一编号，并会维护图元间的关联关系，在复制前图元与图元关联关系会被自动维护到新的图元与图元关系中。
69.(4)编辑：可以选中某个图元，进行属性更改，所有图元的旋转角度。十字交叉口图元可以设置进入点，路径线可以设置线的颜色、名称、长度。临时停靠区、等待区、故障区可以设置名称、颜色。
70.(5)删除：可以单个删除也可以批量删除，删除过程会删除关联图元的关系。
71.(6)移动：移动支持2种模式，一种是以快捷键方式ctr+键盘的方向键(四个方向上、下、左、右)，默认每次移动一个屏幕像素，移动过程先把图元地理坐标转换成屏幕坐标，屏幕坐标加一个像素后，再转成gis地图的地理坐标，重新渲染绘制图层达到移动效果；一次移动多少个像素可以配置的；另外一种是ctr+m后，移动的图元会被吸附到鼠标，在屏幕上任意位置点击左键后会根据规则把所有的图元放到指定位置。
72.在本技术实施例中，具体绘制过程都是在指定的图层上进行，分6图层，1个点图层(layer_wlhz_point),1个线图层(layer_wlhz_line),1个标注图层(layer_wlhz_comment)，1个吸附点图层(layer_wlhz_xfpoint),1个点图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcpoint),1个线图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcline)。
73.s14，保存所述物流无人车路径模型。
74.具体的，在本技术实施例中，保存绘制的物流无人车路径模型，支持以下动作：
75.(1)可以框选已经绘制好的图元，做一个组合并保存成模板，其中模板可以自己命名，并可以在已存列表中可以查看。
76.(2)绘制过程中，可以把已经保存的模板拖拽下来，方便加速绘制。
77.(3)保存的数据格式，以json格式存储，具体数据格式为{wl_features:{保存所有图层数据},wl_model:{模型数据},wl_relations:{模型关系数据}}。
78.(4)提供局部存储成模板功能，方便快速绘制的功能，即通过拖拽模板就可以快速生成绘制模型。
79.s15，将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。
80.具体的，在本技术实施例中，可以将完成的物流无人车路径模型导入到物流车中，物流无人车就可以智能化地按照路径进行自动行驶，从而提高物流行业工作效率。
81.本技术实施例还提供一种基于gis地图的物流无人车路径规划装置，该装置可以以软件或硬件的形式实现于终端中。
82.上述基于gis地图的物流物流无人车路径规划装置，可以实现：
83.登录gis地图应用；
84.响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；
85.获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型；
86.保存所述物流无人车路径模型；
87.将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。
88.本技术实施例提供的基于gis地图的物流无人车路径规划装置，在登录gis地图应用后，响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱，获取用户针对绘图工具箱的操作指令，在gis地图上生成物流无人车路径模型，在获取保存所述物流无人车路径模型之后，可以将物流无人车路径模型输入到物流无人车中，从而实现对物流无人车的路径规划，提高物流行业工作效率。
89.本技术实施例另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法。其中，执行上述存储介质存储的程序，所实现的基于gis地图的物流无人车路径规划方法，在此就不再详细赘述，可以参考前述实施例的描述。
90.执行上述存储介质中程序的设备可以是各种形式的计算机设备。在本技术实施例中提供了一种计算机设备300，如图3所示。例如，在本技术实施例的计算机设300备可以包括：处理器301、存储器302以及存储在存储器302中并可在处理器301上运行的计算机程序303，处理器301执行计算机程序303时实现实施例中的基于gis地图的物流无人车路径规划方法，为避免重复，此处不一一赘述。
91.计算机设备300不仅可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑，还可以是云端服务器等计算设备。计算机设备300可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，该计算机设备的架构，并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
92.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
93.存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
94.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组
件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
95.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例上述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
96.以上上述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

技术特征：
1.一种基于gis地图的物流无人车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：登录gis地图应用；响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型；保存所述物流无人车路径模型；将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于物流无人车路径规划命令之后，所述方法还包括：默认将gis地图调整到1km比例尺；在所述默认将gis地图调整到1km比例尺之后，所述方法还包括：实时接收用户针对gis地图的缩放指令，进行缩放显示，并调节图元的大小。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述绘图工具箱中包括8类图元，具体包括：根据用户定制大小、旋转方向、颜色的出发点图元，所述出发点图元具有4个方向的吸附点；根据用户定制大小、旋转方向、颜色的结束点图元，所述结束点图元具有4个方向的吸附点；具有4个方向，且每个方向具有1至10个进入点的十字交叉口图元；根据用户定制为横平或竖直或斜线的路径线图元；根据用户定制1至10个进入点的库存点方块图元；以及临时停靠区图元、等待区图元以及故障区图元。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在gis地图上生成物流无人车路径模型，包括：获取用户针对绘图工具箱中多个图元的操作指令，并生成所述多个图元之间的关联关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：为每一所述图元生成一个20位的唯一id。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述操作指令包括吸附、框选、复制、编辑、删除、移动中的一种或多种。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在gis地图上生成物流无人车路径模型，包括：在指定的6个图层上生成物流无人车路径模型，所述6个图层包括：1个点图层(layer_wlhz_point)，1个线图层(layer_wlhz_line)，1个标注图层(layer_wlhz_comment)，1个吸附点图层(layer_wlhz_xfpoint)，1个点图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcpoint)，以及1个线图层加粗效果图层(layer_wlhz_jcline)。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保存所述物流无人车路径模型，包括：以json格式存储所述物流无人车路径模型，具体格式为{wl_features：{保存所有图层数据}，wl_model：{模型数据}，wl_relations：{模型关系数据}}。9.一种基于gis地图的物流无人车路径规划装置，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算
机程序时实现权利要求1至8任意一项所述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8任意一项所述的基于gis地图的物流无人车路径规划方法。

技术总结
本申请涉及基于GIS地图的物流无人车路径规划方法、装置及存储介质，所述方法包括：登录GIS地图应用；响应于物流无人车路径规划命令，开启用于绘制物流无人车路径的绘图工具箱；获取用户针对所述绘图工具箱的操作指令，并在GIS地图上生成物流无人车路径模型；保存所述物流无人车路径模型；将所述物流无人车路径模型输入到物流无人车中。本方案能够基于完整全面的绘图组件就可以在GIS地图上方便自由的绘制物流无人车的行驶路径，从而可以高效地将路径导入到物流无人车中，提高物流行业工作效率。率。率。


技术研发人员：田雪 凡皓 谭昭越
受保护的技术使用者：北京物资学院
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2023/9/22