一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置与流程

1.本发明涉及高精度地图制作技术领域，具体涉及一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置。


背景技术：

2.对于众包采集的原始轨迹数据，可根据纯轨迹提取路口，但是这只是根据轨迹分歧、合流的趋势来生成的结果，该结果与路口真值之间会有一定的差距，比如只有当轨迹的角度、距离有一定阈值变化的时候，才能判定该处会有路口，至于真实的路口范围在何处单从轨迹无法判定。


技术实现要素：

3.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置，借助一些地面要素，如停止线、道路隔离护栏、道路路缘石、导流带、杆件等，可提高路口范围的准确性。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
5.第一方面，本发明提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法，包括：
6.获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；
7.对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；
8.根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；
9.根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；
10.将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。
11.进一步的，对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据，包括：
12.根据导流带的形状提取其中心代表线段替代导流带；
13.获取杆件所在位置的地面点状数据，取距离所述地面点状数据预设阈值范围内的点数据与所述地面点状数据连接成线段替代杆件；
14.所述道路隔离物包括道路隔离护栏和道路路缘石，将导流带替代线段和杆件替代线段与所述道路隔离护栏和道路路缘石代表线段进行合并，得到所述道路隔离数据。
15.进一步的，还包括对所述道路隔离数据进行预处理，包括：
16.过滤所述道路隔离数据中的异常数据；
17.根据相邻的轨迹数据的方向确定道路隔离数据的方向；
18.针对所述道路隔离数据中小于预设长度的线段，将其与预设距离范围内的线段相连接。
19.进一步的，还包括：
20.获取道路停止线数据，将停止线靠近路口一侧指定范围内的区域划分到路口内，将停止线远离路口一侧的区域裁减掉，使得路口区域与停止线位置相吻合。
21.进一步的，所述的将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口，包括：
22.根据路口位置，将初始路口中包含的分歧路口移动到导流带的首端，将初始路口中包含的合流路口移动到导流带的尾端。
23.第二方面，本发明还提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的装置，包括：
24.数据获取模块，获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；
25.数据处理模块，对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；
26.骨骼线生成模块，根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；
27.初始路口生成模块，根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；
28.路口优化模块，将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。
29.进一步的，所述数据处理模块，具体用于：
30.根据导流带的形状提取其中心代表线段替代导流带；
31.获取杆件所在位置的地面点状数据，取距离所述地面点状数据预设阈值范围内的点数据与所述地面点状数据连接成线段替代杆件；
32.所述道路隔离物包括道路隔离护栏和道路路缘石，将导流带替代线段和杆件替代线段与所述道路隔离护栏和道路路缘石代表线段进行合并，得到所述道路隔离数据。
33.进一步的，还包括预处理模块，用于对所述道路隔离数据进行预处理，所述预处理包括：过滤所述道路隔离数据中的异常数据；根据相邻的轨迹数据的方向确定道路隔离数据的方向；针对所述道路隔离数据中小于预设长度的线段，将其与预设距离范围内的线段相连接。
34.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
35.存储器，用于存储计算机软件程序；
36.处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现本发明第一方面所述的一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法。
37.第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机软件程序，所述计算机软件程序被处理器执行时实现本发明第一方面所述的一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法。
38.本发明的有益效果是：本发明在获得原始轨迹、地面要素后，先进行地面要素的预处理，由于地面要素较多而且形式不一，为了能有一个统一的入口，先将导流带(polygon状)、杆件(有高度，但这里实际用到的为地面的点)进行线性化处理，提取为线性形状，再与道路隔离护栏(线状)、道路路缘石(线状)进行合并统一视为路面的道路隔离数据，再把道路隔离数据引入到生成道路骨骼线中，这样可提高道路分歧合流点的准确性，进而提高了
路口位置的准确性，对于另两个路面要素导流带和停止线，会进一步根据导流带的位置，把导流带上的路口挪到导流带的起始端，最后再根据停止线的位置，对路口的大小范围进行修正，这样进一步保证了路口的准确性。将大部分路面要素进行统一的线性化处理，可简化数据的使用方式，同时这个统一的入口为后续其他路面要素的接入留有了较大的空间；保留一些地面要素的个性化使用方式，如导流带、停止线，以充分使用这些要素来提高路口的准确性。
附图说明
39.图1为本发明实施例提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法流程示意图；
40.图2为本发明实施例提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的装置结构示意图；
41.图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图；
42.图4为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
45.在本技术的描述中，术语“例如”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“例如”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
46.如图1所示，本发明实施例提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法，包括以下步骤：
47.1、读取原始轨迹、地面要素数据；
48.2、地面要素数据线性化：
49.a)导流带：导流带为区域状的数据，为了线性化，需要根据导流带的形状提取其中心代表线段来替代导流带；
50.b)杆件：杆件使用其在地面的点状数据，如需提取线状数据，则需要将其附近一定阈值内的点数据连接成线状；
51.c)道路隔离数据：将上面的导流带、杆件处理后数据，与道路隔离护栏、道路路缘石进行合并；
52.d)道路隔离数据预处理：由于拿到的道路隔离数据会有方向不准确、形状异常、不完整等问题，就需要进行预处理，首先，过滤掉异常的道路隔离数据，如与轨迹有交叉的数据等，其次根据附近的轨迹来计算道路隔离数据正确的方向，最后，道路隔离数据不完整，可来将一定方向与距离阈值内的线段相连接，得到相对较完整的道路隔离线段。
53.3、生成道路骨骼线；对同一道路上的每个轨迹点分别计算加权值，再根据计算得到的加权值对每个轨迹点的位置往行驶方向的垂直方向进行偏移，通过迭代将分散的轨迹聚合在一起，以此形成各轨迹分布宽度接近的道路骨骼线。在生成骨骼线过程中引入道路隔离数据，根据隔离线段的位置将轨迹分割成两类甚至多类，这样这里就会产生两条甚至多条道路骨骼线。
54.4、生成路口：基于骨骼线和轨迹的连通性可得到道路的分歧合流点，在得到分区合流点后，即可根据分歧合流点的位置、分歧合流标签、附近的轨迹生成初始的路口。
55.5、根据导流带优化路口位置：根据路口位置，将初始路口中包含的分歧路口移动到导流带的首端，将初始路口中包含的合流路口移动到导流带的尾端。
56.6、根据停止线修正路口范围：将停止线前方一定范围内的区域包含进路口，将停止线后面的区域裁减掉，这样可保证路口范围和停止线位置相吻合。
57.如图2所示，本发明实施例还提供一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的装置，包括：
58.数据获取模块，获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；
59.数据处理模块，对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；
60.骨骼线生成模块，根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；
61.初始路口生成模块，根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；
62.路口优化模块，将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。
63.进一步的，所述数据处理模块，具体用于：
64.根据导流带的形状提取其中心代表线段替代导流带；
65.获取杆件所在位置的地面点状数据，取距离所述地面点状数据预设阈值范围内的点数据与所述地面点状数据连接成线段替代杆件；
66.所述道路隔离物包括道路隔离护栏和道路路缘石，将导流带替代线段和杆件替代线段与所述道路隔离护栏和道路路缘石代表线段进行合并，得到所述道路隔离数据。
67.进一步的，还包括预处理模块，用于对所述道路隔离数据进行预处理，所述预处理包括：过滤所述道路隔离数据中的异常数据；根据相邻的轨迹数据的方向确定道路隔离数据的方向；针对所述道路隔离数据中小于预设长度的线段，将其与预设距离范围内的线段相连接。
68.请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本
发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：
69.获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；
70.对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；
71.根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；
72.根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；
73.将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。
74.请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：
75.获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；
76.对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；
77.根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；
78.根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；
79.将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。
80.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
81.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
82.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
83.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
84.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
85.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
86.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法，其特征在于，包括：获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据，包括：根据导流带的形状提取其中心代表线段替代导流带；获取杆件所在位置的地面点状数据，取距离所述地面点状数据预设阈值范围内的点数据与所述地面点状数据连接成线段替代杆件；所述道路隔离物包括道路隔离护栏和道路路缘石，将导流带替代线段和杆件替代线段与所述道路隔离护栏和道路路缘石代表线段进行合并，得到所述道路隔离数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括对所述道路隔离数据进行预处理，包括：过滤所述道路隔离数据中的异常数据；根据相邻的轨迹数据的方向确定道路隔离数据的方向；针对所述道路隔离数据中小于预设长度的线段，将其与预设距离范围内的线段相连接。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取道路停止线数据，将停止线靠近路口一侧指定范围内的区域划分到路口内，将停止线远离路口一侧的区域裁减掉，使得路口区域与停止线位置相吻合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口，包括：根据路口位置，将初始路口中包含的分歧路口移动到导流带的首端，将初始路口中包含的合流路口移动到导流带的尾端。6.一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的装置，其特征在于，包括：数据获取模块，获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；数据处理模块，对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；骨骼线生成模块，根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；初始路口生成模块，根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；路口优化模块，将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理模块，具体用于：
根据导流带的形状提取其中心代表线段替代导流带；获取杆件所在位置的地面点状数据，取距离所述地面点状数据预设阈值范围内的点数据与所述地面点状数据连接成线段替代杆件；所述道路隔离物包括道路隔离护栏和道路路缘石，将导流带替代线段和杆件替代线段与所述道路隔离护栏和道路路缘石代表线段进行合并，得到所述道路隔离数据。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括预处理模块，用于对所述道路隔离数据进行预处理，所述预处理包括：过滤所述道路隔离数据中的异常数据；根据相邻的轨迹数据的方向确定道路隔离数据的方向；针对所述道路隔离数据中小于预设长度的线段，将其与预设距离范围内的线段相连接。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机软件程序；处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-5任一项所述的一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机软件程序，所述计算机软件程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法。

技术总结
本发明涉及一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置，该方法包括：获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。本发明借助一些地面要素，如停止线、道路隔离护栏、道路路缘石、导流带、杆件等，可提高路口范围的准确性。可提高路口范围的准确性。可提高路口范围的准确性。


技术研发人员：胡丹丹 尹玉成 石涤文 刘奋
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/22