一种基于全域感知信息的路径规划方法及系统与流程

1.本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于全域感知信息的路径规划方法及系统。另外，还涉及一种电子设备及处理器可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着人工智能技术的快速发展，无人驾驶车辆的应用越来越广泛。尤其是在封闭或者半封闭场景下，无人驾驶车辆已经逐步投入试运营。然而，在该场景下路径规划是无人驾驶车辆的关键技术之一。在实际应用过程中，如果车辆路径出现了断路或路况和预设情况不一致时，就面临路径重新规划的问题。如果只是局部出现这种问题，就没有必要做全局的重新计算。然而在开放道路的路径规划中，由于车辆通常不能知道全局的路况势态变动情况，因而只能将局部情况纳入全局势态，做全局的重新计算，导致存在路径规划运算量较大，效率较低的缺陷。因此如何设计一种简单高效，且能够降低运算量的路径规划方案具有非常重要的现实意义。


技术实现要素：

3.为此，本发明提供一种基于全域感知信息的路径规划方法及系统，以解决现有技术中存在的路径规划方案局限性较高，导致路径规划运算量较大，效率较低的问题。
4.第一方面，本发明提供一种基于全域感知信息的路径规划方法，包括：获得目标区域的全域感知信息；
5.根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；
6.确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
7.进一步的，基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，具体包括：
8.确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点；其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点；
9.基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点；并基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点；
10.将所述第一路径点作为所述局部路径始发点，将所述第二路径点作为局部路径目标点，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和
所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。
11.进一步的，所述最短路径算法为dijkstra算法或a-star算法。
12.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划方法，还包括：将至少一个所述局部路径与所述原始规划路径连接，获得所述目标区域中始发点到目标点的完整路径规划信息。
13.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划方法，所述全域感知信息包括所述目标区域对应的事态感知信息、地理状态信息以及地理势态信息。
14.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划方法，还包括：当目标车辆基于所述原始规划路径从初始点向目标点行驶过程中检测到出现所述断点区域时，基于所述局部路径控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶。
15.第二方面，本发明还提供一种基于全域感知信息的路径规划系统，包括：
16.全域感知信息获取单元，用于获得目标区域的全域感知信息；
17.原始路径规划单元，用于根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；
18.局部路径规划单元，用于确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
19.进一步的，所述局部路径规划单元，具体用于：
20.确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点；其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点；
21.基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点；并基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点；
22.将所述第一路径点作为所述局部路径始发点，将所述第二路径点作为局部路径目标点，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。
23.进一步的，所述最短路径算法为dijkstra算法或a-star算法。
24.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，还包括：完整路径确定单元，用于将至少一个所述局部路径与所述原始规划路径连接，获得所述目标区域中始发点到目标点的完整路径规划信息。
25.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，所述全域感知信息包括所述目标区域对应的事态感知信息、地理状态信息以及地理势态信息。
26.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，还包括：车辆控制单元，用于当目标车辆基于所述原始规划路径从初始点向目标点行驶过程中检测到出现所述断点
区域时，基于所述局部路径控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶。
27.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述基于全域感知信息的路径规划方法的步骤。
28.第四方面，本发明还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述基于全域感知信息的路径规划方法的步骤。
29.本发明提供的基于全域感知信息的路径规划方法，通过获得目标区域的全域感知信息，并根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；然后确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶，从而能够极大减少路径规划的运算量，提高了云控中心的运算处理效率，进而提升云控中心的路径规划能力。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
31.图1是本发明实施例提供的基于全域感知信息的路径规划方法的流程示意图；
32.图2是本发明实施例提供的从初始点a到目标点b的原始路径规划；
33.图3是本发明实施例提供的原始规划路径上出现禁行区域β、θ时进行局部路径规划的示意图；
34.图4是本发明实施例提供的原始规划路径上出现禁行区域β时进行传统路径规划的示意图；
35.图5是本发明实施例提供的原始规划路径上出现禁行区域θ时进行传统路径规划的示意图；
36.图6是本发明实施例提供的原始规划路径上出现禁行区域β时进行局部路径规划确定局部路径的示意图；
37.图7是本发明实施例提供的基于全域感知信息的路径规划方法的具体实例的流程示意图；
38.图8是本发明实施例提供的基于全域感知信息的路径规划系统的结构示意图；
39.图9是本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.下面基于本发明所述基于全域感知信息的路径规划方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的基于全域感知信息的路径规划方法的流程示意图，具体实现过程包括以下步骤：
42.步骤101：获得目标区域的全域感知信息。
43.本发明实施例中，在半封闭或封闭环境下，可以实现的全域感知信息，包括从所有的路侧设备、监控设备、移动设备、行业部门、场地内的施工建设单位、安全管理部门等协同作业，获取的本半封闭或封闭环境下的所有道路、场地环境信息和事件状态信息的总和。该种环境中，环境可感知、设备可控。具体的，云控中心首先需要通过目标区域内预设的路侧设备、监测设备等获取全域感知信息(即全域势态信息)。该全域感知信息包括所述目标区域对应的事态感知信息、地理状态信息以及地理势态信息等所有道路、场地环境信息和事件状态信息的总和。其中，事态感知信息是指对预先设定的目标对象通过传感器采集相应的信息并进行加工处理后得到的感知信息。所述地理状态信息是指根据获得的地球经纬度以及地面道路交通设施、建筑设施、环境状态(植被、水坑、山坡等)二标识出来的综合地理状态信息，可以图标方式表现出来。所述地理势态信息是指除了传统的地理信息外，将环境感知的所有动态信息、虚拟设定的环境围栏以及其他可能影响到无人驾驶车辆导航的地理势态信息，其可以全部标识在地理信息图上形成一种表示图形。需要说明的是，在封闭或半封闭环境中，全局势态信息都掌握在云控中心，因此，局部的环境变量是能够通过控制中心实时并且全局掌握的。在实际实施过程中，无人驾驶辆车面临的和路径规划相关的环境参数通常分为两类，一类是原始固定参数，一类是动态变化参数。相应的，融合感知给出的环境信息(即全域感知信息)可以包含这两类。其中动态变化参数又可以细分为：1)临时出现，不久会恢复原状；2)临时出现，可能永久改变。在具体路径规划中可将这两类信息分别标识，区别引用，从而极大减少运算量，提高云控中心的运算效率。
44.步骤102：根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径。所述原始规划路径由若干个路径点组成。
45.在具体实施过程中，需要预先确定所述目标区域中初始点和目标点，之后根据所述全域感知信息，并利用最短路径算法(比如dijkstra算法或a-star算法)计算出初始点到目标点的原始规划路径。如图2所示，其为根据所述全域感知信息并利用最短路径算法计算得到的从初始点a到目标点b的原始路径规划。该原始规划路径由一系列的路径点组成。其中，dijkstra算法为现有技术中传统的最短路径算法，利用该算法能够解决赋权有向图或者无向图的单源最短路径问题，最终得到一个最短路径树，具体可用于路由算法或者作为其他图算法的一个子模块。在具体实施过程中，可基于所述dijkstra算法可预先把初始点到所有目标点的距离存下来找个最短的规划路径，然后松弛一次再找出最短的规划路径，所谓的松弛操作就是遍历一遍看通过刚刚找到的距离最短的目标点作为中转站会不会更近，如果更近就更新距离，这样把所有的目标点找遍之后就存下了初始点到其他所有目标点的最短距离，从而确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径，具体过程在此不再详细赘述。
46.步骤103：确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部
路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
47.在具体实施过程中，首先确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点(或者交点)。其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点。基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点。基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点。其中，所述第一路径点可以包含多个路径点，比如a0-a4五个路径点，每个路径点都对应相应的交叉路口；同样所述第二路径点也可包含多个路径点，比如b0-b4五个路径点，每个路径点都对应相应的交叉路口，以便分别从所述第一路径点和第二路径点中选择出最优的用于进行局部路径规划的目标路径点，并将目标路径点分别作为局部路径始发点和局部路径目标点。也就是，将所述第一路径点作为所述局部路径始发点(或将所述第一路径点中的第一目标路径点作为所述局部路径始发点)，将所述第二路径点作为局部路径目标点(或将所述第二路径点中的第二目标路径点作为所述局部路径始发点)，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。如图3所示，其为本发明实施例提供的原始规划路径上出现断点区域(或禁行区域)β、θ时进行局部路径规划的示意图。其中使用的所述最短路径算法包括但不限于dijkstra算法或a-star算法。进一步的，可将至少一个所述局部路径与所述原始规划路径连接，获得所述目标区域中始发点到目标点的完整路径规划信息，以使得当目标车辆基于所述原始规划路径从初始点向目标点行驶过程中检测到出现所述断点区域时，云控中心基于所述局部路径控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶。需要说明的是，基于全域感知的特点，当突然在原始规划路径中出现禁行区域时，能够快速确定禁行区域与原始规划路径之间的入口断点和出口断点。云控中心通过获取的包含入口断点和出口断点的全域感知信息，进行局部路径规划。而在传统方案中，由于基于车辆终端所获取的路况感知信息难以确定禁行区域的全貌或者出口断点，因此采用局部断点算法(或最短路径算法)也难以实现进行局部区域内的局部路径规划。
48.如图2-6所示，a、b分别表示初始点和目标点；竖直实线和水平实线则表示禁行线；格栅表示将可行区域格栅化后计算所涉及到的目标区域；空白区域表示计算没有涉及到的区域，从初始点a到目标点b的连线则表示原始规划路径。现有技术中，当在原始规划路径上临时出现了两个断点区域(β区和θ区)时，由于车辆终端无法掌握全局势态，只掌握局部势态，传统的做法是基于无人驾驶车辆具备的重新路径规划功能，当车辆接近故障点或断点区域前面，开始重新规划剩余的全局路径，将整个剩余的全局路径重新运算一遍。具体如图4和图5所示，其分别表示了出现β区和θ区时需要计算的剩余全局规划路径区域
①
和
②
。在本发明实施例中，封闭或半封闭场景内，云控中心能够掌握全局感知信息，当原始规划路径上突然出现β区和θ区两个禁行区域或者断点区域时，路径选择规划则完全不需要按照上述方式进行。如上图3所示，分别可以β区和θ区为基础，在局部区域(虚线区域)内确定绕过禁行区域的最短路径(比如a1-b1)。在计算这个最短绕行路径过程中，只会涉及到如图3中虚
线区域
①
和
②
的计算区域便可完成局部路径规划，通过与图4和图5中的全局规划路径区域比较可以看出，图3中的
①
和
②
区域，相比图4和图5的
①
和
②
区要小很多。
49.如图6所示，其为本发明实施例提供的原始规划路径上出现禁行区域β时进行局部路径规划确定局部路径的示意图。其中，a0及b0分别为原始规划路径与断点区域(或者禁行区域)之间形成的断点(或者交点)，以入口断点a0为基础沿所述原始规划路径向所述始发点进行回归查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点，比如找到最近的交叉路口(第一目标路径点a1对应的交叉路口)；又以出口断点b0为基础，从所述出口断点b0开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行向前查找，比如找到第一个交叉路口(第二目标路径点b1对应的交叉路口)。依次定义am和bn。现有技术中根据dijkstra算法，遇到β区，从断点a0开始，需要计算从断点a0到目标点b点最短距离；再次遇到θ区时，又需要从新的断点开始重新计算到目标点b的最短路径，每一次计算都是从断点开始到目标点的全区域计算，计算量较大。本发明实施例中，每一次遇到断点，只需计算从断点开始距离最近的绕行断点区域后的找到属于原始规划路径上的路径点am和bn(比如m＝1，n＝1)，该局部区域的计算量极大减少，其路径计算结果可能包括从路径点a0回绕到路径点a1甚至am(比如m＝2或3)。也就是，当车辆遇到断点，找到连接前后断点附近最短的路径点am和bn，从而达到缩小计算量和计算栅格的目的。每遇到一个禁行区域都可按照上述过程进行计算，最后得到目标区域的完整路径规划信息。在每一个禁行区域计算过程中，都可使用dijkstra算法或者a*算法等局部动态算法计算。结合云控中心得到的全域势态信息，可以迅速规划出需要计算的局部区域，无需做全局计算。在完成了局部路径规划后，将原先的全局路径规划连接起来，就完成的全局的路径规划，得到完整路径规划信息。所述dijkstra算法或者a*算法均为使用的现有技术中已较为成熟的最短路径算法，具体实现过程在此不再详细赘述。
50.如图7所示，以一个简单实例进行说明：首先从初始点a出发，采用dijkstra算法计算初始点a到目标点b的全局规划路径；当检测到第一个断点区域或禁行区域时进行局部路径规划，找到第一路径点和第二路径点，比如找出a0-a4五个路径点、b0-b4五个路径点；采用dijkstra算法找到能够跨域连接断点区域或禁行区域的最短的两个路径点am-bn(比如a1-b1)作为连接点(即局部路径初始点和局部路径目标点)，并进行连接，以从bn+1路径点继续往前走，直到遇到新的断点区域或禁行区域。其中am-bn对应临近的交叉路口每遇到一个断点区域或禁行区域，都采用上述方式以得到新的跨越禁行区的连接点，最终形成局部路径，当没有从a0-a4 b0-b4路径点中找到可作为局部路径初始点和局部路径目标点的连接点时，继续沿原始规划路径回归或者向前寻找路径点a5-a10、路径点b5-b10；采用dijkstra算法找到能够跨域连接新的断点区域或禁行区域的最短的两个路径点作为连接点，进而到达目标点b。
51.本发明实施例所述的基于全域感知信息的路径规划方法，通过获得目标区域的全域感知信息，并根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；然后确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶，从而能够极大减少路径规划的运算量，提高了云控中心的运算处理效率，进而提升云控中心的路径规划能力。
52.与上述提供的一种基于全域感知信息的路径规划方法相对应，本发明还提供一种
基于全域感知信息的路径规划系统。由于该系统的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的基于全域感知信息的路径规划系统的实施例仅是示意性的。请参考图8所示，其为本发明实施例提供的一种基于全域感知信息的路径规划系统的结构示意图。
53.本发明所述的基于全域感知信息的路径规划系统，具体包括：
54.全域感知信息获取单元801，用于获得目标区域的全域感知信息；
55.原始路径规划单元802，用于根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；
56.局部路径规划单元803，用于确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
57.进一步的，所述局部路径规划单元，具体用于：
58.确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点；其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点；
59.基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点；并基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点；
60.将所述第一路径点作为所述局部路径始发点，将所述第二路径点作为局部路径目标点，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。
61.进一步的，所述最短路径算法为dijkstra算法或a-star算法。
62.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，还包括：完整路径确定单元，用于将至少一个所述局部路径与所述原始规划路径连接，获得所述目标区域中始发点到目标点的完整路径规划信息。
63.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，所述全域感知信息包括所述目标区域对应的事态感知信息、地理状态信息以及地理势态信息。
64.进一步的，所述的基于全域感知信息的路径规划系统，还包括：车辆控制单元，用于当目标车辆基于所述原始规划路径从初始点向目标点行驶过程中检测到出现所述断点区域时，基于所述局部路径控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶。
65.本发明实施例所述的基于全域感知信息的路径规划系统，通过获得目标区域的全域感知信息，并根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；然后确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶，从而能够极大减少路
径规划的运算量，提高了云控中心的运算处理效率，进而提升云控中心的路径规划能力。
66.与上述提供的基于全域感知信息的路径规划方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图9所示，其为本发明实施例公开的一种电子设备的实体结构示意图。该电子设备可以包括：处理器(processor)901、存储器(memory)902和通信总线903，其中，处理器901，存储器902通过通信总线903完成相互间的通信，通过通信接口904与外部进行通信。处理器901可以调用存储器902中的逻辑指令，以执行基于全域感知信息的路径规划方法，该方法包括：获得目标区域的全域感知信息；根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
67.此外，上述的存储器902中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：存储芯片、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
68.另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在处理器可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的基于全域感知信息的路径规划方法。该方法包括：获得目标区域的全域感知信息；根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
69.又一方面，本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的基于全域感知信息的路径规划方法。该方法包括：获得目标区域的全域感知信息；根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。
70.所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设
备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
71.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
72.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
73.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种基于全域感知信息的路径规划方法，其特征在于，包括：获得目标区域的全域感知信息；根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。2.根据权利要求1所述的基于全域感知信息的路径规划方法，其特征在于，基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，具体包括：确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点；其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点；基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点；并基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点；将所述第一路径点作为所述局部路径始发点，将所述第二路径点作为局部路径目标点，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。3.根据权利要求2所述的基于全域感知信息的路径规划方法，其特征在于，所述最短路径算法为dijkstra算法或a-star算法。4.根据权利要求1或2所述的基于全域感知信息的路径规划方法，其特征在于，还包括：将至少一个所述局部路径与所述原始规划路径连接，获得所述目标区域中始发点到目标点的完整路径规划信息。5.根据权利要求1-4任意一项所述的基于全域感知信息的路径规划方法，其特征在于，所述全域感知信息包括所述目标区域对应的事态感知信息、地理状态信息以及地理势态信息。6.一种基于全域感知信息的路径规划系统，其特征在于，包括：全域感知信息获取单元，用于获得目标区域的全域感知信息；原始路径规划单元，用于根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；局部路径规划单元，用于确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。7.根据权利要求6所述的基于全域感知信息的路径规划系统，其特征在于，所述局部路
径规划单元，具体用于：确定所述断点区域与所述原始规划路径之间形成的断点；其中，所述断点包括位于所述原始规划路径的始发点一侧的入口断点以及位于所述原始规划路径的目标点一侧的出口断点；基于所述全域感知信息从所述入口断点开始沿所述原始规划路径向所述始发点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第一路径点；并基于所述全域感知信息从所述出口断点开始沿所述原始规划路径向所述目标点进行查找，以确定所述原始规划路径上对应交叉路口的第二路径点；将所述第一路径点作为所述局部路径始发点，将所述第二路径点作为局部路径目标点，并利用预设的最短路径算法重新进行局部路径规划，以确定所述局部路径始发点和所述局部路径目标点之间能够绕过所述断点区域的最短路径，并将所述最短路径作为所述局部路径。8.根据权利要求7所述的基于全域感知信息的路径规划系统，其特征在于，所述最短路径算法为dijkstra算法或a-star算法。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述基于全域感知信息的路径规划方法的步骤。10.一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述基于全域感知信息的路径规划方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种基于全域感知信息的路径规划方法及系统。该方法包括：获得目标区域的全域感知信息；根据所述全域感知信息确定所述目标区域中初始点到目标点的原始规划路径；其中，所述原始规划路径由若干个路径点组成；确定所述原始规划路径上的断点区域，并基于所述全域感知信息、所述断点区域以及所述原始规划路径进行局部路径规划确定相应的局部路径，以基于所述局部路径实现控制目标车辆绕过所述断点区域后继续沿原始规划路径向目标点行驶；其中，所述目标区域中包含至少一个所述断点区域。本发明提供的基于全域感知信息的路径规划方法，能够极大减少路径规划的运算量，提高了云控中心的运算处理效率，从而提升云控中心的路径规划能力。路径规划能力。路径规划能力。


技术研发人员：丛文斌 丛升日 余立新 刘房勇
受保护的技术使用者：中科大路（青岛）科技有限公司
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2023/9/22