一种自走式坚果振动采收机的制作方法

1.本发明涉及一种果实采收机械，特别是一种自走式坚果振动采收机。


背景技术：

2.我国坚果种植面积规模和总产量迅猛增加，如核桃种植面积已达500多万公顷，产量和面积均居世界第一。但核桃、板栗等坚果作物主要种植在丘陵山区，其采收方式多为人工采收，采收效率低，当坚果树木较高时，人工采收时需要爬到树上，对工人的生命安全存在较大的威胁；现有技术采收机多为人工手持式采收机，针对树枝进行振动采收，存在效率低的问题。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种自走式坚果振动采收机。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种自走式坚果振动采收机，其中，包括：
5.自走底盘；
6.悬挂提升装置，安装在所述自走底盘上，并与提升油缸连接，通过所述提升油缸控制所述悬挂提升装置相对于所述自走底盘的升降；
7.采收装置，安装在所述悬挂提升装置上，并位于所述自走底盘的前方；以及
8.液压泵站，安装在所述自走底盘上，并分别与所述提升油缸和采收装置连接，所述液压泵站通过液压泵与所述自走底盘的发动机连接。
9.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述采收装置包括：
10.支撑臂；
11.液压马达，位于所述支撑臂的一端，并与所述液压泵站连接；
12.振动机构，与所述液压马达连接，并位于所述支撑臂的同一端；
13.控制机构，位于所述支撑臂的一端；以及
14.夹持机构，位于所述支撑臂的另一端，并与所述控制机构连接，所述夹持机构相对于所述支撑臂分别具有一夹持位置和一放松位置。
15.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述夹持机构包括：
16.定爪机构，包括固定板、连接座和定爪，所述固定板安装在所述支撑臂的另一端，所述连接座与所述固定板连接，所述定爪安装在所述连接座上并位于与所述固定板相对的一侧；以及
17.动爪机构，包括固定臂、连接板、定位套和动爪，所述动爪安装在所述固定臂的一端并与所述定爪相对设置，所述连接板安装在所述固定臂的另一端，所述定位套与所述连接板连接，且所述定位套安装在所述支撑臂上并沿所述支撑臂移动；以及
18.夹紧油缸，分别与所述控制机构和所述液压泵站连接，所述夹紧油缸的一端安装在所述支撑臂上，所述连接板与所述夹紧油缸的另一端连接，所述夹紧油缸伸缩带动所述
动爪机构沿所述支撑臂移动，以改变所述动爪与所述定爪之间的距离使所述夹持机构分别位于所述夹持位置和放松位置。
19.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述定爪包括定爪橡胶座和定爪橡胶板，所述定爪橡胶座安装在所述连接座上，所述定爪橡胶板安装在所述定爪橡胶座上。
20.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述动爪包括动爪座、动爪橡胶板和动爪橡胶座，所述动爪座安装在所述固定臂的一端，所述动爪橡胶座安装在所述动爪座的内侧，所述动爪橡胶板安装在所述动爪橡胶座上。
21.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述动爪座与所述固定臂的连接处还设置有加强筋。
22.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述动爪座与所述动爪橡胶座之间还设置有加强版。
23.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述固定臂与所述支撑臂平行设置，所述固定臂穿过所述固定板，且沿所述固定板内侧滑动。
24.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述控制机构包括阀组和扶手，所述扶手通过护罩与所述支撑臂的一端连接，所述阀组安装在所述护罩上。
25.上述的自走式坚果振动采收机，其中，所述振动机构为曲柄机构。
26.本发明的技术效果在于：
27.本发明适用于丘陵山区坚果采摘，工作时只需夹住树干，一次完成整棵树的采收，大幅提高了坚果采收效率。通过液压马达带动曲柄机构转动，从而为采收装置提供振动，通过液压马达驱动，振动频率调节方便，实现了采收频率的无级调速；通过夹紧油缸调节动爪机构和定爪机构之间的间隙，用于夹紧不同直径的树干，夹紧调节方便。
28.以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
29.图1为本发明一实施例的结构示意图；
30.图2为本发明一实施例的后视图；
31.图3为本发明一实施例的采收装置结构示意图；
32.图4为本发明一实施例的定爪机构结构示意图；
33.图5为本发明一实施例的动爪机构结构示意图。
34.其中，附图标记
35.1自走底盘
36.2悬挂提升装置
37.3采收装置
38.31液压马达
39.32曲柄机构
40.33扶手
41.34阀组
42.35护罩
43.36支撑臂
44.37夹紧油缸
45.38定爪机构
46.381固定板
47.382连接座
48.383定爪橡胶板
49.384定爪橡胶座
50.39动爪机构
51.391动爪橡胶座
52.392动爪橡胶板
53.393固定臂
54.394定位套
55.395连接板
56.396加强筋
57.397动爪座
58.398加强板
59.4液压油管
60.5提升油缸
61.6液压泵站
62.7液压泵
63.8悬挂链
具体实施方式
64.下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：
65.参见图1及图2，图1为本发明一实施例的结构示意图，图2为本发明一实施例的后视图。本发明的自走式坚果振动采收机，包括：自走底盘1；悬挂提升装置2，安装在所述自走底盘1上位于自走底盘1的后方，通过螺栓固定，并与提升油缸5连接，通过所述提升油缸5控制所述悬挂提升装置2相对于所述自走底盘1的升降；采收装置3，通过悬挂链8与所述悬挂提升装置2悬浮连接，实现采收装置3的浮动，并位于所述自走底盘1的前方；以及液压泵站6，安装在所述自走底盘1上，位于悬挂提升装置2一端的上方，并通过液压油管4分别与所述提升油缸5和采收装置3连接，液压泵站6为采收工作部件提供液压动力，主要为提升油缸5、液压马达31和夹紧油缸37提供液压源，所述液压泵站6通过液压泵7、皮带与所述自走底盘1的发动机连接，液压泵7安装在自走底盘1一侧，通过自走底盘1的发动机带动为液压泵站6提供液压动力。
66.参见图3，图3为本发明一实施例的采收装置3结构示意图。本实施例的所述采收装置3包括：支撑臂36；液压马达31，位于所述支撑臂36的一端，并与所述液压泵站6连接；振动机构，与所述液压马达31连接，并位于所述支撑臂36的同一端，所述振动机构优选为曲柄机构32；控制机构，位于所述支撑臂36的一端，所述控制机构包括阀组34和扶手33，所述扶手33通过护罩35与所述支撑臂36的一端连接，所述阀组34安装在所述护罩35上；以及夹持机构，位于所述支撑臂36的另一端，并与所述控制机构连接，所述夹持机构相对于所述支撑臂
36分别具有一夹持位置和一放松位置。
67.参见图4及图5，图4为本发明一实施例的定爪机构38结构示意图，图5为本发明一实施例的动爪机构39结构示意图。本实施例的所述夹持机构包括：定爪机构38，包括固定板381、连接座382和定爪，所述固定板381安装在所述支撑臂36的另一端，所述连接座382与所述固定板381连接，所述定爪安装在所述连接座382上并位于与所述固定板381相对的一侧，本实施例定爪机构38通过固定板381上的孔用螺栓固定在支撑臂36上，固定板381与连接座382焊接，定爪橡胶板383与定爪橡胶座384通过螺栓安装在连接座382上；动爪机构39，包括固定臂393、连接板395、定位套394和动爪，所述动爪安装在所述固定臂393的一端并与所述定爪相对设置，所述连接板395安装在所述固定臂393的另一端，所述定位套394与所述连接板395连接，且所述定位套394安装在所述支撑臂36上并沿所述支撑臂36移动；以及夹紧油缸37，分别与所述控制机构的阀组34和所述液压泵站6连接，所述夹紧油缸37的一端安装在所述支撑臂36上，所述连接板395与所述夹紧油缸37的另一端连接，所述夹紧油缸37伸缩带动所述动爪机构39沿所述支撑臂36移动，以改变所述动爪与所述定爪之间的距离使所述夹持机构分别位于所述夹持位置和放松位置。动爪机构39通过定位套394套在支撑臂36上，通过夹紧油缸37伸缩，控制动爪和定爪之间的间隙，用于夹紧树干，动爪橡胶座391、动爪橡胶板392通过螺栓固定在动爪座397上，固定臂393与动爪座397焊合，加强筋396用于连接固定臂393与动爪座397，固定臂393在固定板381内侧滑动，定位套394和连接板395通过焊合与固定臂393连接；坚果果树的夹持部位为高度约30cm-120cm树干。
68.本实施例中，所述定爪包括定爪橡胶座384和定爪橡胶板383，所述定爪橡胶座384安装在所述连接座382上，所述定爪橡胶板383安装在所述定爪橡胶座384上。所述动爪包括动爪座397、动爪橡胶板392和动爪橡胶座391，所述动爪座397安装在所述固定臂393的一端，所述动爪橡胶座391安装在所述动爪座397的内侧，所述动爪橡胶板392安装在所述动爪橡胶座391上。所述动爪座397与所述固定臂393的连接处还设置有加强筋396。所述动爪座397与所述动爪橡胶座391之间还设置有加强板398。其中，所述固定臂393与所述支撑臂36平行设置，所述固定臂393穿过所述固定板381，且沿所述固定板381内侧滑动。
69.工作时，通过自走底盘1在果园里行走，靠近果树时，通过柴油发动机带动液压泵7工作，通过液压泵站6和阀组34控制提升油缸5使悬挂提升装置2升降，以控制采收装置3靠近果树，通过人工辅助操作扶手33将夹持机构靠近树干，操作阀组34控制夹紧油缸37改变动爪和定爪之间的距离将树干夹紧，液压马达31带动曲柄机构32转动，曲柄机构32往复运动带动支撑臂36、定爪机构38、动爪机构39等振动，使树干振动的同时将树上的坚果振落。
70.本发明适用于丘陵山区的坚果采摘，工作时只需控制夹持机构夹住树干，即可一次完成整棵树的采收，大幅提高了坚果采收效率。通过液压马达31带动曲柄机构32转动，从而为采收装置3提供振动，通过液压马达31驱动，振动频率调节方便，实现了采收频率的无级调速；通过夹紧油缸37调节动爪和定爪之间的间隙，可用于夹紧不同直径的树干，夹紧调节方便，适用范围广。
71.当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种自走式坚果振动采收机，其特征在于，包括：自走底盘；悬挂提升装置，安装在所述自走底盘上，并与提升油缸连接，通过所述提升油缸控制所述悬挂提升装置相对于所述自走底盘的升降；采收装置，安装在所述悬挂提升装置上，并位于所述自走底盘的前方；以及液压泵站，安装在所述自走底盘上，并分别与所述提升油缸和采收装置连接，所述液压泵站通过液压泵与所述自走底盘的发动机连接。2.如权利要求1所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述采收装置包括：支撑臂；液压马达，位于所述支撑臂的一端，并与所述液压泵站连接；振动机构，与所述液压马达连接，并位于所述支撑臂的同一端；控制机构，位于所述支撑臂的一端；以及夹持机构，位于所述支撑臂的另一端，并与所述控制机构连接，所述夹持机构相对于所述支撑臂分别具有一夹持位置和一放松位置。3.如权利要求2所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述夹持机构包括：定爪机构，包括固定板、连接座和定爪，所述固定板安装在所述支撑臂的另一端，所述连接座与所述固定板连接，所述定爪安装在所述连接座上并位于与所述固定板相对的一侧；以及动爪机构，包括固定臂、连接板、定位套和动爪，所述动爪安装在所述固定臂的一端并与所述定爪相对设置，所述连接板安装在所述固定臂的另一端，所述定位套与所述连接板连接，且所述定位套安装在所述支撑臂上并沿所述支撑臂移动；以及夹紧油缸，分别与所述控制机构和所述液压泵站连接，所述夹紧油缸的一端安装在所述支撑臂上，所述连接板与所述夹紧油缸的另一端连接，所述夹紧油缸伸缩带动所述动爪机构沿所述支撑臂移动，以改变所述动爪与所述定爪之间的距离使所述夹持机构分别位于所述夹持位置和放松位置。4.如权利要求3所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述定爪包括定爪橡胶座和定爪橡胶板，所述定爪橡胶座安装在所述连接座上，所述定爪橡胶板安装在所述定爪橡胶座上。5.如权利要求3或4所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述动爪包括动爪座、动爪橡胶板和动爪橡胶座，所述动爪座安装在所述固定臂的一端，所述动爪橡胶座安装在所述动爪座的内侧，所述动爪橡胶板安装在所述动爪橡胶座上。6.如权利要求5所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述动爪座与所述固定臂的连接处还设置有加强筋。7.如权利要求5所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述动爪座与所述动爪橡胶座之间还设置有加强版。8.如权利要求5所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述固定臂与所述支撑臂平行设置，所述固定臂穿过所述固定板，且沿所述固定板内侧滑动。9.如权利要求2所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述控制机构包括阀组和扶手，所述扶手通过护罩与所述支撑臂的一端连接，所述阀组安装在所述护罩上。
10.如权利要求2所述的自走式坚果振动采收机，其特征在于，所述振动机构为曲柄机构。

技术总结
一种自走式坚果振动采收机，包括：自走底盘；悬挂提升装置，安装在所述自走底盘上，并与提升油缸连接，通过所述提升油缸控制所述悬挂提升装置相对于所述自走底盘的升降；采收装置，安装在所述悬挂提升装置上，并位于所述自走底盘的前方；以及液压泵站，安装在所述自走底盘上，并分别与所述提升油缸和采收装置连接，所述液压泵站通过液压泵与所述自走底盘的发动机连接。本发明适用于丘陵山区坚果采摘，工作时只需夹住树干，一次即可完成整棵树的采收，大幅提高了坚果采收效率，实现了采收频率的无级调速；通过调节夹紧机构的间隙，可用于不同直径树干的夹紧，使用范围广，调节操作方便。便。便。


技术研发人员：杨学军 赵金辉 庄腾飞 刘立晶 刘忠军 吴海华
受保护的技术使用者：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/22