农业设备的陷车检测方法、装置、存储介质及农业设备与流程

1.本发明涉及农业设备技术领域，具体地涉及一种农业设备的陷车检测方法、一种农业设备的陷车检测装置、一种计算机可读存储介质以及一种农业设备。


背景技术：

2.随着工业化的不断发展，农业设备化成为现代农业的重要物质技术基础，是农业现代化的重要内容和标志。在现代农业中，存在多种机械以在多种农业应用场景使用，例如拖拉机、种植机械、植保机和收获机械等农业设备。
3.然而在实际应用过程中，由于在耕种的过程中，实际作业地况存在各种差异，因此会经常出现陷车的故障，而此时往往需要作业人员将农业设备移动至陷车区域以外或驾驶至陷车区域以外，然而在一些情况下，即使通过作业人员的人工处理也很难将农业设备移动至陷车区域以外，因此对作业人员造成了极大的困扰。
4.显然的，传统农业设备在作业过程中存在的陷车故障无法满足作业人员的实际需求。而为了解决上述技术问题，技术人员通过对陷车故障进行检测以解决陷车故障，例如通过对驱动轮的转速进行检测，或对农业设备的行驶情况进行在线监控，以对已陷车状态进行故障检测或报警。然而现有技术均是在农业设备已经处于陷车状态时的报警或检测技术，依然对作业人员造成了极大的困扰，无法满足实际需求。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供一种农业设备的陷车检测方法，通过对现有的农业设备陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的智能识别和分析方法，能够有效预测陷车危险，从而避免发生陷车故障，提高工作效率，提高企业经营效益。
6.为了实现上述目的，本发明实施例提供一种农业设备的陷车检测方法，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
7.优选地，所述对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息，包括：基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
8.优选地，所述对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积，包括：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区
域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
9.优选地，所述判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件，包括：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。
10.优选地，所述方法还包括：在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；确定所述农业设备的移动状态；在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
11.优选地，所述确定所述农业设备的移动状态，包括：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
12.相应的，本发明实施例还提供一种农业设备的陷车检测装置，所述装置包括：图像获取单元，用于获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；第一判断单元，用于基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；凹陷分析单元，用于在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；第二判断单元，用于判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；第一陷车检测单元，用于在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
13.优选地，所述凹陷分析单元包括：感兴趣区域确定模块，用于基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；转换模块，用于对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；分析模块，用于对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；凹陷信息确定模块，用于将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
14.优选地，所述分析模块具体用于：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
15.优选地，所述第二判断单元具体用于：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述分析凹陷信息不满足所述预设凹陷条件。
16.优选地，所述装置还包括第二陷车检测单元，所述第二陷车检测单元包括：时间获取模块，用于在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；移动状态确定模块，用于确定所述农业设备的移动状态；报警输出模块，用于在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；状态重置模块，用于在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
17.优选地，所述移动状态确定模块具体用于：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
18.另一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。
19.另一方面，本发明实施例还提供一种农业设备，所述农业设备包括处理器，所述处理器被配置成执行本发明实施例提供的方法。
20.通过本发明提供的技术方案，本发明至少具有如下技术效果：
21.通过对传统的农业设备的陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的方式对农业设备前方的凹坑进行智能识别和检测，并提前进行陷车报警以及陷车规避，从而有效避免了农业设备的陷车故障，提高了农业设备的工作效率，满足了实际需求，提高了企业的经营效益。
22.另一方面，通过基于车轮传感器和导航控制器对农业设备的陷车故障进行精确检测，有效提高了陷车检测的精确性和实时性，能够及时发现和处理农业设备的陷车故障，减少对正常作业造成的损失，提高工作效率。
23.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
24.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
25.图1是本发明实施例提供的农业设备的陷车检测方法的具体实现流程图；
26.图2是本发明实施例提供的农业设备的陷车检测方法中生成凹陷信息的具体实现流程图；
27.图3是本发明实施例提供的农业设备的陷车检测方法中确定最大凹坑面积的具体实现流程图；
28.图4是本发明实施例提供的农业设备的陷车检测装置的结构示意图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
30.本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
31.请参见图1，本发明实施例提供一种农业设备的陷车检测方法，所述方法包括：
32.s10)获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；
33.s20)基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；
34.s30)在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；
35.s40)判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；
36.s50)在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
37.为了解决现有技术中存在的技术问题，采用基于图像识别的智能陷车检测方法，在一种可能的实施方式中，在农业设备运行的过程中，首先获取农业设备前方预设距离的图像监控信息，例如使用安装在农业设备前方的摄像头，采集前方3-8米范围内的作业地况图像，然后根据该图像监控信息判断该农业设备是否经过凹陷区域，例如该凹陷区域可以为泥坑，例如在本发明实施例中，该农业设备当前未经过泥坑，因此对该图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息。
38.请参见图2，在本发明实施例中，所述对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息，包括：
39.s31)基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；
40.s32)对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；
41.s33)对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；
42.s34)将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
43.在一种可能的实施方式中，为了对农业设备前方的凹陷情况进行智能识别和分析，在检测过程中，通过相机标定，获取农业设备行驶前方3-8米内的roi(region of interest，感兴趣区域)区域，然后对该roi区域进行视角转换操作，以获得转换后图像，例如在一种实施例中，由于是面向农业设备的前方采集图像信息，因此所采集的图像信息呈透视效果(即距离农业设备越远的区域其实际尺寸与拍摄尺寸的偏差越大)，因此为了提高凹坑预测的精确性，对该roi区域进行视角转换操作以获得该roi区域的拍摄尺寸与实际尺寸之间的映射关系，并根据该映射关系确定转换后图像，当然，也可以根据实际需求采用其他视角转换方法，以获得转换后图像，在此不做过多赘述。
44.然后进一步对该转换后图像进行分析，以获得在该转换后图像中的最大凹坑面积，例如可以采用智能识别模型或智能识别算法对该转换后图像进行分析。具体的：
45.请参见图3，在本发明实施例中，所述对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积，包括：
46.s331)获取预设泥坑分割模型；
47.s332)基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；
48.s333)确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；
49.s334)基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
50.在一种可能的实施方式中，首先获取预设泥坑分割模型，例如该泥坑分割模型为预先训练好的泥坑分割模型，此时根据该预设泥坑分割模型对转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域，然后统计每个分割区域中的图像像素数量，例如在本发明实施
例中，为了保证分割的精确性，避免因分割过小而出现偏差的情况下，对图像像素数量可以约束为每个分割区域包含至少9个图像像素。此时根据每个分割区域所包含的图像像素数量确定最大分割区域，例如可以将每个分割区域(即对应于每个泥坑)所包含的图像像素数量与每个图像像素的实际占用面积相乘以获得每个分割区域的面积，并进一步确定上述最大凹坑面积。此时可以将上述最大凹坑面积作为农业设备前方的凹陷分析信息。
51.在本发明实施例中，通过采用智能识别算法对农业设备前方的凹坑进行识别和分析，从而有效提高了农业设备的智能化程度，在运行过程中，农业设备能够提前识别并规避凹坑，从而实现更稳定的运行效果，有效规避了农业设备在运行过程中的陷车故障，满足了实际需求。
52.在确定农业设备前方的最大凹坑面积后，进一步判断是否需要进行凹坑的规避操作。因此在本发明实施例中，所述判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件，包括：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。
53.在一种可能的实施方式中，首先获取预设预警面积，例如该预设预警面积为技术人员根据实际情况预先确定的，比如可以根据当前农业设备的设备类型、车轮尺寸、作业地况、历史陷车凹坑面积等数据确定该预设预警面积，此时将上述最大凹坑面积与该预设预警面积进行比较，若该最大凹坑面积大于该预设预警面积，则可以确定该凹陷分析信息满足预设的凹陷条件，此时可以输出对应的陷车预测结果，例如该陷车预测结果为包含陷车预警信号的控制指令，农业设备基于该控制指令执行对应的凹坑避让操作，例如在一种实施例中，农业设备在获取到该控制指令后，确定当前区域为非必须作业区域，则可以绕过前方的凹陷区域；在另一种实施例中，农业设备在获取到该控制指令后，确定当前区域为必须作业区域，因此执行停车控制指令，即停止在当前位置，并在前方的凹陷区域被处理(例如被填充)后，继续进行作业。
54.在本发明实施例中，对传统的农业设备进行智能化升级，通过图像识别的方式智能识别农业设备前方的凹坑并进行智能规避(仅对大于一定面积的凹坑进行规避)，从而有效提高了农业设备的运行稳定性，同时保证农业设备的工作效率，减少了故障率，提高了企业经营效益。
55.然而，在实际应用过程中，智能识别方法不能保证对每个凹坑都进行有效识别，因此在农业设备运行过程中依然存在经过凹坑的情况，因此需要依然需要监控农业设备是否存在陷车故障，并及时进行处理，以避免对工作效率造成影响，降低企业经营损失。
56.在本发明实施例中，所述方法还包括：在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；确定所述农业设备的移动状态；在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
57.在本发明实施例中，所述确定所述农业设备的移动状态，包括：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
58.在一种可能的实施方式中，通过农业设备前方的摄像头监控到农业设备当前正在
经过凹陷区域，例如该凹陷区域为水泥坑，则进一步监控农业设备经过该凹陷区域的凹坑经过时间，另一方面，确定该农业设备的移动状态，例如实时监控农业设备的车轮转速以及当前位置，可以通过车轮转速传感器获取车轮转速，以及通过导航控制器(例如基于gps等导航系统)获取车辆当前的位置信息，并根据当前位置确定农业设备的位置变化信息，例如将农业设备刚进入凹陷区域时t1时刻的位置记录为p1，经过t2时刻的位置记录为p2，并实时计算上述两个位置的位置变化δp，为了保证对车辆位置变化的检测实时性，t1时刻与t2时刻的时间间隔可以尽量小，并可记录多次。此时进一步根据车轮转速和位置变化信息确定该农业设备的移动状态，例如在一种实施例中，某农业设备车轮转速为0.5m/s，但其在2s内的位置偏差小于0.5米，因此可以确定该农业设备的移动状态处于滞陷状态，因此立即输出对应的陷车报警信息，以通知作业人员及时处理，避免对工作效率造成影响；
59.在另一种实施例中，农业设备监控到当前正在经过凹陷区域，例如该凹陷区域为干泥坑，以及进一步监控到该农业设备的车轮转速为1m/s，在1s内该农业设备的位置变化了1米，因此可以确定该农业设备的移动状态为正常移动，因此进一步监控上述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在该凹坑经过时间大于该预设时间阈值的情况下，清除该凹坑经过时间，以解除该农业设备的凹坑经过状态，并重新进行陷车检测。
60.在本发明实施例中，通过在农业设备的运行过程中，实时对农业设备的运行状态和凹坑经过状态进行监控，并在农业设备发生陷车故障时能够及时发现并通知相关作业人员进行处理，从而有效减少了农业设备的故障时间，避免了对农业作业造成的影响，提高了企业的经营效益。
61.下面结合附图对本发明实施例所提供的农业设备的陷车检测装置进行说明。
62.请参见图4，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种农业设备的陷车检测装置，所述装置包括：图像获取单元，用于获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；第一判断单元，用于基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；凹陷分析单元，用于在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；第二判断单元，用于判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；第一陷车检测单元，用于在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
63.在本发明实施例中，所述凹陷分析单元包括：感兴趣区域确定模块，用于基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；转换模块，用于对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；分析模块，用于对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；凹陷信息确定模块，用于将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
64.在本发明实施例中，所述分析模块具体用于：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
65.在本发明实施例中，所述第二判断单元具体用于：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。
66.在本发明实施例中，所述装置还包括第二陷车检测单元，所述第二陷车检测单元包括：时间获取模块，用于在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；移动状态确定模块，用于确定所述农业设备的移动状态；报警输出模块，用于在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；状态重置模块，用于在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
67.在本发明实施例中，所述移动状态确定模块具体用于：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
68.进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的方法。
69.进一步地，本发明实施例还提供一种农业设备，所述农业设备包括处理器，所述处理器被配置成执行本发明实施例所述的方法。
70.以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
71.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
72.本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
73.此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

技术特征：
1.一种农业设备的陷车检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息，包括：基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积，包括：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件，包括：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；确定所述农业设备的移动状态；在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述农业设备的移动状态，包括：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；
基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。7.一种农业设备的陷车检测装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元，用于获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；第一判断单元，用于基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；凹陷分析单元，用于在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；第二判断单元，用于判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；第一陷车检测单元，用于在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述凹陷分析单元包括：感兴趣区域确定模块，用于基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；转换模块，用于对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；分析模块，用于对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；凹陷信息确定模块，用于将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分析模块具体用于：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二判断单元具体用于：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二陷车检测单元，所述第二陷车检测单元包括：时间获取模块，用于在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；移动状态确定模块，用于确定所述农业设备的移动状态；报警输出模块，用于在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；状态重置模块，用于在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述移动状态确定模块具体用于：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；
基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项权利要求所述的方法。14.一种农业设备，其特征在于，所述农业设备包括处理器，所述处理器被配置成执行权利要求1-6中任一项权利要求所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种农业设备的陷车检测方法、装置、存储介质及农业设备，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。通过对现有的农业设备陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的智能识别和分析方法，能够有效预测陷车危险，从而避免发生陷车故障，提高工作效率，提高企业经营效益。益。益。


技术研发人员：李美秀 熊焰明 高一平 梁舟 贡军
受保护的技术使用者：中联农业机械股份有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/22