一种汇流条的焊接方法及其焊接系统与流程

1.本技术属于光伏组件技术领域，具体涉及一种汇流条的焊接方法及其焊接系统。


背景技术：

2.在光伏组件的生产过程中，需要将汇流条的焊接端焊接在接线盒的焊接面，这就需要一种汇流条的焊接方法。在先技术中，在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之后，将焊接端与焊接面进行焊接。
3.在实现本技术过程中，在先技术中至少存在如下问题：由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位或接触异常，无法有效将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败(例如虚焊等)。


技术实现要素：

4.本技术旨在提供一种汇流条的焊接方法及其焊接系统，至少解决在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：
5.第一方面，本技术提供了一种汇流条的焊接方法，所述方法包括：
6.在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取所述接线盒的第一点云数据；
7.根据所述第一点云数据，获取方位参数；所述方位参数用于表征所述汇流条的焊接端与所述接线盒的焊接面之间的方位；
8.在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端；
9.下压完成后，将所述焊接端与所述焊接面焊接。
10.可选的，所述第一点云数据是通过点云相机获取的；所述根据所述第一点云数据，获取方位参数，包括：根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离；所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离；所述在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端，包括：在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述焊接端向靠近所述焊接面的方向弯曲，从而使得所述方位参数满足所述预设条件，并向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
11.可选的，在所述将所述焊接端与所述焊接面焊接之前，所述方法还包括：通过所述点云相机获取所述接线盒的第二点云数据；根据所述第二点云数据，获取所述焊接端的焊接区域，并获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离；所述焊接区域包括多个所述分区域；计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值。
12.可选的，在所述计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值之后，所述方
法还包括：在所有的所述距离差值中存在部分的所述距离差值大于所述第二预设阈值的情况下，展示反馈信息，所述反馈信息表征所述焊接端不平整；在所有的所述距离差值均大于所述第二预设阈值的情况下，确定所述焊接端与所述焊接面没有完全贴合，并根据由所述距离差值确定的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端；在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，进入所述将所述焊接端与所述焊接面焊接的步骤。
13.可选的，在所述将所述焊接端与所述焊接面焊接之后，所述方法还包括：获取所述接线盒的二维图像；根据所述二维图像，获取所述焊接端与所述焊接面的焊缝的参数；根据所述焊缝的参数，获取对所述汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果。
14.可选的，所述焊缝的参数包括所述焊缝的数量、每个所述焊缝的长度以及每个所述焊缝的焊缝面积；所述根据所述焊缝的参数，获取对所述汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，包括：在所述焊缝的数量等于预设的标准数量，且每个所述焊缝的长度大于预设的长度阈值，且每个所述焊缝的焊缝面积小于预设的面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为正常；在所述焊缝的数量不等于所述标准数量，或至少一个所述焊缝的焊缝面积大于或等于所述面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为黑化；在所述汇流条存在长度小于或等于所述预设的长度阈值的焊缝的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为断裂。
15.可选的，在所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端之前，所述方法还包括：根据所述第一点云数据，获取所述焊接端的位置信息；所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端，包括：根据所述焊接端的位置信息和预设的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
16.可选的，在所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端之前，所述方法还包括：根据所述第一点云数据，获取所述接线盒的长度和宽度；在所述接线盒的长度在预设的长度范围内，且所述接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，进入所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端的步骤。
17.第二方面，本技术还提供了一种汇流条的焊接系统，所述系统包括处理器、归正机构、点云相机、下压机构、焊接机构，所述处理器与所述归正机构、所述点云相机、所述下压机构、所述焊接机构通信连接；所述点云相机、所述下压机构、所述焊接机构分别设置于所述归正机构的上方；所述归正机构用于将接线盒移动并固定于预设位置，并向所述处理器发送到位信号；所述处理器用于在获取到所述到位信号的情况下，根据所述点云相机采集的第一点云数据，获取所述接线盒的方位参数以及汇流条的焊接端的位置信息；并在所述方位参数满足预设条件的情况下，向所述下压机构发送包含所述焊接端的位置信息的下压指令；以及在下压完成后，根据所述点云相机采集的第二点云数据，确定所述焊接端的焊接区域，并向所述焊接机构发送包含所述焊接区域信息的焊接指令；所述下压机构用于根据所述下压指令包含的焊接端的位置信息，向接近所述接线盒的焊接面的方向下压所述焊接端；所述焊接机构用于根据所述焊接指令包含的焊接区域信息，将所述焊接端与所述焊接面焊接。
18.可选的，所述处理器用于根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离；并在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述方位参
数满足所述预设条件，并向所述下压机构发送所述下压指令；以及根据所述第二点云数据，获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离，并计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值，在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，向所述焊接机构发送所述焊接指令；其中，所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离；所述焊接区域包括多个所述分区域。
19.在本技术中，通过在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下进行焊接端的下压，可以有效降低因焊接端与焊接面之间的方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。
附图说明
20.图1是本技术提供的一种汇流条的焊接方法的步骤流程图；
21.图2是本技术提供的一种汇流条的焊接方法的具体步骤流程图；
22.图3是本技术提供的一种汇流条的焊接系统的部分结构示意图；
23.图4是本技术提供的一种接线盒的使用场景示意图；
24.图5是本技术提供的一种下压机构的部分结构示意图；
25.图6是本技术提供的一种汇流条的焊接流程示意图；
26.图7是本技术提供的焊接区域的二维图像；
27.图8是本技术提供的一个接线盒样品的二维图像；
28.图9是本技术提供的另一个接线盒样品的二维图像；
29.图10是本技术提供的一个接线盒样品的第一点云数据的二维图像；
30.图11是本技术提供的一个接线盒样品的第一点云数据的三维点云图像；
31.图12是本技术提供的另一个接线盒样品的第一点云数据的二维图像；
32.图13是本技术提供的另一个接线盒样品的第一点云数据的三维点云图像。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
35.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的汇流条的焊接方法进行详细地说明。
36.图1是本技术提供的一种汇流条的焊接方法的步骤流程图，如图1所示，该方法可以包括：
37.步骤101、在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取所述接线盒的第一点云数据。
38.在本技术实施例中，通过在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据，以便可以根据第一点云数据，获取方位参数。
39.需要说明的是，在步骤101之前，接线盒已经安装于光伏组件上，汇流条也已安装于接线盒中但未进行焊接，汇流条的焊接端已经进行压弯处理；一个汇流条的焊接端对应一个焊接面，一个焊接面对应一个电极，电极的类型包括正极与负极。
40.第一点云数据为三维点云数据，三维点云数据是三维点的数据集合，即在相同参考坐标系下表示目标物体表面特征及空间分布的点的集合。三维点云数据包含空间坐标、颜色等丰富的属性信息。可以理解的是，接线盒的第一点云数据至少包括接线盒本身、汇流条(例如汇流条的焊接端)的三维点云数据。
41.步骤102、根据所述第一点云数据，获取方位参数。
42.其中，所述方位参数用于表征所述汇流条的焊接端与所述接线盒的焊接面之间的方位。
43.在本技术实施例中，根据第一点云数据，获取方位参数，由于方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位，据此可以进一步判断汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位是否正常。
44.步骤103、在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
45.在本技术实施例中，由于设置预设条件，可以使得在方位参数满足预设条件时焊接端与焊接面之间的方位正常，进而在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端，可以有效提高焊接端下压的成功率。
46.需要说明的是，在压弯处理的结果正常的情况下，汇流条的焊接端向靠近接线盒的焊接面的方向弯曲，此时，焊接端与焊接面之间的方位正常，即方位参数满足预设条件；在压弯处理的结果异常的情况下，汇流条的焊接端垂直于接线盒的焊接面，或汇流条的焊接端向远离接线盒的焊接面的方向弯曲，此时，焊接端与焊接面之间的方位异常，即方位参数不满足预设条件。
47.步骤104、下压完成后，将所述焊接端与所述焊接面焊接。
48.在本技术实施例中，通过在下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，以完成焊接端与焊接面的焊接，由于在步骤103已经降低了焊接端与焊接面之间的方位异常的可能性，因此，步骤104的焊接可以提高焊接端与焊接面的焊接的成功率。
49.综上所述，通过在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的
第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下进行焊接端的下压，可以有效降低因焊接端与焊接面之间的方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。
50.图2是本技术提供的一种汇流条的焊接方法的具体步骤流程图，如图2示，该方法可以包括：
51.步骤201、在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取所述接线盒的第一点云数据。
52.本步骤的实现方式与上述“步骤101”实现过程类似，此处不再赘述。
53.步骤202、根据所述第一点云数据，获取方位参数。
54.其中，所述方位参数用于表征所述汇流条的焊接端与所述接线盒的焊接面之间的方位。
55.本步骤的实现方式与上述“步骤102”实现过程类似，此处不再赘述。
56.可选的，在一些实施例中，所述第一点云数据是通过点云相机获取的；步骤202可以包括如下子步骤(子步骤2021)：
57.子步骤2021、根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离。
58.其中，所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离。
59.在本技术实施例中，根据第一点云数据，获取第一距离和第二距离，以便根据第一距离和第二距离判断方位参数满足预设条件。
60.需要说明的是，点云(point cloud)相机即基于dlp(digital light processing，数字光处理)结构光技术的3d(three dimension，三维)相机，可静态拍照获取三维点云数据。其中，结构光是3d扫描的一个光学方法，它投射出一组用数学方法构造的光图形，按照一定顺序照亮被测量的物体。3d扫描是提取一个物体的表面和物理测量，并用数字的方式将其表示出来。这些数据被采集为一个由水平方向x轴坐标，水平方向y轴坐标和竖直方向z轴坐标(表示物体外部表面)组成的点云。对3d扫描结果进行分析，可以确定被扫描物体的表面积、体积、表面形状、外形和特征尺寸。
61.步骤203、在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
62.本步骤的实现方式与上述“步骤103”实现过程类似，此处不再赘述。
63.可选的，在一些实施例中，步骤203可以包括如下子步骤(子步骤2031)：
64.子步骤2031、在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述焊接端向靠近所述焊接面的方向弯曲，从而使得所述方位参数满足所述预设条件，并向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
65.在本技术实施例中，参照图4，焊接端82向靠近焊接面81的方向弯曲，即在第一距
离与第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，可以确定汇流条的焊接端82与接线盒的焊接面81的夹角小于90度，即确定焊接端82向靠近焊接面81的方向弯曲，并且也实现了汇流条的焊接端82与接线盒的焊接面81呈现合理的弯曲方向和夹角，从而使得方位参数满足预设条件，此时焊接端82与焊接面81之间的方位正常，向接近焊接面81的方向下压焊接端82，有效提高了下压焊接端至焊接面的成功率。
66.需要说明的是，在所述第一距离与所述第二距离的差值小于第一预设阈值的情况下，实际中将出现包括汇流条的焊接端垂直于接线盒的焊接面的情况，即汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角等于90度，或汇流条的焊接端向远离接线盒的焊接面的方向弯曲的情况，即汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角大于90度。
67.具体地，在一些实施例中，第一预设阈值可以设置为3.5毫米。
68.具体地，在一些实施例中，获取第一距离的区域为锁定区域，获取第二距离的区域为锁定区域。
69.图10为点云相机采集的一个接线盒样品的第一点云数据的二维图像，该接线盒样品中的汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角小于90度，图11为与点云相机采集的一个接线盒样品的第一点云数据的二维图对应的三维点云图像。如图10所示，获取第一距离的锁定区域为区域46，获取第二距离的锁定区域为区域45。
70.图12为点云相机采集的另一个接线盒样品的第一点云数据的二维图像，该接线盒样品中的汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角大于或等于90度，图13为与点云相机采集的另一个接线盒样品的第一点云数据的二维图对应的三维点云图像。如图12所示，获取第一距离的锁定区域为区域46，获取第二距离的锁定区域为区域45。
71.需要说明的是，在一些实施例中，第一距离为区域46的点集中的所有的点到相机的距离的平均值，区域46为接线盒的焊接面中的区域；第二距离为区域45的点集中的所有的点到相机的距离的平均值，在汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角小于90度的情况下，区域45为焊接端中的区域，此时第一距离与第二距离的差值大于或等于第一预设阈值；在汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角等于90度，或汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角大于90度的情况下，区域45为接线盒的焊接面中的区域，将区域45的点集中的所有的点到相机的距离的平均值作为第二距离，此时第一距离与第二距离的差值小于第一预设阈值。可选的，在另一些实施例中，第一距离为区域46的几何中心点到相机的距离；第二距离为区域45的几何中心点到相机的距离。
72.对于图12的接线盒样品，第一距离为17.412毫米，第二距离为17.411毫米，则第一距离与第二距离的差值为0.001毫米(17.412毫米-17.411毫米＝0.001毫米)，由于第一距离与所述第二距离的差值小于第一预设阈值，因此，可以判断汇流条的焊接端垂直于接线盒的焊接面，即汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角等于90度，或汇流条的焊接端向远离接线盒的焊接面的方向弯曲，即汇流条的焊接端与接线盒的焊接面的夹角大于90度，不符合将焊接端下压至焊接面的要求。
73.对于图10的接线盒样品，第一距离为17.386毫米，第二距离为10.825毫米，则第一距离与第二距离的差值为6.561毫米(17.386毫米-10.825毫米＝6.561毫米)，由于第一距离与第二距离的差值大于第一预设阈值，因此，可以判断汇流条的焊接端82与接线盒的焊接面81的夹角小于90度，即确定焊接端82向靠近焊接面81的方向弯曲，并呈现合适的弯曲
方向，从而使得方位参数满足预设条件，此时焊接端82与焊接面81之间的方位正常，符合将焊接端下压至焊接面的要求。
74.可选的，在一些实施例中，在步骤203之前，所述方法还包括如下步骤(步骤11)：
75.步骤11、根据所述第一点云数据，获取所述焊接端的位置信息。
76.在本技术实施例中，通过根据第一点云数据，获取焊接端的位置信息，以便根据位置信息，执行向接近焊接面的方向下压焊接端的步骤。
77.需要说明的是，焊接端的位置信息可以是焊接端的坐标信息。
78.可选的，在一些实施例中，步骤203可以包括如下子步骤(子步骤2032)：
79.子步骤2032、根据所述焊接端的位置信息和预设的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
80.在本技术实施例中，通过根据焊接端的位置信息和预设的下压距离，向接近焊接面的方向下压所述焊接端，以完成对焊接端的下压。
81.需要说明的是，预设的下压距离可以为18毫米。
82.通过执行步骤11和子步骤2032可以实现，根据第一点云数据，获取焊接端的位置信息，并根据位置信息和预设的下压距离，向接近焊接面的方向下压所述焊接端，以完成对焊接端的下压。
83.可选的，在一些实施例中，在步骤203之前，所述方法还包括如下步骤(步骤12、步骤13)：
84.步骤12、根据所述第一点云数据，获取所述接线盒的长度和宽度。
85.在本技术实施例中，根据第一点云数据，获取接线盒的长度和宽度，以便判断接线盒的尺寸是否合格。
86.步骤13、在所述接线盒的长度在预设的长度范围内，且所述接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，进入所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端的步骤。
87.在本技术实施例中，在接线盒的长度在预设的长度范围内，且接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，确定接线盒的尺寸合格，此时可以进行向接近焊接面的方向下压焊接端。
88.需要说明的是，预设的长度范围可以为接线盒的预设长度
±
0.5毫米，接线盒的预设长度一般为70毫米至140毫米，例如103.25毫米；预设的宽度范围可以为接线盒的预设宽度
±
0.5毫米，接线盒的预设宽度一般为10毫米至60毫米，例如31.85毫米。
89.通过执行步骤12至步骤13可以实现，根据第一点云数据，获取接线盒的长度和宽度，即获取接线盒的尺寸信息，根据接线盒的长度和宽度，可以判断接线盒的尺寸是否合格，从而在确定接线盒的尺寸合格之后，进行向接近焊接面的方向下压焊接端的步骤。
90.步骤204、下压完成后，将所述焊接端与所述焊接面焊接。
91.本步骤的实现方式与上述“步骤104”实现过程类似，此处不再赘述。
92.可选的，在一些实施例中，在步骤204之前，所述方法还包括如下步骤(步骤21、步骤22、步骤23)：
93.步骤21、通过所述点云相机获取所述接线盒的第二点云数据。
94.在本技术实施例中，通过点云相机获取接线盒的第二点云数据，以便对第二点云数据进行进一步分析，判断焊接端下压至焊接面的结果是否合格。
95.需要说明的是，第二点云数据为三维点云数据。可以理解的是，接线盒的第二点云数据至少包括接线盒本身、汇流条(例如汇流条的焊接端)的三维点云数据。
96.步骤22、根据所述第二点云数据，获取所述焊接端的焊接区域，并获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离。
97.其中，所述焊接区域包括多个所述分区域。
98.在本技术实施例中，通过根据第二点云数据，获取焊接端的焊接区域，并获取焊接区域中的每个分区域与点云相机的第三距离，以计算第一距离与每个第三距离的距离差值。
99.可选的，参照图7，在一些实施例中，焊接区域30为矩形区域，包括5个分区域，分别为位于矩形区域的四个角的分区域31、分区域32、分区域33、分区域34，和位于矩形区域的中央的分区域35。
100.可选的，在一些实施例中，第三距离为分区域的点集中的所有的点到相机的距离的平均值；在另一些实施例中，第三距离为分区域的几何中心点到相机的距离。
101.步骤23、计算所述第一距离与每个所述第三距离与的距离差值。
102.在本技术实施例中，通过计算第一距离与每个第三距离的距离差值，以判断焊接端下压至焊接面的结果是否合格。
103.可选的，在一些实施例中，在步骤23之后，所述方法还包括如下步骤(步骤24、步骤25、步骤26)：
104.步骤24、在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，进入所述将所述焊接端与所述焊接面焊接的步骤。
105.在本技术实施例中，在所有的距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，确定焊接端下压至焊接面的结果正常，在下压正常后，可以进行焊接端与焊接面的焊接。
106.需要说明的是，第二预设阈值为汇流条的厚度与预设的距离差值阈值的和，汇流条的厚度通常为0.29毫米
±
0.01毫米，预设的距离差值阈值可以设置为0.05毫米，则第二预设阈值为0.35毫米。
107.例如，共有5个距离差值，分别为0.35毫米、0.33毫米、0.32毫米、0.32毫米、0.35毫米，第二预设阈值为0.35毫米，则5个距离差值均小于或等于第二预设阈值，可以进入将焊接端与焊接面焊接的步骤。
108.通过执行步骤21至步骤24可以实现，判断距离差值是否大于第二预设阈值，在所有的距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，确定焊接端下压至焊接面的结果正常，从而可以进行焊接端与焊接面的焊接。
109.步骤25、在所有的所述距离差值中存在部分的所述距离差值大于所述第二预设阈值的情况下，展示反馈信息，所述反馈信息表征所述焊接端不平整。
110.在本技术实施例中，在所有的距离差值中存在部分的距离差值大于第二预设阈值的情况下，可以确定焊接端的部分区域与其他区域不在同一个平面，即焊接端不平整，原因可以是焊接面不平整或者汇流条的焊接端不平整，通过展示表征所述焊接端不平整的反馈信息，停机和/或提示工作人员对接线盒进行进一步处理。
111.例如，共有5个距离差值，分别为0.36毫米、0.33毫米、0.37毫米、0.32毫米、0.37毫米，第二预设阈值为0.35毫米，有三个距离差值大于第二预设阈值，两个距离差值小于第二
预设阈值，即所有的距离差值中存在部分的距离差值大于第二预设阈值，则展示表征所述焊接端不平整的反馈信息。
112.步骤26、在所有的所述距离差值均大于所述第二预设阈值的情况下，确定所述焊接端与所述焊接面没有完全贴合，并根据由所述距离差值确定的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。
113.在本技术实施例中，在所有的距离差值均大于第二预设阈值的情况下，可以确定焊接端与焊接面没有完全贴合，此时需要进行补偿下压，即根据由距离差值确定的下压距离，向接近焊接面的方向下压焊接端，以使得焊接端与焊接面的贴合符合要求。
114.具体地，在一些实施例中，根据实验结果，第三距离的数量共有5个，分别为17.209毫米、16.948毫米、17.107毫米、17.218毫米、17.149毫米，第一距离为17.677毫米，则5个距离差值分别为0.468毫米、0.729毫米、0.57毫米、0.459毫米、0.528毫米，第二预设阈值为0.35毫米，5个距离差值均大于第二预设阈值，确定所述焊接端与所述焊接面没有完全贴合，可以根据距离差值中最小的距离差值作为下压距离，即下压距离为0.459毫米。
115.通过执行步骤25至步骤26可以实现，在所有的距离差值中存在部分的距离差值大于第二预设阈值的情况下，可以确定焊接端不平整并展示表征焊接端不平整的反馈信息，在所有的距离差值均大于第二预设阈值的情况下，可以确定焊接端与焊接面没有完全贴合，此时进行补偿下压，以使得焊接端与焊接面的贴合符合要求。
116.可选的，在一些实施例中，在步骤204之后，所述方法还包括如下步骤(步骤211、步骤212、步骤213)：
117.步骤211、获取所述接线盒的二维图像。
118.在本技术实施例中，通过获取接线盒的二维图像，以便根据二维图像，获取焊接端与焊接面的焊缝的参数，进而进行焊接后的焊接情况的检测。
119.步骤212、根据所述二维图像，获取所述焊接端与所述焊接面的焊缝的参数。
120.在本技术实施例中，通过根据二维图像，获取焊接端与焊接面的焊缝的参数，以便对焊缝的参数进行判断，获取对焊缝的状态的检测结果。
121.步骤213、根据所述焊缝的参数，获取对所述汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果。
122.在本技术实施例中，通过根据焊缝的参数，获取对汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，以完成焊接后的焊接情况的检测。
123.通过执行步骤211至步骤213可以实现，获取二维图像，进而根据二维图像，获取焊缝的参数，以根据焊缝的参数，获取对焊缝的状态的检测结果，实现对焊接后的焊接情况的检测。
124.可选的，在一些实施例中，所述焊缝的参数包括所述焊缝的数量、每个所述焊缝的长度以及每个所述焊缝的焊缝面积；步骤213具体包括如下子步骤(子步骤2131、子步骤2132、子步骤2133)：
125.子步骤2131、在所述焊缝的数量等于预设的标准数量，且每个所述焊缝的长度大于预设的长度阈值，且每个所述焊缝的焊缝面积小于预设的面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为正常。
126.在本技术实施例中，通过在焊缝的数量等于预设的标准数量，且每个焊缝的长度
大于预设的长度阈值，且每个焊缝的焊缝面积小于预设的面积阈值的情况下，确定检测结果为：所述焊缝的状态为正常，以完成对焊接后的焊接情况的检测。
127.需要说明的是，预设的标准数量可以为5，预设的长度阈值可以为13.5毫米，预设的面积阈值可以为所有的焊缝的焊缝面积的平均值的1.5倍。
128.子步骤2132、在所述焊缝的数量不等于所述标准数量，或至少一个所述焊缝的焊缝面积大于或等于所述面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为黑化。
129.在本技术实施例中，通过在焊缝的数量不等于标准数量，或至少一个焊缝的焊缝面积大于或等于面积阈值的情况下，确定检测结果为：焊缝的状态为黑化，以完成对焊接后的焊接情况的检测。
130.图8为使用本技术实施例的汇流条的焊接方法焊接完成后的一个接线盒样品的二维图像，焊接区域41的焊缝的状态和焊接区域42的焊缝的状态均为黑化。预设的标准数量设置为5，预设的长度阈值为13.5毫米，预设的面积阈值为所有的焊缝的焊缝面积的平均值的1.5倍。
131.从数据上来看，按照从上往下的次序，焊接区域41共有2个焊缝，分别为：焊接区域41的第一条焊缝的长度为15.8824毫米，焊缝面积为110.79平方毫米；焊接区域41的第二条焊缝的长度为14.5043毫米，焊缝面积为13.31平方毫米，由于焊接区域41的数量(2)不等于标准数量，且焊接区域41的第一条焊缝的焊缝面积(110.79平方毫米)大于所有的焊缝的焊缝面积的平均值的1.5倍((110.79平方毫米+13.31平方毫米)/2
×
1.5＝93.075平方毫米)，因此，焊接区域41的焊缝的状态为黑化。
132.按照从上往下的次序，焊接区域42共有5个焊缝，分别为：焊接区域42的第一条焊缝的长度为14.1227毫米，焊缝面积为16.40平方毫米；焊接区域42的第二条焊缝的长度为13.5300毫米，焊缝面积为12.33平方毫米；焊接区域42的第三条焊缝的长度为13.7295毫米，焊缝面积为10.16平方毫米；焊接区域42的第四条焊缝的长度为13.5307毫米，焊缝面积为12.25平方毫米；焊接区域42的第五条焊缝的长度为15.5284毫米，焊缝面积为56.79平方毫米，由于第五条焊缝的焊缝面积(56.79平方毫米)大于所有的焊缝的焊缝面积的平均值的1.5倍((16.40平方毫米+12.33平方毫米+10.16平方毫米+12.25平方毫米+56.79平方毫米)/5
×
1.5＝32.379平方毫米)，因此，焊接区域42的焊缝的状态为黑化。
133.子步骤2133、在所述汇流条存在长度小于或等于所述长度阈值的焊缝的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为断裂。或者，进一步地，在所述汇流条存在多条长度小于或等于所述长度阈值的焊缝的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为断裂。在一些实施例中，多条的数量为大于等于2、3或者大于预设数量的一半。
134.在本技术实施例中，通过在汇流条存在长度小于或等于长度阈值的焊缝的情况下，确定检测结果为：焊缝的状态为断裂，以完成对焊接后的焊接情况的检测。
135.图9为使用本技术实施例的汇流条的焊接方法焊接完成后的另一个接线盒样品的二维图像，焊接区域43的焊缝的状态为正常，焊接区域44的焊缝的状态为断裂。预设的标准数量设置为5，预设的长度阈值为13.5毫米，预设的面积阈值为所有的焊缝的焊缝面积的平均值的1.5倍。
136.从数据上来看，按照从上往下的次序，焊接区域43共有5个焊缝，分别为：焊接区域43的第一条焊缝的长度为14.4087毫米，焊缝面积为20.67平方毫米；焊接区域43的第二条
焊缝的长度为13.6132毫米，焊缝面积为13.31平方毫米；焊接区域43的第三条焊缝的长度为13.7091毫米，焊缝面积为15.09平方毫米；焊接区域43的第四条焊缝的长度为13.6235毫米，焊缝面积为14.70平方毫米；焊接区域43的第五条焊缝的长度为13.8091毫米，焊缝面积为12.74平方毫米，由于焊接区域43的焊缝的数量等于预设的标准数量，且每个焊缝的长度大于预设的长度阈值，且每个焊缝的焊缝面积小于预设的面积阈值，因此焊接区域43的焊缝的状态为正常。
137.按照从上往下的次序，焊接区域44共有5个焊缝，分别为：焊接区域44的第一条焊缝的长度为9.2195毫米，焊缝面积为10.30平方毫米；焊接区域44的第二条焊缝的长度为13.7365毫米，焊缝面积为12.86平方毫米；焊接区域44的第三条焊缝的长度为13.7033毫米，焊缝面积为12.87平方毫米；焊接区域44的第四条焊缝的长度为14.3014毫米，焊缝面积为19.41平方毫米；焊接区域44的第五条焊缝的长度为12.7319毫米，焊缝面积为11.12平方毫米，由于焊接区域44的第一条焊缝的长度(9.2195毫米)、第五条焊缝的长度(12.7319毫米)均小于预设的长度阈值(13.5毫米)，焊接区域44存在2条断裂的焊缝，因此焊接区域44的焊缝的状态为断裂。
138.通过执行子步骤2131至子步骤2133可以实现，根据焊缝的数量、每个焊缝的长度以及每个焊缝的焊缝面积，判断焊缝的状态是否正常，以完成焊接后的焊接情况的检测。
139.图3是本技术实施例提供的一种汇流条的焊接系统，其采用上述任一汇流条的焊接方法，或不采用上述任一汇流条的焊接方法，或者使用其他汇流条的焊接方法都可。参照图3，所述系统包括处理器(图3中未示出)、归正机构(图3中未示出)、点云相机50、下压机构70、焊接机构60，所述处理器与所述归正机构、所述点云相机50、所述下压机构70、所述焊接机构60通信连接；所述点云相机50、所述下压机构70、所述焊接机构60分别设置于所述归正机构的上方；所述归正机构用于将接线盒80移动并固定于预设位置，并向所述处理器发送到位信号；所述处理器用于在获取到所述到位信号的情况下，根据所述点云相机50采集的第一点云数据，获取所述接线盒80的方位参数以及汇流条的焊接端的位置信息；并在所述方位参数满足预设条件的情况下，向所述下压机构70发送包含所述焊接端的位置信息的下压指令；以及在下压完成后，根据所述点云相机50采集的第二点云数据，确定所述焊接端的焊接区域，并向所述焊接机构60发送包含所述焊接区域信息的焊接指令；所述下压机构70用于根据所述下压指令包含的焊接端的位置信息，向接近所述接线盒80的焊接面的方向下压所述焊接端；所述焊接机构60用于根据所述焊接指令包含的焊接区域信息，将所述焊接端与所述焊接面焊接。
140.在本技术中，通过在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下进行焊接端的下压，可以有效降低因焊接端与焊接面之间的方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。
141.可选的，在一些实施例中，所述处理器用于根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离；并在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述方位参数满足所述预设条件，并向所述下压机构发送所述下压指令；以及根据所述第二点云数据，获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离，并计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值，在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，向所述焊接机构发送所述焊接指令；其中，所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离；所述焊接区域包括多个所述分区域。
142.在本技术实施例中，通过处理器在第一距离与第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定方位参数满足预设条件，并向下压机构发送所述下压指令，以供下压机构根据下压指令，向接近接线盒的焊接面的方向下压焊接端，然后在所有的距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，向焊接机构发送焊接指令，以供焊接机构根据焊接指令将焊接端与焊接面焊接，以实现焊接端与焊接面的焊接。
143.可选的，参照图4，在一些实施例中，下压机构的下部设置有压块71，压块71设置有通孔77，压块72已经将汇流条的焊接端下压至焊接面上，此时通过通孔77将焊接端的部分区域(即焊接区域)露出，焊接机构可以穿过通孔在焊接区域将焊接端与焊接面焊接。
144.可选的，参照图5，在一些实施例中，下压机构包括压块71、弹簧72、连接杆73、压平检测感应板74、压平检测传感器75、连接板76以及移动子机构(图5中未示出)，连接板76用于与移动子机构连接，压平检测传感器75与连接板76固定连接，压平检测感应板74与连接杆73固定连接，连接杆73与弹簧72内的顶杆的顶端固定连接，弹簧72内的顶杆的底端与压块71固定连接，移动子机构用于移动压块71，压块71用于将焊接端下压至焊接面，弹簧72用于与连接杆73、压平检测感应板74、压平检测传感器75配合控制伸缩量，具体来讲，在下压过程中，弹簧缩短，使得压平检测传感器75随着连接板76向下移动，而由于弹簧72内设置有顶杆，在顶杆的支持作用下，与连接杆73固定连接的压平检测感应板74静止不动，当压平检测传感器75随着连接板76向下移动下压距离后，压平检测传感器75移动至压平检测感应板74的位置而获取到压平检测感应板74的位置信号，此时停止继续向下移动。
145.可选的，在一些实施例中，所述系统还包括二维相机，二维相机用于在将焊接端与焊接面进行焊接之后，获取接线盒的二维图像并将二维图像发送至处理器，处理器用于根据二维图像，获取焊接端与焊接面的焊缝的参数；以及根据焊缝的参数，获取对汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，具体实现方式与前述类似，此处不再赘述。需要说明的是，采用blob算法(一种对图像中相同像素的连通域进行分析的算法)获取焊缝的参数。
146.可选的，在一些实施例中，点云相机的工作距离为250毫米，测量量程为
±
30毫米，视场大小为120毫米
×
90毫米，竖直方向z轴重复精度为5微米，水平方向x轴、水平方向y轴分辨率为60微米；二维相机为二维灰度相机，二维相机的工作距离为330毫米，视场大小为120毫米
×
90毫米，水平方向x轴、水平方向y轴分辨率为50微米。
147.可选的，在一些实施例中，焊接面为平面。在先技术中，焊接面含有凹槽，在凹槽中挂焊锡，用以在焊接时融化焊锡将焊接端与焊接面焊接，与在先技术相比，本技术实施例采用非凹槽挂焊锡的方式将焊接端与焊接面进行焊接，节省了生产成本。
148.通过本技术实施例提供的汇流条的焊接系统可以实现，在将汇流条的焊接端下压
至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下进行焊接端的下压，可以有效降低因焊接端与焊接面之间的方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。
149.可选的，参照图6，在一些实施例中，一种汇流条的焊接方法包括：
150.x1、点云相机第一次拍照；x2、获取第一点云数据；x3、获取尺寸信息，即获取接线盒的长度和接线盒的宽度；x4、判断尺寸是否合格，即在接线盒的长度在预设的长度范围内，且接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，尺寸合格，否则尺寸不合格；x5、在尺寸不合格的情况下，进行报警，即在接线盒的长度不在预设的长度范围内，或接线盒的宽度不在预设的宽度范围内的情况下，进行报警，报警的方式可以为报警信息的展示；x6、在尺寸合格的情况下，即在接线盒的长度在预设的长度范围内，且接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，根据第一距离和第二距离，获取角度判断结果，其中，第一距离为焊接面与点云相机的距离；第二距离为焊接端与点云相机的距离，具体来讲，在第一距离与第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定焊接端向靠近焊接面的方向弯曲，从而使得方位参数满足预设条件，此时的角度判断结果为焊接端与焊接面之间的角度小于90度；在第一距离与第二距离的差值小于第一预设阈值的情况下，角度判断结果为焊接端与焊接面之间的角度大于或等于90度；
151.以及，x7、判断角度是否合格，即在焊接端与焊接面之间的角度小于90度的情况下，判断角度合格，在焊接端与焊接面之间的角度大于或等于90度的情况下，判断角度不合格；x8、在角度不合格的情况下，进行报警，报警的方式可以为报警信息的展示；x9、在角度合格的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；x10、点云相机第二次拍照；x11、获取向接近焊接面的方向下压焊接端的结果，即获取所有的距离差值，距离差值为第一距离与每个第三距离的距离差值，其中，焊接区域包括多个分区域，第三距离为焊接区域中的每个分区域与点云相机之间的距离；x12、根据向接近焊接面的方向下压焊接端的结果，判断压平是否合格，即在所有的距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，压平合格，否则压平不合格；x13、在压平不合格的情况下，进行报警和/或补偿压平汇流条的焊接端，报警的方式可以为报警信息的展示；x14、在压平合格的情况下，点云相机第三次拍照；x15、获取焊接端的位置信息(如图6示例)或焊接区域信息；需要说明的是，x14、在压平合格的情况下，点云相机也可以不用进行第三次拍照，即不需要步骤x14，直接通过点云相机第二次拍照获取焊接端的位置信息或区域信息；x16、根据焊接端的位置信息(如图6示例)或区域信息，进行激光焊接；x17、二维相机拍照；x18、判断焊接是否合格，即根据焊缝的参数，获取对汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，在焊缝的状态为黑化或者断裂的情况下，焊接不合格，否则焊接合格；x19、在焊接不合格的情况下，进行报警，报警的方式可以为报警信息的展示。根据焊缝的参数，获取对汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，具体实现方式与前述类似，同样此处不再赘述。
152.综上所述，在本技术中，通过在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接，通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下进行焊接端的下压，可以有效降低因焊接端与焊接面之间的方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中由于汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位异常，无法将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面，导致焊接端与焊接面的焊接失败的问题。
153.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
154.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
155.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.一种汇流条的焊接方法，其特征在于，所述方法包括：在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取所述接线盒的第一点云数据；根据所述第一点云数据，获取方位参数；所述方位参数用于表征所述汇流条的焊接端与所述接线盒的焊接面之间的方位；在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端；下压完成后，将所述焊接端与所述焊接面焊接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据是通过点云相机获取的；所述根据所述第一点云数据，获取方位参数，包括：根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离；所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离；所述在所述方位参数满足预设条件的情况下，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端，包括：在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述焊接端向靠近所述焊接面的方向弯曲，从而使得所述方位参数满足所述预设条件，并向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述焊接端与所述焊接面焊接之前，所述方法还包括：通过所述点云相机获取所述接线盒的第二点云数据；根据所述第二点云数据，获取所述焊接端的焊接区域，并获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离；所述焊接区域包括多个所述分区域；计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值之后，所述方法还包括：在所有的所述距离差值中存在部分的所述距离差值大于所述第二预设阈值的情况下，展示反馈信息，所述反馈信息表征所述焊接端不平整；在所有的所述距离差值均大于所述第二预设阈值的情况下，确定所述焊接端与所述焊接面没有完全贴合，并根据由所述距离差值确定的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端；在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，进入所述将所述焊接端与所述焊接面焊接的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述焊接端与所述焊接面焊接之后，所述方法还包括：获取所述接线盒的二维图像；根据所述二维图像，获取所述焊接端与所述焊接面的焊缝的参数；根据所述焊缝的参数，获取对所述汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述焊缝的参数包括所述焊缝的数量、每个所述焊缝的长度以及每个所述焊缝的焊缝面积；所述根据所述焊缝的参数，获取对所述汇流条的焊缝的状态进行检测的检测结果，包
括：在所述焊缝的数量等于预设的标准数量，且每个所述焊缝的长度大于预设的长度阈值，且每个所述焊缝的焊缝面积小于预设的面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为正常；在所述焊缝的数量不等于所述标准数量，或至少一个所述焊缝的焊缝面积大于或等于所述面积阈值的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为黑化；在所述汇流条存在长度小于或等于所述预设的长度阈值的焊缝的情况下，确定所述检测结果为：所述焊缝的状态为断裂。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端之前，所述方法还包括：根据所述第一点云数据，获取所述焊接端的位置信息；所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端，包括：根据所述焊接端的位置信息和预设的下压距离，向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端之前，所述方法还包括：根据所述第一点云数据，获取所述接线盒的长度和宽度；在所述接线盒的长度在预设的长度范围内，且所述接线盒的宽度在预设的宽度范围内的情况下，进入所述向接近所述焊接面的方向下压所述焊接端的步骤。9.一种汇流条的焊接系统，其特征在于，所述系统包括处理器、归正机构、点云相机、下压机构、焊接机构，所述处理器与所述归正机构、所述点云相机、所述下压机构、所述焊接机构通信连接；所述点云相机、所述下压机构、所述焊接机构分别设置于所述归正机构的上方；所述归正机构用于将接线盒移动并固定于预设位置，并向所述处理器发送到位信号；所述处理器用于在获取到所述到位信号的情况下，根据所述点云相机采集的第一点云数据，获取所述接线盒的方位参数以及汇流条的焊接端的位置信息；并在所述方位参数满足预设条件的情况下，向所述下压机构发送包含所述焊接端的位置信息的下压指令；以及在下压完成后，根据所述点云相机采集的第二点云数据，确定所述焊接端的焊接区域，并向所述焊接机构发送包含所述焊接区域信息的焊接指令；所述下压机构用于根据所述下压指令包含的焊接端的位置信息，向接近所述接线盒的焊接面的方向下压所述焊接端；所述焊接机构用于根据所述焊接指令包含的焊接区域信息，将所述焊接端与所述焊接面焊接。10.根据权利要求9所述的焊接系统，其特征在于，所述处理器用于根据所述第一点云数据，获取第一距离和第二距离；并在所述第一距离与所述第二距离的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述方位参数满足所述预设条件，并向所述下压机构发送所述下压指令；以及根据所述第二点云数据，获取所述焊接区域中的每个分区域与所述点云相机的第三距离，并计算所述第一距离与每个所述第三距离的距离差值，在所有的所述距离差值均小于或等于第二预设阈值的情况下，向所述焊接机构发送所述焊接指令；
其中，所述第一距离为所述焊接面与所述点云相机的距离；所述第二距离为所述焊接端与所述点云相机的距离；所述焊接区域包括多个所述分区域。

技术总结
本申请公开了一种汇流条的焊接方法及其焊接系统，涉及光伏组件技术领域，该焊接方法包括：在将汇流条的焊接端下压至接线盒的焊接面之前，获取接线盒的第一点云数据；根据第一点云数据，获取方位参数；方位参数用于表征汇流条的焊接端与接线盒的焊接面之间的方位；在方位参数满足预设条件的情况下，向接近焊接面的方向下压焊接端；下压完成后，将焊接端与焊接面焊接。本申请通过设置预设条件，可以在方位参数满足预设条件时确定此时焊接端与焊接面之间的方位正常，从而在焊接端与焊接面之间方位正常的情况下下压焊接端，可以有效降低因焊接端与焊接面之间方位异常导致焊接失败的几率，从而解决了在先技术中焊接端与焊接面的焊接失败的问题。焊接失败的问题。焊接失败的问题。


技术研发人员：苌立钦 彭建 冯春暖
受保护的技术使用者：隆基绿能科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/9/22