故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品与流程

1.本技术属于电器设备智能管理领域，尤其涉及一种故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.目前在电器设备管理中，例如在涉及到对开合闸式开关设备的维护检修时，通常是采用周期式检修的方式进行维护，根据现场检测的开关装置使用状况、老化磨损程度进行开关设备的更换或维修。
3.但是，采用上述周期式的检测方式，相关人员无法实时掌握开关设备的状态，并且在开关装置严重老化或者产生故障开关失灵的情况下，相关人员无法及时做出有效应对措施，如此，有可能造成大型事故，带来严重的经济损失。
4.基于此，业界亟待一种能实时掌控电器设备健康状态的方案，以解决现有技术存在的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，能够根据设备的姿态转角确定电器设备健康状态，及时对设备故障进行告警，从而可以避免事故的发生。
6.第一方面，本技术实施例提供一种故障告警方法，该方法应用于电器设备，包括：
7.获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；
8.根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态；
9.在该电器设备处于异常状态的情况下，输出该设备的故障告警信息。
10.在一些可能的实施方式中，在获取该电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角之前，该方法还包括：
11.获取该电器设备在第j时刻下以及第j+1时刻下的姿态转角，j为正整数；
12.在第j+1时刻下的姿态转角与第j时刻下的姿态转角不相等时，确定该电器设备在第j+1时刻下处于运动状态。
13.在一些可能的实施方式中，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态，包括：
14.确定n个姿态转角中的最大姿态转角；
15.将最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值进行比较，得到第一比较结果；
16.在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
17.在一些可能的实施方式中，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该设备是否处于异常状态，包括：
18.确定n个姿态转角中该电器设备在该单次运动过程结束时刻的最终姿态转角；
19.将最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值进行比较，得到第二比较结果；
20.在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
21.在一些可能的实施方式中，获取该电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，包括：
22.获取该电器设备在第i+1时刻下的第一加速度和第一角速度，i为正整数；
23.基于第一加速度，确定该电器设备的第一角度；
24.基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻下的姿态转角。
25.在一些可能的实施方式中，基于第一加速度，确定该电器设备的第一角度，包括：
26.基于第一加速度，根据
[0027][0028]
确定该电器设备的第一角度，其中，a
x
、ay、az分别依次为第一加速度在x轴，y轴，z轴三轴上的加速度分量，θ
x
，θy，θz分别依次为第一角度在x轴，y轴，z轴三轴上的角度分量。
[0029]
在一些可能的实施方式中，基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻的姿态转角，包括：
[0030]
基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，根据卡尔曼滤波进行数据融合，确定该电器设备在第i时刻下的第二角速度；
[0031]
基于预设时间间隔，对第二角速度进行积分，确定该电器设备的第一角位移；
[0032]
根据第一角位移与第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻的姿态转角。
[0033]
第二方面，本技术实施例提供了一种故障告警装置，该故障告警装置包括：
[0034]
获取模块，用于获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；
[0035]
确定模块，用于根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态；
[0036]
输出模块，用于在该电器设备处于异常状态的情况下，输出该电器设备的故障告警信息。
[0037]
第三方面，本技术实施例提供了一种故障告警设备，该故障告警设备包括：
[0038]
处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
[0039]
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上述本技术实施例中任意一项提供的故障告警方法。
[0040]
第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述本技术实施例中任意一项提供的故障告警方法。
[0041]
第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如上述本技术实施例中任意一项提供
的故障告警方法。
[0042]
本技术实施例的故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，能够获取电器设备在单次运动过程中的多个姿态转角，再根据该设备运动状态中的姿态转角，对设备是否异常进行检测。如此，本技术通过对运动状态下的设备的姿态转角进行监控，根据设备的姿态转角确定电器设备健康状态，及时对设备故障进行告警，从而可以避免事故的发生。
附图说明
[0043]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]
图1是本技术一个实施例提供的故障告警方法的流程示意图；
[0045]
图2示出了一种转动感知模组装配于断路器的结构示意图；
[0046]
图3示出了x轴，y轴，z轴三轴的空间位置示意图；
[0047]
图4是本技术另一个实施例提供的故障告警装置的结构示意图；
[0048]
图5是本技术又一个实施例提供的故障告警设备的结构示意图。
具体实施方式
[0049]
下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
[0050]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0051]
如背景技术部分所述，目前在电器设备管理中，例如在涉及到对开合闸式开关设备或断路器等的维护检修时，通常是采用周期式检修的方式进行维护，根据现场检测的开关设备或断路器的使用状况、老化磨损程度进行设备更换或维修。但这种检测方式，使得相关人员无法实时掌握设备的状态，在例如开关设备或断路器严重老化或者产生故障开关失灵的情况下，相关人员无法及时做出有效应对措施，如此，增加了设备故障所带来的经济损失或大型事故风险。
[0052]
为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。应注意，本技术提供的实施例并不用来限制本发明公开的范围。
[0053]
下面首先对本技术实施例所提供的故障告警方法进行介绍。
[0054]
图1示出了本技术一个实施例提供的故障告警方法的流程示意图。该故障告警方法应用于电器设备，该电器设备可以为但不限于断路器、开合闸类开关设备、以及涉及摇杆控制类设备中的至少一项。为方便理解，以下以电器设备为断路器为例进行示例说明，但应理解地是，本技术并不限制电器设备的具体表现形式。
[0055]
如图1所示，该故障告警方法可以包括以下步骤：
[0056]
s110，获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；
[0057]
s120，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态；
[0058]
s130，在该电器设备处于异常状态的情况下，输出该电器设备的故障告警信息。
[0059]
本技术实施例的故障告警方法，应用于电器设备，能够获取电器设备在单次运动过程中的多个姿态转角，再根据该设备运动状态中的姿态转角，对设备是否异常进行检测。如此，本技术实施例提供的一种故障告警方法，通过对运动状态下的设备的姿态转角进行监控，根据设备的姿态转角确定电器设备健康状态，及时对设备故障进行告警，从而可以避免事故的发生。
[0060]
下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。
[0061]
在s110中，获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数。
[0062]
示例性地，电器设备可以具体为断路器。
[0063]
通常情况下，断路器合闸使主触点处于闭合状态，而当出现电路短路或严重过载的情况下，断路器自由脱扣机构动作使得断路器开闸，从而可以切断故障回路以防止事故过大。
[0064]
基于此，作为一示例，可以通过在上述断路器上装配有相应的转动感知模块，例如，加速度传感器、陀螺仪传感器等，对断路器的运动角度进行实时获取，再通过相应硬件接口gpio，i2c等，结合预设采样率与外部微控制单元(microcontroller unit,mcu)等建立通信，以使外部的故障监控平台对断路器每一次开闸的运动状态进行监控，从而实现上述断路器在单次运动过程中n个姿态转角的获取。
[0065]
图2示出了一种转动感知模组装配于断路器的结构示意图。
[0066]
如图2所示，断路器10包括静触头11和动触头12，静触头11和动触头12组成触头对，动触头12可安装于支撑件13。断路器10还包括转轴14，转轴14可通过连杆机构15与支撑件13连接，转轴转动时，可推动连杆机构15驱动支撑件13运动，从而带动动触头12运动。具体的，当断路器10需要合闸时，使动触头12向靠近静触头11的方向运动，动触头12与静触头11闭合；当断路器10需要开闸时，使动触头12向远离静触头11的方向运动，动触头12与静触头11分离。
[0067]
在整个过程中，断路器10的动触头12在小范围内运动，转轴14转动的角度一般较小，例如，转轴14转动的角度一般不超过45
°
，但断路器10需要在较短的时间内实现合闸或开闸，因此，需要确保动触头12以较快的速度运动，动触头12的运动速度与转轴14的转动速度成正相关的关系。
[0068]
在一些实施方式中，为了获得更为准确且值得信任的姿态角度量，获取该电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，可以具体包括：
[0069]
获取该电器设备在第i+1时刻下的第一加速度和第一角速度，i为正整数；
[0070]
基于第一加速度，确定该电器设备的第一角度；
[0071]
基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻下的姿态转角。
[0072]
示例性地，可以通过在断路器的开合闸板上内置加速度传感器，并根据相应的采样频率，从而获取到断路器在第i+1时刻下的第一加速度；通过在断路器的开合闸板上内置陀螺仪传感器，以获取断路器在第i+1时刻下的第一角速度。
[0073]
如此，可以根据获取的第一加速度，计算断路器的开合闸板在第i+1时刻时的第一角度。
[0074]
在一些实施方式中，为了进一步得到更为准确的第一角度值，基于第一加速度，确定该电器设备的第一角度，可以具体包括：
[0075]
基于第一加速度，根据下述公式确定该电器设备的第一角度：
[0076][0077]
其中，a
x
、ay、az分别依次为第一加速度在x轴，y轴，z轴三轴上的加速度分量，θ
x
，θy，θz分别依次为第一角度在x轴，y轴，z轴三轴上的角度分量。
[0078]
图3示出了x轴，y轴，z轴三轴的空间位置示意图。
[0079]ax
、ay、az的加速度方向可以分别对应为图2中的x轴，y轴，z轴三轴的方向。如图3所示，x轴方向的加速度大小可以为a
x
，其与水平线的夹角可以为α1，与重力加速度的夹角可以为α；y轴方向的加速度大小可以为ay，其与水平线的夹角可以为β1，与重力加速度的夹角可以为β；z轴方向的加速度大小可以为az，其与水平线的夹角可以为γ1，与重力加速度的夹角可以为γ。
[0080]
在根据上述加速度计算得到断路器在第i+1时刻下的第一角度后，再结合上述第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻下的姿态转角。
[0081]
需要说明，在其他一些实施例中，也可以采用现有技术中其他可行的计算方法根据加速度确定角度值，本技术在此不做赘述。
[0082]
在一些实施方式中，为了得到精确的姿态转角值，基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻的姿态转角，可以包括：
[0083]
基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，根据卡尔曼滤波进行数据融合，得到该电器设备在第i时刻下的第二角速度；
[0084]
基于预设时间间隔，对第二角速度进行积分，确定该电器设备的第一角位移；
[0085]
根据第一角位移与第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻的姿态转角。
[0086]
其中，第i时刻下的姿态转角可以为第i+1时刻所对应的上一时刻下确定的历史姿态转角。
[0087]
上述预设时间间隔可以是第i时刻与第i+1时刻之间的时间间隔，也可以是根据实际经验所设置。
[0088]
需要说明，在其他一些实施方式中，确定第i+1时刻的姿态转角，也可以是基于第
一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，分别自定义其参考权重，实现数据融合与计算，本技术在此不做具体限制。
[0089]
在一些实施方式中，为了确保所获取的姿态转角值为该电器设备运动状态下的姿态转角，在获取该电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角之前，即在步骤110之前，该方法还可以包括：
[0090]
获取该电器设备在第j时刻下以及第j+1时刻下的姿态转角，j为正整数；
[0091]
在第j+1时刻下的姿态转角与第j时刻下的姿态转角不相等时，确定该电器设备在第j+1时刻下处于运动状态。
[0092]
如此，根据对连续获取的两个姿态转角进行比较，在当前姿态转角相较于上一姿态转角有所变化时，确定当前的电器设备处于运动过程中。
[0093]
s120，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态。
[0094]
具体的，在获取电器设备单次运动状态下的n个姿态转角之后，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，判断该电器设备在该单次运动过程中是否出现异常状态。
[0095]
在一些实施方式中，为了能对电器设备的异常状态进行准确检测，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态，可以包括：
[0096]
确定n个姿态转角中的最大姿态转角；
[0097]
将最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值进行比较，得到第一比较结果；
[0098]
在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
[0099]
其中，预设最大姿态转角阈值可以是根据实际经验设置，用于表征电器设备健康工作状态下的姿态转角上限。当应用的电器设备性能不同、或同一类电器设备使用材料以及参数有所区别时，该预设最大姿态转角阈值也会做出对应调整。
[0100]
下面仍以断路器为例，通过姿态运动获取到其对应的最大姿态转角，每一姿态运动下不同的最大姿态转角对应断路器的寿命不同，角度越大，寿命越小，即断路器老化越严重。当寿命低于正常的工作寿命，即当最大姿态转角的角度值大于其相应的老化故障角度阈值时，进行告警输出。
[0101]
除了上述的老化故障外，通过最大姿态转角进行设备异常判断，也可以反应设备器件的失灵，例如，当最大姿态转角大于其相应的失灵故障角度阈值，即开合闸角度过大时，说明该设备器件此时已经出现失灵。
[0102]
需要说明，一般情况下，设备器件的老化故障角度阈值可以用于表征电器设备在该角度下虽仍能正常工作，但已经是非健康工作状态；而失灵故障角度阈值可以用于表征设备在该角度下，已经无法正常工作。故实际上，设备器件的失灵故障角度阈值会大于其老化故障角度阈值。
[0103]
在本技术实施例中，可以将预设最大姿态转角阈值设置为设备器件的老化故障角度阈值，即可在设备出现老化/失灵故障时均能做出异常判断。
[0104]
具体的，可以通过n个姿态转角确定电器设备在该次运动过程中的运动轨迹，再根据生成的运动轨迹确定运动轨迹中的峰值点/顶点，如此得到n个姿态转角中的最大姿态转角；也可以是直接比较n个姿态转角的大小，从中确定n个姿态转角中的最大值，即为最大姿
态转角。
[0105]
在确定最大姿态转角后，将最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值进行比较，在第一比较结果为最大姿态转角的角度值小于预设最大姿态转角阈值时，表示在该次运动状态下设备仍然处于健康工作状态下；在第一比较结果为最大姿态转角的角度值大于预设最大姿态转角阈值时，表示在该次运动状态下设备出现异常情况。此时，即可确定该设备处于异常状态。
[0106]
需要说明，在其他一些实施方式中，上述在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值时，确定该设备处于异常状态，也可以具体包括：
[0107]
在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值、且最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值间的差值在第一预设范围内时，确定该电器设备处于老化异常状态；
[0108]
在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值、且最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值间的差值在第二预设范围内时，确定该电器设备处于失灵异常状态。
[0109]
在一些实施方式中，由于上述的最大姿态转角往往是一个瞬间值，例如，断路器自动开闸时的闸刀在达到稳定的最终姿态转角之前，会产生一段用于缓冲的角位移，此时，采用最大姿态转角可能无法准确的反应该设备的实际工作状态。因此，根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态，还可以包括：
[0110]
确定n个姿态转角中该电器设备在该单次运动过程结束时刻的最终姿态转角；
[0111]
将最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值进行比较，得到第二比较结果；
[0112]
在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
[0113]
其中，预设最终姿态转角阈值可以是根据实际经验设置，用于表征设备健康工作状态下的最终姿态转角上限。当应用的电器设备性能不同、或同一类设备使用材料以及参数有所区别时，该预设最终姿态转角阈值也会做出对应调整。
[0114]
关于最终姿态转角的确定方法，本技术在此不做具体限制。
[0115]
示例性地，可以是通过n个姿态转角确定设备在该次运动过程中的运动轨迹，再根据生成的运动轨迹确定该运动轨迹中的最末时刻姿态转角/最末时刻下向前预设数值个姿态转角的均值，如此得到n个姿态转角中的最终姿态转角；也可以是直接基于n个姿态转角，进行依次作差比较，当连续预设个时刻下差值小于预设数值时，可从该连续预设个时刻中选取任一时刻，其对应的姿态转角即可为稳定后的最终姿态转角。
[0116]
在确定最大姿态转角后，将最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值进行比较，在第二比较结果为最终姿态转角的角度值大于预设最终姿态转角阈值时，表示在该次运动状态下设备出现异常情况。此时，即可确定该设备处于异常状态。而在第二比较结果为最终姿态转角的角度值小于预设最终姿态转角阈值时，表示在该次运动状态下设备仍处于健康工作状态中。
[0117]
需要说明，在其他一些实施方式中，上述在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态，也可以具体包括：
[0118]
在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值、且最终姿态转角与
预设最终姿态转角阈值间的差值在第三预设范围内时，确定该电器设备处于老化异常状态；
[0119]
在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值、且最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值间的差值在第四预设范围内时，确定该电器设备处于失灵异常状态。
[0120]
s130，在该电器设备处于异常状态的情况下，输出该电器设备的故障告警信息。
[0121]
示例性地，在该电器设备处于异常状态的情况下，可以是以邮件、语音播报或者短信通知等故障告警形式输出告警信息，以使相关人员及时对电器设备进行更换或维修，从而可以降低事故发生几率。
[0122]
基于上述实施例提供的故障告警方法，本技术还提供了与上述故障告警方法相对应的一种故障告警装置，下面通过图4对故障告警装置进行详细介绍。
[0123]
图4示出了本技术又一个实施例提供的故障告警装置的结构示意图。
[0124]
图4示出的故障告警装置400可以包括：
[0125]
第一获取模块410，用于获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；
[0126]
第一确定模块420，用于根据n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定该电器设备是否处于异常状态；
[0127]
输出模块430，用于在该电器设备处于异常状态的情况下，输出该电器设备的故障告警信息。
[0128]
本技术实施例的故障告警装置，能够通过相应的功能模块获取电器设备在单次运动过程中的多个姿态转角，再根据该设备运动状态中的姿态转角，对设备是否异常进行检测。如此，本技术实施例提供的一种故障告警装置，通过对电器设备的每一次运动状态下的姿态转角进行实时监控，能够掌控电器设备健康状态，及时对设备故障进行告警，从而可以降低事故的发生几率。
[0129]
在一些实施方式中，为了确保所获取的姿态转角值为电器设备运动状态下的姿态转角，在获取该电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角之前，该装置400还可以包括：
[0130]
第二获取模块，可以用于获取该电器设备在第j时刻下以及第j+1时刻下的姿态转角，j为正整数；
[0131]
第二确定模块，可以用于在第j+1时刻下的姿态转角与第j时刻下的姿态转角不相等时，确定该电器设备在第j+1时刻下处于运动状态。
[0132]
在一些实施方式中，为了能对电器设备的异常状态进行准确检测，第一确定模块420，具体可以包括：
[0133]
第一确定子模块，可以用于确定n个姿态转角中的最大姿态转角；
[0134]
第一比较子模块，可以用于将最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值进行比较，得到第一比较结果；
[0135]
第一确定子模块，可以用于在第一比较结果为最大姿态转角大于预设最大姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
[0136]
在一些实施方式中，为了能对设备的异常状态进行更为准确的检测，第一确定模块420，还可以具体包括：
[0137]
第二确定子模块，可以用于确定n个姿态转角中该电器设备在该单次运动过程结束时刻的最终姿态转角；
[0138]
第二比较子模块，可以用于将最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值进行比较，得到第二比较结果；
[0139]
第二确定子模块，可以用于在第二比较结果为最终姿态转角大于预设最终姿态转角阈值时，确定该电器设备处于异常状态。
[0140]
在一些实施方式中，为了获得更为准确且值得信任的姿态角度量，第一获取模块410，具体可以包括：
[0141]
第一获取子模块，可以用于获取该电器设备在第i+1时刻下的第一加速度和第一角速度，i为正整数；
[0142]
第三确定子模块，可以用于基于第一加速度，确定该电器设备的第一角度；
[0143]
第四确定子模块，可以用于基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻下的姿态转角。
[0144]
在一些实施方式中，为了进一步得到更为准确的第一角度值，第三确定子模块，具体可以包括：
[0145]
基于第一加速度，根据
[0146][0147]
确定该电器设备的第一角度，其中，a
x
、ay、az分别依次为第一加速度在x轴，y轴，z轴三轴上的加速度分量，θ
x
，θy，θz分别依次为第一角度在x轴，y轴，z轴三轴上的角度分量。
[0148]
在一些实施方式中，为了得到精确的姿态转角值，第四确定子模块，具体可以包括：
[0149]
数据融合单元，可以用于基于第一角度、第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，根据卡尔曼滤波进行数据融合，确定该电器设备在第i时刻下的第二角速度；
[0150]
积分单元，可以用于基于预设时间间隔，对第二角速度进行积分，确定该电器设备的第一角位移；
[0151]
确定单元，可以用于根据第一角位移与第i时刻下的姿态转角，确定第i+1时刻的姿态转角。
[0152]
图5是本技术又一个实施例提供的故障告警设备的结构示意图。
[0153]
故障告警设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
[0154]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0155]
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合
适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
[0156]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
[0157]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种故障告警方法。
[0158]
在一个示例中，故障告警设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0159]
通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0160]
总线510包括硬件、软件或两者，将故障告警设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0161]
该故障告警设备可以基于数据库获取第一外部数据的第一交易信息和第二交易信息，执行本技术实施例中的故障告警方法，从而实现结合图1描述的故障告警方法。
[0162]
另外，结合上述实施例中的故障告警方法，本技术实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种故障告警方法。
[0163]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0164]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0165]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0166]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0167]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种故障告警方法，其特征在于，应用于电器设备，所述方法包括：获取所述电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；根据所述n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定所述电器设备是否处于异常状态；在所述电器设备处于异常状态的情况下，输出所述电器设备的故障告警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定所述电器设备是否处于异常状态，包括：确定所述n个姿态转角中的最大姿态转角；将所述最大姿态转角与预设最大姿态转角阈值进行比较，得到第一比较结果；在所述第一比较结果为所述最大姿态转角大于所述预设最大姿态转角阈值时，确定所述电器设备处于异常状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定所述电器设备是否处于异常状态，包括：确定所述n个姿态转角中所述电器设备在所述单次运动过程结束时刻的最终姿态转角；将所述最终姿态转角与预设最终姿态转角阈值进行比较，得到第二比较结果；在所述第二比较结果为所述最终姿态转角大于所述预设最终姿态转角阈值时，确定所述电器设备处于异常状态。4.根据权利要求1所述的方法，所述获取所述电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，包括：获取所述电器设备在第i+1时刻下的第一加速度和第一角速度，i为正整数；基于所述第一加速度，确定所述电器设备的第一角度；基于所述第一角度、所述第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定所述第i+1时刻下的姿态转角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一加速度，确定所述电器设备的第一角度，包括：基于所述第一加速度，根据确定所述电器设备的第一角度，其中，所述a
x
、a
y
、a
z
分别依次为所述第一加速度在x轴，y轴，z轴三轴上的加速度分量，所述θ
x
，θ
y
，θ
z
分别依次为所述第一角度在x轴，y轴，z轴三轴上的角度分量。6.根据权利要求4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角度、所述第一角速度以及第i时刻下的姿态转角，确定所述第i+1时刻的姿态转角，包括：基于所述第一角度、所述第一角速度以及所述第i时刻下的姿态转角，根据卡尔曼滤波进行数据融合，确定所述电器设备在所述第i时刻下的第二角速度；基于预设时间间隔，对所述第二角速度进行积分，确定所述电器设备的第一角位移；
根据所述第一角位移与所述第i时刻下的姿态转角，确定所述第i+1时刻的姿态转角。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角之前，所述方法还包括：获取所述电器设备在第j时刻下以及第j+1时刻下的姿态转角，j为正整数；在所述第j+1时刻下的姿态转角与所述第j时刻下的姿态转角不相等时，确定所述电器设备在所述第j+1时刻下处于运动状态。8.一种故障告警装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取电器设备在单次运动过程中的n个姿态转角，n为正整数；确定模块，用于根据所述n个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定所述电器设备是否处于异常状态；输出模块，用于在所述电器设备处于异常状态的情况下，输出所述电器设备的故障告警信息。9.一种故障告警设备，其特征在于，所述电器设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的故障告警方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的故障告警方法。11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-7任意一项所述的故障告警方法。

技术总结
本申请公开了一种故障告警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，涉及电器设备智能管理领域。该方法应用于电器设备，包括：获取所述电器设备在单次运动过程中的N个姿态转角，N为正整数；根据所述N个姿态转角中的至少一个姿态转角，确定所述电器设备是否处于异常状态；在所述电器设备处于异常状态的情况下，输出所述电器设备的故障预警信息。根据本申请实施例的故障告警方法，能够掌控电器设备健康状态，及时对设备故障进行告警，从而可以避免事故发生的机率。事故发生的机率。事故发生的机率。


技术研发人员：王军 杨鹏 柴熠 黄兢业 王婷婷 李牛牛 高孝天
受保护的技术使用者：上海电器科学研究所（集团）有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/22