定位方法、终端设备及存储介质与流程

1.本技术属于监控
技术领域：
：，尤其涉及一种定位方法、终端设备及存储介质。
背景技术：
：：2.当下，安防意识已深入人心，基于联动系统(例如，枪球联动系统)的各种监控设备更是得到了空前的发展，现有的联动系统只能通过宽视场角的全景相机形成被监控区域的全局画面，以全景相机的全局画面作为参考，通过联动的方式操控小视场的跟踪定位相机，最终对目标进行定位，因此市面上的监控设备也只是通过在全景相机的画面中选定需要跟踪定位的目标，然后基于全景相机的全景画面与跟踪定位相机的位置的对应关系，转动跟踪定位相机，对目标进行跟踪定位，即实现了对目标的进一步跟踪定位，此种方法在跟踪定位相机转动时，不能在全景相机的画面中准确定位跟踪定位相机画面的位置。技术实现要素：3.有鉴于此，本技术实施例提供一种定位方法、终端设备及存储介质，以解决现有技术中在跟踪定位相机转动时，不能在全景相机的画面中准确定位跟踪定位相机画面的位置的问题。4.本技术实施例的第一方面提供了一种定位方法，所述定位方法包括：5.获取第二摄像设备的目标状态位置坐标；6.根据所述目标状态位置坐标和网格查找数据，确定所述目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标；其中，所述网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。7.本技术实施例的第二方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本技术实施例的第一方面所述的定位方法的步骤。8.本技术实施例的第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术实施例的第一方面所述的定位方法的步骤。9.本技术实施例的第一方面提供的定位方法，通过先获取第二摄像设备的目标状态位置坐标；然后根据目标状态位置坐标和网格查找数据，确定目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标；其中，网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。本技术实施例提供的定位方法，可以通过转动第二摄像设备，在发现具有特定细节的目标的第一时间获取第二摄像设备的目标状态位置坐标，然后根据目标状态位置坐标获取第一摄像设备对应的目标画面坐标，从而实现对目标的跟踪定位，提高了定位的成功率。10.可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明11.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。12.图1是本技术实施例提供的定位方法的第一种流程示意图；13.图2是本技术实施例提供的定位方法的第二种流程示意图；14.图3是本技术实施例提供的定位方法的第三种流程示意图；15.图4是本技术实施例提供的定位方法的第四种流程示意图；16.图5是本技术实施例提供的第一网格化坐标系的示意图；17.图6是本技术实施例提供的定位方法的第五种流程示意图；18.图7是本技术实施例提供的定位方法的第六种流程示意图；19.图8是本技术实施例提供的终端设备的结构示意图。具体实施方式20.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。21.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。22.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。23.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多个”表示“两个”或“两个以上”。24.对于实现对大范围内移动的目标对象的跟踪定位，通常采用的基于联动系统的定位方法在跟踪定位相机转动时，不能在全景相机的全景画面中准确定位跟踪定位相机画面的位置，因此，本技术实施例提供了一种定位方法，通过先获取第二摄像设备的目标状态位置坐标；然后根据目标状态位置坐标和网格查找数据，确定目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标；其中，网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。本技术实施例提供的定位方法，可以通过第二摄像设备在发现具有特定细节的目标的第一时间获取目标状态位置坐标，然后根据目标状态位置坐标获取第一摄像设备中对应的目标画面坐标，从而实现对目标的跟踪定位，提高了定位的成功率。25.如图1所示，本技术实施例提供的定位方法，包括如下步骤s101至s102：26.步骤s101、获取第二摄像设备的目标状态位置坐标，进入步骤s102。27.在应用中，可以通过手动或其他方式转动第二摄像设备，在第二摄像设备画面中发现具有某种特征的需要跟踪定位的目标对象时，立即获取该目标对象在第二摄像设备画面中的目标状态位置坐标，或者是第二摄像设备主动跟踪目标对象，获取该目标对象在第二摄像设备中的目标状态位置坐标。28.在一个实施例中，如图2所示，步骤s101之前包括如下步骤s1至s2：29.步骤s1、基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，获取多组点对数据，进入步骤s2。30.在一个实施例中，每组点对数据包括一个第一摄像设备的画面坐标和相应的第二摄像设备的状态位置坐标。31.在应用中，第一摄像设备多为视野范围更广的枪机，第二摄像设备多为画面细节更丰富的球机。32.在应用中，获取多组点对数据之前，要先获得第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系；所获取的每组点对数据中包括一个第一摄像设备的画面坐标和一个相应的第二摄像设备的状态位置坐标。33.在一个实施例中，如图3所示，步骤s1之前包括如下步骤s11至s13：34.步骤s11、获取第一摄像设备画面中多个画面标记点的坐标，进入步骤s12。35.步骤s12、确定第二摄像设备画面中心点分别与所述第一摄像设备画面中多个画面标记点重合时的多个状态位置坐标，进入步骤s13。36.进入步骤s13、基于所述多个画面标记点的坐标和所述多个状态位置坐标，通过标定算法，获取所述多个画面标记点的坐标和所述多个状态位置坐标之间的映射关系。37.在应用中，在获取第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系时，首先要根据第一摄像设备画面中的多个画面标记点的坐标，然后根据多个画面标记点的坐标，通过确定第二摄像设备画面中与第一摄像设备中多个画面标记点的坐标分别重合的多个状态位置坐标，根据第一摄像设备中的多个画面标记点的坐标与第二摄像设备中相应的多个状态位置坐标，以及标定算法，获取第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系。38.在一个实施例中，如图4所示，步骤s1包括如下步骤s111至s115：39.步骤s111、将第一摄像设备画面所在的第一坐标系网格化，获得第一网格化坐标系，进入步骤s112；40.步骤s112、获取所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标，进入步骤s113；41.步骤s113、基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，以及所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标，获得所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标对应的第二摄像设备的状态位置坐标，进入步骤s114；42.步骤s114、将所述第二摄像设备的所有状态位置坐标作为网格点，获得第二网格化坐标系，进入步骤s115；43.步骤s115、基于所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标和所述第二网格化坐标系中的状态位置坐标，获得多组点对数据。44.在应用中，将第一摄像设备画面所在的第一坐标系网格化时，可以是对第一摄像设备画面进行均匀划分，然后获得第一网格化坐标系，如图5所示，在该第一网格化坐标系中，网格点的坐标可以用(xn,yn)来表示；45.根据步骤s13获得的第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，以及第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标，即可获得第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标对应的第二摄像设备的状态位置坐标；46.以上述所有状态位置坐标作为网格点，获得第二网格化坐标系；网格点的坐标可以用(pn,tn,zn)来表示，其中，pn为第二摄像设备的水平移动参数，例如，水平旋转角度等，tn为第二摄像设备的垂直移动参数，例如垂直旋转角度、高低俯仰角度等，zn为第二摄像设备的焦距，在本技术中，第一摄像设备对应的第一网格化坐标系中只有x和y两种坐标，没有深度信息，相应的在第二摄像设备不关注变焦信息，只关注pn和tn即可，因此第二网格化坐标系中的网格点的坐标可以用(pn,tn)来表示；47.最后基于第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标和第二网格化坐标系中的状态位置坐标，即可获得多组点对数据。48.在应用中，映射关系为m，第一网格化坐标系中的一个网格点的坐标为(xn,yn)时，与之相对应的第二网格化坐标系中的的状态位置坐标(pn,tn,zn)可以表示为(pn,tn,zn)＝m(xn,yn)，又因为zn不在本技术的考虑范围之内，第二摄像设备的状态位置坐标(pn,tn)可以表示为(pn,tn)＝m(xn,yn)。49.步骤s2、根据所述多组点对数据生成网格查找数据。50.在应用中，网格查找数据中可以包含第一摄像设备的多个画面坐标和分别与多个画面坐标相应的第二摄像设备的状态位置坐标，也可以只包含第一摄像设备的画面坐标和相应的处理算法，通过该处理算法即可获得对应的第二摄像设备的状态位置坐标，也可以只包含第二摄像设备的状态位置坐标和相应的处理算法，通过该处理算法即可获得与第二摄像设备的状态位置坐标对应的第一摄像设备的画面坐标，上述任何一种可以满足本技术的数据存在形式均可以，此处不构成限定。51.在应用中，映射关系和网络查找数据可以以数据表的形式存在，数据表可以是显示查找表(look-up-table，lut)，也可以通过其他输入数据即可查找并输出对应的查找结果的形式存在。52.在应用中，在生成网格查找数据时，可以通过平滑滤波等处理，减少正反向标定带来的误差，使得最终生成的网格查找数据具有更高的精度。53.在一个实施例中，步骤s114之后，还包括：对所述第二网格化坐标系中的状态位置坐标进行平滑处理。54.在应用中，第一网格化坐标系为线性坐标系，经过映射关系得到的第二网格化坐标系可以近似为线性坐标系，但又非严格的线性坐标系，可能存在误差，因此对第二网格化坐标系可以进行平滑处理，最终获得无限接近线性的坐标系。55.在一个实施例中，所述平滑处理为均值滤波平滑处理；56.其中，所述平滑处理包括对所述状态位置坐标的水平分量和垂直分量分别进行平滑处理，获得目标水平分量和目标垂直分量；57.所述目标水平分量为所述水平分量与所述状态位置坐标水平相邻的两个状态位置坐标对应的水平分量的加权平均；58.所述目标垂直分量为所述垂直分量与所述状态位置坐标垂直相邻的两个状态位置坐标对应的垂直分量的加权平均。59.在应用中，具体的平滑处理为：60.pn＝a1*pn-1+a2*pn1+a3*pn+1；61.tn＝b1*tn-1+b2*tn1+b3*tn+1；62.其中pn为第二网格化坐标系中水平相邻三点pn-1，pn1，pn+1的加权平均，a1、a2、a3分别为加权系数；tn为第二网格化坐标系中垂直相邻三点tn-1，tn1，tn+1的加权平均，b1、b2、b3分别为加权系数。63.在应用中，平滑处理还可以包括高斯滤波平滑处理。64.在应用中，均值滤波和高斯滤波都是常用的线性滤波方法，其中，均值滤波通过简单的卷积方案就可以实现，效率较高，高斯滤波则是利用二维高斯函数的分布方式来对图像进行平滑处理。高斯滤波在各个方向上的平滑程度相同，不会改变原图像的边缘走向，可以保证特征点和边缘的特性，而且在滤波过程中不会被高频信号污染。65.在应用中，平滑处理可以包括均值滤波平滑处理和高斯滤波平滑处理中的一种或全部；也可以包括除均值滤波平滑处理和高斯滤波平滑处理之外的任意一种或多种可以用来对第二网格化坐标系进行线性平滑处理的处理方式，此处不作限定。66.步骤s102、根据所述目标状态位置坐标和网格查找数据，确定所述目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标。67.在一个实施例中，所述网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。68.在应用中，映射关系和网络查找数据可以以数据表的形式存在，数据表可以是显示查找表(look-up-table，lut)，也可以通过其他输入数据即可查找并输出对应的查找结果的形式存在。69.在应用中，在生成网格查找数据时，通过平滑滤波等处理，可以减少正反向标定带来的误差，使得最终生成的网格查找数据具有更高的精度。70.在应用中，当控制第二摄像设备转动时，第一摄像设备画面中显示的位置变化由于误差的存在可能会出现抖动或飘移等现象，因此在获得目标状态位置坐标对应的目标画面坐标时，还应包括如图6或图7中所述的相关处理步骤。71.在一个实施例中，如图6所示，步骤s102包括如下步骤s1021至s1023：72.步骤s1021、遍历所述第二网格化坐标系，获取所述第二网格化坐标系中与所述目标状态位置坐标最邻近的第一状态位置坐标和次邻近的第二状态位置坐标，进入步骤s1022。73.步骤s1022、根据所述网格查找数据，获取与所述第一状态位置坐标对应的第一画面坐标，以及与所述第二状态位置坐标对应的第二画面坐标，进入步骤s1023。74.步骤s1023、根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二状态位置坐标、所述第一画面坐标以及所述第二画面坐标，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标。75.在应用中，获取目标对象在第二摄像设备中的目标状态位置坐标(pm,tm)后，还应该遍历当前第二网格化坐标系，获取与目标状态位置坐标最邻近的第一状态位置坐标(p1,t1)和次邻近的第二状态位置坐标(p2,t2)；然后根据网格查找数据，分别获取与第一状态位置坐标对应的第一画面坐标(x1,y1)和与所述第二状态位置坐标对应的第二画面坐标(x2,y2)；然后通过插值的方法获得与目标状态位置坐标对应的目标画面坐标(xm,ym)，其中，76.xm＝(pm-p1)*(x1-x2)/(p1-p2)+x1；77.ym＝(tm-t1)*(y1-y2)/(t1-t2)+y1。78.在应用中，当(p1,t1)和(p2,t2)在第二网格化坐标系下的相对距离与(x1,y1)和(x2,y2)在第一网格化坐标系下的相对距离接近或者近似相等时，通过上述插值的方，法获得的目标画面坐标(xm,ym)结果较为准确；若(p1,t1)和(p2,t2)在第二网格化坐标系下的相对距离与(x1,y1)和(x2,y2)在第一网格化坐标系下的相对距离差异较大，超过预设阈值时，不宜通过插值计算的方法获得目标画面坐标(xm,ym)，此时需根据与目标状态位置坐标最邻近的第一状态位置坐标(p1,t1)、第一画面坐标(x1,y1)以及第一摄像设备单位距离对应的第二摄像设备的旋转角度进行求取目标画面坐标(xm,ym)。79.在一个实施例中，如图7所示，步骤s1023还包括如下步骤s21至s25：80.步骤s21、根据所述第一状态位置坐标和所述第二状态位置坐标，获得第一相对距离，进入步骤s22；81.步骤s22、根据所述第一画面坐标和所述第二画面坐标，获得第二相对距离，进入步骤s23；82.步骤s23、获取所述第一相对距离和所述第二相对距离之比，得到比例值，进入步骤s24；83.步骤s24、若所述比例值处于预设阈值范围之内，则根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二状态位置坐标、所述第一画面坐标以及第二画面坐标，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标，进入步骤s25；84.步骤s25、若所述比例值处于预设阈值范围之外，则根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二摄像设备的最大旋转角度、所述第一画面坐标以及所述第一摄像设备在所述第一坐标系下的最大坐标范围，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标。85.在应用中，预设阈值范围可以是(0.8，1.25)，也可以是用户根据实际需求进行设置的其他范围，此处不作限定。86.在应用中，使用第一状态位置坐标(p1,t1)和第二状态位置坐标(p2,t2)之差，除以第二网格化坐标系的最大范围，得到第一相对距离a；使用第一画面坐标(x1,y1)和第二画面坐标(x2,y2)之差，除以第一网格化坐标系的最大范围，得到第二相对距离b；若第一相对距离和第二相对距离之比c处于预设阈值范围之外，则目标画面坐标(xm,ym)的计算方式如下：87.xm＝x1+(pm-p1)*range(x)/range(p)；88.ym＝y1+(tm-t1)*range(y)/range(t)；89.其中，range(x)、range(y)为第一网格化坐标系下的坐标范围，例如range(x)＝1920,range(y)＝1080；range(p)、range(t)为第二网格化坐标系下的状态范围，例如range(p)＝150°，range(t)＝30°。90.在一个实施例中，步骤s102之后，包括：根据目标画面坐标，在第一摄像设备画面中显示所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标的位置。91.在应用中，在获得目标状态位置坐标对应的目标画面坐标后，在第一摄像设备画面中可以通过十字图案或者其他一些标记图案显示当前第二摄像设备的画面中心位置，从而帮助用户在第一摄像设备画面中快速找到第二摄像设备画面中所出现的目标对象。92.在应用中，基于本技术提出的定位方法，用户在控制第二摄像设备转动时，在第一摄像设备中突出显示第二摄像设备当前的画面中心，可以帮助用户关注此时第二摄像设备所关注的位置，实现一种用户与摄像设备可交互的控制方式。例如用户若想了解第二摄像设备画面的某处细节，则可以将第二摄像设备移动到该细节处，通过变焦放大查看细节，可以实时显示第二摄像设备的当前画面在第一摄像设备中的对应位置，便于定位与控制。93.在应用中，本技术实施例提供的定位方法，通过从第二摄像设备画面到第一摄像设备画面的快速映射，有利于用户对目标对象进行快速定位，有效提升跟踪定位的成功率。94.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。95.如图8所示，本技术实施例还提供一种终端设备300，包括：至少一个处理器301(图8中仅示出一个处理器)、存储器302、存储在存储器302中并可在至少一个处理器301上运行的计算机程序303，处理器301执行计算机程序303时实现上述各个方法实施例中的步骤。96.在应用中，终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，图8仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，人机交互器件、输入输出设备、网络接入设备等，网络接入设备可以包括通信模块，用于终端设备与用户终端进行通信。97.在应用中，处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，例如，处理器可以是时序控制器(timingcontroller，tcon)。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。98.在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如，终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时存储已经输出或者将要输出的数据。99.在应用中，通信模块可以根据实际需要设置为任意能够与用户终端直接或间接进行远距离有线或无线通信的器件，例如，通信模块可以提供应用在网络设备上的包括无线局域网(wirelesslocalareanetworks，wlan)(如wi-fi网络)，蓝牙，zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)，调频(frequencymodulation，fm)，近距离无线通信技术(nearfieldcommunication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等通信的解决方案。通信模块可以包括天线，天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。100.需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。101.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中，上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。102.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器所执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。103.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可实现上述各个方法实施例中的步骤。104.所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。105.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。106.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。107.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。108.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。109.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取第二摄像设备的目标状态位置坐标；根据所述目标状态位置坐标和网格查找数据，确定所述目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标；其中，所述网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取第二摄像设备的目标状态位置坐标之前，包括：基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，获取多组点对数据；其中，每组点对数据包括一个第一摄像设备的画面坐标和相应的第二摄像设备的状态位置坐标；根据所述多组点对数据生成网格查找数据。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标的映射关系，获取多组点对数据之前，包括：获取第一摄像设备画面中多个画面标记点的坐标；确定第二摄像设备画面中心点分别与所述第一摄像设备画面中多个画面标记点重合时的多个状态位置坐标；基于所述多个画面标记点的坐标和所述多个状态位置坐标，通过标定算法，获取所述多个画面标记点的坐标和所述多个状态位置坐标之间的映射关系。4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，获取多组点对数据，包括：将第一摄像设备画面所在的第一坐标系网格化，获得第一网格化坐标系；获取所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标；基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系，以及所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标，获得所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标对应的第二摄像设备的状态位置坐标；将所述第二摄像设备的所有状态位置坐标作为网格点，获得第二网格化坐标系；基于所述第一网格化坐标系中每个网格点的画面坐标和所述第二网格化坐标系中的状态位置坐标，获得多组点对数据。5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述第二摄像设备的所有状态位置坐标作为网格点，获得第二网格化坐标之后，包括：对所述第二网格化坐标系中的状态位置坐标进行平滑处理。6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述平滑处理为均值滤波平滑处理；其中，所述平滑处理包括对所述状态位置坐标的水平分量和垂直分量分别进行平滑处理，获得目标水平分量和目标垂直分量；所述目标水平分量为所述水平分量与所述状态位置坐标水平相邻的两个状态位置坐标对应的水平分量的加权平均；所述目标垂直分量为所述垂直分量与所述状态位置坐标垂直相邻的两个状态位置坐标对应的垂直分量的加权平均。7.如权利要求4至6任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标状态位置
坐标和网格查找数据，确定所述目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标，包括：遍历所述第二网格化坐标系，获取所述第二网格化坐标系中与所述目标状态位置坐标最邻近的第一状态位置坐标和次邻近的第二状态位置坐标；根据所述网格查找数据，获取与所述第一状态位置坐标对应的第一画面坐标，以及与所述第二状态位置坐标对应的第二画面坐标；根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二状态位置坐标、所述第一画面坐标以及所述第二画面坐标，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标。8.如权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二状态位置坐标、所述第一画面坐标以及所述第二画面坐标，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标，包括：根据所述第一状态位置坐标和所述第二状态位置坐标，获得第一相对距离；根据所述第一画面坐标和所述第二画面坐标，获得第二相对距离；获取所述第一相对距离和所述第二相对距离之比，得到比例值；若所述比例值处于预设阈值范围之内，则根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二状态位置坐标、所述第一画面坐标以及第二画面坐标，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标；若所述比例值处于预设阈值范围之外，则根据所述目标状态位置坐标、所述第一状态位置坐标、所述第二摄像设备的最大旋转角度、所述第一画面坐标以及所述第一摄像设备在所述第一坐标系下的最大坐标范围，获得与所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标。9.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标状态位置坐标和网格查找数据，确定所述目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标之后，包括：根据目标画面坐标，在第一摄像设备画面中显示所述目标状态位置坐标对应的目标画面坐标的位置。10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的定位方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的定位方法的步骤。

技术总结
本申请适用于监控技术领域，提供了一种定位方法、终端设备及存储介质，其中，方法包括：通过先获取第二摄像设备的目标状态位置坐标；然后根据目标状态位置坐标和网格查找数据，确定目标状态位置坐标对应的第一摄像设备的目标画面坐标；其中，网格查找数据基于第一摄像设备的画面坐标与第二摄像设备的状态位置坐标之间的映射关系生成。本申请实施例提供的定位方法，可以通过转动第二摄像设备，在发现具有特定细节的目标的第一时间获取第二摄像设备的目标状态位置坐标，然后根据目标状态位置坐标获取第一摄像设备对应的目标画面坐标，从而实现对目标的跟踪定位，提高了定位的成功率。率。率。


技术研发人员：张洪光 李帆
受保护的技术使用者：普联技术有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/22