驾驶辅助信息发布装置、交通系统、交通管制系统、车辆、车辆控制装置及计算机程序的制作方法

1.本公开涉及向驾驶操作中的至少一部分操作被自动化后的车辆发布信息的驾驶辅助信息发布装置、交通系统、交通管制系统、车辆、车辆控制装置和计算机程序。


背景技术：

2.近年来，面向汽车(以下称为车辆)的自动驾驶的实用化的研究、开发等正在进行。关于自动驾驶，一般使用美国汽车技术协会(societyofautomotiveengineers)所规定的等级来表示自动化的程度。由美国汽车技术协会所规定的等级按照手动驾驶的等级0到完全自动驾驶的等级5这6个阶段来定义。一般，等级3以上被称为自动驾驶，等级1、2被称为驾驶辅助。
3.专利文献1中，公开了使用动态映射数据的自动驾驶技术。专利文献1所记载的技术中，搭载于车辆的自动驾驶辅助装置预先存储动态映射数据的利用条件，并根据是否满足利用条件来判定能否进行自动驾驶。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：国际公开第2018/074586号


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
5.在包含自动驾驶和驾驶辅助的驾驶自动化中，为了实现安全的车辆运行，也可以考虑在道路环境、天气等成为不适于驾驶自动化的条件的环境下，限制自动驾驶、驾驶辅助的执行。例如，在国土交通省的自动驾驶车辆的安全技术指导方针中，作为odd(operationaldesigndomain：运行设计区域)，确定了道路条件、地理条件、环境条件、其它条件等行驶环境条件，要求在odd的范围内进行自动驾驶。此外，今后，不仅对等级3以上的自动驾驶，对于上述等级1、2的驾驶辅助，也假设同样地确定了与行驶环境条件相对应的限制。
6.专利文献1所记载的技术中，仅基于动态映射数据的签约者的识别信息、密码、版本信息之类的与用于利于动态映射数据的协议有关的利用条件来进行能否自动驾驶的判定，如上所述那样，并没有进行是否需要基于行驶环境条件的自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的判定。此外，专利文献1中公开了将障碍物等信息包含在动态映射数据中来发布给车辆，但该信息不是用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。
7.本公开鉴于上述情况而完成，其目的在于使用用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息，为实现更安全的自动驾驶和驾驶辅助作出贡献。用于解决技术问题的技术手段
8.为了解决上述问题并达到目的，本公开所涉及的驾驶辅助信息发布装置包括：信
息获取部，该信息获取部从多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部，该要件项目提取部从由信息获取部获取到的信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部，该信息发布部将由要件项目提取部所提取出的信息作为“用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息(以下称为驾驶辅助信息)”来发布。
9.为了解决上述问题，达到目的，本公开所涉及的交通系统包括多个信息提供装置和驾驶辅助信息发布装置。驾驶辅助信息发布装置包括：信息获取部，该信息获取部从多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部，该要件项目提取部从信息获取部获取到的信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部，该信息发布部将要件项目提取部所提取出的信息作为驾驶辅助信息发布给多个车辆。
10.为了解决上述问题并达到目的，本公开所涉及的交通管制系统包括：获取部，该获取部获取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；判定部，该判定部使用由获取部所获取到的信息来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制；以及管制信息发布部，该管制信息发布部将判定部所得出的判定结果作为管制信息发布给车辆。
11.为了解决上述问题并达到目的，本公开所涉及的车辆包括通信部，该通信部从驾驶信息发布装置接收从由多个信息提供装置获取到的信息中提取出的用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息，以作为驾驶辅助信息；判定条件存储部，该判定条件存储部存储判定条件，所述判定条件表示用于判断是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的条件；以及车辆控制部，该车辆控制部使用通信部接收到的驾驶辅助信息和判定条件存储部中所存储的判定条件，来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。
12.为了解决上述问题并达到目的，本公开所涉及的车辆控制装置经由通信部接收从由多个信息提供装置获取到的信息中提取出的用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的驾驶辅助信息，使用接收到的驾驶辅助信息来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。
13.为了解决上述问题并达到目的，本公开所涉及的计算机程序使计算机执行以下步骤：从多个信息提供装置获取信息的步骤；从获取到的信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息的步骤；以及将提取出的信息作为驾驶辅助信息来发布的步骤。发明效果
14.根据本公开，起到能为实现更安全的自动驾驶和驾驶辅助作出贡献的效果。
附图说明
15.图1是示出包含实施方式1所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。图2是示出实施方式1的驾驶辅助信息发布装置中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。图3是示出实施方式1中的分割后的地区的一个示例的示意图。图4是示出实施方式1的车辆的移动路径与地区的关系的示意图。图5是示出实施方式1的车辆中的驾驶辅助信息的接收时的处理步骤的一个示例的流程图。
图6是示出实施方式1的显示部所显示的画面的一个示例的图。图7是示出实施方式1中的odd所定义的要件和所限制的内容的一个示例的图。图8是示出实施方式1的驾驶辅助信息中对应于地理条件的信息的一个示例的图。图9是示出实施方式1的驾驶辅助信息中对应于基础设施协调条件的信息的一个示例的图。图10是示出实施方式1的驾驶辅助信息中对应于道路条件的信息的一个示例的图。图11是示出具有驾驶辅助功能的实施方式1的车辆中的驾驶辅助信息的接收时的处理步骤的一个示例的流程图。图12是示出实现实施方式1的驾驶辅助信息发布装置的计算机系统的结构例的图。图13是示出实施方式2所涉及的交通系统的结构例的图。图14是示出实施方式2的交通管制系统中的管制处理步骤的一个示例的流程图。图15是示出包含实施方式3所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。图16是示出实施方式3的驾驶辅助信息发布装置中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。图17是示出包含实施方式4所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。图18是示出实施方式4的各车辆所行驶的路径的一个示例的示意图。图19是示出实施方式4的驾驶辅助信息发布装置中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。
具体实施方式
16.以下，基于附图对实施方式所涉及的驾驶辅助信息发布装置、交通系统、交通管制系统、车辆、车辆控制装置及计算机程序进行详细说明。
17.实施方式1.图1是示出包含实施方式1所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。本实施方式的交通系统包含驾驶辅助信息发布装置1和车辆8-1～8-n。n为2以上的整数。本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1从交通管制系统2、地理信息提供系统3、道路信息系统系统4、气象信息提供系统5、网络6和车辆发送信息提供装置7分别获取各种信息，从获取到的信息中提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息，并将提取出的信息作为驾驶辅助信息发布给车辆8-1～8-n。是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制例如是自动驾驶或驾驶辅助功能是否能安全运行，但也可以是是否需要速度限制等。
18.车辆8-1～8-n是能进行自动驾驶的车辆或具有驾驶辅助功能的车辆。即，车辆8-1～8-n的驾驶操作中至少一部分的操作被自动化。车辆8-1～8-n例如是在高速公路、ir(integratedresort：综合度假村)设施、大型商业设施等上行驶的汽车，但不限于此，可以是在一般道路上行驶的汽车，也可以是在机场中行驶的牵引车等作业车辆。用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的驾驶辅助信息例如是表示作为运行设计区域即odd
而确定的行驶环境条件的信息。以下，首先说明车辆8-1～8-n为自动驾驶车辆、且驾驶辅助信息是表示作为odd而确定的行驶环境条件的信息的示例，但如上所述，车辆8-1～8-n可以是具有驾驶辅助功能的车辆，该情况下，驾驶辅助信息是用于判定是否需要驾驶辅助功能的限制的信息。此外，车辆8-1～8-n中的至少一部分可以是能连接到互联网等通信网络的被称为联网汽车等的车辆。以下，在未单独区分车辆8-1～8-n的每一个来表示时，记载为车辆8。
19.驾驶辅助信息发布装置1例如可以经由设置于高速公路的天线向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息，可以经由路边设备等设置在道路侧的通信装置向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息，可以经由网络线路、无线lan(localareanetwork：局域网)等向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息，可以经由以移动电话网为首的其它通信线路向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息，也可以通过由上述任一个通信单元接收到驾驶辅助信息的发布的车辆向其它车辆的车车间通信来向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息。从驾驶辅助信息发布装置1向车辆8-1～8-n的驾驶辅助信息的发布路径不限于此，也可以使用任意线路。
20.交通管制系统2是提供道路的拥堵信息、交通量、道路的禁止通行、速度限制之类的限制信息等与交通有关的信息的系统。地理信息提供系统3是提供各区划的地理属性、学习区域等与交通有关的信息的地理信息的系统。道路信息提供系统4是提供宽度、坡度、曲率等道路形状、有无人行道等道路的设计信息的系统。气象信息提供系统5是提供当前的天气、天气的预报、关于气象的警报、关于气象的预警等气象信息的系统。网络6例如是互联网，这里也包含连接到互联网的各种服务器等装置。网络6例如包含提供社交媒体、sns(socialnetworkingservice：社交网络服务)的装置。这里，若设为sns也是社交媒体的一个示例，则网络6包含对社交媒体所公开的信息进行发布的系统。
21.车辆发送信息提供装置7是提供信息的系统，该信息表示从车辆8-1～8-n中能连接到互联网等网络的车辆8收集到的各车辆8的行驶状况。表示行驶状况的信息例如包含由车辆8检测到的振动的测量结果、车辆8的雨刷等车辆8的设备的运行状况。
22.交通管制系统2、地理信息提供系统3、道路信息提供系统4、气象信息提供系统5、网络6和车辆发送信息提供装置7是驾驶辅助信息发布装置1获取的信息的提供源即1个以上的信息提供装置的一个示例。1个以上的信息提供装置不限于图1所示的示例，可以是交通管制系统2、地理信息提供系统3、道路信息提供系统4、气象信息提供系统5、网络6和车辆发送信息提供装置7中的1个以上，也可以包含这些以外的装置。此外，1个以上的信息提供装置可以分别由不同的经营者来运营。
23.如图1所示，驾驶辅助信息发布装置1包括信息获取部11、要件项目存储部12、要件项目提取部13和信息发布部14。信息获取部11分别从交通管制系统2、地理信息提供系统3、道路信息提供系统4、气象信息提供系统5、网络6和车辆发送信息提供装置7获取信息，并将获取到的信息传递给要件项目提取部13。
24.要件项目存储部12存储odd所定义的要件项目。例如，在国土交通省的自动驾驶车辆的安全技术指导方针中，作为行驶环境条件，例示出道路条件、地理条件、环境条件、其它条件，规定了对于这些条件设定odd的情况。道路条件是道路的类别、车道的数量、有无自动驾驶专用道路等，地理条件是山区、城市等地理属性等，环境条件是天气、时间段等，其它条件是速度限制、是否需要基础设施协调等。基础设施协调是指使用从发布信号信息等的通
信装置之类的车辆8以外的装置获取到的信息的自动驾驶的方式。
25.另外，odd不限于上述安全技术指导方针，也可以由除此以外的标准化文件等来规定。本实施方式所述的由odd定义的要件项目不限于上述安全技术指导方针，只要是用于判定是否需要自动驾驶的限制的所确定的要件项目即可。使用了这些要件项目的信息的是否需要自动驾驶的限制的判定基准本身可以根据各车辆的性能来确定，但用于判断的要件项目本身也可以是共通地确定的项目。本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1通过由操作员输入、或从未图示的其它装置进行接收，从而获取确定了设定odd的要件项目，并存储在要件项目存储部12中。另外，存储于要件项目存储部12的要件项目不限于作为odd而规定的要件项目，只要是用于判定是否需要与odd类似的自动驾驶的限制的要件项目即可。关于要件项目的详细内容，在后文中进行阐述。
26.要件项目提取部13从信息获取部13获取到的信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。详细而言，要件项目提取部13使用要件项目存储部12中所存储的要件项目，从由信息获取部11所接收的信息中提取对应于要件项目的信息，并将提取出的信息作为驾驶辅助信息输出到信息发布部14。信息发布部14将接收到的驾驶辅助信息发布给车辆8-1～8-n。即，信息发布部14将要件项目提取部13所提取出的信息作为驾驶辅助信息来发布。要件项目中包含天气、道路的类别等根据场所而不同的信息。在设置于高速公路、ir设施等的天线或无线通信装置等那样向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息时所经由的装置、与对应于该装置的地区(区域)预先对应的情况下，驾驶辅助信息发布装置1对于每个该装置，提取与对应的地区有关的信息并作为驾驶辅助信息来发送。
27.此外，在驾驶辅助信息发布装置1与车辆8-1～8-n之间的通信路径为例如车车间通信、移动电话网等不限定地区的路径的情况下，可以将能发布的范围分割为多个地区，对于分割后的每个地区提取出对应于要件项目的信息，并将多个地区的信息包含在驾驶辅助信息中。该情况下，表示地区的位置的信息和对应于该地区的要件项目的信息按每个地区存储在驾驶辅助信息中。此外，可以根据对驾驶辅助信息发布装置1与车辆8-1～8-n之间的通信进行中继的装置的位置来决定对应的地区，并在发布给该中继装置的驾驶辅助信息中包含所决定的地区的信息，驾驶辅助信息发布装置1可以从车辆8获取车辆8的位置，并根据车辆8的位置将车辆8周边的地区的信息作为驾驶辅助信息来发布。例如，可以将与从车辆8的位置的距离在阈值以下的地区有关的信息作为驾驶辅助信息发布给该车辆8。
28.如图1所示，车辆8-1包括通信部81、车辆控制部82、车辆结构部件83、车载传感器84、判定条件存储部85、显示部86和输入接受部87。如上所述，通信部81通过高速公路的天线、车车间通信等任意通信路径，接收从驾驶辅助信息发布装置1发送来的驾驶辅助信息，并将接收到的驾驶辅助信息输出到车辆控制部82。此外，在车辆8-1是能经由网络连接到车辆发送信息提供装置7的车辆的情况下，通信部81经由车载传感器84测量出的测量结果和车辆控制部82所管理的信息中的至少一部分作为车辆发送信息发送到车辆发送信息提供装置7。车载传感器84例如是雷达、激光雷达和摄像头中的至少1个。车载传感器84可以包含检测振动的振动传感器。
29.车辆结构部件83是发送机、制动器、变速器等搭载于车辆8-1的各种设备。作为车辆控制装置的车辆控制部82能使用车载传感器84所得出的测量结果来控制车辆结构部件83，而不需要驾驶员即人的操作。即，车辆控制部28能进行自动驾驶。此外，车辆控制部82能
根据来自驾驶员的指示等，在自动驾驶和由驾驶员手动进行驾驶操作的手动驾驶之间进行切换。当从通信部81接收到驾驶辅助信息时，车辆控制部28使用驾驶辅助信息和判定条件存储部85中所存储的判定条件，来判定是否需要自动驾驶的限制。判定条件是表示条件的信息，该条件用于使用与上述要件项目分别对应的信息来判断是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。此外，车辆控制部28使显示部86显示提示给驾驶员的信息。例如，在判定为需要自动驾驶的限制的情况下，车辆控制部82使显示部86显示判断结果。
30.另外，自动驾驶例如是美国汽车协会所定义的等级3以上。如上所述，车辆8-1可以具有等级1、2的驾驶辅助功能，该情况下，车辆控制部82实施车辆结构部件83的控制中的一部分控制而不需要驾驶员的操作，当接收到驾驶辅助信息时，使用驾驶辅助信息和判定条件存储部85中所存储的判定信息，来判定是否需要驾驶辅助功能的限制。
31.判定条件存储部85存储判定条件。判定条件例如是作为odd而设定的条件。车辆8-1通过在车辆8-1的初始设定时或检查时等由操作员输入、或从未图示的其它装置接收来获取判定条件，并存储在判定条件存储部85中。关于判定条件的详细内容，在后文中进行阐述。
32.显示部86通过进行画面显示来向驾驶员提示各种信息。输入接受部87从驾驶员接受输入，并将所接收的输入通知给车辆控制部82。例如，若接受从自动驾驶向手动驾驶的切换、以及从手动驾驶向自动驾驶的切换的指示的输入，则输入接受部87将所接受的指示通知给车辆控制部82。另外，虽然省略了图示，但车辆8-2～8-n也具有与车辆8-1同样的结构。然而，车辆结构部件83和车载传感器84的具体装置不需要在所有车辆8中相同，至少一部分车辆8的车辆结构部件83和车载传感器84的具体装置可以彼此不同。
33.接着，对本实施方式的动作进行说明。图2是示出本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。如图1所示，驾驶辅助信息发布装置1从各信息提供装置获取信息(步骤s1)。各信息提供装置例如分别是上述交通管制系统2、地理信息提供系统3、道路信息提供系统4、气象信息提供系统5、网络6和车辆发送信息提供装置7，但可以是它们中的一部分，也可以包含这些以外的装置。
34.步骤s1中，详细而言，信息获取部11从交通管制系统2获取拥堵信息、限制信息等，从地理信息提供系统3获取各区划的地理属性、学校区域，从道路信息提供系统4获取道路的设计信息，从气象信息提供系统5获取与气象有关的信息，从网络6获取由社交媒体、sns等公开的信息，并从车辆发送信息提供装置7获取车辆发布信息。信息获取部11将获取到的信息输出到要件项目提取部13。
35.接着，驾驶辅助信息发布装置1从获取到的信息中提取与odd所定义的要件项目对应的信息(步骤s2)。详细而言，要件项目提取部13参照要件项目存储部12中所存储的要件项目，从由信息获取部11获取到的信息中提取相当于要件项目的信息。要件项目例如是与上述地理条件、道路条件、环境条件、交通条件和基础设施协调条件中的至少1个条件对应的项目。另外，要件项目中包含地理属性、关于气象的信息等依赖于位置的信息。在将驾驶辅助信息发布到车辆8-1～8-n时所经由的装置和对应于该装置的地区预先对应的情况下，要件项目提取部13对于每个该装置提取与所对应的地区相关的信息。对应于各装置的地区可以为多个。此外，在驾驶辅助信息发布装置1与车辆8-1～8-n之间的通信路径为例如车车间通信、移动电话网等不限定地区的路径的情况下，对于每个中继的装置将与该装置对应
的范围分割为多个地区，并对每个分割的地区提取与要件项目对应的信息。对于多个地区，在对每个地区提取出信息的情况下，要件项目提取部13将提取出的信息和表示所对应的地区的位置的信息一起通知给信息发布部14。此外，在发布的信息根据驾驶辅助信息发布装置1与车辆8-1～8-n之间的通信中所经由的装置即中继装置而不同的情况下，即对应的地区根据中继装置而不同的情况下，对每个中继装置提取信息，并将提取出的信息和表示中继装置的识别信息一起通知给信息发布部14。
36.图3是示出本实施方式中的分割后的地区的一个示例的示意图。图3中，示出地区a、b、c、d、e、f、g、h的各地区。要件项目提取部13例如对于地区a、b、c、d、e、f、g、h的每一个，提取与odd所定义的要件项目对应的信息，并将所提取的信息与表示各地区的位置的信息一起通知给信息发布部14。
37.另外，对于社交媒体、sns等所公开的信息，虽然即时性较高，但可靠度有时较低。因此，对于社交媒体、sns等所公开的信息，要件项目提取部13在与其它信息提供装置所提供的信息进行核对而不匹配的情况下不使用等、在进行了关于可靠度的判断的基础上，使用在判断为具有可靠性的情况下所使用的信息、或附加了表示可靠性的高低的标志信息后的信息。
38.返回到图2的说明。驾驶辅助信息发布装置1发布所提取的信息(步骤s3)，并结束处理。详细而言，信息发布部14将从要件项目提取部13通知的信息作为驾驶辅助信息发布给车辆8-1～8-n。在对应的地区根据中继装置而不同的情况下，信息发布部14对每个中继装置发布对应于该中继装置的驾驶辅助信息，从而将驾驶辅助信息从各中继装置发布给车辆8-1～8-n。此时，优选在各中继装置中包含假设从该中继装置接收到所发布的信息的车辆8将来通过的地区的信息。例如，在向图3所示的地区c所设置的中继装置发布的驾驶辅助信息中，预先包含地区c的信息、以及与地区c相邻的地区a、b、d等的信息。即，驾驶辅助信息包含用于判定在与车辆8接收到该驾驶辅助信息的地区相邻的地区中是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。
39.图4是示出本实施方式的车辆8-1的移动路径与地区的关系的示意图。图4所示的示例中，车辆8-1在道路9上行驶，从地区c向地区a移动。车辆8-1在地区c内的地点#1接收驾驶辅助信息，该驾驶辅助信息中包含地区a的信息。例如，在地区a中，积雪量超过了由odd的判定条件所确定的可自动驾驶的范围。该情况下，车辆8-1通过在地点#1接收驾驶辅助信息，从而能在到达地区a前掌握在地区a中无法自动驾驶的情况，并通知给驾驶员。车辆也能使用由车载传感器84检测出的信息来进行是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的判定，但车载传感器84无法获取中长距离的信息。例如，由车载传感器84检测周围的信息，由车载传感器84检测积雪量，当车辆8-1到达地区c和地区a的边界即地点#2时也能判定为无法自动驾驶，但该情况下，对驾驶员而言成为突然开始手动驾驶。与此相对地，当在地点#1向驾驶员通知在地区a中无法进行自动驾驶的情况时，驾驶员能在到达地区a前的任意时刻从自动驾驶切换为手动驾驶。因此，对驾驶员而言，能防止突然开始手动驾驶，能在到达地区a前的符合驾驶员喜好的时刻进行向手动驾驶的切换。
40.另外，驾驶辅助信息发布装置1从各信息提供装置获取的周期可以相同也可以不同。在驾驶辅助信息发布装置1从各信息提供装置获取的周期不同的情况下，驾驶辅助信息
发布装置1将获取到的信息保持在未图示的缓存器中，并在驾驶辅助信息发布装置1向车辆8-1～8-n发布驾驶辅助信息的每个周期，将这些信息读出并实施上述步骤s2及之后的步骤。
41.此外，在驾驶辅助信息发布装置1发布与车辆8的位置相对应的驾驶辅助信息的情况下，从车辆8获取车辆8的位置，对于每个车辆8，提取对应的地区的信息并作为驾驶辅助信息来发布。另外，图2中，例示出提取odd所定义的要件项目的示例，但如上所述，要件项目不限于odd，也可以是用于判定是否需要自动驾驶的限制或是否能使用驾驶辅助的功能的要件项目。
42.接着，对车辆8中的动作进行说明。图5是示出本实施方式的车辆8中的驾驶辅助信息的接收时的处理步骤的一个示例的流程图。如图5所示，车辆8判断是否接收到驾驶辅助信息(步骤s11)，在没有接收到驾驶辅助信息的情况下(步骤s11为否)，重复步骤s11。详细而言，步骤s11中，车辆控制部82判断是否经由通信部81接收到驾驶辅助信息。
43.在接收到驾驶辅助信息的情况下(步骤s11为是)，车辆8基于驾驶辅助信息和判定条件来进行是否需要自动驾驶的限制的判定(步骤s12)。如上所述，判定条件例如是作为odd被确定的条件，是用于判定是否需要自动驾驶限制的条件，并存储在判定条件存储部85中。步骤s12中，详细而言，车辆控制部82使用判定条件存储部85中所存储的判定条件和从通信部81接收到的驾驶辅助信息，来判定是否需要自动驾驶的限制。
44.在步骤s12的判定结果为需要自动驾驶的限制的情况下(步骤s13为是)，驾驶辅助信息发布装置1的车辆控制部82向驾驶员即司机发出通知(步骤s14)，并重复步骤s11起的处理。步骤s14中，例如，车辆控制部82通过使显示部86显示自动驾驶的限制的内容，从而向驾驶员通知存在自动驾驶的限制。或者，车辆控制部82可以使用图1中省略了图示的扬声器等，通过声音向驾驶员通知存在自动驾驶的限制。此外，步骤s14中，车辆控制部82可以使显示部86显示自动驾驶的限制的内容，并且使显示部86显示没有自动驾驶的限制的其它路径，由驾驶员来接受是否选择该其它路径的选择。
45.在步骤s12的判定结果是不需要自动驾驶的限制的情况下(步骤s13为否)，驾驶辅助信息发布装置1的车辆控制部82重复从步骤s11起的处理。另外，在驾驶辅助信息中包含当前车辆8存在的地区的信息的情况下，在步骤s14中显示当前的判定结果。此外，在驾驶辅助信息中包含车辆8预定将要行驶的地区的信息的情况下，在步骤s14中，进行通知，对产生自动驾驶的限制的情况与到该地区为止的距离或预计到该地区所需的时间一起进行预告。车辆控制部82使用图1中省略了图示的gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收机等来掌握当前位置，并且还掌握行驶路径。因此，车辆控制部82使用这些信息来判断驾驶辅助信息是否是预定行驶的地区的信息。
46.图6是示出本实施方式的显示部86所显示的画面的一个示例的图。图6示出了在上述步骤s12中判定为在车辆8预定行驶的地区中需要自动驾驶的限制的情况下、步骤s14中所显示的画面的一个示例。例如，如图6所例示的那样，车辆控制部82使显示部86显示“在10km以外的a地区中无法进行自动驾驶。”的画面，从而能使驾驶员掌握到无法进行自动驾驶为止的距离。此外，如图6所示，可以使显示部86显示用于选择向手动驾驶的切换的按钮。本示例中，示出显示部86由与输入接受部87一体化后的触摸面板等来实现的示例，但向手
动驾驶的切换方法不限于该示例，也可以使用其它操作单元来切换。此外，显示部86显示的具体的画面配置、所显示的内容不限于图6所示的示例。
47.这里，对自动驾驶的限制的示例进行说明。图7是示出本实施方式中的odd所定义的要件和所限制的内容的一个示例的图。图7中，例示出各定义的识别编号、所使用的信息即要件项目、判定条件和对应的限制内容。此外，这里，作为设定odd的行驶环境条件，考虑地理条件、道路条件、环境条件、交通条件、基础设施协调条件。交通条件和基础设施协调条件包含在上述其它条件中。
48.例如，在定义#1中，定义了如下情况：作为用于判定的信息(要件项目)，使用表示对应于基础设施协调条件的信息即通信环境的信息，在通信环境不良或部分不良的情况下，判定为需要限制。此外，定义#1中，判定为需要限制时的限制的内容即限制内容被定义为不能进行使用基础设施协调的自动驾驶。此外，定义#2中，定义了如下情况：将地理条件的一个示例即地理属性、道路条件的一个示例即有无人行道设为要件项目，在地理属性为学校区域，且表示有无人行道的信息示出没有人行道的情况下，判定为需要自动驾驶的限制。此外，定义#2中，判定为需要限制时的限制的内容即限制内容被定义为不能自动驾驶。这样的示例中，不在车辆8侧判断是否能自动驾驶，而是可以作为法律限制，由驾驶辅助信息发布装置1设为统一的无法自动驾驶限制来发送，而与车辆8是哪种车型(微型车、四轮驱动车、大型车等)无关。
49.此外，定义#3中，定义了如下情况：将环境条件的一个示例即积雪量、交通条件的一个示例即有无链限制设为要件项目，在积雪量为hcm以上、且有链限制的情况下，判定为需要自动驾驶的限制。此外，定义#3中，判定为要限制时的限制的内容即限制内容被定义为在未安装链或雪地胎的情况下禁止自动驾驶，且在未安装链或雪地胎的情况下能以xxkm/h以下自动行驶。
50.此外，定义#4中，定义了如下情况：将道路条件的一个示例即车道数、交通条件的一个示例即交通量设为要件项目，在每1条车道的交通量为m台/km以上的情况下，判定为需要自动驾驶的限制。此外，定义#4中，判定为需要限制时的限制的内容即限制内容被定义为仅能通过yykm/h以下的前车跟随来自动行驶。
51.此外，定义#5中，定义了如下情况：将基础设施协调条件的一个示例即通信环境、道路条件的一个示例即有无自动驾驶专用车道设为要件项目，在通信不良或通信不良的情况下，判定为需要自动驾驶的限制。此外，定义#5中，判定为需要限制时的限制的内容即限制内容被定义为仅能在自动驾驶专用车道上进行自动驾驶。因此，定义#5中，在通信不良或通信不良的情况下，如果有自动驾驶专用车道则行驶在自动驾驶专用车道上，如果没有自动驾驶专用车道则不能自动驾驶。这样的示例中，不在车辆8侧判断是否能自动驾驶，而是可以作为法律限制，由驾驶辅助信息发布装置1设为统一的无法自动驾驶限制来发送，而与车辆8是哪种车型(微型车、四轮驱动车、大型车等)无关。
52.上述定义#1～#5是例示，odd的定义不限于此。此外，可以使用上述定义#1～#5中的2个以上的定义。规定odd的定义的要件项目一般由标准化文件等来确定。另一方面，判定条件也可以根据车型等而不同，因此，可以由车辆8的制造商等来确定。本实施方式中，如上所述，要件项目由驾驶辅助信息发布装置1存储，驾驶辅助信息发布装置1如上述那样从由各种信息提供装置接收到的信息中提取对应于要件项目的信息，并作为驾驶辅助信息发送
给车辆8。然而，在定义#1、#2、#5那样的示例中，不在车辆8侧根据各自的车辆性能等来判断是否能自动驾驶，而是可以作为法律限制，由驾驶辅助信息发布装置设为统一的无法自动驾驶限制来发送，而与车辆8是哪种车型(微型车、四轮驱动车、大型车等)无关。
53.图8是示出本实施方式的驾驶辅助信息中对应于地理条件的信息的一个示例的图。图9是示出本实施方式的驾驶辅助信息中对应于基础设施协调条件的信息的一个示例的图。图10是示出本实施方式的驾驶辅助信息中对应于地理条件的信息的一个示例的图。由此，对应于各条件的要件项目的信息按每个地区存储在驾驶辅助信息中。另外，虽然省略了图示，但对于环境条件和交通条件，也同样地按每个地区存储在驾驶辅助信息中。这些对应于各信息的信息与表示各地区的位置的信息一起存储在驾驶辅助信息中。在发布对象的地区为1个的情况下，驾驶辅助信息可以不包含表示地区的位置的信息。另外，驾驶辅助信息的具体格式并没有限制。
54.以上示例中，举例说明了自动驾驶的限制，但如上所述，驾驶辅助信息也可以用于能否进行驾驶辅助的判定。该情况下，驾驶辅助信息发布装置1提取用于判定能否进行驾驶辅助功能的要件项目的信息并作为驾驶辅助信息来发布，车辆8具有驾驶辅助功能，并存储用于判定能否进行驾驶辅助功能的判定条件。图11是示出具有驾驶辅助功能的本实施方式的车辆8中的驾驶辅助信息的接收时的处理步骤的一个示例的流程图。
55.步骤st21与步骤s11相同。步骤s22中，车辆控制部82基于驾驶辅助信息和判定条件来进行是否需要驾驶辅助功能的限制的判定。在步骤s22的判定结果为不能使用驾驶辅助功能的情况下(步骤s23为否)，驾驶辅助信息发布装置1的车辆控制部82向驾驶员即司机发出通知(步骤s24)，并重复从步骤s21起的处理。步骤s24中，例如，车辆控制部82使显示部86显示不能使用驾驶辅助功能，从而向驾驶员进行通知。或者，车辆控制部82可以使用图1中省略了图示的扬声器等，通过声音来通知无法使用驾驶辅助功能。
56.在步骤s22的判定结果是不能使用驾驶辅助功能的情况下(步骤s23为是)，驾驶辅助信息发布装置1的车辆控制部82重复从步骤s21起的处理。另外，在驾驶辅助信息中包含当前车辆8存在的地区的信息的情况下，与限制自动驾驶的情况同样地，在步骤s24中显示当前的判定结果。此外，在驾驶辅助信息中包含车辆8预定将要行驶的地区的信息的情况下，在步骤s24中，进行通知，对不能使用驾驶辅助功能的情况与到该地区为止的距离或预计到该地区所需的时间一起进行预告。
57.另外，图11所示的示例中，判定了能否使用驾驶辅助功能，但也可以进行是否需要驾驶辅助功能的限制的判定来代替。即，判定是否需要驾驶辅助功能的限制的一个示例为能否使用驾驶辅助功能的判定。
58.接着，对本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1的硬件结构进行说明。本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1中，通过在计算机系统上执行表述有驾驶辅助信息发布装置1中的处理的计算机程序即驾驶辅助信息发布程序，从而计算机系统作为驾驶辅助信息发布装置1发挥功能。图12是示出实现本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1的计算机系统的结构例的图。如图12所示，该计算机系统包括：控制部101、输入部102、存储部103、显示部104、通信部105以及输出部106，它们经由系统总线107相连接。
59.图12中，控制部101例如是cpu(centralprocessingunit：中央处理系统)等处理器，执行表述有本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1中的处理的驾驶辅助信息发布程序。
输入部102例如由键盘、鼠标等构成，用于供计算机系统的使用者进行各种信息的输入。存储部103包含ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)等各种存储器及硬盘等存储设备，存储上述控制部101要执行的程序、处理过程中获得的所需的数据等。此外，也将存储部103作为程序的临时存储区域来使用。显示部104由显示器、lcd(液晶显示面板)等构成，对计算机系统的使用者显示各种画面。通信部105是实施通信处理的接收机和发送机。输出部106是扬声器等。另外，图12是一个示例，计算机系统的结构不限于图12的示例。
60.这里，对本实施方式的驾驶辅助信息发布程序达到可执行状态之前的计算机系统的动作例进行说明。采用上述结构的计算机系统例如从设置于未图示的cd(compactdisc：光盘)-rom驱动器或dvd(digitalversatiledisc：数字通用盘)-rom驱动器的cd-rom或dvd-rom将驾驶辅助信息发布程序加载到存储部103。于是，在执行驾驶辅助信息发布程序时，将从存储部103读取出的驾驶辅助信息发布程序存储在存储部103中。该状态下，控制部101根据存储于存储部103的程序，执行作为本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1的处理。
61.另外，上述说明中，将cd-rom或dvd-rom作为记录介质，来提供表述有驾驶辅助信息发布装置1中的处理的程序，但并不限于此，也可以根据计算机系统的结构、所提供的程序的容量等，使用例如经由通信部105并利用网络等传输介质来提供的程序。
62.图1所示的要件项目提取部13通过由图12所示的控制部101执行图12所示的存储部103中所存储的驾驶辅助信息发布程序来实现。图1所示的要件项目存储部12是图12所示的存储部103的一部分。图1所示的信息获取部11和信息发布部14由图12所示的通信部105来实现。驾驶辅助信息发布装置1也可以由多个计算机系统来实现。
63.例如，本实施方式的驾驶辅助信息发布程序使驾驶辅助信息发布装置1执行从1个以上的信息提供装置获取信息的步骤、从获取到的信息中提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息的步骤、以及将提取出的信息作为驾驶辅助信息来发布的步骤。
64.此外，本实施方式的车辆8中的车辆控制部82通过与图12所示的控制部101同样的控制部执行图12所示的存储部103中所存储的车辆控制程序来实现。判定条件存储部85通过与12所示的存储部103同样的存储部来实现。显示部86与图12所示的显示部104同样地通过显示器、监视器等来实现，输入接受部87通过操作按钮等来实现。如上所述，显示部104和输入接受部87可以一体化并由触摸面板等来实现。
65.如上所述，本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1从信息提供装置提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息即要件项目所对应的信息，并将提取出的信息作为驾驶辅助信息发布给车辆8。由此，能将表示用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的行驶环境条件的信息提供给车辆8。此外，通过在驾驶辅助信息中包含车辆8接收该驾驶辅助信息的地区以外的地区的信息，从而可以将车辆8将要行驶的地区的自动驾驶或驾驶辅助功能的限制预先通知给驾驶员，能避免驾驶员突然开始手动操作。
66.实施方式2.图13是示出实施方式2所涉及的交通系统的结构例的图。本实施方式中，交通系统包括与实施方式1同样的驾驶辅助信息发布装置1、与实施方式1同样的车辆8-1～8-n以及交通管制系统2a。然而，驾驶辅助信息发布装置1除了将驾驶辅助信息发布给车辆8以外，也
将其发布给交通管制系统2a。具有与实施方式1同样的功能的结构要素标注与实施方式1相同的标号，并省略重复的说明。以下，以与实施方式1不同的点为主来进行说明。
67.交通管制系统2a具有实施方式1的交通管制系统2的功能，并且接收从驾驶辅助信息发布装置1发送来的驾驶辅助信息，使用接收到的驾驶辅助信息向车辆8发布表示是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的管制信息。如图13所示，交通管制系统2a包括驾驶辅助信息接收部21、要件存储部22、管制信息发布部23、显示部24和判定部25。
68.驾驶辅助信息接收部21从驾驶辅助信息发布装置1接收驾驶辅助信息，并将接收到的驾驶辅助信息输出到显示部24和判定部25。要件存储部22存储用于判定是否进行交通管制的条件即限制要件。限制要件可以是基于odd的是否需要自动驾驶的限制的判定条件中不取决于车辆8而共通的条件，也可以是与车辆8的种类等相对应的条件。此外，限制要件可以是独立于odd而共通地确定的、判定是否限制自动驾驶或驾驶辅助的条件。即，包含如下情况：不在车辆8侧根据各自的车辆性能等来判断是否能自动驾驶，而是作为法律限制由驾驶辅助信息发布装置设为统一的无法自动驾驶限制来发送而与车辆8是哪种车型(微型车、四轮驱动车、大型车等)无关，或者确定车辆8的车型并进行作为法律限制的信息发布。
69.显示部24显示接收到的驾驶辅助信息。由此，交通管制系统2a的操作员能掌握当前各地区的状态，并实施必要的交通管制的追加对应。此外，显示部24可以以图表形式显示驾驶辅助信息，也可以显示计算时间平均等进行了统计处理后的结果。
70.判定部25使用驾驶辅助信息接收部21获取到的信息，来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。详细而言，判定部25使用从驾驶辅助信息接收部21接收到的驾驶辅助信息和要件存储部25中所存储的限制要件，来判定是否对每个地区进行限制，当存在进行限制的地区的情况下，将表示限制的内容的信息作为管制信息通知给管制信息发布部23。
71.管制信息发布部23向车辆8-1～8-n发布管制信息。即，管制信息发布部23将判定部25所得出的判定结果作为管制信息发布给车辆8-1～8-n。交通管制系统2a与车辆8-1～8-n之间的通信路径可以使用任意通信路径。
72.另外，图13所示的示例中，使用了实施方式1所述的驾驶辅助信息，但交通管制系统2a用于判定是否进行自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息不限于实施方式1所述的驾驶辅助信息，是同样的信息即可。例如，可以使用从图1中未图示的其它装置接收到的信息来判定是否进行自动驾驶或驾驶辅助功能的限制，也可以基于由交通管制系统2a的操作员输入的每个地区的气象的状况、交通状况等来判定是否进行自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。驾驶辅助信息接收部21是获取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息的获取部的一个示例。
73.图14是示出本实施方式的交通管制系统2a中的管制处理步骤的一个示例的流程图。图14中，示出判定能否自动驾驶的示例，但对于能否使用驾驶辅助功能，也可以进行同样的管制处理。如图14所示，驾驶辅助信息接收部21获取信息(步骤s31)。该信息是用于判定是否进行自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息，例如，是实施方式1中所述的驾驶辅助信息。驾驶辅助信息接收部21将接收到的信息输出到显示部24和判定部25。
74.接着，交通管制系统2a基于获取到的信息和限制要件，对每个地区判定能否进行自动驾驶(步骤s32)，并发布表示不能自动驾驶的地区的管制信息(步骤s33)。该管制信息包含自动驾驶等级、车辆种类等。详细而言，步骤s32中，判定部25基于获取到的信息和限制要件对每个地区判定能否自动驾驶，生成表示不能自动驾驶的地区、自动驾驶等级、车辆种类等的管制信息，并经由管制信息发布部23发布给车辆8。管制信息可以是表示不能自动驾驶的地区、自动驾驶等级、车辆种类的信息，可以是表示每个地区中能否自动驾驶的信息。此外，与实施方式1的驾驶辅助信息同样地，可以根据在交通管制系统2a和车辆8之间对通信进行中继的中继装置的位置来决定对应的地区，并对每个中继装置将对应的地区的信息存储在管制信息中。若接收管制信息，则车辆8显示该管制信息并通知给驾驶员。此外，车辆8能使用管制信息来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。
75.交通管制系统2a不限于向车辆8发布管制信息，也可以发布给沿着道路设置的道路信息板90。道路信息板90例如是以向车辆8的驾驶员提供道路中的拥堵、交通事故、气象等信息为目的而设置的可变式的显示板。道路信息板90显示从交通管制系统2a发布的管制信息，从而能向驾驶员通知表示不能自动驾驶的地区、自动驾驶等级、车辆种类的信息或表示每个地区中能否自动驾驶的信息。
76.另外，上述示例中，与实施方式1同样地，说明了驾驶辅助信息发布装置1向车辆8发布驾驶辅助信息的示例，但驾驶辅助信息发布装置1也可以不向车辆8发布驾驶辅助信息，而仅向交通管制系统2a发布驾驶辅助信息。该情况下，通过从交通管制系统2a向车辆8发布管制信息，从而车辆8能接收管制信息，以作为用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。
77.交通管制系统2a与实施方式1的驾驶辅助信息发布装置同样地，由图12所例示的计算机系统来实现。图13所示的判定部25通过由图12所示的控制部101执行图12所示的存储部103中所存储的管制处理程序来实现。图13所示的要件存储部22是图12所示的存储部103的一部分。图13所示的驾驶辅助信息接收部21和管制信息发布部23由图12所示的通信部105来实现。图13所示的显示部24由图12所示的通信部104来实现。在处理了驾驶辅助信息后进行显示的情况下，显示部24的实现进一步使用控制部101和存储部103。交通管制系统2a也可以由多个计算机系统来实现。
78.如上所述，本实施方式中，交通管制系统2a判定是否进行自动驾驶或驾驶辅助功能的限制，并将表示有无限制的管制信息发送给车辆8。由此，能将用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息提供给车辆8。
79.实施方式3.图15是示出包含实施方式3所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。本实施方式中，交通系统包含驾驶辅助信息发布装置1a和车辆8a-1～8a-n。具有与实施方式1同样的功能的结构要素标注与实施方式1相同的标号，并省略重复的说明。以下，以与实施方式1不同的点为主来进行说明。以下，在不单独区分车辆8a-1～8a-n来表示时，记载为车辆8a。
80.本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1a根据车辆8a的大小、功能等特性，决定向车辆8a发送的驾驶辅助信息的内容。由此，能抑制不需要的信息的发布，能抑制使用的无线
资源，并且能减轻车辆8a中的处理负荷。
81.本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1a对实施方式1的驾驶辅助信息发布装置1追加特性对应信息存储部15，并包括要件项目提取部13a和信息发布部14a以代替要件项目提取部13和信息发布部14。特性对应信息存储部15存储特性对应信息，该特性对应信息表示车辆8a的特性与发布的要件项目之间的对应。要件项目提取部13a对于每个车辆8a，使用车辆8a的特性信息来提取与车辆8a的特性对应的信息，并传递给信息发布部14a。信息发布部14a从车辆8a接收特性信息。此外，信息发布部14a对每个车辆8a发布与该车辆8a对应的驾驶辅助信息。
82.车辆8a-1对实施方式1的车辆8追加特性信息存储部88，并具备车辆控制部82a以代替车辆控制部82。特性信息包含不变化的静态特性信息、和有可能因行驶的状况而变化的动态特性信息中的至少1个。静态特性信息例如是表示车型、本车辆大小的信息、以及表示是自用、运送人的业务用还是运送货物的业务用等的功能的信息中的至少1个。动态特性信息例如是表示是否安装了链或雪地胎的信息。静态特性信息例如在车辆8a-1的使用开始前由车辆8a-1的制造商、销售者、驾驶员等来设定，并存储在特性信息存储部88中。关于动态特性信息，可以在每次变更时通过来自驾驶员的输入来更新特性信息存储部88中所存储的信息，也可以由车辆控制部82a检测状态并自动更新特性信息存储部88内的信息。
83.车辆控制部82a从特性信息存储部88读取特性信息，并经由通信部81发送给驾驶辅助信息发布装置1a。虽然省略了图示，但车辆8a-2～8a-n也具有与车辆8a-1同样的结构。
84.图16是示出本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1a中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。步骤s1与实施方式1相同。步骤s1之后，驾驶辅助信息发布装置1a获取各车辆8a的特性信息(步骤s4)。详细而言，信息发布部14a从车辆8a接收特性信息，并将接收到的特性信息传递给要件项目提取部13a。
85.步骤s2与实施方式1相同。步骤s2之后，要件项目提取部13a对于每个车辆8a使用获取到的特性信息和特性对应信息，从提取出的信息中提取所发布的车辆区分信息(步骤s5)。详细而言，要件项目提取部13a对于每个车辆8a，使用获取到的特性信息和特性对应信息存储部15中所存储的特性对应信息，来决定对应于车辆8a的特性的要件项目。然后，要件项目提取部13a对于每个车辆8a，从步骤s2中提取出的信息中提取对应于所决定的要件项目的信息，并将提取出的信息作为车辆区分信息输出到信息发布部14a。例如，即使是不适于大型车行驶的道路的宽度或道路的坡度，对于微型车、pmv(personalmobilityvehicle：个人机动车)来说有时也没有问题。由此，在车辆8a的车型为微型车的情况下，表示道路的宽度和坡度的信息并不重要，但在车辆8a的车型为大型车的情况下，表示道路的宽度和坡度的信息较为重要。因此，例如，作为特性对应信息，预先存储如下对应：对于大型车和普通车的车型，在对应的要件项目中包含表示道路的宽度和坡度的信息，对于微型车、pmv的车型，在对应的要件项目中不包含表示道路的宽度和坡度的信息。另外，特性对应信息不限于该示例。
86.接着，信息发布部14a将车辆区分信息发布给各车辆8a(步骤s3a)。另外，该车辆区分信息也是驾驶辅助信息的一个示例。如上所述，要件项目提取部13a对于每个车辆8a，从步骤s2中提取出的信息中提取根据表示该车辆8a的特性的特性信息而选择出的项目的信息以作为车辆区分信息，信息发布部14a对于每个车辆，将对应的车辆区分信息作为驾驶辅
助信息来发布。上述以外的本实施方式的动作与实施方式1相同。
87.本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1a也与实施方式1的驾驶辅助信息发布装置1同样地，由图12所例示的计算机系统来实现。特性对应信息存储部15是图12所示的存储部103的一部分，要件项目提取部13a由控制部101执行存储部103中所存储的本实施方式的驾驶辅助信息发布程序来实现。信息发布部14a由图12所示的通信部105来实现。
88.另外，可以将本实施方式与实施方式2组合，由驾驶辅助信息发布装置1a生成与实施方式1同样的驾驶辅助信息，并向实施方式2的交通管制系统2a发送。
89.如上所述，本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1a与实施方式1同样地，从信息提供装置中提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息即对应于要件项目的信息。然后，从提取出的信息中提取与车辆8a的特性信息相对应的信息，并作为驾驶辅助信息发送给车辆8a。由此，能得到与实施方式1同样的效果，并且能抑制用于驾驶辅助信息的发送的无线资源。
90.实施方式4.图17是示出包含实施方式4所涉及的驾驶辅助信息发布装置的交通系统的结构例的图。本实施方式中，交通系统包含驾驶辅助信息发布装置1b和车辆8b-1～8b-n。具有与实施方式1同样的功能的结构要素标注与实施方式1相同的标号，并省略重复的说明。以下，以与实施方式1不同的点为主来进行说明。以下，在不单独区分车辆8b-1～8b-n来表示时，记载为车辆8b。
91.本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1b根据车辆8b行驶的路径，来决定向车辆8b发送的驾驶辅助信息的内容。由此，能抑制不必要的信息的发布，能抑制使用的无线资源。
92.本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1b包括要件项目提取部13b和信息发布部14a，以代替要件项目提取部13和信息发布部14。信息发布部14a从车辆8b接收信息，对每个车辆8b发布驾驶辅助信息，在这一点上与实施方式3共通，因此附加与实施方式3同样的标号。
93.车辆8b-1具备车辆控制部82b以代替车辆控制部82。车辆控制部82b保持表示车辆8b-1行驶的路径的路径信息，并经由通信部81将路径信息发送给驾驶辅助信息发布装置1b。
94.图18是示出本实施方式的各车辆8b所行驶的路径的一个示例的示意图。图18所示的示例中，车辆8b-1预定通过路径201按照地区c、地区a、地区e的顺序行驶，车辆8b-2预定通过路径202按照地区d、地区g、地区e的顺序行驶，车辆8b-3预定通过路径203从地区c向地区a相反的方向行驶。此外，车辆8b-1～8b-3位于图中圆形标记所示的地点。该情况下，关于地区a的信息对于车辆8b-1是必要的，但对于车辆8b-2、8b-3是不必要的。因此，本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1b使用各车辆8b的路径信息，提取与车辆8b预先行驶的地区有关的信息并发布给车辆8b。
95.图19是示出本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1b中的驾驶辅助信息发布处理步骤的一个示例的流程图。步骤s1与实施方式1相同。步骤s1之后，驾驶辅助信息发布装置1b获取各车辆8b的路径信息(步骤s6)。详细而言，信息发布部14a从车辆8a接收路径信息，并将接收到的路径信息传递给要件项目提取部13b。
96.步骤s2与实施方式1相同。步骤s2之后，要件项目提取部13bb对于每个车辆8b使用获取到的路径信息，从提取出的信息中提取所发布的车辆区分信息(步骤s7)。详细而言，要件项目提取部13b对于每个车辆8b，使用路径信息从步骤s2中提取出的信息中对于每个车辆8b提取与车辆8b预定行驶的地区有关的信息，并将提取出的信息作为车辆区分信息输出到信息发布部14a。信息发布部14a将车辆区分信息发布给各车辆8b(步骤s3a)。如上所述，要件项目提取部13b对于每个车辆8b，从步骤s2中提取出的信息中提取根据该车辆8b的预定行驶的路径而选择出的项目的信息以作为车辆区分信息，信息发布部14a对于每个车辆8b，将对应的车辆区分信息作为驾驶辅助信息来发布。
97.本实施方式的驾驶辅助信息发布装置1b也与实施方式1的驾驶辅助信息发布装置1同样地，由图12所例示的计算机系统来实现。要件项目提取部13b由控制部101执行存储部103中所存储的本实施方式的驾驶辅助信息发布程序来实现。信息发布部14a与实施方式3同样地由图12所示的通信部105来实现。
98.另外，可以将本实施方式与实施方式2组合，由驾驶辅助信息发布装置1b生成与实施方式1同样的驾驶辅助信息，并向实施方式2的交通管制系统2a发送。并且，可以将本实施方式与实施方式3组合，由驾驶辅助信息发布装置1b不仅基于路径信息，还基于特性信息对每个车辆8b提取信息并作为车辆区分信息来发布。此外，可以将本实施方式与实施方式3组合，并且也与实施方式2组合，由驾驶辅助信息发布装置1b生成与实施方式1同样的驾驶辅助信息，并向实施方式2的交通管制系统2a发送。
99.如上所述，本实施方式中，驾驶辅助信息发布装置1b与实施方式1同样地，从信息提供装置中提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息即对应于要件项目的信息。然后，从提取出的信息中提取与车辆8b的路径信息相对应的信息，并作为驾驶辅助信息发送给车辆8b。由此，能得到与实施方式1同样的效果，并且能抑制用于驾驶辅助信息的发送的无线资源。
100.上述实施方式所示的结构是表示一个示例，能够与其它公知技术进行组合，能够对实施方式彼此进行组合，也能够在不脱离主旨的范围内对结构的一部分进行省略、变更。标号说明
101.1、1a、1b驾驶辅助信息发布装置2、2a交通管制系统3地理信息提供系统4道路信息提供系统5气象信息提供系统6网络7车辆发送信息提供装置8-1～8-n、8a-1～8a-n、8b-1～8b-n车辆11信息获取部12要件项目存储部13、13a、13b要件项目提取部14、14a信息发布部15特性对应信息存储部
21驾驶辅助信息接收部22要件存储部23管制信息发布部24、86显示部25判定部81通信部82、82a、82b车辆控制部83车辆结构部件84车载传感器85判定条件存储部87输入接受部88特性信息存储部90道路信息板。

技术特征：
1.一种驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，包括：信息获取部，该信息获取部从多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部，该要件项目提取部从由所述信息获取部获取到的所述信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部，该信息发布部将由所述要件项目提取部所提取出的所述信息作为驾驶辅助信息来发布。2.如权利要求1所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述多个信息提供装置包含提供与交通有关的信息的交通管制系统、发布气象信息的气象信息发布系统、提供地理信息的地理信息发布系统、提供道路的设计信息的道路信息提供系统、提供由社交媒体公开的信息的系统以及提供从车辆获取到的信息的装置中的至少1个。3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述信息发布部向车辆发布所述驾驶辅助信息。4.如权利要求3所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述驾驶辅助信息包含用于判定在与由所述车辆接收到该驾驶辅助信息的地区相邻的地区中是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。5.如权利要求1或2所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述信息发布部将所述驾驶辅助信息发布给交通管制系统，该交通管制系统向车辆发布表示是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的管制信息。6.如权利要求1或2所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述要件项目提取部对于每个车辆从所提取出的所述信息中提取根据表示该车辆的特性的特性信息而选择出的项目的信息，以作为车辆区分信息，所述信息发布部将对应的所述车辆区分信息作为所述驾驶辅助信息发布给每个所述车辆。7.如权利要求1或2所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述要件项目提取部对于每个车辆从所提取出的所述信息中提取根据该车辆的预定行驶的路径而选择出的项目的信息，以作为车辆区分信息，所述信息发布部将对应的所述车辆区分信息作为所述驾驶辅助信息发布给每个所述车辆。8.如权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助信息发布装置，其特征在于，所述要件项目提取部从所述信息获取部获取到的信息中提取地理条件、道路条件、环境条件、交通条件和基础设施协调条件中的至少1个条件所对应的项目的信息，以作为用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息。9.一种交通系统，其特征在于，包括：多个信息提供装置；以及驾驶辅助信息发布装置，所述驾驶辅助信息发布装置包括：信息获取部，该信息获取部从所述多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部，该要件项目提取部从所述信息获取部获取到的所述信息中，提取用
于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部，该信息发布部将由所述要件项目提取部所提取出的所述信息作为驾驶辅助信息发布给多个车辆。10.一种交通系统，其特征在于，包括：多个信息提供装置；交通管制系统；以及驾驶辅助信息发布装置，所述驾驶辅助信息发布装置包括：信息获取部，该信息获取部从所述多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部，该要件项目提取部从由所述信息获取部获取到的所述信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部，该信息发布部将所述要件项目提取部所提取出的所述信息作为驾驶辅助信息发布给所述交通管制系统，所述交通管制系统使用从所述驾驶辅助信息发布装置接收到的所述驾驶辅助信息，来生成表示是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的管制信息。11.如权利要求10所述的交通系统，其特征在于，所述交通管制系统将所生成的所述管制信息发送给多个车辆。12.如权利要求10或11所述的交通系统，其特征在于，所述交通管制系统将所生成的所述管制信息发送给沿着道路设置的道路信息板。13.一种交通管制系统，其特征在于，包括：获取部，该获取部获取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；判定部，该判定部使用由所述获取部所获取到的所述信息来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制；以及管制信息发布部，该管制信息发布部将所述判定部所得出的判定结果作为管制信息发布给车辆。14.一种车辆，其特征在于，包括：通信部，该通信部从驾驶信息发布装置接收从由多个信息提供装置获取到的信息中提取出的用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息，以作为驾驶辅助信息；判定条件存储部，该判定条件存储部存储判定条件，所述判定条件表示用于判断是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的条件；以及车辆控制部，该车辆控制部使用所述通信部接收到的所述驾驶辅助信息和所述判定条件存储部中所存储的判定条件，来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。15.如权利要求14所述的车辆，其特征在于，还具备车载传感器，所述车辆控制部使用所述驾驶辅助信息、所述判定条件和所述车载传感器所检测出的信息，来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。16.如权利要求14或15所述的车辆，其特征在于，还具备显示部，所述车辆控制部使所述显示部显示自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的内容。
17.一种车辆控制装置，其特征在于，经由通信部来接收从由多个信息提供装置获取到的信息中提取出的用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的驾驶辅助信息，使用接收到的所述驾驶辅助信息来判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制。18.一种计算机程序，其特征在于，使计算机执行以下步骤：从多个信息提供装置获取信息的步骤；从获取到的所述信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息的步骤；以及将提取出的所述信息作为驾驶辅助信息来发布的步骤。

技术总结
本公开所涉及的驾驶辅助信息发布装置(1)包括：信息获取部(11)，其从多个信息提供装置获取信息；要件项目提取部(13)，其从由信息获取部(11)获取到的信息中，提取用于判定是否需要自动驾驶或驾驶辅助功能的限制的信息；以及信息发布部(14)，其将要件项目提取部(13)所提取出的信息作为驾驶辅助信息来发布。取出的信息作为驾驶辅助信息来发布。取出的信息作为驾驶辅助信息来发布。


技术研发人员：冈嶋国明
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2023/9/22