停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品与流程

1.本技术属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品。


背景技术：

2.在自动驾驶技术的研究中，自主停车是自动驾驶技术的研究重点之一，且随着自动驾驶技术的发展，对自主停车精度的要求越来越高。
3.在相关技术中，自动驾驶车辆通常可采用基于比例-积分-微分(proportion-integral-differential，pid)的纵向控制算法实现停车控制，由于其是依靠误差进行停车控制，导致其在小误差阶段精度较差。其他精准停车控制方法，如列车停站靠台，会从距离停车点较远的距离开始对速度进行监测，使车辆在通过设定在离停车点不同距离处的每个标记点时，速度都在规定范围内，最终保证车辆的精度，但是其需要在停车路线设置多个标记点，且需要较长的停车准备距离，控制过程较复杂、适用范围较窄。
4.可见，相关技术中的停车控制方法难以满足多种场景下的精准停车需求。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品，以解决现有的停车控制方法难以满足多种场景下的精准停车需求的技术问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种停车控制方法，方法包括：
7.按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在所述预设行驶模式中，所述车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，所述第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，所述目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；
8.在所述车辆行驶至所述目标位置的情况下，执行刹停操作。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种停车控制装置，装置包括：
10.减速模块，用于按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在所述预设行驶模式中，所述车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，所述第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，所述目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；
11.刹停模块，用于在所述车辆行驶至所述目标位置的情况下，执行刹停操作。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，设备包括：
13.处理器以及存储有程序或指令的存储器；
14.所述处理器执行所述程序或指令时实现上述的方法。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
17.本技术实施例的停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品，能够按
照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在预设行驶模式中，车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，目标位置与停车点间隔预设距离；在车辆行驶至目标位置的情况下，执行刹停操作。
18.车辆的停车过程可以分为减速和刹停两个阶段，可以先通过实时行驶速度不断调整减速度，以使车辆可以行驶至停车点附近，然后在停车点附近执行刹停操作，以使车辆能够停在停车点。这样，在减速阶段可以进行粗略控制，控制过程简单，鲁棒性更强，对停车的场地限制不大，适用范围更广，再利用刹停操作来保证停车的精度，由此，满足多种场景下的精准停车需求。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术一个实施例提供的停车控制方法的流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的停车控制方法的不同减速状态的曲线图；
22.图3是本技术实施例提供的停车控制方法的车辆速度变化曲线图；
23.图4是本技术另一个实施例提供的停车控制装置的结构示意图；
24.图5是本技术又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
27.为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品。下面首先对本技术实施例所提供的停车控制方法进行介绍。
28.图1示出了本技术一个实施例提供的停车控制方法的流程示意图。该停车控制方法可以应用在任意自动驾驶车辆的定点停车的场景中，如图1所示，停车控制方法可以包括如下步骤：
29.步骤101，按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在预设行驶模式中，车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶
速度确定，其中，目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；
30.步骤102，在车辆行驶至目标位置的情况下，执行刹停操作。
31.上述各个步骤的具体实现方式将在下文中进行详细描述。
32.在本技术实施例中，停车控制方法能够按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在预设行驶模式中，车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，目标位置与停车点间隔预设距离；在车辆行驶至目标位置的情况下，执行刹停操作。
33.车辆的停车过程可以分为减速和刹停两个阶段，可以先通过实时行驶速度不断调整减速度，以使车辆可以行驶至停车点附近，然后在停车点附近执行刹停操作，以使车辆能够停在停车点。这样，在减速阶段可以进行粗略控制，控制过程简单，鲁棒性更强，对停车的场地限制不大，适用范围更广，再利用刹停操作来保证停车的精度，由此，满足多种场景下的精准停车需求。
34.下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。
35.在步骤101中，目标位置可以是与停车点间隔预设距离的位置，其中预设距离可以是一个趋近于0的距离值，具体取值可以结合实际情况进行设定。换而言之，目标位置可以位于停车点附近。
36.按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，可以是在车辆行驶到距离停车点的预设范围内时，自动控制车辆开启预设行车模式，并按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置；还可以是在接收到停车指令时，响应于停车指令控制车辆开启预设行车模式，并按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置。
37.在预设行车模式中，可以基于车辆在第i时刻的行驶速度，确定车辆在第i时刻的减速度，并根据第i时刻的减速度控制车辆减速行驶，随后可以确定减速行驶后的第i+1时刻的行驶速度，再基于车辆在第i+1时刻的行驶速度，确定车辆在第i+1时刻的减速度，并根据第i+1时刻的减速度控制车辆减速行驶，随后可以确定减速行驶后的第i+2时刻的行驶速度
……
以此类推，可以根据实时的行驶速度不断调整车辆的减速度，控制车辆减速行驶至目标位置。
38.可以理解的是，可以基于预设的频率获取车辆在不同时刻的行驶速度，换而言之，第i时刻与第i+1时刻之间相差预设时间间隔，其中预设时间间隔可以结合实际情况进行设定，此处不作具体限定。
39.在车辆不断减速，并行驶至目标位置时，可以执行刹停操作。可以理解的是，车辆行驶至目标位置，此时车辆就处于停车点附近，此时执行刹停操作，即可以在车辆到达停车点时，加大刹车力度，使得车辆及时停在停车点，保证了停车的精度。还可以理解的是，在控制车辆减速行驶至目标位置的过程中，可以将行驶速度降到一个较小的速度值，由于车辆达到目标位置时行驶速度较低，因此可以有效保证刹停操作时的舒适性。
40.在一些示例中，可以先预设一个最小刹车力度，其中最小刹车力度可以根据实际情况结合经验值进行设定，可以同时满足顺利停车、停车后不溜车且保证停车舒适度等需求。在刹停操作时，若车辆达到目标位置时的行驶速度小于或等于预设的第一阈值，可以将最小刹车力度确定为目标刹车力度，根据目标刹车力度控制车辆刹停，以确保车辆能够舒适刹停，其中预设的第一阈值可以根据实际情况进行设定，如第一阈值可以为期望速度。若
车辆达到目标位置时的行驶速度大于预设的第一阈值，则可以根据车辆的行驶速度以及预设关系，确定一个大于最小刹车力度的目标刹车力度，以控制车辆刹停。
41.例如，可以根据行驶速度与刹车力度的预设关联表确定目标刹车力度，在预设的关联表中，“速度1”关联“刹车力度1”，“速度2”关联“刹车力度2”，“速度3”关联“刹车力度3”......“速度n”关联“刹车力度n”，其中，“速度1”可以为预设的第一阈值，“刹车力度1”可以为最小刹车力度。在车辆达到目标位置时的行驶速度小于或等于“速度1”时，则可以将“刹车力度1”作为目标刹车力度；若车辆达到目标位置时的行驶速度为“速度2”，则可以将“刹车力度2”作为目标刹车力度；若车辆达到目标位置时的行驶速度为“速度3”，则可以将“刹车力度3”作为目标刹车力度。
42.在一些实施例中，上述步骤101可以具体执行如下步骤：
43.获取车辆在第i时刻的行驶速度和第i时刻的第一距离，第i时刻的第一距离为车辆在第i时刻与停车点之间的距离；
44.根据第i时刻的行驶速度，确定第i时刻的预设系数；
45.根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定车辆在第i时刻的减速度；
46.根据第i时刻的减速度，确定车辆在第i+1时刻的行驶速度。
47.在本技术实施例中，可以获取车辆在第i时刻的行驶速度和第i时刻的第一距离，其中，第i时刻的第一距离可以基于车辆在第i时刻的位置与停车点的位置确定，即第i时刻的第一距离可以为车辆在第i时刻与停车点之间的距离。
48.可以根据第i时刻的行驶速度，确定第i时刻的预设系数。其中，预设系数可以是根据行驶速度变化的可变系数。
49.确定第i时刻的预设系数后，可以根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定车辆在第i时刻的减速度。其中，预设的期望速度可以是一个趋近于0的速度值，具体取值可以结合实际情况进行设定，这样，一方面可以避免车辆在还没有抵达停车点前提前停车，另一方面可以使车辆行驶至目标位置时的行驶速度较低，从而保证了刹车的舒适性。
50.车辆在第i时刻的减速度的具体计算公式可以如公式(1)所示：
[0051][0052]
其中，a
cmd(i)
为第i时刻的减速度，ki为第i时刻的预设系数，vi为第i时刻的行驶速度，v0为期望速度，si为第i时刻的第一距离。
[0053]
确定第i时刻的减速度后，可以控制车辆按照第i时刻的减速度减速行驶，随后可以确定车辆在第i+1时刻的行驶速度。
[0054]
可以理解的是，如图2所示，车辆在减速行驶时，可以有三种减速形式，在理想情况下，车辆可以匀减速行驶(如曲线201所示)，从而精准的控制车辆的行驶速度和车辆与停车点之间的距离。然而在实际行驶过程中，基于场景、车辆自身情况等影响，车辆几乎不可能控制出理想的匀减速运动，通常是先小幅减速再大幅减速(如曲线202所示)，或先大幅减速再小幅减速(如曲线203所示)。对于精准停车而言，由于要严格把控车辆与停车点之间的距离，往往可以采用先粗后精的控制策略，即先大幅减速再小幅减速(如曲线203所示)。这样，
能够及时对车辆与停车点之间的距离进行调整及纠正，车辆的位置更易把控。因此结合公式(1)，可以随着行驶速度的降低，预设系数的值逐渐减小，换而言之，减速度可以随着行驶速度的降低逐渐减小，使得车辆可以按照先大幅减速再小幅减速的减速形式行驶至目标位置。
[0055]
在一些实施例中，上述根据第i时刻的减速度，确定车辆在第i+1时刻的行驶速度，可以具体执行如下步骤：
[0056]
在第i时刻的行驶速度小于预设的参考速度的情况下，确定第i时刻的行驶速度与参考速度之间的速度差值，参考速度大于期望速度；
[0057]
根据速度差值，确定车辆在第i时刻的补偿加速度；
[0058]
根据第i时刻的补偿加速度和第i时刻的减速度，确定第i时刻的目标减速度；
[0059]
根据第i时刻的目标减速度，确定车辆在第i+1时刻的行驶速度。
[0060]
可以理解的是，车辆在减速行驶的情况下，存在由于外部行驶环境的影响出现车辆提前停车的风险，为了降低这种风险，进一步保证车辆停车的精度，可以在第i时刻的行驶速度小于预设的参考速度的情况下，确定第i时刻的行驶速度与参考速度之间的速度差值。其中参考速度可以是一个趋近于0，且大于期望速度的速度值，具体取值可以结合实际情况进行设定。其中，速度差值的表达式可以如公式(2)所示：
[0061][0062]
其中，e
speed(i)
为第i时刻的速度差值，vi为第i时刻的行驶速度，v
ref
为参考速度。
[0063]
可以根据速度差值，确定车辆在第i时刻的补偿加速度，示例地，可以基于比例-积分-微分(proportion-integral-differential，pid)确定车辆在第i时刻的补偿加速度，第i时刻的补偿加速度的计算公式可以如公式(3)所示：
[0064]aoffset(i)
＝b1e
speed(i)
+b2∫e
speed(i)
dt+b3e
speed(i)
ꢀꢀꢀ
(3)
[0065]
其中，a
offset(i)
为第i时刻的补偿加速度，e
speed(i)
为第i时刻的速度差值，b1为pid的比例控制参数，b2为pid的积分控制参数，b3为pid的微分控制参数。
[0066]
可以根据第i时刻的补偿加速度和第i时刻的减速度，确定第i时刻的目标减速度，计算公式可以如公式(4)所示：
[0067]aout(i)
＝a
offset(i)
+a
cmd(i)
ꢀꢀꢀ
(4)
[0068]
其中，a
out(i)
为第i时刻的目标减速度，a
offset(i)
为第i时刻的补偿加速度，a
cmd(i)
为第i时刻的减速度。
[0069]
这样，可以在减速行驶过程中，加入pid实时对速度控制进行补偿，保证了减速过快后仍能以较低的速度滑行至目标位置，进而保证了停车的精度。
[0070]
在一些实施例中，上述根据第i时刻的行驶速度，确定第i时刻的预设系数，可以具体执行如下步骤：
[0071]
获取预设的插值表，插值表中包括一一对应的n个速度与n个系数，n为大于1的正整数；
[0072]
确定插值表中与第i时刻的行驶速度相匹配的第i时刻的预设系数。
[0073]
在本技术实施例中，预设系数可以是预设的插值表中的系数，其中预设插值表可
以如公式(5)所示：
[0074][0075]
可以确定插值表中与第i时刻的行驶速度相匹配的第i时刻的预设系数，示例地，可以先确定n个速度中与第i时刻的行驶速度相匹配的目标速度，然后可以将目标速度对应的目标系数确定为第i时刻的预设系数。
[0076]
在一些实施例中，根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定车辆在第i时刻的减速度，可以具体执行如下步骤：
[0077]
获取车辆的制动延迟时间；
[0078]
根据制动延迟时间和第i时刻的行驶速度，确定车辆在第i时刻的反应距离；
[0079]
根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离、预设的期望速度和第i时刻的反应距离，确定车辆在第i时刻的减速度。
[0080]
在本技术实施例中，为了进一步提高停车的精度，还可以考虑车辆在制动过程中自身执行机构的延迟时间。基于此，可以获取车辆的制动延迟时间，并根据制动延迟时间和第i时刻的行驶速度，确定车辆在第i时刻的反应距离。然后可以根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离、预设的期望速度和第i时刻的反应距离，确定车辆在第i时刻的减速度。
[0081]
此时，第i时刻的减速度的具体计算公式可以如公式(6)所示：
[0082][0083]
其中，a
cmd(i)
为第i时刻的减速度，ki为第i时刻的预设系数，vi为第i时刻的行驶速度，v0为期望速度，si为第i时刻的第一距离，t
delay
为制动延迟时间，vi·
t
delay
为第i时刻的反应距离。
[0084]
在一些实施例中，上述步骤101可以具体执行如下步骤：
[0085]
获取车辆在第j时刻的行驶速度，以及车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离，j为正整数；
[0086]
根据第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的制动距离；
[0087]
在满足预设条件的情况下，按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，其中，预设条件包括第二距离小于或等于第j时刻的制动距离。
[0088]
在本技术实施例中，可以获取车辆在第j时刻的行驶速度，以及车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离，其中第j时刻可以是按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置之前的任一时刻。换而言之，在按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置之前，可以实时获取车辆的行驶速度和距离停车点的距离值，或者可以按照预设的时间间隔获取车辆的行驶速度和距离停车点的距离值。
[0089]
可以根据第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的制动距离，示例地，第j时刻的制动距离可以指车辆从第j时刻的行驶速度减速至0所需的行驶距离，可以理解的是，制
动距离可以采用现有制动距离估计算法得到。
[0090]
若车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离小于或等于第j时刻的制动距离，则可以启动预设行车模式，并按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置。
[0091]
这样，可以在满足预设条件的情况下启动预设行车模式，可以有效避免车辆在自动驾驶过程中过早按照预设行车模式行驶，导致在该阶段作用过程过长，从而降低自动驾驶整体连贯性的问题。
[0092]
可以理解的是，若不满足预设条件，则车辆可以结合实际情况按照正常的行驶模式自动驾驶。例如，车辆可以采用现有的纵向控制算法控制车辆行驶，若车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离小于或等于第j时刻的制动距离，则可以按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，若车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离大于第j时刻的制动距离，则可以继续按照纵向控制算法控制车辆行驶。
[0093]
如图3所示，t1可以为按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置的时刻，t2可以为车辆行驶至目标位置的时刻，可以理解的是，基于本技术实施例按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置的相关操作，车辆行驶至目标位置时，其行驶速度可以降低至期望速度v0，即t2时刻对应的行驶速度可以为v0。
[0094]
在t1时刻之前，可以按照现有基于pid的纵向控制算法控制车辆行驶，在t1时刻至t2时刻，则可以按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在t2时刻，此时车辆的行驶速度接近为0，且车辆位于停车点附近，则可以执行刹停操作，使得车辆可以精准的停在停车点，完成精准停车的整个过程。
[0095]
在一些实施例中，根据第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的制动距离，可以具体执行如下步骤：
[0096]
获取车辆的制动延迟时间；
[0097]
根据制动延迟时间和第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的反应距离；
[0098]
根据第j时刻的行驶速度、第j时刻的反应距离和预设减速度，确定车辆在第j时刻的制动距离。
[0099]
为了更准确地确定车辆按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置的时机，在确定车辆在第j时刻的制动距离时，可以考虑车辆在制动过程中自身执行机构的延迟时间。
[0100]
基于此，可以获取车辆的制动延迟时间，并根据制动延迟时间和第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的反应距离，随后可以根据第j时刻的行驶速度、第j时刻的反应距离和预设减速度，确定车辆在第j时刻的制动距离。第j时刻的制动距离的具体计算公式可以如公式(7)所示：
[0101][0102]
其中，brake
s(j)
为第j时刻的制动距离，a为预设减速度，vj为第j时刻的行驶速度，t
delay
为制动延迟时间，vj·
t
delay
为第j时刻的反应距离。
[0103]
在一些实施例中，预设条件还可以包括：
[0104]
第j时刻的行驶速度小于或等于预设速度阈值。
[0105]
可以理解的是，为了进一步准确地确定车辆按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置的时机，预设条件还可以包括第j时刻的行驶速度小于预设速度阈值。若第j时刻的
行驶速度大于预设速度阈值，则可以认为车辆可能处于需要紧急停车情景中，此时为了保证安全性，可以采取紧急制动措施。
[0106]
换而言之，可以在第j时刻与停车点之间的第二距离小于或等于第j时刻的制动距离，且第j时刻的行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置。
[0107]
基于上述实施例提供的停车控制方法，本技术还提供了一种停车控制装置的实施例。
[0108]
图4示出了本技术另一个实施例提供的停车控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0109]
参照图4，停车控制装置400可以包括：
[0110]
减速模块401，用于按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在预设行驶模式中，车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；
[0111]
刹停模块402，用于在车辆行驶至目标位置的情况下，执行刹停操作。
[0112]
在一些实施例中，减速模块401可以包括：
[0113]
第一获取单元，用于获取车辆在第i时刻的行驶速度和第i时刻的第一距离，第i时刻的第一距离为车辆在第i时刻与停车点之间的距离；
[0114]
第一确定单元，用于根据第i时刻的行驶速度，确定第i时刻的预设系数；
[0115]
第二确定单元，用于根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定车辆在第i时刻的减速度；
[0116]
第三确定单元，用于根据第i时刻的减速度，确定车辆在第i+1时刻的行驶速度。
[0117]
在一些实施例中，上述第三确定单元具体可以用于：
[0118]
在第i时刻的行驶速度小于预设的参考速度的情况下，确定第i时刻的行驶速度与参考速度之间的速度差值，参考速度大于期望速度；
[0119]
根据速度差值，确定车辆在第i时刻的补偿加速度；
[0120]
根据第i时刻的补偿加速度和第i时刻的减速度，确定第i时刻的目标减速度；
[0121]
根据第i时刻的目标减速度，确定车辆在第i+1时刻的行驶速度。
[0122]
在一些实施例中，上述第一确定单元具体可以用于：
[0123]
获取预设的插值表，插值表中包括一一对应的n个速度与n个系数，n为大于1的正整数；
[0124]
确定插值表中与第i时刻的行驶速度相匹配的第i时刻的预设系数。
[0125]
在一些实施例中，上述第二确定单元具体可以用于：
[0126]
获取车辆的制动延迟时间；
[0127]
根据制动延迟时间和第i时刻的行驶速度，确定车辆在第i时刻的反应距离；
[0128]
根据第i时刻的行驶速度、第i时刻的预设系数、第i时刻的第一距离、预设的期望速度和第i时刻的反应距离，确定车辆在第i时刻的减速度。
[0129]
在一些实施例中，减速模块401还可以包括：
[0130]
第二获取单元，用于获取车辆在第j时刻的行驶速度，以及车辆在第j时刻与停车点之间的第二距离，j为正整数；
[0131]
第四确定单元，用于根据第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的制动距离；
[0132]
减速单元，用于在满足预设条件的情况下，按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，其中，预设条件包括第二距离小于或等于第j时刻的制动距离。
[0133]
在一些实施例中，上述第四确定单元具体可以用于：
[0134]
获取车辆的制动延迟时间；
[0135]
根据制动延迟时间和第j时刻的行驶速度，确定车辆在第j时刻的反应距离；
[0136]
根据第j时刻的行驶速度、第j时刻的反应距离和预设减速度，确定车辆在第j时刻的制动距离。
[0137]
在一些实施例中，预设条件还可以包括：
[0138]
第j时刻的行驶速度小于或等于预设速度阈值。
[0139]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本技术方法实施例基于同一构思，是与上述停车控制方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0140]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0141]
图5示出了本技术又一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
[0142]
设备可以包括处理器501以及存储有程序或指令的存储器502。
[0143]
处理器501执行程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0144]
示例性的，程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列程序指令段，该指令段用于描述程序在设备中的执行过程。
[0145]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0146]
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
[0147]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器
包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
[0148]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的程序或指令，以实现上述实施例中的任意一种方法。
[0149]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0150]
通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0151]
总线510包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0152]
另外，结合上述实施例中的方法，本技术实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序或指令；该程序或指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。该可读存储介质可以被如计算机等机器读取。
[0153]
本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0154]
应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
[0155]
本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在可读存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0156]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0157]
以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软
盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。
[0158]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0159]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序或指令实现。这些程序或指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0160]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在所述预设行驶模式中，所述车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，所述第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，所述目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；在所述车辆行驶至所述目标位置的情况下，执行刹停操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，包括：获取车辆在第i时刻的行驶速度和第i时刻的第一距离，所述第i时刻的第一距离为所述车辆在第i时刻与所述停车点之间的距离；根据所述第i时刻的行驶速度，确定所述第i时刻的预设系数；根据所述第i时刻的行驶速度、所述第i时刻的预设系数、所述第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定所述车辆在第i时刻的减速度；根据所述第i时刻的减速度，确定所述车辆在第i+1时刻的行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i时刻的减速度，确定所述车辆在第i+1时刻的行驶速度，包括：在所述第i时刻的行驶速度小于预设的参考速度的情况下，确定所述第i时刻的行驶速度与所述参考速度之间的速度差值，所述参考速度大于所述期望速度；根据所述速度差值，确定所述车辆在第i时刻的补偿加速度；根据所述第i时刻的补偿加速度和所述第i时刻的减速度，确定所述第i时刻的目标减速度；根据所述第i时刻的目标减速度，确定所述车辆在第i+1时刻的行驶速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i时刻的行驶速度，确定所述第i时刻的预设系数，包括：获取预设的插值表，所述插值表中包括一一对应的n个速度与n个系数，n为大于1的正整数；确定所述插值表中与所述第i时刻的行驶速度相匹配的第i时刻的预设系数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i时刻的行驶速度、所述第i时刻的预设系数、所述第i时刻的第一距离和预设的期望速度，确定所述车辆在第i时刻的减速度，包括：获取所述车辆的制动延迟时间；根据所述制动延迟时间和所述第i时刻的行驶速度，确定所述车辆在第i时刻的反应距离；根据所述第i时刻的行驶速度、所述第i时刻的预设系数、所述第i时刻的第一距离、预设的期望速度和所述第i时刻的反应距离，确定所述车辆在第i时刻的减速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，包括：获取所述车辆在第j时刻的行驶速度，以及所述车辆在第j时刻与所述停车点之间的第二距离，j为正整数；根据所述第j时刻的行驶速度，确定所述车辆在第j时刻的制动距离；
在满足预设条件的情况下，按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，其中，所述预设条件包括所述第二距离小于或等于所述第j时刻的制动距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第j时刻的行驶速度，确定所述车辆在第j时刻的制动距离，包括：获取所述车辆的制动延迟时间；根据所述制动延迟时间和所述第j时刻的行驶速度，确定所述车辆在第j时刻的反应距离；根据所述第j时刻的行驶速度、所述第j时刻的反应距离和预设减速度，确定所述车辆在第j时刻的制动距离。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：所述第j时刻的行驶速度小于或等于预设速度阈值。9.一种停车控制装置，其特征在于，所述装置包括：减速模块，用于按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在所述预设行驶模式中，所述车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，所述第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，所述目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；刹停模块，用于在所述车辆行驶至所述目标位置的情况下，执行刹停操作。10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有程序或指令的存储器；所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-8任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种停车控制方法及其装置、设备、可读存储介质和程序产品。该方法包括：按照预设行车模式控制车辆行驶至目标位置，在所述预设行驶模式中，所述车辆在第i+1时刻的行驶速度基于第i时刻的减速度确定，所述第i时刻的减速度基于第i时刻的行驶速度确定，其中，所述目标位置与停车点间隔预设距离，i为正整数；在所述车辆行驶至所述目标位置的情况下，执行刹停操作。根据本申请实施例，车辆的停车过程可以分为减速和刹停两个阶段，在减速阶段可以进行粗略控制，控制过程简单，鲁棒性更强，对停车的场地限制不大，适用范围更广，再利用刹停操作来保证停车的精度，由此，满足多种场景下的精准停车需求。的精准停车需求。的精准停车需求。


技术研发人员：马志远 黄河赞 许浩
受保护的技术使用者：长沙智能驾驶研究院有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2023/9/22