一种堆高机能量回馈控制方法与流程

1.发明涉及工程车辆能量回收技术领域，具体是一种堆高机能量回馈控制方法。


背景技术：

2.采用集装箱吊具的工程车辆，主要有集装箱正面吊运机和空箱堆高机两类，都属于搬运类工程机械，主要用来搬运重载或空载集装箱。
3.而它们在搬运过程中，需要频繁进行前后往复运动，由于堆高机自重较大，因此行驶产生的动能就非常大，正常情况下这些动能都以制动摩擦产生的热能形式消耗，导致车辆能耗浪费，增加了使用成本，尤其是现在的新能源车辆，极大的降低了车辆续航。


技术实现要素：

4.发明的目的在于提供一种堆高机能量回馈控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，发明提供如下技术方案：
6.一种堆高机能量回馈控制方法，包括以下步骤：
7.步骤1、获取车辆当前工况，若处于制动状态，则进行能量回馈，否则执行步骤2；
8.步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行能量回馈，否则执行步骤3；
9.步骤3、判断车辆是否处于加速状态，若没有处于加速状态则进行能量回馈。
10.作为发明进一步的方案：所述步骤1中通检测制动踏板是否被踩下判断车辆是否处于制动状态。
11.作为发明进一步的方案：所述步骤2中通过档位手柄是否回中判断车辆是否处于空挡状态。
12.作为发明进一步的方案：所述步骤3中通过加速踏板是否被释放判断车辆是的处于加速状态。
13.作为发明进一步的方案：所述步骤1中获取车辆状态还包括驱动电机当前转矩方向，车辆进行能量回馈时的电机转矩方向与当前车辆的电机转矩方向相反。
14.作为发明进一步的方案：所述步骤1中的能量回馈强度大于步骤2中的能量回馈强度，所述步骤2中的能量回馈强度大于所述步骤3中的能量回馈强度。
15.7.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述能量回馈包括以下步骤：
16.s1、采集蓄电池bms的soc数据，如果soc大于a％，若是则不进行能量回馈，若否则执行s2；
17.s2、收集蓄电池bms状态，判断蓄电池bms是否存在故障，若是则不进行能量回馈，若否则执行s3；
18.s3、执行能量回馈，给驱动电机执行与当前电机转矩方向相反的转动指令，进行能
量回馈。
19.作为发明进一步的方案：所述s1中的a＝98。
20.与现有技术相比，发明的有益效果是：本技术通过对驱动电机转速、制动踏板、加速踏板及档位手柄状态进行实时监测，从而判断车辆当前状态以及车辆状态趋势，根据车辆当前状态以及车辆状态趋势适当的选择进行能量回馈，进而可以对车辆行驶等能量进行回收，可有效延长制动系统使用寿命，节能降耗，增加车辆续航，提高整车的安全性。
附图说明
21.图1为本实施例堆高机结构示意图；
22.图2为本技术实施例控制流程图；
23.图3为本技术实施例2控制流程图。
24.图中：1-驱动电机、2-车辆控制器、3-加速踏板、4-档位手柄、5-制动踏板。
具体实施方式
25.下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。
26.请参阅图1-3，发明实施例中，一种堆高机能量回馈控制方法，包括以下步骤：
27.步骤1、获取车辆当前工况，车辆工况包括驱动电机转矩方向、叉车制动踏板状态，通检测制动踏板是否被踩下判断车辆是否处于制动状态，若处于制动状态，则进行强能量回馈，车辆进行能量回馈时的电机转矩方向与当前车辆的电机转矩方向相反，否则执行步骤2；
28.步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，通过档位手柄是否回中判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行中能量回馈，车辆进行能量回馈时的电机转矩方向与当前车辆的电机转矩方向相反，否则执行步骤3；
29.步骤3、判断车辆是否处于加速状态，通过加速踏板是否被释放判断车辆是的处于加速状态，若没有处于加速状态则进行若能量回馈，车辆进行能量回馈时的电机转矩方向与当前车辆的电机转矩方向相反。
30.能量回馈包括以下步骤：
31.s1、采集蓄电池bms的soc数据，如果soc大于a％，其中，a＝98，若是则不进行能量回馈，若否则执行s2；
32.s2、收集蓄电池bms状态，判断蓄电池bms是否存在故障，若是则不进行能量回馈，若否则执行s3；
33.s3、执行能量回馈，给驱动电机执行与当前电机转矩方向相反的转动指令，进行能量回馈。
34.实施例1
35.本实施例的堆高机，包括车辆控制器2、制动踏板5、档位手柄4、加速踏板3、驱动电机1，车辆控制器2采集当前制动踏板5、档位手柄4、加速踏板状3态参数及驱动电机1转速参
数，驱动电机1通过传动轴直接连接到驱动桥；判断制动踏板状态，即判断加装在制动踏板上随踏板踩下角度变化的电压信号状态。
36.步骤1、获取车辆当前工况，车辆工况包括驱动电机转矩方向、叉车制动踏板状态，本实施例中，驱动电机1的转矩方向为负，若处于制动状态，则进行强能量回馈，否则执行步骤2；
37.步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，通过档位手柄是否回中判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行中能量回馈，否则执行步骤3；
38.步骤3、判断车辆是否处于加速状态，通过加速踏板是否被释放判断车辆是的处于加速状态，若没有处于加速状态则进行若能量回馈。
39.能量回馈包括以下步骤：
40.s1、采集蓄电池bms的soc数据，如果soc大于a％，其中，a＝98，若是则不进行能量回馈，即车辆控制器发送给驱动电机0转矩，不进行能量回收的指令，以防止蓄电池因过充电而损坏，若否则执行s2；
41.s2、收集蓄电池bms状态，蓄电池bms状态信息包括断电故障信息、驾驶员的紧急断电指令，根据蓄电池bms判断蓄电池bms是否存在故障，若是则不进行能量回馈，若否则执行s3；
42.s3、执行能量回馈，车辆控制器发送给驱动电机正转矩命令，进行对应强度的能量回馈。
43.实施例2
44.本实施例的堆高机，包括车辆控制器2、制动踏板5、档位手柄4、加速踏板3、驱动电机1，车辆控制器2采集当前制动踏板5、档位手柄4、加速踏板状3态参数及驱动电机1转速参数，驱动电机1通过传动轴直接连接到驱动桥；判断制动踏板状态，即判断加装在制动踏板上随踏板踩下角度变化的电压信号状态。
45.步骤1、获取车辆当前工况，车辆工况包括驱动电机转矩方向、叉车制动踏板状态，本实施例中，驱动电机1的转矩方向为正，若处于制动状态，则进行强能量回馈，否则执行步骤2；
46.步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，通过档位手柄是否回中判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行中能量回馈，否则执行步骤3；
47.步骤3、判断车辆是否处于加速状态，通过加速踏板是否被释放判断车辆是的处于加速状态，若没有处于加速状态则进行若能量回馈。
48.能量回馈包括以下步骤：
49.s1、采集蓄电池bms的soc数据，如果soc大于a％，其中，a＝98，若是则不进行能量回馈，即车辆控制器发送给驱动电机0转矩，不进行能量回收的指令，以防止蓄电池因过充电而损坏，若否则执行s2；
50.s2、收集蓄电池bms状态，蓄电池bms状态信息包括断电故障信息、驾驶员的紧急断电指令，根据蓄电池bms判断蓄电池bms是否存在故障，若是则不进行能量回馈，若否则执行s3；
51.s3、执行能量回馈，车辆控制器发送给驱动电机负转矩命令，进行对应强度的能量回馈。
52.对于本领域技术人员而言，显然发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
53.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取车辆当前工况，若处于制动状态，则进行能量回馈，否则执行步骤2；步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行能量回馈，否则执行步骤3；步骤3、判断车辆是否处于加速状态，若没有处于加速状态则进行能量回馈。2.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述步骤1中通检测制动踏板是否被踩下判断车辆是否处于制动状态。3.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述步骤2中通过档位手柄是否回中判断车辆是否处于空挡状态。4.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述步骤3中通过加速踏板是否被释放判断车辆是的处于加速状态。5.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述步骤1中获取车辆状态还包括驱动电机当前转矩方向，车辆进行能量回馈时的电机转矩方向与当前车辆的电机转矩方向相反。6.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述步骤1中的能量回馈强度大于步骤2中的能量回馈强度，所述步骤2中的能量回馈强度大于所述步骤3中的能量回馈强度。7.根据权利要求1所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述能量回馈包括以下步骤：s1、采集蓄电池bms的soc数据，如果soc大于a％，若是则不进行能量回馈，若否则执行s2；s2、收集蓄电池bms状态，判断蓄电池bms是否存在故障，若是则不进行能量回馈，若否则执行s3；s3、执行能量回馈，给驱动电机执行与当前电机转矩方向相反的转动指令，进行能量回馈。8.根据权利要求7所述的一种堆高机能量回馈控制方法，其特征在于，所述s1中的a＝98。

技术总结
发明公开了一种堆高机能量回馈控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取车辆当前工况，若处于制动状态，则进行能量回馈，否则执行步骤2；步骤2、判断车辆是否处于空挡状态，若处于空挡状态，则进行能量回馈，否则执行步骤3；步骤3、判断车辆是否处于加速状态，若没有处于加速状态则进行能量回馈，本申请通过对驱动电机转速、制动踏板、加速踏板及档位手柄状态进行实时监测，从而判断车辆当前状态以及车辆状态趋势，根据车辆当前状态以及车辆状态趋势适当的选择进行能量回馈，进而可以对车辆行驶等能量进行回收，可有效延长制动系统使用寿命，节能降耗，增加车辆续航，提高整车的安全性。提高整车的安全性。提高整车的安全性。


技术研发人员：薛振见 许涛 杨雪松 张洪凯 刘敏 王法录 宋强
受保护的技术使用者：安徽合力股份有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/22