仿真测试方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真测试方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.在目前的自动驾驶技术领域，为了使自动驾驶技术在实际应用时可以保持较优的性能，可以在实际应用之前在仿真系统中进行仿真试验，仿真技术对于自动驾驶技术是不可或缺的重要训练手段。
3.现有技术中针对用户不同的仿真需求，需要开发人员根据仿真需求定制化开发仿真系统，再上线给用户使用，开发速度慢、效率低，且开发过程复杂，耦合强，扩展性较差，维护成本高。


技术实现要素：

4.本技术提供一种仿真测试方法、设备及存储介质，用以简化仿真功能开发过程，快速实现满足仿真需求的仿真功能。
5.第一方面，本技术提供一种仿真测试方法，包括：
6.响应于区域确定指令，确定目标区域；
7.响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及
8.根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控制行为。
9.第二方面，本技术提供一种仿真设备，包括：
10.区域确定模块，用于响应于区域确定指令，确定目标区域；
11.配置模块，用于响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及
12.控制模块，用于根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控制行为。
13.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
14.存储器存储计算机执行指令；
15.处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面的方法。
16.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面的方法。
17.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
18.本技术实施例可以针对仿真需求灵活配置目标区域、目标触发条件和目标控制行为，使得用户通过目标区域、目标触发条件和目标控制行为的组装即可实现满足仿真需求
的仿真功能，简化了开发人员针对仿真需求单独定制化开发仿真功能，操作更为便捷，提高了仿真系统的研发速度，且便于扩展和维护，降低配置仿真测试的成本。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
20.图1为本技术一实施例提供的仿真测试方法的应用场景示意图；
21.图2为本技术一实施例提供的仿真测试方法的流程图；
22.图3为本技术另一实施例提供的仿真测试方法的流程图；
23.图4为本技术另一实施例提供的仿真测试方法的流程图；
24.图5为本技术另一实施例提供的仿真测试方法的流程图；
25.图6为本技术一实施例提供的仿真设备的结构图；
26.图7为本技术一实施例提供的电子设备的结构图。
27.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
28.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
29.首先对本技术所涉及的名词进行解释：
30.ego：ego是一种自动驾驶受控制车辆的代称，在自动驾驶系统中特指本体车辆，即在自动驾驶仿真系统中，使用ego指代受自动驾驶仿真系统控制算法控制的车辆本体。
31.npc：npc(non-player character)引用自游戏中非玩家自己的角色的其他所有角色的代称，在自动驾驶仿真系统中引申为非ego的其他交通参与者，通常指代ego车辆外的其他所有车辆，且此处不区分npc车辆是否为普通驾驶模式或带有自动驾驶模拟的拥有路径规划能力的驾驶模式。
32.在目前的自动驾驶技术领域，为了使自动驾驶技术在实际应用时可以保持较优的性能，可以在实际应用之前在仿真系统中进行仿真试验，仿真技术对于自动驾驶技术是不可或缺的重要训练手段。
33.在自动驾驶仿真系统中，一个重要的任务是需要系统去模拟标记临时道路障碍、常规的道路的指示符号、特殊道路划线标识区域等功能。仿真系统中需要对真实的驾驶场景中具有特殊或一般含义的物体在仿真环境中进行必要的特性还原，仿真系统中的还原方法需要同时兼顾ui层面的表现还原，算法层面的特性还原。表现还原是指在仿真系统的界面中用某种图形标记该功能，用户可以通过查看该图形标记辨识其对应的功能点，同时仿真系统中ego和npc会对该图形标记进行相应的行为反应；特性还原是指用数据的方式表示该图形的标记的功能，并通过数据这个载体将特性传输给仿真的控制算法模块，已达到仿
真的预期输入效果。
34.常规的仿真系统中的模拟区域标记功能由于ui展示形式差异以及数据格式定义不完整、不统一，存在实际功能点单一、操作复杂、新增需求耦合性改动量大等用户侧缺点；开发侧针对用户不同的仿真需求，需要开发人员根据仿真需求定制化开发，再上线给用户使用，开发速度慢、效率低，且存在开发过程复杂，代码扩展性较差，维护成本高等迭代过程中的痛点。常规的模拟区域标记功能在面对小规模的场景构建需求时，基本可以满足需求，在面对大规模、高质量的场景构建需求时，会显得不够高效。
35.为了解决现有技术的如上至少一个技术问题，本技术提供一种仿真测试方法，通过响应于区域确定指令，确定目标区域；响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控制行为。本技术可以针对仿真需求灵活配置目标区域、目标触发条件和目标控制行为，使得用户可通过目标区域、目标触发条件和目标控制行为的组合满足多样化仿真需求，操作更边界；也可以节省开发人员针对仿真需求单独定制化开发的成本，提高仿真系统的研发速度，便于扩展和维护，降低配置仿真测试的成本。
36.本技术具体的应用场景如图1所示，用户可在终端设备显示的地图中确定目标区域，并从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为，对目标区域配置目标触发条件和目标控制行为，从而实现仿真需求的仿真功能，进而在仿真测试过程中根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控制行为。
37.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
38.图2为本技术实施例提供的仿真测试方法的流程图。本实施例提供了一种仿真测试方法，其执行主体为终端或服务器等电子设备，该仿真测试方法具体步骤如下：
39.s201、响应于区域确定指令，确定目标区域。
40.在本实施例中，在需要进行仿真测试时，通常需要确定仿真测试的场景，需要确定出场景的区域范围，也即目标区域，以在目标区域范围内进行配置。其中，目标区域可以由用户绘制，或者是从多个预设区域中选择一个区域作为目标区域，也可以是通过移动预设区域、将预设区域移动后的位置作为目标区域(其中预设区域可以是已经绘制好的有特定形状的区域等等)，也可采用其他的确定目标区域的方法，此处不再一一举例。
41.可选的，对于自动驾驶系统的仿真测试，可在高精度的地图中确定目标区域，使得目标区域携带地图相关的信息。
42.s202、响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为。
43.在本实施例中，预设触发条件集合中预先配置有多个不同的触发条件以供选择，例如触达区域边缘、距离阈值检测、通过整个区域、接收到避险信号、接收到停车信号等。
44.预设控制行为集合中预先配置有多个不同的控制行为以供选择，例如终点触达、避障、加速通过区域、减速通过区域、停车、调整车速等。需要说明的是，控制行为可以是泛化的，支持用户自定义。此外，控制行为还可分为主动控制行为和被动控制行为。
45.其中触发条件是触发控制行为的条件，在针对目标区域选定目标触发条件和目标控制行为后，在达到目标触发条件后即触发目标控制行为。
46.可选的，用户可通过拖拽的方式选择目标触发条件和目标控制行为，具体到的，响应于从预设触发条件集合中将目标触发条件标识拖拽至目标区域的拖拽操作指令，将目标触发条件与目标区域进行绑定；响应于从预设触发条件集合中将目标控制行为标识拖拽至目标区域的拖拽操作指令，将目标控制行为与目标区域进行绑定。
47.s203、根据所述目标触发条件，控制目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。
48.在本实施例中，在进行仿真测试的过程中通过仿真控制目标对象，当目标对象在目标区域内达到目标触发条件，则控制目标对象执行目标控制行为。
49.具体的，响应于目标对象满足所述目标触发条件，控制目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。
50.在本实施例中，可实时检测目标对象是否满足目标触发条件；当检测到目标对象满足目标触发条件时，响应于目标对象满足目标触发条件，控制目标对象在预设的时间内相对于目标区域执行目标控制行为。
51.例如，针对自动驾驶的避障仿真测试，目标触发条件选择一定距离阈值检测，目标控制行为选择障碍物检测，目标区域此时将表示障碍物所在区域。在仿真测试过程中，当自动驾驶车辆相对于目标区域边缘的最小距离达到预设值时，控制自动驾驶车辆进行障碍物检测，进而可测试自动驾驶车能否成功检测到障碍物的存在，从而进行针对目标区域的避障行为。用户通过自动驾驶车在上述测试中的表现，包括能否识别目标区域、能否完全避开目标区域等，来校验自动驾驶车系统能否达到预期效果。
52.本实施例提供的仿真测试方法可以针对仿真需求灵活配置目标区域、目标触发条件和目标控制行为，使得用户可通过目标区域、目标触发条件和目标控制行为的不同组合来满足多样化仿真需求，操作便捷；也可以减少定制化开发需求，节省开发人员的定制化开发成本，提高仿真系统的研发速度，便于扩展和维护，降低配置仿真测试的成本。
53.在上述任一实施例的基础上，可选的，区域确定指令由用户的点击操作触发，s201的响应于区域确定指令，确定目标区域，具体如图3所示，包括：
54.s301、响应于点击操作，获取点击操作对应的位置坐标；
55.s302、根据点击操作对应的位置坐标，生成多边形区域；其中，位置坐标为多边形区域的顶点坐标；
56.s303、将多边形区域确定为目标区域。
57.在本实施例中，用户可通过点击操作来绘制目标区域，具体的，以用户点击位置作为顶点绘制多边形区域作为目标区域，具体的可检测用户点击操作对应的位置坐标，根据点击操作对应的位置坐标生成多边形区域作为目标区域。需要说明的是，为了绘制目标区域，用户需要在不少于3个位置进行点击操作，且点击操作对应的点不能同时在一条直线上。可选的，每一个用户点击操作对应的位置坐标可以采用三维坐标值表示。
58.可选的，在需要绘制目标区域时，触发新增区域模式，鼠标改变自有状态引导用户进行新增操作，具体操作为：1)点击新增区域按钮，激活新增区域模式，鼠标在地图的可放置区域变为可新增状态；2)使用鼠标连续左键点击三个不在一条直线上的三个点，形成一
个可预览的多边形区域，鼠标依然是新增状态；3)鼠标左键点击第一个添加的点，形成封闭的多边形，或者鼠标左键连续两次点击最后一个添加的点，形成封闭的多边形，鼠标成为普通状态。
59.在上述任一实施例的基础上，可选的，所述区域确定指令由移动操作触发，s201所述的响应于区域确定指令，确定目标区域，具体如图4所示，包括：
60.s401、响应于预设区域的移动操作，控制预设区域按照移动操作进行移动；
61.s402、确定预设区域为目标区域。
62.在本实施例中，预设区域可以是本次仿真测试用户绘制的区域，也可以是之前仿真测试的历史区域，或者是一些预设形状的多边形，用户可以通过移动操作移动预设区域，并将移动后的预设区域作为目标区域。
63.可选的，在需要移动预设区域时，触发移动区域模式，在移动区域模式下可进行区域移动，具体操作为：1)鼠标左键点击预设区域不松开，使预设区域处于高亮激活状态；2)移动鼠标到目标地点，预设区域跟随鼠标进行移动，预设区域处于半透明可放置状态；3)获取预设区域所处的位置坐标信息，更新预设区域的数据；4)当预设区域被移动到地图不可放置区域时，预设区域将显示为不可放置状态，此时预设区域将呈现灰色显示，直到鼠标将其移动到地图的可放置区域，预设区域重新呈现半透明可放置状态；5)当预设区域被移动到指定位置后，鼠标松开后，此时预设区域作为目标区域。
64.在上述任一实施例的基础上，还可对目标区域进行删除操作，具体操作为：单个区域的删除操作，鼠标左键单击目标区域使其处于激活状态，点击删除按钮进行删除；多个区域的删除操作，对多个区域进行选择，使多个区域同时处于激活状态，点击删除按钮进行删除。
65.在上述任一实施例的基础上，还可对目标区域新增说明文字，例如功能说明文字，提示该目标区域表达的功能结构，具体操作为：1)鼠标左键单击目标区域，使其处于激活状态；2)鼠标右键点击该目标区域，弹出文本输入提示框，键盘键入需要输入的提示文本信息；3)输入信息完成，键入enter键或者鼠标移出区域左键点击，生成文本提示信息；4)鼠标移动至拥有文本提示信息的区域时，文本信息高亮。
66.在上述任一实施例的基础上，在对目标区域进行各种操作时，当目标区域处于不同状态时可以对目标区域配置不同的颜色和/或透明度，例如正常显示时，目标区域为深绿色；当目标区域进入激活态时，目标区域为浅绿色；当目标区域移动时目标区域为半透明。通过不同颜色或者透明度的区分，使得用户进行仿真场景配置时，可以更加直观地判断目标区域的状态，从而提升配置效率。
67.在上述任一实施例的基础上，为了使生成的仿真模拟场景能真实反映道路状况，需要考虑地图带有的真实高度信息，这些高度信息会影响控制系统的油门刹车等参数的设定，不同的区域高度信息对应的加速度反馈也会存在巨大的差异。因此，如图5所示，本实施例还可包括如下过程：
68.s501、获取目标区域的高度信息，并将高度信息可视化显示于目标区域内；
69.s502、根据高度信息配置目标对象对应于不同高度的行驶参数；
70.其中，行驶参数包括以下至少一项：油门参数、刹车参数、加速度参数。
71.在本实施例中，获取目标区域的高度信息后，在目标区域中体现高度信息供用户
查看很有必要。可选的，可根据高度信息将目标区域内对应于不同高度的位置用不同颜色进行显示。
72.由于高度的信息在一整片区域中通常是不均匀的，此处使用采样差值离散点的方法来描述高度信息，并且假定区域在可控大小范围内不存在高度凸起部分，因此在显示的时候可以认为两个点之间的高度变化是均匀的。在将目标区域内对应于不同高度的位置用不同颜色进行显示时，可采用颜色的均匀变化来表示高度的差异效果。
73.在上述任一实施例的基础上，在从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为时，可选择主动控制行为或者被动控制行为，例如表1所示：
74.表1
[0075][0076]
在上述任一实施例的基础上，在从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为时，还可针对不同的目标对象类型选择不同的目标触发条件和目标控制行为，目标对象类型可包括ego和npc，其中ego代表自动驾驶系统控制的车辆，npc代表非自动驾驶系统控制的车辆。虽然两种类型的对象在控制行为上表现一致，但是两种类型的对象在考虑因变量参数时通常需要进行区分，例如：ego类型车辆需要考虑npc实时的路况信息，并根据这个信息统一决策是否要触发对应的控制行为；npc类型车辆则不需要考虑其他npc的实时路况信息，一旦达到触发条件就会触发控制行为。
[0077]
在上述任一实施例的基础上，在确定目标区域、目标触发条件和目标控制行为后，可采用特定数据格式进行表示，譬如：可将目标区域以顶点三维坐标值表示，其中采取首尾数据项相同的方式来表示首尾相连形成封闭区域；而目标触发条件和目标控制行为之间可以自由组合成一对一、一对多或、多对一或者多对多的关系，其中多对一的关系是指多个目标触发条件同时满足的情况下才触发目标控制行为。
[0078]
图6为本技术实施例提供的仿真设备的结构图。本实施例提供的仿真设备可以执行仿真测试方法实施例提供的处理流程，如图6所示，仿真设备600包括：区域确定模块601、配置模块602以及控制模块603。
[0079]
区域确定模块601，用于响应于区域确定指令，确定目标区域；
[0080]
配置模块602，用于响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及
[0081]
控制模块603，用于根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控
制行为。
[0082]
本技术实施例的仿真设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
[0083]
图7示出了本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图7所示，该电子设备700，用于实现上述任一方法实施例中对应于电子设备的操作，本实施例的电子设备700包括：存储器701和处理器702。
[0084]
存储器701，用于存储计算机程序。该存储器701可能包含高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
[0085]
处理器702，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法，具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。该处理器702可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0086]
可选的，存储器701既可以是独立的，也可以跟处理器702集成在一起。当存储器701是独立于处理器702之外的器件时，电子设备700还可以包括总线。该总线用于连接存储器701和处理器702。该总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0087]
可选的，电子设备700还可以进一步包括通讯接口703，用于接收或发送指令或数据，使指令/数据可以在电子设备与另一计算或通信系统之间传播。
[0088]
本实施例提供的电子设备可用于执行上述实施例中的方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
[0089]
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。
[0090]
另外，本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。
[0091]
在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0092]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0093]
另外，在本技术实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0094]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术实施例各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0095]
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0096]
以上各实施例仅用以说明本技术实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例各实施例技术方案的范围。
[0097]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
[0098]
应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种仿真测试方法，包括：响应于区域确定指令，确定目标区域；响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及根据所述目标触发条件，控制目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。2.根据权利要求1所述的方法，所述区域确定指令由用户的点击操作触发，所述响应于区域确定指令，确定目标区域，包括：响应于所述点击操作，获取所述点击操作对应的位置坐标；根据所述点击操作对应的位置坐标，生成多边形区域；其中，所述位置坐标为所述多边形区域的顶点坐标；以及将所述多边形区域确定为所述目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，所述区域确定指令由移动操作触发，所述响应于区域确定指令，确定目标区域，包括：响应于预设区域的所述移动操作，控制所述预设区域按照所述移动操作进行移动；以及确定所述预设区域为所述目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标触发条件，控制所述目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为，包括：响应于所述目标对象满足所述目标触发条件，控制所述目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标触发条件，控制所述目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为，包括：实时检测所述目标对象是否满足目标触发条件；以及响应于所述目标对象满足所述目标触发条件，控制所述目标对象在预设的时间内相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：获取所述目标区域的高度信息，并将所述高度信息可视化显示于所述目标区域内；以及根据所述高度信息配置所述目标对象对应于不同高度的行驶参数；其中，所述行驶参数包括以下至少一项：油门参数、刹车参数、加速度参数。7.根据权利要求6所述的方法，所述将所述高度信息可视化显示于所述目标区域内，包括：根据所述高度信息，将所述目标区域内对应于不同高度的位置用不同颜色进行显示。8.一种仿真设备，包括：区域确定模块，用于响应于区域确定指令，确定目标区域；配置模块，用于响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及控制模块，用于根据所述目标触发条件，控制目标对象相对于所述目标区域执行所述目标控制行为。
9.一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有计算机执行指令；所述处理器执行所述计算机执行指令，以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种仿真测试方法、设备及存储介质，通过响应于区域确定指令，确定目标区域；响应于对触发条件和控制行为的选择指令，从预设触发条件集合中选择目标触发条件，从预设控制行为集合中选择目标控制行为；以及根据目标触发条件，控制目标对象相对于目标区域执行目标控制行为。本实施例可以针对仿真需求灵活配置目标区域、目标触发条件和目标控制行为，用户可通过目标区域、目标触发条件和目标控制行为的组装即可实现满足仿真需求的仿真功能，简化了开发人员针对仿真需求单独定制化开发仿真功能，操作更为便捷，提高了仿真系统的研发速度，且便于扩展和维护，降低配置仿真测试的成本。成本。成本。


技术研发人员：汤海波 冯星月 张一迪
受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/22