一种转针装置及远程转针系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械领域，具体为一种转针装置及远程转针系统。


背景技术：

2.针灸治疗能够有效地帮助病人去除疾病，缓解疼痛，对许多疾病都有着独特显著的疗效，同时针灸也是中医治疗中的重要组成部分，传统的针灸治疗一般需要经过消毒、扎针和捻针等工序，消毒工序较为轻松，但是扎针和捻针都需要有医护人员有丰富的操作经验和保持精力的高度集中。
3.尤其对于捻针操作，需要医护人员长时间的对治疗针进行往复转动，才能够达到有效的治疗效果；长时间精力的高度集中和长时间的转针(捻针)操作，容易造成医护人员心力交瘁，并且长期进行捻针操作，对手指关节的正常活动会造成极大的影响。
4.目前，考虑利用医疗器械来进行辅助操作，进而达到转针治疗目的，减轻医护人员的劳动强度是目前研究的方向。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种转针装置及远程转针系统；通过智能化的方式，来实现转针、插拔针等操作，进而完成对病患的治疗目的。
6.具体的，本发明提供的详细技术方案如下：
7.一种转针装置，包括支撑组件、对位推进组件和转动夹持组件；所述支撑组件同样固定外部支架板的端面，所述对位推进组件固定在支撑组件上，所述转动夹持组件固定在这里的对位推进组件上；所述对位推进组件被配置为对所述转动夹持组件进行推出或者回缩等直线运动，使得所述转动夹持组件靠近人体上的刺针；所述转动夹持组件被配置为将刺针夹住并进行转动实现捻针。
8.进一步的，所述对位推进组件包括第一直线推进源、壳体和滑座体；其中所述壳体通过紧固板固定在支撑组件上；所述第一直线推进源的一端固定在紧固板上，另一端穿入所述壳体内部与所述滑座体固定；同时在所述壳体的内部设置有滑槽；所述滑座体的外表面上设置有滑轨，所述滑轨与滑槽之间的配合，使得所述滑座体能够相对于所述壳体进行滑动。
9.进一步的，所述转动夹持组件固定在所述滑座体上，所述滑座体的运动带着所述转动夹持组件同步运动，进而实现转动夹持组件靠近刺针或者远离刺针。
10.进一步的，所述转动夹持组件包括转动拧紧部和转动电机；其中，所述转动电机固定连接所述滑座体上，所述转动拧紧部与所述转动电机的输出轴固定连接；同时在所述转动拧紧部的下方设置有第一夹持件，所述第一夹持件首先夹住这里的转动拧紧部，在所述转动电机的转动下，将使得所述转动拧紧部进行拧紧。
11.进一步的，所述转动拧紧部为三抓卡盘结构。
12.进一步的，所述转动夹持组件还包括维稳夹持部；所述维稳夹持部固定在所述滑
座体最靠前的端面上；所述维稳夹持部为第二夹持件，所述第二夹持件主被配置为在所述转动拧紧部对刺针进行拧紧之前，先夹住人体上的刺针。
13.进一步的，所述对位推进组件还包括了第二直线推进源，所述第二直线推进源固定在所述滑座体上，所述转动电机固定在所述第二直线推进源上；所述第二直线推进源驱动所述转动电机直线移动。
14.一种远程转针系统，包括远程操作终端、多轴机械臂和如上所述的转针装置；所述转针装置固定在所述多轴机械臂，所述远程操作终端分别与所述多轴机械臂和所述转针装置信号连接；所述远程操作终端被配置为控制所述多轴机械臂和所述转针装置动作。
15.进一步的，所述远程操作终端包括示教器和操控器，所述示教器与所述多轴机械臂的结构相同；在信号连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂随动；所述操控器被配置为用于操作所述消毒装置动作。进一步的，还包括监控模组；所述监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；所述远程操作终端还包括显示器，所述显示器被配置为显示所述监控模组传输的图像。
16.采用本技术方案所达到的有益效果为：
17.通过利用本方案的转针系统，实现在针灸治疗时对病患进行高效的转针治疗；方便医护人员的操作，提升便捷性，降低人员的劳动强度。同时远程转针操作是对于偏远地区医院的支援，有些偏远地区人员不足或者经验不足，通过本方案的远程转针系统可以实现远程帮忙。再者，远程操控可以使得医师与病患分隔，避免疾病的传染；当然，本系统对于治疗危险性动物时也可以远程消毒。
附图说明
18.图1为远程操控的原理图。
19.图2为多轴机械臂的立体图。
20.图3为转针装置的立体图。
21.图4为对位推进组件的立体图。
22.图5为对位推进组件的分体结构图。
23.图6为对位推进组件中滑座体的结构图。
24.图7为转动夹持组件的立体结构图。
25.图8为远程控制的立体图。
26.其中：300多轴机械臂、320监控模组、340转针装置、341支撑组件、3411支持架、342对位推进组件、3421第一直线推进源、3422壳体、3423滑座体、343转动夹持组件、3431转动电机、3432转动拧紧部、3433第一夹持件、3434第二直线推进源、3435维稳夹持部。
具体实施方式
27.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
28.本实施例中提供了一种远程转针系统，通过采用远程操控的方式，实现对病患进行捻针和插拔深度的针灸治疗。同时通过本方案中的远程转针系统，相比于目前的人工针灸，无论是在针灸治疗的控制精准性上还是治疗效果上均具有极大的提升。
29.具体的，本方案中提供的远程转针系统包括针灸机器人和远程操作终端。
30.针灸机器人用于进行针灸作业，远程操作终端用于远程操控，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；可以理解为，利用远程操作终端对针灸机器人进行远程控制，使得针灸机器人能够在人为控制下精准对病患进行针灸治疗。
31.通过采用智能远程控制的方式，不仅极大的减小了医护人员的劳动强度，同时在针灸治疗的过程中，还降低了病患与医护人员进行接触导致的感染风险。
32.在本方案的具体实施例中，参见图1－图3、图8，针灸机器人包括多轴机械臂300、监控模组320和转针装置340，其中，监控模组320和针灸操作组均安装在多轴机械臂300上，多轴机械臂300操作转针装置340移动至病患身上的治疗针处，监控模组320被配置为拍摄图像和实时监控；远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，示教器与多轴机械臂300的结构相同，在网络连接状态下操作示教器，多轴机械臂300随动；显示器用于显示监控模组320拍摄的图像，操控器被配置用于操作转针装置340动作。
33.基本的控制原理可以理解为，在远端设置一个与多轴机械臂300结构相同或者大致相似的示教器，示教器与多轴机械臂300通过网络信号进行连接，专业的医护人员通过对示教器进行操作，也就将使得多轴机械臂300进行同步运动，多轴机械臂300的运动轨迹同示教器一模一样。
34.操控器与转针装置340同样以信号连接的方式实现控制，操控器与示教器配套设置，医护人员先通过示教器远程控制多轴机械臂300运动靠近病患；然后医护人员再远程使用操控器，利用操控器对转针装置340进行控制对病患进行转针操作治疗。
35.不过需要注意的是，为了使得医护人员在远端能够准确的得知多轴机械臂300和转针装置340的运动点，监控模组320起到重要的作用；利用监控模组320监控并抓取人体上的治疗针位置图像，为转针装置340进行下一步的人体转针治疗提供可靠的图像支撑。
36.可选的，多轴机械臂300至少有两个活动轴，可以为目前市面上常见的五轴或者六轴机械结构；本方案中优选为六轴机械臂，能够使得转针装置340在空间范围内任意活动，提高针灸过程的便捷性和精准性。
37.因此，采用本方案的远程协作机器人针灸系统，在多轴机械臂300、监控模组320、转针装置340以及远程操作终端的配合下，能够有效地对病患进行远程针灸治疗；同时将智能化运用至医疗设备中，能够极大的提升工作效率并降低医护人员的劳动强度。
38.通过采用以上结构的设计，对病患进行治疗时，待医护人员或者智能设备将刺针(治疗针)稳稳的扎入病患的身体上；下一步，就由本方案的转针装置对刺针进行转动，进行治疗。
39.对刺针进行转动，可以称为转针，也可以称为捻针；具体的动作是通过这里的转针装置340实现。
40.转针装置340包括支撑组件341、对位推进组件342和转动夹持组件343；彼此之间的配合关系为，支撑组件341固定在多轴机械臂的端面处，对位推进组件342固定在支撑组件341上，而转动夹持组件343固定在这里的对位推进组件342上。
41.具体为，支撑组件341中具有支持架3411，支持架3411由四根支持棒组成，固定在多轴机械臂的端面中；支撑组件341主要起到支撑作用；对位推进组件342的主要作用是对转动夹持组件343进行推出或者回缩等直线运动，使得转动夹持组件343能够更加靠近人体
上的刺针；转动夹持组件343的主要目的是将刺针夹住，并进行转动，进而达到模仿人为捻针的目的。
42.也即对位推进组件342驱使转动夹持组件343直线伸出到预设位置，再由转动夹持组件343夹持刺针并进行旋转。
43.参见图3－图7，对位推进组件342的组成结构包括第一直线推进源3421、壳体3422和滑座体3423；其中壳体3422通过紧固板固定在支撑组件341上，同时在壳体3422的内部设置有滑槽；滑座体3423的外表面上设置有滑轨，通过滑轨与滑槽之间的配合，使得滑座体3423能够相对于壳体3422进行滑动；当然，这里的相对滑动是通过第一直线推进源3421驱动的，第一直线推进源3421的一端固定在紧固板上，另一端穿入壳体3422内部与滑座体3423固定。这样只要第一直线推进源3421动作，就能够达到滑座体3423相对于壳体3422进行直线滑动的目的。
44.可选的，这里的第一直线推进源3421可以为气缸、电动缸或者直线电机等常见的驱动元件。
45.本方案中，转动夹持组件343固定在滑座体3423上，因此滑座体3423的运动势必将带着转动夹持组件343同步运动，进而实现转动夹持组件343靠近刺针或者远离刺针。
46.具体的，转动夹持组件343包括维稳夹持部、转动拧紧部和转动电机3431；其中，转动电机3431固定连接在对位推进组件342的前方，具体为转动电机3431固定在滑座体3423上，转动拧紧部3432与转动电机3431的输出轴固定连接；这里的转动拧紧部3432类似于三抓卡盘的结构，同时在转动拧紧部3432的下方设置有第一夹持件3433，第一夹持件首先夹住这里的转动拧紧部3432，在转动电机3431的转动下，将使得转动拧紧部3432进行拧紧，然后第一夹持件3433松开，这样转动电机3431就可以带着处于拧紧状态的转动拧紧部3432进行转动。
47.转动拧紧部3432主要用于将刺针夹住拧紧，然后在转动电机3431的作用下带着刺针进行转动(捻针)。
48.可选的，还包括了第二直线推进源3434，第二直线推进源3434固定在滑座体3423上，而上文描述的转动电机3431固定在第二直线推进源3434上。第二直线推进源3434能够使得转动拧紧部3432能够更加的靠近维稳夹持部3435。
49.这里的维稳夹持部3435设置在转动拧紧部3432的前方；具体固定在滑座体3423最靠前的端面上，维稳夹持部3435具体为第二夹持件，这里的第二夹持件主要用于在转动拧紧部3432对刺针进行拧紧之前，夹住人体上的刺针，以便于转动拧紧部3432能够更加顺利且稳定的夹住刺针。
50.具体的工作原理为：第一直线推进源3421首先工作，将滑座体3423相对于壳体3422推出，进而使得固定在滑座体3423最远端的维稳夹持部3435(第二夹持件)靠近病患；然后维稳夹持部3435动作将病患身上的刺针夹住，起到预先稳定的作用。然后第二直线推进源3434再工作，驱使转动电机3431、转动拧紧部3432和第一夹持件3433逐渐靠近维稳夹持部3435，直至刺针的尾端处于转动拧紧部3432内，此时第一夹持件3433再夹住转动拧紧部3432，转动电机3431启动驱使转动拧紧部3432逐渐对刺针夹紧，处于拧紧状态；再然后，第一夹持件3433松开，第二夹持件也松开；转动电机3431将实现带着刺针转动，达到捻针的目的。
51.在利用在转针装置340进行针灸完成后，第二直线推进源3434回退，使得转动拧紧部3432携带着刺针，将刺针从人体中拔出；然后，第一夹持件再次夹住转动拧紧部3432，转动电机3431反向转动，使得转动拧紧部3432将刺针松开。刺针将被收集到收纳盒(未画出)中。
52.至此，利用本方案的远程转针系统对病患进行针灸治疗的原理介绍完成。
53.本方案中，以远程操控的方式，在监控模组的配合下，通过对示教器进行操控动作，进而使得多轴机械臂进行同步动作；实现靠近人体或者远离人体；然后操控器控制这里的转针装置进行动作，来完成对人体的针灸转针操作。实现了智能化的实际运用，对于降低医疗人员的劳动强度、提升针灸治疗的效率等方面均具有极大的保障作用。
54.通过利用本方案的转针系统，实现在针灸治疗时对病患进行高效的转针治疗；方便医护人员的操作，提升便捷性，降低人员的劳动强度。同时远程转针操作是对于偏远地区医院的支援，有些偏远地区人员不足或者经验不足，通过本方案的远程转针系统可以实现远程帮忙。再者，远程操控可以使得医师与病患分隔，避免疾病的传染；当然，本系统对于治疗危险性动物时也可以远程消毒。
55.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种转针装置，其特征在于，包括支撑组件(341)、对位推进组件(342)和转动夹持组件(343)；所述支撑组件(341)同样固定外部多轴机械臂(300)的端面，所述对位推进组件(342)固定在支撑组件(341)上，所述转动夹持组件(343)固定在这里的对位推进组件(342)上；所述对位推进组件(342)被配置为对所述转动夹持组件(343)进行推出或者回缩等直线运动，使得所述转动夹持组件(343)靠近人体上的刺针；所述转动夹持组件(343)被配置为将刺针夹住并进行转动实现捻针。2.根据权利要求1所述的一种转针装置，其特征在于，所述对位推进组件(342)包括第一直线推进源(3421)、壳体(3422)和滑座体(3423)；其中所述壳体(3422)通过紧固板固定在支撑组件(341)上；所述第一直线推进源(3421)的一端固定在紧固板上，另一端穿入所述壳体(3422)内部与所述滑座体(3423)固定；同时在所述壳体(3422)的内部设置有滑槽；所述滑座体(3423)的外表面上设置有滑轨，所述滑轨与滑槽之间的配合，使得所述滑座体(3423)能够相对于所述壳体(3422)进行滑动。3.根据权利要求2所述的一种转针装置，其特征在于，所述转动夹持组件(343)固定在所述滑座体(3423)上，所述滑座体(3423)的运动带着所述转动夹持组件(343)同步运动，进而实现转动夹持组件(343)靠近刺针或者远离刺针。4.根据权利要求3所述的一种转针装置，其特征在于，所述转动夹持组件(343)包括转动拧紧部(3432)和转动电机(3431)；其中，所述转动电机(3431)固定连接所述滑座体(3423)上，所述转动拧紧部(3432)与所述转动电机(3431)的输出轴固定连接；同时在所述转动拧紧部(3432)的下方设置有第一夹持件(3433)，所述第一夹持件(3433)首先夹住这里的转动拧紧部(3432)，在所述转动电机(3431)的转动下，将使得所述转动拧紧部(3432)进行拧紧。5.根据权利要求4所述的一种转针装置，其特征在于，所述转动拧紧部(3432)为三抓卡盘结构。6.根据权利要求5所述的一种转针装置，其特征在于，所述转动夹持组件(343)还包括维稳夹持部(3435)；所述维稳夹持部(3435)固定在所述滑座体(3423)最靠前的端面上；所述维稳夹持部(3435)为第二夹持件，所述第二夹持件主被配置为在所述转动拧紧部(3432)对刺针进行拧紧之前，先夹住人体上的刺针。7.根据权利要求6所述的一种转针装置，其特征在于，所述对位推进组件(342)还包括了第二直线推进源(3434)，所述第二直线推进源(3434)固定在所述滑座体(3423)上，所述转动电机(3431)固定在所述第二直线推进源(3434)上；所述第二直线推进源(3434)驱动所述转动电机(3431)直线移动。8.一种远程转针系统，其特征在于，包括远程操作终端、多轴机械臂(300)和如权利要求7所述的转针装置；所述转针装置固定在所述多轴机械臂(300)，所述远程操作终端分别与所述多轴机械臂(300)和所述转针装置信号连接；所述远程操作终端被配置为控制所述多轴机械臂(300)和所述转针装置动作。9.根据权利要求8所述的一种远程转针系统，其特征在于，所述远程操作终端包括示教器和操控器，所述示教器与所述多轴机械臂(300)的结构相同；在信号连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂(300)随动；所述操控器被配置为用于操作所述消毒装置动作。10.根据权利要求9所述的一种远程转针系统，其特征在于，还包括监控模组(320)；所
述监控模组(320)被配置为拍摄图像和实时监控；所述远程操作终端还包括显示器，所述显示器被配置为显示所述监控模组(320)传输的图像。

技术总结
本发明公开了一种转针装置，涉及医疗器械领域，包括支撑组件、对位推进组件和转动夹持组件；所述支撑组件同样固定外部支架板的端面，所述对位推进组件固定在支撑组件上，所述转动夹持组件固定在这里的对位推进组件上；所述对位推进组件被配置为对所述转动夹持组件进行推出或者回缩等直线运动，使得所述转动夹持组件靠近人体上的刺针；所述转动夹持组件被配置为将刺针夹住并进行转动实现捻针。通过利用本方案的转针系统，实现在针灸治疗时对病患进行高效的转针治疗；方便医护人员的操作，提升便捷性，降低人员的劳动强度。降低人员的劳动强度。降低人员的劳动强度。


技术研发人员：王君豪
受保护的技术使用者：海南辰霈科技有限责任公司
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/9/22