货架商品定位查找方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能存储技术领域，具体而言，涉及一种货架商品定位查找方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着时代的发展以及科技水平的提高，生产商及制造商生产出各种品类繁多的商品，零售商也在不断扩增商品陈列，以满足不同社会阶层和不同消费群体等多种群体消费结构的需求。对于顾客，在线下门店购物时面对种类繁复数量极多的商品货架，很难轻松找到自己所需要的商品，在诺大的商超中寻找工作人员进行询问也很难及时并准确的获取商品位置。对于工作人员，每当货架位置变动时都需要人工对货架重新编码或者重新熟悉货架位置，该方式也导致需要大量精力和时间寻找需要上新、补货商品的位置。因此，对于线下商超，需要在顾客便利性和增加服务人员成本之间做艰难选择。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种货架商品定位查找方法、系统、电子设备及存储介质，以解决现有通过人工方式定位商品位置来查找货架商品导致的工作效率低下、查找准确率低和人力成本高的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
5.第一方面，本发明实施例提供一种货架商品定位查找方法，应用于定位查找系统的移动设备，所述定位查找系统还包括服务器，所述移动设备与所述服务器通信连接，所述移动设备上设置有摄像机，所述摄像机与移动设备电连接；
6.所述方法包括：
7.响应于采集货架位置信息的指令，根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标；
8.基于所述最大外轮廓坐标，根据所述碰撞打点策略确定各所述货架的轮廓；
9.基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图；
10.对所述平面点位图进行分析，以生成所有所述货架的定位平面图；
11.基于所有所述货架的定位平面图控制所述摄像机对各所述货架进行拍摄，将拍摄到的各所述货架的图片进行存储，其中，各所述货架陈列有多种商品；
12.对各所述货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器。
13.在可选的实施方式中，所述移动设备上还设置有碰撞传感器和移动底座，所述碰撞传感器、移动底座与移动设备电连接；
14.所述根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标的步骤，包括：
15.控制所述移动底座从初始基准坐标沿y轴正向移动，每移动第一预设距离转向至x轴正向移动；
16.在接收到所述碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，控制所述移动底座转向至y轴正向移动，并记录此次碰撞点坐标；
17.判断下一次是否接收到所述碰撞传感器发送的正面碰撞指令；
18.若是，控制所述移动底座向左转向移动，返回执行每移动预设距离转向至x轴正向移动的步骤；
19.若否，在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，根据各所述碰撞点的坐标确定各所述货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标，以及记录碰撞过程中的最小坐标，将所述最小坐标作为最终基准点坐标。
20.在可选的实施方式中，所述第一预设距离为0.1～0.5m。
21.在可选的实施方式中，所述基于所述最大外轮廓坐标，根据所述碰撞打点策略确定各所述货架的轮廓的步骤，包括：
22.在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，控制所述移动底座从所述初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标；
23.控制所述移动底座从所述基准点坐标沿y轴正向移动，判断是否接收到所述碰撞传感器发送的正面碰撞指令；
24.若是，将当前位置的坐标记录为碰撞点坐标，判断所述碰撞点坐标是否等于所述最大外轮廓坐标；
25.若否，将所述碰撞点坐标作为初始点坐标，并控制所述移动底座从所述初始点坐标向左或向右转向移动；
26.记录每接收到所述碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，当前位置的坐标，作为所述碰撞点坐标；
27.在当前位置的坐标为所述初始点坐标的情况下，根据所述初始点坐标以及各所述碰撞点坐标确定当前位置所述货架的轮廓；
28.控制所述移动底座从所述初始点坐标沿y轴正向移动，直至确定各所述货架的轮廓。
29.在可选的实施方式中，所述基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图的步骤，包括：
30.控制所述移动底座从初始点坐标沿y轴正向移动，在当前位置的坐标为所述最大外轮廓坐标的情况下，控制所述移动底座返回移动至上一次的所述基准点坐标，作为所述初始基准坐标；
31.返回执行在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，控制所述移动底座从所述初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标的步骤；
32.在所述基准点坐标为所述最终基准点坐标的情况下，控制所述移动底座停止移动，基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图。
33.在可选的实施方式中，所述对所述平面点位图进行分析，以生成所有所述货架的定位平面图的步骤，包括：
34.获取所述平面点位图中各所述碰撞点坐标；
35.判断各所述碰撞点坐标间的距离是否小于等于所述第一预设距离；
36.若是，将小于等于所述第一预设距离的两个所述碰撞点坐标进行连线，以生成图形；
37.在所述图形的面积大于1平方米的情况下，将所述图形确定为货架图形；
38.根据各所述货架图形与所述初始基准坐标的距离，按升序排序对各所述货架图形进行编码，作为各所述货架的编码；
39.基于各所述货架图形，以及各所述货架的编码生成所有所述货架的定位平面图。
40.在可选的实施方式中，所述基于所有所述货架的定位平面图控制所述摄像机对各所述货架进行拍摄，将拍摄到的各所述货架的图片进行存储的步骤，包括：
41.基于所有所述货架的定位平面图中各所述货架的编码，按升序排序确定各所述货架的拍摄顺序，基于所述拍摄顺序确定待拍摄货架；
42.获取所述待拍摄货架对应的各所述碰撞点坐标；
43.选取所述待拍摄货架的各所述碰撞点坐标中的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标；
44.根据所述待拍摄货架的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标，确定出所述待拍摄货架对应的每个立面，记录各所述立面对应的坐标；
45.按预设顺序对各所述立面进行排序，基于各所述立面的排序结果确定待拍摄立面；
46.控制所述移动底座移动至所述待拍摄立面对应的坐标之间的位置处，并向面向所述待拍摄货架的反方向移动0.3m后，重新朝向所述待拍摄货架；
47.根据所述待拍摄立面的长、宽调整所述摄像机的焦距和拍摄角度；
48.控制所述摄像机对所述待拍摄立面进行拍摄，得到所述待拍摄货架的图片；
49.将拍摄到的各所述货架的图片进行存储。
50.在可选的实施方式中，所述服务器存储有所有商品的信息，所述对各所述货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器的步骤，包括：
51.读取各所述货架的图片；
52.解析各所述货架的图片，得到各所述货架的图片中包含的商品所处对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标，作为待存储位置信息；
53.从所述服务器中读取所述所有商品的信息并进行对比，以得到各所述货架的图片中各所述商品的条码和商品名称；
54.将各所述货架的编码、所述待存储位置信息以及各所述商品的条码和商品名称进行存储，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器。
55.第二方面，本发明实施例提供一种货架商品定位查找方法，应用于定位查找系统的电子设备，所述定位查找系统还包括服务器，所述电子设备与所述服务器通信连接，所述服务器预存有包含商品信息的商品定位信息表；
56.所述方法包括：
57.获取待查找商品的条码和/或商品名称，以及当前位置；
58.从所述服务器中读取所述商品定位信息表，根据所述商品定位信息表对所述待查找商品的条码和/或商品名称进行模糊匹配，并将匹配结果进行显示；
59.响应于确认待查找商品的指令，从所述商品定位信息表中得到所述待查找商品对应的货架信息，其中，所述货架信息包括所述待查找商品对应的货架编码、所述待查找商品对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标；
60.根据所述货架信息生成货架排列平面图，并将所述待查找商品对应的所述货架信息、所述当前位置标识在所述货架排列平面图上；
61.根据所述当前位置导航至所述待查找商品对应的所述货架处。
62.第三方面，本技术实施例提供一种定位查找系统，包括服务器、移动设备和电子设备，所述移动设备上设置有摄像机、碰撞传感器和移动底座，所述服务器与所述移动设备、电子设备通信连接，所述摄像机、碰撞传感器和移动底座与所述移动设备电连接；
63.所述移动设备用于控制所述摄像机、碰撞传感器和移动底座工作，还用于执行如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例的一些可能的实现方式提供的货架商品定位查找方法，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器；
64.所述电子设备用于执行如上述第二方面实施例提供的货架商品定位查找方法，从所述服务器中读取所述商品定位信息表，从所述商品定位信息表中得到待查找商品对应的货架信息，并根据获取到的当前位置导航至所述待查找商品对应的货架处，其中，所述货架信息包括所述待查找商品对应的货架编码、所述待查找商品对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标。
65.第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器；
66.所述存储器用于存储计算机程序；
67.所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如上述第二方面实施例提供的货架商品定位查找方法。
68.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上述第二方面实施例提供的货架商品定位查找方法。
69.本发明实施例的有益效果包括，例如：
70.本发明实施例提供的货架商品定位查找方法、系统、电子设备及存储介质，设置的移动设备通过碰撞打点策略在货架所处的空间内通过碰撞打点确定货架所处的空间的最大外轮廓，以及各货架的轮廓，基于该最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成货架所处空间的平面点位图，通过分析该平面点位图设定各货架的编码，以此实现对各货架的定位。进一步地，通过在移动设备上搭载摄像头，通过摄像头对各货架进行拍摄，将得到的图片进行解析以此得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器，从而帮助用户及工作人员可以通过相应的电子设备从服务器获取到该商品定位信息表，电子设备可以根据商品定位信息表进行后续操作(例如，根据商品定位信息表生成货架排列平面图)，即能够快速并准确的获取到商品位置。
71.上述货架商品定位查找方法能够有效帮助商超降低工作人员工作量，节省人力成本，同时降低了工作人员及顾客寻找商品的时间，提升顾客购物体验，解决了现有通过人工方式定位商品位置来查找货架商品导致的工作效率低下、查找准确率低和人力成本高的问题。
72.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
73.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
74.图1示出了本发明实施例提供的一种定位查找系统的示例性结构框图；
75.图2示出了本发明实施例提供的一种电子设备的示例性结构框图；
76.图3示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图；
77.图4示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之二；
78.图5示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中移动设备进行移动的坐标示意图；
79.图6示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中各货架所处空间的最大外轮廓的示意图；
80.图7示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之三；
81.图8示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中处于同一空间的各货架轮廓的示意图；
82.图9示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之四；
83.图10示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中各货架所处空间的平面点位图的示意图；
84.图11示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之五；
85.图12示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中所有货架的定位平面图的示意图；
86.图13示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之六；
87.图14示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法中待拍摄货架对应的每个立面的示意图；
88.图15示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之七；
89.图16示出了本发明实施例提供的另一种货架商品定位查找方法的流程示意图；
90.图17示出了本发明实施例提供的另一种货架商品定位查找方法中货架排列平面图的示意图。
91.图标：100-定位查找系统；110-服务器；120-移动设备；130-电子设备；1301-存储器；1302-处理器；1303-通信接口。
具体实施方式
92.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
93.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
94.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
95.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
96.随着时代的发展以及科技水平的提高，生产商及制造商生产出各种品类繁多的商品，零售商也在不断扩增商品陈列，以满足不同社会阶层和不同消费群体等多种群体消费结构的需求。
97.目前最主要的货架商品查找方式为门店工作人员以人工的方式依次对货架进行编码然后根据自己负责的区域熟悉商品位置，负责补货上架的工作人员根据货架信息在门店寻找商品位置，顾客通过自行寻找或者询问门店相关工作人员获取商品位置。上述方式存在以下缺陷：第一，准确率低，工作人员对商品位置掌握情况有限，顾客很难准确获取商品位置；第二，效率低，顾客自行寻找很难快速定位商品位置，或者需要多次寻找相关工作人员获取商品信息，导致定位效率低下；第三，人力成本高，门店工作人员无论是寻找需要补货上新的商品的位置，还是为顾客指引商品位置都需要花费较高精力和时间，损耗商超人力成本。
98.基于此，本发明实施例提供了一种货架商品定位查找方法，以解决上述问题。
99.请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种定位查找系统100的示例性结构框图，如图1所示，该定位查找系统包括服务器110、移动设备120和电子设备130，移动设备120上设置有摄像机、碰撞传感器和移动底座(图中未示出)，服务器110与移动设备120、电子设备130通信连接，摄像机、碰撞传感器和移动底座与移动设备120电连接。
100.其中，移动设备120可以为移动机器人等可移动的职能终端，并且可以用于控制摄像机、碰撞传感器和移动底座工作，还用于接收碰撞传感器发送的碰撞指令来采集相应的参数信息。例如，接收碰撞传感器发送的碰撞指令来采集碰撞时的坐标，通过多个碰撞坐标得到该移动设备所处空间的位置信息，以及各货架的位置信息，并将得到的位置信息上传至服务器110。
101.进一步地，电子设备130可以为移动手机等智能终端，该电子设备130可以通过无线通讯(例如，使用http、htps、mqtt等通讯协议)与本发明实施例中的服务器110进行交互，以从服务器110中获取相应的信息。例如，若服务器110中预先存储有货架的位置信息，以及各商品的信息，则该电子设备130可以从服务器110中获取到上述信息，后续可以根据获取到的上述信息进行相应的操作，例如，根据获取到的位置信息进行导航，以使用户可以根据自己的当前位置查找到需要查找的商品对应的货架处。
102.请参阅图2，图2示出了本发明实施例提供的一种电子设备130的示例性结构框图，如图2所示，该电子设备130包括：存储器1301、处理器1302和通信接口1303，该存储器1301、处理器1302和通信接口1303相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
103.存储器1301可用于存储软件程序及模块，处理器1302通过执行存储在存储器1301内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口1303可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
104.其中，存储器1301可以是但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除可编程只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
105.处理器1302可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器1302可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
106.下面以定位查找系统100的移动设备120为执行主体，对本发明实施例提供的货架商品定位查找方法进行示例性说明，请参阅图3，图3示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图。如图3所示，上述货架商品定位查找方法应用于定位查找系统100的移动设备120，所述定位查找系统100还包括服务器110，所述移动设备120与所述服务器110通信连接，所述移动设备120上设置有摄像机，所述摄像机与移动设备120电连接。
107.上述方法可以包括以下步骤：
108.s210，响应于采集货架位置信息的指令，根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标。
109.s220，基于最大外轮廓坐标，根据碰撞打点策略确定各货架的轮廓。
110.s230，基于最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图；
111.s240，对平面点位图进行分析，以生成所有货架的定位平面图。
112.s250，基于所有货架的定位平面图控制摄像机对各货架进行拍摄，将拍摄到的各货架的图片进行存储，其中，各货架陈列有多种商品。
113.s260，对各货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器。
114.上述步骤实现了根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓以及各货架的轮廓，基于最大外轮廓以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图，并最终生成所有货架的定位平面图，根据该平面图以及摄像机拍摄的图片得到各货架上商品的定位信息的过程。
115.其中，s210步骤为基于碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓的过程。该碰撞打点策略可以为，在移动设备上设置碰撞传感器和移动底座，通过控制移动底座进行移动碰撞各货架所处空间的边缘位置，碰撞传感器感受到碰撞后将碰撞指令发送于移动设备，移动设备通过接收的碰撞指令记录每个碰撞点的坐标。
116.进一步地，上述各货架所处空间可以为，各货架所处的同一层空间，在根据上述碰
撞打点策略控制移动设备从空间的某一边缘(例如，右下角边缘)移动至对角处的边缘(例如，左上角边缘)时，移动设备将根据各碰撞点的坐标描绘出该空间平面的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标。当得到最大外轮廓坐标后，则继续执行s220步骤和s230步骤，基于最大外轮廓坐标，根据碰撞打点策略确定各货架的轮廓，并基于最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图。
117.在本发明实施例中，当确定了各货架所处空间平面的最大外轮廓后，还需要确定在该空间中各货架的轮廓，以得到该空间的平面点位图，该平面点位图将包含各货架的平面点位图以及整个空间的平面点位图。
118.因此，上述碰撞打点策略还可以为，基于前文移动设备上设置的碰撞传感器和移动底座，控制移动底座进行移动碰撞各货架的边缘位置。例如，控制移动设备从某一货架的边缘(例如，货架右下角边缘)移动至该货架对角处的边缘(例如，货架左上角边缘)，碰撞传感器感受到碰撞后将碰撞指令发送于移动设备，移动设备通过接收的碰撞指令记录每个碰撞点的坐标，并根据各碰撞点的坐标描绘出各货架平面的轮廓。
119.进一步地，当最大外轮廓，以及各货架的轮廓确定后，则可以生成所有货架所处空间的平面点位图。在生成所有货架所处空间的平面点位图后，则继续执行s240步骤，对平面点位图进行分析，以生成所有货架的定位平面图。
120.示例性地，对平面点位图进行分析的具体过程，例如，可以为基于该平面点位图中描绘的各货架的轮廓进行连线，得到各货架的平面图，以及将各货架进行编码，即基于已编码的各货架生成货架的定位平面图。在生成所有货架的定位平面图后，则继续执行s250步骤，基于所有货架的定位平面图控制摄像机对各货架进行拍摄，将拍摄到的各货架的图片进行存储。
121.在本发明实施例中，由于s240步骤中生成了所有货架的定位平面图，该定位平面图包含了相应的定位信息，例如，定位平面图可以包含各货架的编码。因此，可以基于该定位信息确定各货架的拍摄顺序，然后控制摄像机拍摄各货架，以得到各货架的图片并进行存储。
122.进一步地，由于各货架上陈列有多种商品，在拍摄得到各货架的图片后，各图片包含有货架上陈列的商品。因此，在存储各货架的图片后，可以后续基于该图片中包含的各货架陈列的商品对所有商品的位置进行定位，即执行s260步骤。
123.示例性地，在s260步骤中，对各货架的图片进行解析的过程，可以具体为读取存储的各货架的图片，解析图片中各商品所处的货架位置来实现。例如，当解析其中一个货架的图片时，可以得到在该货架上陈列的各商品处于货架的第几层和第几列，并基于服务器中存储的商品信息来得到每个商品的定位信息。
124.基于此，各商品的定位信息可以包括各商品在货架的位置，各商品的名称以及条码等信息，即得到了包含商品信息的商品定位信息表，将该商品定位信息表上传至服务器后，可以后续基于该定位信息表快速准确的获取到各商品的定位信息，以便用户或工作人员及时查找到需要的商品。
125.本发明实施例提供的货架商品定位查找方法，设置的移动设备通过碰撞打点策略在货架所处的空间内通过碰撞打点确定货架所处的空间的最大外轮廓，以及各货架的轮廓，基于该最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成货架所处空间的平面点位图，通过分析该平
面点位图设定各货架的编码，以此实现对各货架的定位。进一步地，通过在移动设备上搭载摄像头，通过摄像头对各货架进行拍摄，将得到的图片进行解析以此得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器，从而帮助用户及工作人员可以通过相应的电子设备从服务器获取到该商品定位信息表，电子设备可以根据商品定位信息表进行后续操作(例如，根据商品定位信息表生成货架排列平面图)，即能够快速并准确的获取到商品位置。
126.上述货架商品定位查找方法能够有效帮助商超降低工作人员工作量，节省人力成本，同时降低了工作人员及顾客寻找商品的时间，提升顾客购物体验，解决了现有通过人工方式定位商品位置来查找货架商品导致的工作效率低下、查找准确率低和人力成本高的问题。
127.可选地，上述移动设备120上还可以设置碰撞传感器，s210步骤中根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标的具体过程，可以通过该移动设备接收到碰撞传感器的碰撞指令，记录的各碰撞点的坐标来实现，该过程可以通过下述步骤实现：
128.在图3的基础上，请参阅图4，图4示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之二，移动设备120上还设置有碰撞传感器和移动底座，碰撞传感器、移动底座与移动设备120电连接。
129.s210步骤中根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标的步骤，包括：
130.s211，控制移动底座从初始基准坐标沿y轴正向移动，每移动第一预设距离转向至x轴正向移动。
131.s212，在接收到碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，控制移动底座转向至y轴正向移动，并记录此次碰撞点坐标。
132.s213，判断下一次是否接收到碰撞传感器发送的正面碰撞指令。
133.s214，若是，控制移动底座向左转向移动，返回执行每移动预设距离转向至x轴正向移动的步骤。
134.s215，若否，在当前位置的坐标为初始基准坐标的情况下，根据各碰撞点的坐标确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标，以及记录碰撞过程中的最小坐标，将最小坐标作为最终基准点坐标。
135.上述步骤实现了控制移动底座移动，带动移动设备移动，进而通过碰撞传感器发送的碰撞指令来获得碰撞点坐标，并根据各碰撞点的坐标确定各货架所处空间的最大外轮廓，以及碰撞过程中的最小坐标的过程。
136.示例性地，上述移动设备通过移动底座进行移动的坐标示意图可以如图5所示，若设定初始基准坐标为(x0，y0)，图5中黑色方框为移动设备，白色方框为初始基准点(即，初始基准坐标)，则当移动设备接收到碰撞传感器发送的碰撞指令时，即移动设备发生了碰撞，此时可以记录此次碰撞点坐标(例如，图5中的(x0，y1)、(x0，y2)以及(x0，y3)点处)。
137.当移动设备最终描绘出各货架所处空间的最大外轮廓时，该空间的最大外轮廓的示意图可以如图6所示，基于前文图5的初始基准坐标为(x0，y0)的情况下，此时碰撞过程中确定的最小坐标(即，最终基准点坐标)可以如图6中的黑色圆圈点，该最小坐标为碰撞过程中记录的最小的x坐标以及最小的x坐标对应的y坐标。
138.可选地，第一预设距离为0.1～0.5m。
139.在本发明实施例中，设置第一预设距离为0.1～0.5m以便于更准确的描绘出各货架所处空间的最大轮廓。
140.可选地，s230步骤中基于最大外轮廓坐标，根据碰撞打点策略确定各货架的轮廓的具体过程可以通过下述步骤来实现：
141.在图3的基础上，请参阅图7，图7示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之三，s220步骤中基于最大外轮廓坐标，根据碰撞打点策略确定各货架的轮廓的步骤，包括：
142.s221，在当前位置的坐标为初始基准坐标的情况下，控制移动底座从初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标。
143.s222，控制移动底座从基准点坐标沿y轴正向移动，判断是否接收到碰撞传感器发送的正面碰撞指令。
144.若否，返回执行s222步骤。
145.s223，若是，将当前位置的坐标记录为碰撞点坐标，判断碰撞点坐标是否等于最大外轮廓坐标。
146.若是，控制移动底座移动至上一次的基准点坐标，作为初始基准坐标，返回执行s221步骤。
147.s224，若否，将碰撞点坐标作为初始点坐标，并控制移动底座从初始点坐标向左或向右转向移动。
148.s225，记录每接收到碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，当前位置的坐标，作为碰撞点坐标。
149.s226，在当前位置的坐标为初始点坐标的情况下，根据初始点坐标以及各碰撞点坐标确定当前位置货架的轮廓。
150.s227，控制移动底座从初始点坐标沿y轴正向移动，直至确定各货架的轮廓。
151.上述步骤实现了控制移动底座移动，带动移动设备移动，进而通过碰撞传感器发送的碰撞指令来获得碰撞点坐标，并根据各碰撞点的坐标确定各货架轮廓的过程。
152.示例性地，在步骤s215中当前位置的坐标为初始基准坐标，且移动设备记录了最大外轮廓坐标之后，将继续执行步骤s221，从初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，以从各货架所处空间的边缘处向各货架的方向移动，进行各货架的轮廓描绘工作，上述预设的第二预设距离可以根据各货架所处空间的边缘与各货架的距离来设定。
153.因此，移动设备描绘各货架轮廓的过程中，处于同一空间的各货架轮廓的示意图可以如图8所示，基于前文图5的初始基准坐标为(x0，y0)的情况下，移动设备每回到初始基准坐标，将沿x轴负向平移第二预设距离，并将平移后的坐标作为基准点坐标，移动设备将从确定的基准点坐标沿y轴正向移动，通过碰撞各货架来描绘各货架的轮廓。整个过程得到的各基准点坐标可以为(x10，y0)...(xn，y0)，在碰撞过程中确定的各货架的初始点坐标可以如图8中的白色圆圈点。
154.需要说明的是，在接收到碰撞传感器发送的正面碰撞指令后(即，步骤s233)，此时说明移动设备正面碰撞到了某个物体，若得到的碰撞点坐标不等于最大外轮廓坐标(即，步骤s234)，说明此时移动设备碰撞到的物体为某一货架的边缘，即移动设备还未移动至各货
架所处空间的边缘处。
155.因此，可以将当前的碰撞点坐标作为初始点坐标，即碰撞到该货架的轮廓起始点，在后续从初始点坐标向左或向右转向移动继续碰撞的过程中，将获得多个碰撞点坐标(即，步骤s235)，直至移动设备回到初始点坐标(即，步骤s236)，此时该货架的整体轮廓已描绘完毕。
156.可选地，s230步骤中基于最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图的具体过程可以通过下述步骤来实现：
157.在图3的基础上，请参阅图9，图9示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之四，s230步骤中基于最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图的步骤，包括：
158.s231，控制移动底座从初始点坐标沿y轴正向移动，在当前位置的坐标为最大外轮廓坐标的情况下，控制移动底座返回移动至上一次的基准点坐标，作为初始基准坐标。
159.返回执行在当前位置的坐标为初始基准坐标的情况下，控制移动底座从初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标的步骤。
160.s232，在基准点坐标为最终基准点坐标的情况下，控制移动底座停止移动，基于最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图。
161.上述步骤实现了基于各货架所处空间的最大外轮廓，以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图的过程。
162.示例性地，上述基于各货架所处空间的最大外轮廓，以及各货架的轮廓最终生成各货架所处空间的平面点位图的示意图可以如图10所示，基于前文图5的初始基准坐标为(x0，y0)的情况下，当移动设备移动至步骤s215确定的最终基准点坐标处(例如，图10中的黑色圆圈处)时，则碰撞工作结束，并生成各货架所处空间的平面点位图。
163.可选地，s240步骤中对平面点位图进行分析的过程，即为基于平面点位图中各货架的轮廓生成各货架图形，并对各货架图形进行编码的过程，该过程可以通过下述步骤来实现：
164.在图3的基础上，请参阅图11，图11示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之五，s240步骤中对平面点位图进行分析，以生成所有货架的定位平面图的步骤，包括：
165.s241，获取平面点位图中各碰撞点坐标。
166.s242，判断各碰撞点坐标间的距离是否小于等于第一预设距离。
167.s243，若是，将小于等于第一预设距离的两个碰撞点坐标进行连线，以生成图形。
168.若否，返回执行步骤s241。
169.s244，在图形的面积大于1平方米的情况下，将图形确定为货架图形。
170.s245，根据各货架图形与初始基准坐标的距离，按升序排序对各货架图形进行编码，作为各货架的编码。
171.s246，基于各货架图形，以及各货架的编码生成所有货架的定位平面图。
172.上述步骤实现了对平面点位图进行分析，以生成所有货架的定位平面图的过程。
173.示例性地，基于前文图5的初始基准坐标为(x0，y0)的情况下，上述对平面点位图进行分析，基于各货架图形与初始基准坐标的距离的升序顺序进行编码，并最终生成所有
货架的定位平面图的示意图可以如图12所示。
174.可选地，s250步骤中基于所有货架的定位平面图控制摄像机对各货架进行拍摄，将拍摄到的各货架的图片进行存储的具体过程可以通过下述步骤来实现：
175.在图3的基础上，请参阅图13，图13示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之六，s250步骤中基于所有货架的定位平面图控制摄像机对各货架进行拍摄，将拍摄到的各货架的图片进行存储的步骤，包括：
176.s251，基于所有货架的定位平面图中各货架的编码，按升序排序确定各货架的拍摄顺序，基于拍摄顺序确定待拍摄货架。
177.s252，获取待拍摄货架对应的各碰撞点坐标。
178.s253，选取待拍摄货架的各碰撞点坐标中的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标。
179.s254，根据待拍摄货架的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标，确定出待拍摄货架对应的每个立面，记录各立面对应的坐标。
180.s255，按预设顺序对各立面进行排序，基于各立面的排序结果确定待拍摄立面。
181.s256，控制移动底座移动至待拍摄立面对应的坐标之间的位置处，并向面向待拍摄货架的反方向移动0.3m后，重新朝向待拍摄货架。
182.s257，根据待拍摄立面的长、宽调整摄像机的焦距和拍摄角度。
183.s258，控制摄像机对待拍摄立面进行拍摄，得到待拍摄货架的图片。
184.s259，将拍摄到的各货架的图片进行存储。
185.上述步骤实现了对各货架进行拍摄得到各货架的图片，并将各货架的图片进行存储的过程。
186.示例性地，基于前文图5的初始基准坐标为(x0，y0)的情况下，上述根据待拍摄货架的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标，确定出待拍摄货架对应的每个立面的示意图可以如图14所示。若确定的待拍摄货架为基于图13的所有货架定位平面图中的货架00007，并且基于该待拍摄货架的各碰撞点坐标确定的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标为x-max、y-max、x-min、y-min的情况下，则得到的货架00007的四个立面分别为：
187.立面一：(x-max，y-min)与(x-max，y-max)的连线，立面二：(x-max，y-max)与(x-min，y-max)的连线，立面三：(x-min，y-min)与(x-min，y-max)的连线，立面四：(x-min，y-min)与(x-max，y-min)的连线。
188.进一步地，在各立面确定后，移动设备将根据立面一至立面四进行排序，基于立面一至立面四的排序顺序进行分别拍摄，拍摄“立面一”时移动设备将移动至该立面两点坐标之间的位置处，保证移动设备处于该待拍摄货架当前立面的中间位置，再向面向该待拍摄货架的反方向移动0.3m后重新面朝该待拍摄货架，根据当前立面的长、宽自动识别调整摄像机的焦距及拍摄角度，确保单张照片只拍摄到该待拍摄货架的单个立面，待拍摄完毕后将得到的待拍摄货架的图片保存至图片存储库中。
189.基于此，摄像机将继续顺序拍摄其他各货架，并将拍摄到的各货架的图片保存至图片存储库中(即，将拍摄到的各货架的图片进行存储)，等待后续对各货架的图片进行解析。
190.可选地，s260步骤中对各货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器的具体过程可以通过下述步骤来实现：
191.在图3的基础上，请参阅图15，图15示出了本发明实施例提供的一种货架商品定位查找方法的流程示意图之七，服务器存储有所有商品的信息，s260步骤中对各货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器的步骤，包括：
192.s261，读取各货架的图片。
193.s262，解析各货架的图片，得到各货架的图片中包含的商品所处对应货架的层数、列数以及对应货架的坐标，作为待存储位置信息。
194.s263，从服务器中读取所有商品的信息并进行对比，以得到各货架的图片中各商品的条码和商品名称。
195.s264，将各货架的编码、待存储位置信息以及各商品的条码和商品名称进行存储，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器。
196.上述步骤实现了各货架的图片进行解析，并将得到的包含商品信息的商品定位信息表上传至服务器的过程。
197.示例性地，步骤s262中对各货架的图片进行解析的过程，可以利用相应的图片分析技术来实现，在解析得到各货架的图片中包含的商品所处对应货架的层数、列数以及对应货架的坐标后，可以从服务器中读取所有商品的信息并进行对比，以得到各货架的图片中各商品的条码和商品名称。最终将各货架的编码、待存储位置信息以及各商品的条码和商品名称存储在业务数据库中，以得到包含商品信息的商品定位信息表，并将该商品定位信息表上传至服务器以供后续使用。
198.基于此，基于上述数据得到的包含商品信息的商品定位信息表的示例性表格可以如下述表格一所示：
[0199][0200][0201]
(表格一)
[0202]
基于前文的定位查找系统100，本发明实施例还提供另一种货架商品定位查找方法，该方法以定位查找系统100的电子设备130为执行主体，以通过使用该电子设备130为用户提供商品定位信息的同时对用户的移动方向提供指导。
[0203]
请参阅图16，图16示出了本发明实施例提供的另一种货架商品定位查找方法的流程示意图。如图16所示，上述货架商品定位查找方法定位查找系统100的电子设备130，定位查找系统100还包括服务器110，电子设备130与服务器110通信连接，服务器110预存有包含商品信息的商品定位信息表。
[0204]
上述方法可以包括以下步骤：
[0205]
s270，获取待查找商品的条码和/或商品名称，以及当前位置。
[0206]
s271，从服务器中读取商品定位信息表，根据商品定位信息表对待查找商品的条码和/或商品名称进行模糊匹配，并将匹配结果进行显示。
[0207]
s272，响应于确认待查找商品的指令，从商品定位信息表中得到待查找商品对应的货架信息。
[0208]
其中，货架信息包括待查找商品对应的货架编码、待查找商品对应货架的层数、列数以及对应货架的坐标。
[0209]
s273，根据货架信息生成货架排列平面图，并将待查找商品对应的货架信息、当前位置标识在货架排列平面图上。
[0210]
s274，根据当前位置导航至待查找商品对应的货架处。
[0211]
上述步骤实现了基于读取到的服务器中的商品定位信息表，对待查找商品进行准确定位并导航的过程。
[0212]
需要说明的是，用户可以使用上述电子设备，通过扫描商家所提供的二维码进入相关小程序中对待查找商品进行查找，同时小程序将提醒用户允许获取当前定位，后台获取用户查找的待查找商品的相关信息后(如：商品名称、商品条码)及用户定位后，根据服务器中的商品定位信息表对商品名称或者商品条码进行模糊匹配并将匹配到的结果展示给用户。
[0213]
进一步地，当用户选择确认该待查找商品后，根据该待查找商品对应的货架信息形成该待查找商品所处位置的货架排列平面图，并根据待查找商品所处货架层数、列数，在平面图中标识待查找商品的具体位置及用户查找时所处的位置，最终根据用户所持电子设备面向的方位，提示用户需要移动的方向进行导航。
[0214]
示例性地，若用户需要查找的商品为“乐事原味薯片(75g)”，则根据上述步骤得到的货架排列平面图以及最终在货架排列平面图上标识的待查找商品对应的货架信息、当前位置的示意图可以如图17所示。
[0215]
上述货架商品定位查找方法无需人工指引，提升了用户及工作人员寻找商品的效率，降低了商超的人工成本。
[0216]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种定位查找系统100，该定位查找系统100包括服务器110、移动设备120和电子设备130，移动设备120上设置有摄像机、碰撞传感器和移动底座(图中未示出)，服务器110与所述移动设备120、电子设备130通信连接，摄像机、碰撞传感器和移动底座与移动设备120电连接。
[0217]
其中，移动设备120用于控制摄像机、碰撞传感器和移动底座工作，还用于执行上
述一种货架商品定位查找方法，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器110。
[0218]
电子设备130用于执行上述另一种货架商品定位查找方法，从服务器110中读取商品定位信息表，从商品定位信息表中得到待查找商品对应的货架信息，并根据获取到的当前位置导航至待查找商品对应的货架处，其中，货架信息包括待查找商品对应的货架编码、待查找商品对应货架的层数、列数以及对应货架的坐标。
[0219]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器1302执行时实现上述实施例中提供的另一种货架商品定位查找方法。
[0220]
其中，前述计算机程序运行时执行的各步骤，在此不再一一赘述，可参考前文对所述另一种货架商品定位查找方法的解释说明。
[0221]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0222]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0223]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0224]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种货架商品定位查找方法，其特征在于，应用于定位查找系统的移动设备，所述定位查找系统还包括服务器，所述移动设备与所述服务器通信连接，所述移动设备上设置有摄像机，所述摄像机与移动设备电连接；所述方法包括：响应于采集货架位置信息的指令，根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标；基于所述最大外轮廓坐标，根据所述碰撞打点策略确定各所述货架的轮廓；基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图；对所述平面点位图进行分析，以生成所有所述货架的定位平面图；基于所有所述货架的定位平面图控制所述摄像机对各所述货架进行拍摄，将拍摄到的各所述货架的图片进行存储，其中，各所述货架陈列有多种商品；对各所述货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器。2.根据权利要求1所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述移动设备上还设置有碰撞传感器和移动底座，所述碰撞传感器、移动底座与移动设备电连接；所述根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标的步骤，包括：控制所述移动底座从初始基准坐标沿y轴正向移动，每移动第一预设距离转向至x轴正向移动；在接收到所述碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，控制所述移动底座转向至y轴正向移动，并记录此次碰撞点坐标；判断下一次是否接收到所述碰撞传感器发送的正面碰撞指令；若是，控制所述移动底座向左转向移动，返回执行每移动预设距离转向至x轴正向移动的步骤；若否，在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，根据各所述碰撞点的坐标确定各所述货架所处空间的最大外轮廓，并记录最大外轮廓坐标，以及记录碰撞过程中的最小坐标，将所述最小坐标作为最终基准点坐标。3.根据权利要求2所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述第一预设距离为0.1～0.5m。4.根据权利要求3所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述基于所述最大外轮廓坐标，根据所述碰撞打点策略确定各所述货架的轮廓的步骤，包括：在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，控制所述移动底座从所述初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标；控制所述移动底座从所述基准点坐标沿y轴正向移动，判断是否接收到所述碰撞传感器发送的正面碰撞指令；若是，将当前位置的坐标记录为碰撞点坐标，判断所述碰撞点坐标是否等于所述最大外轮廓坐标；若否，将所述碰撞点坐标作为初始点坐标，并控制所述移动底座从所述初始点坐标向
左或向右转向移动；记录每接收到所述碰撞传感器发送的碰撞指令的情况下，当前位置的坐标，作为所述碰撞点坐标；在当前位置的坐标为所述初始点坐标的情况下，根据所述初始点坐标以及各所述碰撞点坐标确定当前位置所述货架的轮廓；控制所述移动底座从所述初始点坐标沿y轴正向移动，直至确定各所述货架的轮廓。5.根据权利要求4所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图的步骤，包括：控制所述移动底座从初始点坐标沿y轴正向移动，在当前位置的坐标为所述最大外轮廓坐标的情况下，控制所述移动底座返回移动至上一次的所述基准点坐标，作为所述初始基准坐标；返回执行在当前位置的坐标为所述初始基准坐标的情况下，控制所述移动底座从所述初始基准坐标沿x轴负向平移第二预设距离，将平移后的坐标作为基准点坐标的步骤；在所述基准点坐标为所述最终基准点坐标的情况下，控制所述移动底座停止移动，基于所述最大外轮廓，以及各所述货架的轮廓生成各所述货架所处空间的平面点位图。6.根据权利要求5所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述对所述平面点位图进行分析，以生成所有所述货架的定位平面图的步骤，包括：获取所述平面点位图中各所述碰撞点坐标；判断各所述碰撞点坐标间的距离是否小于等于所述第一预设距离；若是，将小于等于所述第一预设距离的两个所述碰撞点坐标进行连线，以生成图形；在所述图形的面积大于1平方米的情况下，将所述图形确定为货架图形；根据各所述货架图形与所述初始基准坐标的距离，按升序排序对各所述货架图形进行编码，作为各所述货架的编码；基于各所述货架图形，以及各所述货架的编码生成所有所述货架的定位平面图。7.根据权利要求6所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述基于所有所述货架的定位平面图控制所述摄像机对各所述货架进行拍摄，将拍摄到的各所述货架的图片进行存储的步骤，包括：基于所有所述货架的定位平面图中各所述货架的编码，按升序排序确定各所述货架的拍摄顺序，基于所述拍摄顺序确定待拍摄货架；获取所述待拍摄货架对应的各所述碰撞点坐标；选取所述待拍摄货架的各所述碰撞点坐标中的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标；根据所述待拍摄货架的最大横坐标、最大纵坐标，以及最小横坐标、最小纵坐标，确定出所述待拍摄货架对应的每个立面，记录各所述立面对应的坐标；按预设顺序对各所述立面进行排序，基于各所述立面的排序结果确定待拍摄立面；控制所述移动底座移动至所述待拍摄立面对应的坐标之间的位置处，并向面向所述待拍摄货架的反方向移动0.3m后，重新朝向所述待拍摄货架；根据所述待拍摄立面的长、宽调整所述摄像机的焦距和拍摄角度；控制所述摄像机对所述待拍摄立面进行拍摄，得到所述待拍摄货架的图片；
将拍摄到的各所述货架的图片进行存储。8.根据权利要求7所述的货架商品定位查找方法，其特征在于，所述服务器存储有所有商品的信息，所述对各所述货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器的步骤，包括：读取各所述货架的图片；解析各所述货架的图片，得到各所述货架的图片中包含的商品所处对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标，作为待存储位置信息；从所述服务器中读取所述所有商品的信息并进行对比，以得到各所述货架的图片中各所述商品的条码和商品名称；将各所述货架的编码、所述待存储位置信息以及各所述商品的条码和商品名称进行存储，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器。9.一种货架商品定位查找方法，其特征在于，应用于定位查找系统的电子设备，所述定位查找系统还包括服务器，所述电子设备与所述服务器通信连接，所述服务器预存有包含商品信息的商品定位信息表；所述方法包括：获取待查找商品的条码和/或商品名称，以及当前位置；从所述服务器中读取所述商品定位信息表，根据所述商品定位信息表对所述待查找商品的条码和/或商品名称进行模糊匹配，并将匹配结果进行显示；响应于确认待查找商品的指令，从所述商品定位信息表中得到所述待查找商品对应的货架信息，其中，所述货架信息包括所述待查找商品对应的货架编码、所述待查找商品对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标；根据所述货架信息生成货架排列平面图，并将所述待查找商品对应的所述货架信息、所述当前位置标识在所述货架排列平面图上；根据所述当前位置导航至所述待查找商品对应的所述货架处。10.一种定位查找系统，其特征在于，包括服务器、移动设备和电子设备，所述移动设备上设置有摄像机、碰撞传感器和移动底座，所述服务器与所述移动设备、电子设备通信连接，所述摄像机、碰撞传感器和移动底座与所述移动设备电连接；所述移动设备用于控制所述摄像机、碰撞传感器和移动底座工作，还用于执行如权利要求1-8中任一项所述的货架商品定位查找方法，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至所述服务器；所述电子设备用于执行如权利要求9中所述的货架商品定位查找方法，从所述服务器中读取所述商品定位信息表，从所述商品定位信息表中得到待查找商品对应的货架信息，并根据获取到的当前位置导航至所述待查找商品对应的货架处，其中，所述货架信息包括所述待查找商品对应的货架编码、所述待查找商品对应所述货架的层数、列数以及对应所述货架的坐标。11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求9中所述的货架商品定位查找方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9中所述的货架商品定位查找方法。

技术总结
本发明实施例提供一种货架商品定位查找方法、系统、电子设备及存储介质，涉及智能存储技术领域。该方法包括：响应于采集货架位置信息的指令，根据碰撞打点策略确定各货架所处空间的最大外轮廓并记录最大外轮廓坐标，基于最大外轮廓坐标，根据碰撞打点策略确定各货架的轮廓，基于最大外轮廓以及各货架的轮廓生成各货架所处空间的平面点位图，对平面点位图进行分析，以生成所有货架的定位平面图，基于所有货架的定位平面图控制摄像机对各货架进行拍摄，将拍摄到的各货架的图片进行存储，对各货架的图片进行解析，以得到包含商品信息的商品定位信息表并上传至服务器。本发明实施例能够快速并准确的获取到商品位置，降低了工作量，节省了人力成本。节省了人力成本。节省了人力成本。


技术研发人员：陈新新 李广 贺长荣 沈亮
受保护的技术使用者：多点（深圳）数字科技有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/9/22