电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置与流程

1.本发明属于电动舵机控制技术领域，具体涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置。


背景技术：

2.电动舵机用于带动空气舵、喷管等姿态控制装置偏转，实现飞行器姿态控制。电动舵机具有体积小、效率高、寿命长、免维护周期长等优点，应用广泛。为保证电动舵机时域、频域跟踪性能及可靠性、热性能，先进的控制算法尤为关键。常用的控制方法主要有反馈控制、反馈加前馈复合控制等，如状态空间控制、pid控制、pid+指令速度前馈控制、pid+指令速度前馈+指令加速度前馈控制等。这些控制算法计算得到控制量并输出到驱动器，驱动电机旋转，改变输出轴位置。当电动舵机跟随指令急剧变化时，控制量也急剧变化，控制量直接输出对驱动器动态响应能力要求较高，容易造成驱动器短路故障、过热故障等。
3.为提高电动舵机的可靠性及热性能，降低对驱动器的动态特性要求，现有技术方案有控制器滤波器算法、指令识别算法、pwm开通延时算法等。其中，控制器滤波器算法通过增加低通、带通等滤波算法，滤除控制量的高频成分，将急剧变化的控制量平缓化，虽然可以改善电动舵机高频响应的热特性，但是滤波器带来的相位滞后严重影响电动舵机时域、频域跟踪性能，且无法提高驱动器换向防短路能力；指令识别算法提取指令信号特征，针对不同的指令信号有针对性的改变控制参数，在试验室条件下测试特定典型指令时效果较好，但是存在指令误识别风险，不适合实际应用中根据飞行器姿态实时解算的飞行指令；pwm开通延时算法通过增加开通延时时间，保证驱动器同一桥臂开关管先关断后开通，有效防止驱动器换向短路，但是对于广泛应用的三相全桥式驱动器，为六路pwm增加开通延时资源开销较大，对驱动器的动态特性要求不变，且无法提升控制量急剧变化时电动舵机的热性能。


技术实现要素：

4.鉴于上述的分析，本发明旨在公开了一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，可以有效提高电动舵机的可靠性及热性能，降低对驱动器的动态特性要求。
5.本发明公开了一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，包括：
6.控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；
7.换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的当前控制量或第一控制量。
8.进一步地，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量大于0时，判断当前控制量和前一控制周期的输出控制量差值的是否大于控制量增量；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值增加后赋给第一控制量；否，则判断当前控制量是否小于负的零位控制量；是，则对第一控制量置零；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量。
9.进一步地，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量小于0时，判断前一控制周期的输出控制量和当前控制量的差值是否大于控制量增量；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值减小后数值赋给第一控制量；否，则判断当前控制量是否大于零位控制量；是，则第一控制量置零；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量。
10.进一步地，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量等于0时，
11.当前控制量大于正的控制量增量时，以正的控制量增量对当前控制量进行幅度增加后赋给第一控制量；
12.当前控制量小于负的控制量增量时，以负控制量增量对当前控制量进行幅度减小后数值赋给第一控制量；
13.判断当前控制量在正、负控制量增量之间时，则将当前控制量数值赋给第一控制量。
14.进一步地，所述控制量增量和零位控制量大于零，并小于控制系统允许的最大控制量。
15.进一步地，所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的第一控制量时，所述换向防短路控制步骤包括：
16.对第二控制量进行赋值；将第一控制量数值赋给第二控制量；
17.根据第二控制量的数值大小和符号对控制方向变量、当前控制量方向变量进行赋值；
18.判断当前控制量方向变量与前一控制周期的控制量方向变量数值是否恒等；是，则将当前控制方向变量和第二控制量数值输出，作为换向防短路控制的当前输出控制量的控制方向和控制量；否，则通过对第二控制量进行时延和数值调整，进行防短路控制；
19.将当前控制量方向变量数值赋给前一时刻控制量方向变量。
20.进一步地，所述根据第二控制量数值大小和符号对控制方向变量、当前控制量方向变量进行赋值包括：
21.当第二控制量大于零时；
22.控制方向变量赋值为1；当前控制量方向变量赋值为1；
23.当第二控制量小于零时；
24.控制方向变量赋值为0；当前控制量方向变量赋值为0；将第二控制量数值符号取反，变为正数据；
25.当第二控制量等于零时；
26.控制量方向变量与前一控制周期保持相同，并将前一控制周期的控制量方向变量数值赋给当前控制量方向变量。
27.进一步地，所述通过对第二控制量进行时延和数值调整进行防短路控制包括：
28.1)输出零控制量；所述零控制量的数值为零；
29.2)对第二控制量进行第一防短路延时；
30.3)输出当前控制量方向变量；
31.4)对当前控制量进行第二防短路延时；
32.5)调整第二控制量的数值后输出。
33.进一步地，所述调整后的第二控制量的数值为motor_percent
×
k，其中k为衰减系数；所述衰减系数大于零小于等于1；所述motor_percent为调整前的第二控制量的数值。
34.本发明还公开了一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制装置，包括：控制量增量处理模块：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；
35.换向防短路控制模块：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为与控制量增量处理中相同的当前控制量或为控制量增量处理输出的第一控制量。
36.本发明至少可实现以下有益效果之一：
37.本发明公开的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题，如大量程宽范围扫频指令、大角度快速机动指令等，可通过控制程序软件实现，不需要增加硬件电路及相关成本，不占用额外空间提交，可有效提高电动舵机可靠性及热性能，降低对驱动器的动态特性要求。
附图说明
38.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
39.图1为本发明实施例中的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法流程图；
40.图2为本发明实施例中的控制量增量处理方法流程图；
41.图3为本发明实施例中的换向防短路控制方法流程图；
42.图4为本发明实施例中的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制装置组成原理图。
具体实施方式
43.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
44.本发明的一个实施例公开了一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
45.步骤s1、控制量增量处理步骤；根据当前控制量percent和前一周期的输出控制量
percent_pre的符号及大小关系，进行逻辑控制对当前输出控制量percent_out进行调整；
46.在控制量增量处理中，将前一控制周期的输出控制量percent_pre分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量percent的大小和符号，分别对当前控制量percent的幅度进行动态调整后输出第一控制量percent_out；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；
47.通过控制量增量处理的当前输出控制量对电动舵机进行控制，可实现控制量平缓变化、加快驱动器响应速度、电动舵机零位稳定以及稳态工作性能提高的效果。
48.步骤s2、换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的当前控制量percent或第一控制量percent_out。
49.所述电动舵机驱动器控制方向决定舵机输出的运动方向；所述控制量大小决定舵机输出力及速度大小；通过换向防短路控制，可实现防止换向短路故障。
50.本实施例中的步骤s2可结合步骤s1的控制量增量处理步骤来实现换向防短路控制功能，也可以脱离步骤s1单独对输入的控制量进行换向防短路控制。可根据需求选择结合或单独实施。而在采用步骤s1和s2结合的方案中，既可以实现平稳控制又可以实现防止换向短路的功能，效果更佳。
51.具体的，控制量增量处理步骤中具体逻辑为：
52.1)如果当前控制量percent与前一控制周期的输出控制量percent_pre符号相同或前一控制周期的输出控制量percent_pre等于零，且当前控制量percent与前一控制周期的输出控制量percent_pre差值绝对值在控制量增量设定范围内(|percent-percent_pre|≤max_delta_percent)；当前输出控制量percent_out等于当前控制量percent(percent_out＝percent)。
53.2)如果当前控制量percent与前一控制周期的输出控制量percent_pre符号相同或前一控制周期的输出控制量percent_pre等于零，且当前控制量与前一控制周期的输出控制量percent_pre差值绝对值在控制量增量设定范围外(|percent-percent_pre|》max_delta_percent)，输出控制量等于前一时刻输出控制量加或减控制量增量设定值max_delta_percent。
54.其中，加、减取决于当前控制量percent的符号：如果当前控制量percent大于零，当前输出控制量percent_out等于前一控制周期的输出控制量percent_pre加控制量增量(percent_out＝percent_pre+max_delta_percent)；如果当前控制量percent小于零，当前输出控制量percent_out等于前一控制周期的输出控制量percent_pre减控制量增量(percent_out＝percent_pre-max_delta_percent)。
55.3)如果当前控制量percent与前一控制周期的输出控制量percent_pre符号不相同，且当前控制量percent绝对值在零位控制量设定范围内(|percent|≤zero_state_percent)，输出控制量等于当前控制量(percent_out＝percent)。
56.4)如果当前控制量percent与前一控制周期的输出控制量percent_pre符号不相同，且当前控制量percent绝对值在零位控制量设定范围外(|percent|》zero_state_
percent)，输出控制量置零。
57.5)上述逻辑判断未覆盖的情况，输出控制量等于当前控制量；
58.其中，控制量增量max_delta_percent和零位控制量zero_state_percent都大于零，并小于控制系统允许的最大控制量。
59.根据上述控制量增量处理步骤中具体逻辑，本实施例中的控制量增量处理步骤具体包括如图2所示的以下子步骤：
60.步骤s201、将当前控制量的数值赋给第一控制量(当前输出控制量)percent_out＝percent；
61.步骤s202、判断前一控制周期的输出控制量percent_pre大于0、小于0或等于0；
62.步骤s203、当前一控制周期的输出控制量percent_pre大于0时，判断当前控制量和前一控制周期的输出控制量的差值是否大于控制量增量percent-percent_pre＞max_delta_percent；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值增加后赋给第一控制量percent_out＝percent_pre+max_delta_percent；否，则判断当前控制量是否小于负的零位控制量percent＜-zero_state_percent；是，则对第一控制量置零percent_out＝0；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量percent_out＝percent；
63.步骤s204、当前一控制周期的输出控制量percent_pre小于0时，判断前一控制周期的输出控制量和当前控制量的差值是否大于控制量增量percent_pre-percent＞max_delta_percent；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值减小后数值赋给第一控制量percent_out＝percent_pre-max_delta_percent；否，则判断当前控制量是否大于零位控制量percent＞zero_state_percent；是，则第一控制量置零percent_out＝0；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量percent_out＝percent；
64.步骤s205、在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量等于0时，
65.当前控制量percent大于正的控制量增量max_delta_percent时，以正的控制量增量对当前控制量进行幅度增加后赋给第一控制量percent_out＝percent_pre+max_delta_percent；
66.当前控制量percent小于负的控制量增量-max_delta_percent时，以负的控制量增量对当前控制量进行幅度减小后数值赋给第一控制量percent_out＝percent_pre-max_delta_percent；
67.判断当前控制量在正、负控制量增量之间时，则将当前控制量数值赋给第一控制量percent_out＝percent。
68.步骤s206、将第一控制量数值赋给前一控制周期的输出控制量percent_pre＝percent_out；等待下一周期的控制量输入进行下一次控制量增量处理。
69.如控制逻辑所述控制量增量max_delta_percent和零位控制量zero_state_percent的设定值都大于零，并小于控制系统允许的最大控制量。
70.具体的，换向防短路控制步骤的具体逻辑为：
71.1)如果当前输出控制量等于零，不改变驱动器的控制方向输出，仅输出当前输出控制量。
72.2)如果当前输出控制量大于零，且前一时刻输出控制量大于零，不改变驱动器的控制方向输出，仅输出当前输出控制量。
73.3)如果当前输出控制量大于零，且前一时刻输出控制量小于零，执行增加换向死区逻辑，依次执行：输出零控制量、延时防短路死区时间1(dead_delay_time1)、输出当前控制方向、延时防短路死区时间2(dead_delay_time2)、输出当前输出控制量或衰减一定倍数后的当前输出控制量。
74.4)如果当前输出控制量小于零，且前一时刻输出控制量大于零，执行增加换向死区逻辑，依次执行：输出零控制量、延时防短路死区时间1(dead_delay_time1)、输出当前控制方向、延时防短路死区时间2(dead_delay_time2)、输出当前输出控制量。
75.5)如果当前输出控制量小于零，且前一时刻输出控制量小于零，不改变驱动器的控制方向输出，仅输出当前输出控制量。
76.6)如果当前输出控制量不等于零，前一时刻输出控制量等于零，继续与更早时刻的输出控制量比较，同号仅输出当前输出控制量，异号执行增加换向死区逻辑。
77.延时防短路死区时间1(dead_delay_time1)和延时防短路死区时间2(dead_delay_time2)都大于零，根据驱动器可靠关断时间设定。
78.根据上述换向防短路控制步骤中具体逻辑，本实施例中的换向防短路控制步骤具体包括如图3所示的以下子步骤：
79.步骤s301、对第二控制量进行赋值；
80.将步骤s2中输出的第一控制量percent_out的数值赋给换向防短路控制的第二控制量motor_percent；motor_percent＝percent_out；
81.步骤s302、根据第二控制量的数值大小和符号对控制方向变量、当前控制量方向变量进行赋值；
82.根据第二控制量motor_percent的大小和符号；对控制方向变量ctrl_dir、当前控制量方向变量motordir进行赋值，以及对当前控制量motor_percent的符号进行控制；
83.具体的，当第二控制量motor_percent大于零时；
84.控制方向变量ctrl_dir赋值1；当前控制量方向变量motordir赋值1；
85.在本实施例中，ctrl_dir、motordir赋值为“1”表示某个转向，如正转、伸出等；赋值为“0”表示另一个转向，如反转、收缩等。
86.在控制过程中所述ctrl_dir、motordir的初始值可任意赋值为“1”或“0”。
87.当第二控制量motor_percent小于零时；
88.控制方向变量ctrl_dir赋值为0；当前控制量方向变量motordir赋值为0；并将第二控制量motor_percent符号取反，变为正数据；
89.当第二控制量等于零时；
90.控制量方向变量ctrl_dir与前一控制周期保持相同，并将前一控制周期的控制量方向变量ctrl_dir数值赋给当前控制量方向变量motordir。
91.步骤s303、判断当前控制量方向变量ctrl_dir与前一控制周期的控制量方向变量ctrl_dir_pre数值是否恒等；是，则将当前控制方向变量ctrl_dir和第二控制量motor_percent数值输出，作为换向防短路控制的当前输出控制量的控制方向和控制量；否，则通过对第二控制量motor_percent进行时延和数值调整进行防短路控制；
92.具体的，所述通过对第二控制量motor_percent进行时延和数值调整进行防短路控制包括：
93.包括：
94.1)输出零控制量；所述零控制量的数值为零；
95.2)对第二控制量进行第一防短路延时；
96.第一防短路延时的延时时间为延时防短路死区时间1(dead_delay_time1)；
97.3)输出当前控制量方向变量motordir；
98.4)对当前控制量进行第二防短路延时；
99.第二防短路延时的延时时间为延时防短路死区时间2(dead_delay_time2)
100.5)调整第二控制量的数值后输出。
101.所述调整后的第二控制量的数值为motor_percent
×
k，其中k为衰减系数；所述衰减系数大于零小于等于1；所述motor_percent为调整前的第二控制量的数值。
102.步骤s304、将当前控制量方向变量数值赋给前一时刻控制量方向变量ctrl_dir_pre；用于下一次的换向防短路控制。
103.综上所述，本发明实施例公开的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题，如大量程宽范围扫频指令、大角度快速机动指令等，可通过控制程序软件实现，不需要增加硬件电路及相关成本，不占用额外空间提交，可有效提高电动舵机可靠性及热性能，降低对驱动器的动态特性要求。
104.本发明的另一个实施例还公开了一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制装置，如图4所示，包括：
105.控制量增量处理模块：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；
106.通过控制量增量处理的当前输出控制量对电动舵机进行控制，可实现控制量平缓变化、加快驱动器响应速度、电动舵机零位稳定以及稳态工作性能提高的效果。
107.换向防短路控制模块：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为与控制量增量处理中相同的当前控制量或为控制量增量处理输出的第一控制量。
108.所述电动舵机驱动器控制方向决定舵机输出的运动方向；所述控制量大小决定舵机输出力及速度大小；通过换向防短路控制，可实现防止换向短路故障。
109.本实施例中方案的具体技术细节和有益效果与上一实施例中的相同，请参照上一实施例，在此就不一一赘述了。
110.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的当前控制量或第一控制量。2.根据权利要求1所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量大于0时，判断当前控制量和前一控制周期的输出控制量差值的是否大于控制量增量；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值增加后赋给第一控制量；否，则判断当前控制量是否小于负的零位控制量；是，则对第一控制量置零；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量。3.根据权利要求1所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量小于0时，判断前一控制周期的输出控制量和当前控制量的差值是否大于控制量增量；是，则以控制量增量对前一控制周期的输出控制量进行数值减小后数值赋给第一控制量；否，则判断当前控制量是否大于零位控制量；是，则第一控制量置零；否，则将当前控制量数值赋给第一控制量。4.根据权利要求1所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，在控制量增量处理步骤中，当前一控制周期的输出控制量等于0时，当前控制量大于正的控制量增量时，以正的控制量增量对当前控制量进行幅度增加后赋给第一控制量；当前控制量小于负的控制量增量时，以负控制量增量对当前控制量进行幅度减小后数值赋给第一控制量；判断当前控制量在正、负控制量增量之间时，则将当前控制量数值赋给第一控制量。5.根据权利要求1所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，所述控制量增量和零位控制量大于零，并小于控制系统允许的最大控制量。6.根据权利要求1所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，所述换向防短路控制输入量为控制量增量处理步骤中的第一控制量时，所述换向防短路控制步骤包括：对第二控制量进行赋值；将第一控制量的数值赋给第二控制量；根据第二控制量的数值大小和符号对控制方向变量、当前控制量方向变量进行赋值；判断当前控制量方向变量与前一控制周期的控制量方向变量数值是否恒等；是，则将当前控制方向变量和第二控制量数值输出，作为换向防短路控制的当前输出控制量的控制方向和控制量；否，则通过对第二控制量进行时延和数值调整，进行防短路控制；
将当前控制量方向变量数值赋给前一时刻控制量方向变量。7.根据权利要求6所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，所述根据第二控制量数值大小和符号对控制方向变量、当前控制量方向变量进行赋值包括：当第二控制量大于零时；控制方向变量赋值为1；当前控制量方向变量赋值为1；当第二控制量小于零时；控制方向变量赋值为0；当前控制量方向变量赋值为0；将第二控制量数值符号取反，变为正数据；当第二控制量等于零时；控制量方向变量与前一控制周期保持相同，并将前一控制周期的控制量方向变量数值赋给当前控制量方向变量。8.根据权利要求7所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，所述通过对第二控制量进行时延和数值调整进行防短路控制包括：1)输出零控制量；所述零控制量的数值为零；2)对第二控制量进行第一防短路延时；3)输出当前控制量方向变量；4)对当前控制量进行第二防短路延时；5)调整第二控制量的数值后输出。9.根据权利要求8所述的电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法，其特征在于，所述调整后的第二控制量的数值为motor_percent
×
k，其中k为衰减系数；所述衰减系数大于零小于等于1；所述motor_percent为调整前的第二控制量的数值。10.一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制装置，其特征在于，包括：控制量增量处理模块：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出第一控制量；所述第一控制量作为控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制模块：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出第二控制量；所述第二控制量作为换向防短路控制的当前输出控制量；所述换向防短路控制输入量为与控制量增量处理中相同的当前控制量或为控制量增量处理输出的第一控制量。

技术总结
本发明涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，方法包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出换向防短路控制的当前输出控制量。本发明采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。


技术研发人员：刘超 魏厚震 余东东 刘冠达 李磊 方豪 商书宇 王皓 宋贯华
受保护的技术使用者：北京机械设备研究所
技术研发日：2022.03.14
技术公布日：2023/9/22