集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统及相关设备与流程

1.本公开涉及扫描检测技术领域，尤其涉及一种集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质。


背景技术：

2.目前集装箱检查设备在扫描集装箱时，是在完成一次集装箱扫描生成扫描图像，并通过二维平面图片或者示意图的方式展示扫描图像，以供操作人员进行查看。然而，二维平面图片的展示方式不够直观，缺乏立体感和现实感，操作体验不够真实。
3.因此，需要一种新的集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质。
4.在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供一种集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够实现在整个集装箱查验现场中，集装箱检查设备和扫描图像的直观展示。
6.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
7.根据本公开实施例的第一方面，提出一种集装箱检查设备扫描数据处理方法，由服务端执行，该方法包括：建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景包括集装箱检查设备；接收所述集装箱检查设备的扫描数据，所述扫描数据包括扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据，所述扫描数据是所述集装箱检查设备在检测到集装箱时对所述集装箱进行扫描获得；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
8.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：接收集装箱检查设备的当前状态信息；根据所述当前状态信息确定状态指示图标的显示方式；根据所述状态指示图标的显示方式在所述集装箱检查设备的三维模型中显示所述状态指示图标；其中，所述当前状态信息包括离线状态、待机状态和扫描状态。
9.在本公开的一种示例性实施例中，接收所述集装箱检查设备的扫描数据包括：当接收到所述集装箱检查设备发送的开启扫描指令，且所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
10.在本公开的一种示例性实施例中，接收所述集装箱检查设备的扫描数据还包括：当接收到所述集装箱检查设备发送的结束扫描指令时，或所述集装箱检查设备的当前状态信息不是扫描状态时，停止接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
11.在本公开的一种示例性实施例中，建立集装箱检查场景的三维模型并显示包括：获取集装箱检查场景的测绘数据；根据所述集装箱检查场景的测绘数据建立三维模型，获
得所述集装箱检查场景的三维模型；采用web三维渲染技术对所述集装箱检查场景的三维模型进行渲染，根据渲染结果显示所述集装箱检查场景的三维模型。
12.在本公开的一种示例性实施例中，所述扫描数据还包括所述扫描图像列数据的第一校验数据；其中，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像包括：根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息；根据所述扫描图像列数据的第一校验信息和所述第二校验信息对所述扫描图像列数据校验通过时，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。
13.在本公开的一种示例性实施例中，接收所述集装箱检查设备的扫描数据包括：基于tcp全双工通信协议与所述集装箱检查设备建立连接，实时接收所述集装箱检查设备在对所述集装箱进行扫描过程中生成的扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据。
14.在本公开的一种示例性实施例中，在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像包括：确定接收所述集装箱检查设备的扫描数据的接收速度；根据所述接收速度确定所述扫描图像的平移速度；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像时，按照所述平移速度进行滑动显示。
15.根据本公开实施例的第二方面，提出一种集装箱检查设备扫描数据处理方法，由集装箱检查设备执行，该方法包括：在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端，以便服务端根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像，并在所述集装箱检查设备所在的集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
16.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：确定所述集装箱的通过速度；根据所述通过速度确定对所述集装箱进行扫描时的扫描速度。
17.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：在检测到集装箱时，确定所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态；向所述服务端发送集装箱检查设备的当前状态信息，所述当前状态信息还包括离线状态、待机状态和扫描状态。
18.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：在检测到集装箱时，确定所述当前状态信息为扫描状态，并向服务端发送开启扫描指令，以便服务端根据所述当前状态信息和所述开启扫描指令接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
19.根据本公开实施例的第三方面，提出一种集装箱检查设备扫描数据处理系统，该系统包括：集装箱检查设备，用于在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端；服务端，用于建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景包括所述集装箱检查设备；接收所述集装箱检查设备的扫描数据；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
20.根据本公开实施例的第四方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个
处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的集装箱检查设备扫描数据处理方法。
21.根据本公开实施例的第五方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的集装箱检查设备扫描数据处理方法。
22.根据本公开某些实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质，服务端对集装箱检查场景的三维模型进行显示，能够使操作人员对集装箱检查场景直观查看，提高操作过程的立体感和现实感。在接收到集装箱检查设备的扫描数据时，根据扫描次序对扫描图像列数据拼接获得扫描图像；并在集装箱检查设备的三维模型中显示扫描图像，能够结合集装箱检查设备的三维模型和扫描图像进行扫描过程的直观的可视化展示，便于操作人员可以实时了解集装箱检查设备的设备运行状态及被检集装箱的实时运动轨迹，以对集装箱实时扫描的图像进行分析、处理等操作体验更加直观和真实，进而能够在保证集装箱查验通过率和查验准确性的同时，实现通过该线路的集装箱机检率的百分之百全覆盖，为无人港建设打下坚实基础。
23.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法及装置的系统框图。
26.图2是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。
27.图3是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。
28.图4是根据又一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。
29.图5是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备及周边运行环境三维模型的构建与加载显示流程图。
30.图6是根据再一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。
31.图7为每100列、每5列进行图像加载展示对比图。
32.图8是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理系统的框图。
33.图9示意性示出本公开一个示例性实施例中一种电子设备的方框图。
具体实施方式
34.现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
35.所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、系统、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
36.附图仅为本发明的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
37.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
38.下面结合附图对本发明示例实施方式进行详细说明。
39.图1是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法及装置的系统框图。
40.在集装箱检查设备扫描数据处理方法及装置的系统可包括集装箱检查设备110和服务端120。集装箱检查设备110可具有对集装箱的扫描功能。集装箱检查设备110与服务端120可通过网络进行数据传输。服务端120可具有数据处理功能。服务端120还可具有显示屏幕面板，用于信息的显示。
41.集装箱检查设备110可在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端120。
42.服务端120可以是一个实体的服务器，还可例如为多个服务器组成。服务器120可建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景包括所述集装箱检查设备110；接收所述集装箱检查设备110的扫描数据；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
43.其中，集装箱可为箱体对象，也可为带箱的车辆、可移动对象等。
44.在本实施例中，集装箱检查设备110可执行如下步骤11、12与13。
45.步骤11，实时发送集装箱检查设备当前状态信息到服务端120。
46.步骤12，当集装箱或者车辆(即下文所指集装箱)经过集装箱检查设备110时，集装箱检查设备110检测到集装箱或者车辆经过(即集装箱检查检测到集装箱时)，向服务端120发送开启扫描命令，并根据集装箱或者车辆通过速度，自动触发扫描，扫描同时获取扫描数
据。
47.步骤13：集装箱检查设备将扫描数据以列为单位进行封装，在即将发送的数据中存储图像信息、扫描图像列数据及数据完整性校验信息(即下文所指第一校验信息)等，并对其进行加密后发送至服务端120。本次扫描结束后，发送结束扫描命令至服务端120。图像信息例如扫描图像列数据的图像标识信息、扫描次序数据。
48.服务端120可执行如下步骤21、22、23、24与25。
49.步骤21，采用3d建模技术对集装箱检查设备110及周边环境(即集装箱检查场景)进行建模，获得三维模型。
50.步骤22，加载集装箱检查设备110及周边环境的三维模型并显示。
51.步骤23，接收集装箱检查设备110发送的当前状态信息，在三维模型的场景中实时渲染并显示。
52.步骤24，当有集装箱或者车辆通过集装箱检查设备110进行扫描时，实时接收集装箱检查设备110发送的封装的扫描数据，对数据进行解密和解析后通过扫描次序数据、图像标识信息及扫描图像列数据拼接获得完整的扫描图像进行显示，还原集装箱扫描真实环境。
53.步骤25，展示集装箱检查设备业务量等统计数据信息。
54.图2是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。本公开实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理方法可例如由图1中服务端120执行。本公开实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理方法可以包括步骤s202至s208。
55.如图2所示，在步骤s202中，建立集装箱检查场景的三维模型并显示，集装箱检查场景包括集装箱检查设备。
56.本公开实施例中，服务端可具有显示设备，用于显示集装箱检查场景的三维模型。集装箱检查场景的三维模型可为预先建模获得，进一步地，可获取集装箱检查场景的测绘数据；根据所述集装箱检查场景的测绘数据建立三维模型，获得所述集装箱检查场景的三维模型；采用web三维渲染技术对所述集装箱检查场景的三维模型进行渲染，根据渲染结果显示所述集装箱检查场景的三维模型。其中，集装箱检查场景的测绘数据是对集装箱检查场景进行测绘获得。集装箱检查场景可包括集装箱检查设备、集装箱运行轨道和集装箱中的一个或多个。测绘数据可例如包括集装箱检查场景中集装箱检查设备的位置、尺寸参数；还可例如包括集装箱运行轨道的尺寸参数、排布位置或方向等；还可例如包括集装箱的尺寸参数、位置信息等。集装箱运行轨道用于运输集装箱。集装箱运行轨道可例如为集装箱空中运行轨道形式，还可例如为集装箱地铺式运行轨道形式。
57.在步骤s204中，接收所述集装箱检查设备的扫描数据，所述扫描数据包括扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据，所述扫描数据是所述集装箱检查设备在检测到集装箱时对所述集装箱进行扫描获得。
58.本公开实施例中，扫描图像列数据可为集装箱检查设备在检测到集装箱通过时，触发扫描获得的以列为单位的扫描图像点阵的图像数据。当集装箱通过集装箱扫描设备时，集装箱检查设备通过检测设备(例如红外传感器)检测到集装箱通过。
59.扫描图像列数据的次序信息可例如为集装箱检查设备在扫描过程中对获取到的扫描图像列数据进行递增加一的方式进行编号获得。
60.其中，可在当接收到所述集装箱检查设备发送的开启扫描指令，且所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，接收所述集装箱检查设备的扫描数据。集装箱检查设备可在检测到有集装箱或车辆经过(例如红外传感器的波形上升沿)时，触发发送开启扫描指令，并触发将当前状态信息确定为扫描状态。进一步地，当接收到集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，可根据当前状态信息对状态指示图标进行渲染后显示该集装箱检查设备的当前状态。例如采用闪烁的状态指示图标指示当前状态为扫描状态，又例如采用文字型的状态指示图标指示当前状态为扫描状态。
61.进一步地，可在当接收到所述集装箱检查设备发送的结束扫描指令时，或所述集装箱检查设备的当前状态信息不是扫描状态时，停止接收所述集装箱检查设备的扫描数据。其中，当集装箱检查设备检测到集装箱或车辆经过结束(例如红外传感器的波形下降沿)时，触发发送结束扫描指令。
62.在示例性实施例中，在步骤s204中，可基于tcp全双工通信协议与所述集装箱检查设备建立连接，实时接收所述集装箱检查设备在对所述集装箱进行扫描过程中生成的扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据。tcp全双工通信协议可提高数据传输效率，对传输数据大小无限制，支持短时间内更多次地传递数据。相关技术中，在面对二维平面图片或者示意图方式展示扫描图像的场景中，是在当集装箱检查设备完成一次集装箱扫描后，再将本次生成的全量扫描图像提供给操作人员进行分析、处理。该方法导致扫描图像的展示存在时间滞后，数据的展示不能与设备的扫描动作同步，操作人员对图像的分析缺乏实时性。且二维形式的扫描图像由于其数据量较小，对传输效率的需求较低。在数据传输需求增大的场景中，由于数据传输量的限制，该方式将无法实现集装箱机检率的百分之百覆盖。而在该实施例中，通过采用tcp全双工通信协议与所述集装箱检查设备建立连接，实现扫描数据的全量传输，能够在在保证集装箱查验通过率和查验准确性的同时，实现通过该线路的集装箱机检率的百分之百全覆盖，为无人港建设打下坚实基础。同时，通过实时接收对所述集装箱进行扫描过程中生成的扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据，并在后续过程根据扫描次序数据对扫描图像列数据拼接获得扫描图像，能够保证扫描图像在显示时与集装箱实际扫描动作同步，提高操作人员对图像的分析时的实时性。
63.在示例性实施例中，在接收所述集装箱检查设备的扫描数据时，可：接收所述集装箱检查设备发送的加密数据；对所述加密数据进行解密，获得所述扫描数据。
64.在步骤s206中，根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。
65.在示例性实施例中，扫描数据还可包括所述扫描图像列数据的第一校验数据。第一检验信息可例如为集装箱检查设备对扫描图像列数据进行校验运算(如md5、sha-256等)获得的一定字节长度的散列值。在本步骤s206中，可根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息；根据所述扫描图像列数据的第一校验信息和所述第二校验信息对所述扫描图像列数据校验通过时，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。
66.本公开实施例中，可对扫描图像列数据进行检验运算获得第二检验信息。具体地，第一校验信息为所述集装箱检查设备根据所述扫描图像列数据计算散列值获得。其中，在根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息时，可计算所述扫描图像列数据的散列值，获
得所述第二校验信息。其中，若第一校验信息与第二校验信息一致，则可确认扫描数据校验通过。若第一校验信息与第二校验信息不一致，则可丢弃该第二校验信息对应的扫描图像列数据。对扫描图像列数据拼接时，可将当前时刻已接收到的扫描图像列数据进行拼接，获得当前时刻已扫描的扫描图像。
67.在步骤s208中，在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
68.在示例性实施例中，可确定接收所述集装箱检查设备的扫描数据的接收速度；根据所述接收速度确定所述扫描图像的平移速度；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像时，按照所述平移速度进行滑动显示。在该实施例中，可根据扫描数据的接收速度确定扫描图像在集装箱检查场景的三维模型中的平移速度，保证数据的展示不能与设备的扫描动作同步，避免时间滞后，进而可使操作人员对图像的分析具备实时性。
69.进一步地，还可接收集装箱检查设备发送的集装箱参数，根据集装箱参数确定当前集装箱模型，并在集装箱检查场景的三维模型中显示当前集装箱模型。集装箱参数例如为集装箱的型号、尺寸、标识等。可预先存储多种集装箱的三维模型，每个三维模型对应一集装箱参数。进而根据集装箱检查设备发送的集装箱参数在多个集装箱的三维模型中确定当前集装箱模型。进一步地，还可根据接收速度确定当前集装箱模型的集装箱移动速度，并在集装箱检查场景的三维模型中显示当前集装箱模型时，按照集装箱移动速度进行滑动显示。
70.根据本公开实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理方法，服务端对集装箱检查场景的三维模型进行显示，能够使操作人员对集装箱检查场景直观查看，提高操作过程的立体感和现实感。在接收到集装箱检查设备的扫描数据时，根据扫描次序对扫描图像列数据拼接获得扫描图像；并在集装箱检查设备的三维模型中显示扫描图像，能够结合集装箱检查设备的三维模型和扫描图像进行扫描过程的直观的可视化展示，便于操作人员可以实时了解集装箱检查设备的设备运行状态及被检集装箱的实时运动轨迹，以对集装箱实时扫描的图像进行分析、处理等操作体验更加直观和真实，进而能够在保证集装箱查验通过率和查验准确性的同时，实现通过该线路的集装箱机检率的百分之百全覆盖，为无人港建设打下坚实基础。
71.图3是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。本公开实施例提供集装箱检查设备扫描数据处理方法可以包括步骤s302至s306。
72.如图3所示，在步骤s302中，接收集装箱检查设备的当前状态信息。
73.其中，当前状态信息可包括离线状态、待机状态和扫描状态。集装箱检查设备在扫描集装箱或车辆时，处于扫描状态。集装箱检查设备处于未开机时，处于离线状态。集装箱检查设备处于开机但不进行任何实质性工作(即不对文件和程序的各种操作)的状态为待机状态。
74.在步骤s304中，根据所述当前状态信息确定状态指示图标的显示方式。
75.本公开实施例中，状态指示图标例如为灯型图标、圆形图标、文字型图标等。可预先设置状态指示图标在不同的当前状态信息下的显示方式。例如，当当前状态信息为扫描状态时，可设置状态指示图标的显示方式为闪烁显示，但此处仅为示例，本公开并不对不同当前状态信息下状态指示图标的显示方式进行限定。
76.在步骤s306中，根据所述状态指示图标的显示方式在所述集装箱检查设备的三维
模型中显示所述状态指示图标。
77.在该实施例中，在集装箱检查设备的三维模型中对集装箱检查设备的当前状态信息以可视化方式进行显示，能够使操作人员实时监控集装箱检查设备的当前运行状态及被检集装箱的实时运动轨迹，保证实时接收和解析集装箱检查设备传来的图像信息并正确显示。
78.图4是根据又一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。本公开实施例提供集装箱检查设备扫描数据处理方法可以由图1中集装箱检查设备110执行，该方法可以包括步骤s402至s410。
79.如图4所示，在步骤s402中，在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据。
80.其中，可确定所述集装箱的通过速度；根据所述通过速度确定对所述集装箱进行扫描时的扫描速度。可通过检测设备(例如红外传感器)的传感信号的变化确认检测到集装箱。例如，可在接收到红外传感器的波形上升沿时，确认检测到集装箱。在采用数据实时传输的通信协议时，扫描速度可认为与前述提及的服务端接收集装箱检查设备的扫描数据的接收速度相同。
81.集装箱的通过速度可根据传感器检测获得。
82.示例性实施例中，还可在检测到集装箱时，确定所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态；向所述服务端发送集装箱检查设备的当前状态信息，所述当前状态信息还包括离线状态、待机状态和扫描状态。在检测到集装箱时，确定所述当前状态信息为扫描状态，并向服务端发送开启扫描指令，以便服务端根据所述当前状态信息和所述开启扫描指令接收所述集装箱检查设备的扫描数据。服务端可在接收到所述集装箱检查设备发送的开启扫描指令，且所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
83.在步骤s404中，根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据。
84.在步骤s406中，对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据。
85.在示例性实施例中，可根据所述扫描图像列数据确定所述扫描图像列数据的第一校验信息；对所述扫描图像列数据、所述扫描图像列数据的第一校验信息、和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据。
86.其中，可对扫描图像列数据进行校验运算(如md5、sha-256等)，将获得的一定字节长度的散列值确定为第一校验信息。
87.在步骤s408中，将所述扫描数据发送至服务端，以便服务端根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据贫瘠获得扫描图像，并在所述集装箱检查设备所在的集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
88.其中，服务端根据所述扫描数据获得扫描图像时，可根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息；在根据所述扫描图像列数据的第一校验信息和所述第二校验信息对所述扫描图像列数据校验通过时，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。
89.图5是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备及周边运行环境三维模型的构建与加载显示流程图。本公开实施例提供集装箱检查设备及周边运行环境三维模型的构建与加载显示方法可以包括步骤s502至s512。
90.如图5所示，在步骤s502中，使用三维建模技术构建集装箱检查设备及其场地、周边环境的三维模型(即集装箱检查场景的三维模型)。
91.在步骤s504中，根据集装箱检查设备及其场地、等类别将三维模型的素材导出。
92.在步骤s506中，将导出的素材以指定的三维模型文件格式保存到服务端。
93.在步骤s508中，服务端初始化canvas场景，并引入三维模型素材。
94.在步骤s510中，根据需求加载三维模型素材，使用web 3d渲染引擎技术进行相关场景渲染。
95.在步骤s512中，渲染结束，集装箱检查设备及周边环境的三维模型加载完成。
96.图6是根据再一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理方法的流程图。本公开实施例提供集装箱检查设备扫描数据处理方法可以包括步骤s602至s606。
97.如图6所示，在步骤s602中，服务端进行集装箱检查设备及周边环境三维模型的场景渲染。
98.在步骤s604中，服务端与集装箱检查设备建立消息通信。
99.在步骤s606中，集装箱检查设备服务开启，与服务端建立消息通信。
100.在步骤s608中，集装箱检查设备开始扫描。
101.在步骤s610中，发送开启扫描指令。
102.在步骤s612中，服务端加载集装箱检查设备及周边环境三维模型，当前状态信息的状态指示图标开启闪烁。
103.在步骤s614中，集装箱检查设备以扫描图像列数据为单位实时发送扫描数据。
104.在步骤s616中，服务端实时接收扫描图像，生成并显示扫描图像。
105.在步骤s618中，集装箱检查设备发送结束扫描指令。
106.在步骤s620中，服务端完成扫描图像的显示，三维模型中当前状态信息的状态指示图标关闭闪烁。
107.其中，若有新的图像扫描任务，则从步骤s608开始执行。
108.由于集装箱检查设备进行机检扫描时，产生的扫描数据较大，集装箱检查设备和服务端之间可采用了面向连接的一种传输控制协议tcp，以保证数据传输效率。基于tcp的全双工通信协议建立连接后更加安全可靠、传输数据无大小限制并且有更强的实时性，支持短时间内更多次地传递数据。因此对传输图像的安全性、完整性和次序合理性有了保证。
109.当集装箱扫描设备开始扫描，设备将实时获取到的以列为单位的扫描图像点阵的灰度数据作为扫描图像列数据，使用校验和算法(如md5、sha-256等)计算出唯一的一定字节长度的散列值(即第一校验信息)供服务端(接收方)校验，并将该扫描图像列数据与扫描图像在系统中的唯一标识(如图像流水号)、该扫描图像列数据在扫描图像中的次序信息，以及计算得到的散列值数据进行封装，这些信息能够使系统接收列图像后快速定位到正在扫描的图像完成全图的正确拼接。为了保证数据传输的安全性，在数据传输之前，集装箱扫描设备可使用aes加密算法对列图像数据进行加密，aes算法是一种发送方和接收方使用同一个密钥的对称加密算法，加解密速度快，消耗资源低，适用于较大规模的数据加密，在接
发双方安全分发密钥的情况下，能够快速且安全地传递数据信息。
110.服务端接收到集装箱检查设备传来的扫描数据后，首先使用密钥对扫描数据进行aes解密，随后对扫描数据中的扫描图像列数据进行校验和运算，若计算得到的结果(即第二校验信息)与解析得到的散列值(即第一校验信息)一致，则认为该扫描图像列数据的完整性已经得到验证，否则系统将丢弃这一列图像数据。在确保数据完整性的前提下，系统利用解析得到的扫描图像列数据的灰度数据、扫描图像标识信息(如图像流水号)和该列数据在原始图像中的次序信息，对图像进行拼接和实时展示。
111.考虑到web端图像加载及刷新展示效率，接收到每一列数据后进行加载并展示，对于显示器的刷新或者人眼的识别基本没有意义，图7为每100列、每5列进行图像加载展示对比图。经过对比验证，每5列数据接收后进行处理，系统实时重组图像并展示到web端，从数据的实时性、数据处理的性能以及人眼识别的体验上比较合理，因此可采用5列数据进行加载展示，实际情况可根据计算机性能、用户实时性体验要求等因素，通过配置项进行调整。
112.本实施例的集装箱检查设备扫描数据处理方法，通过建模技术构建集装箱检查系统的扫描设备、场地及周边环境的3d模型，使用web 3d渲染引擎技术将3d模型渲染到web端，使用全双工通信协议将扫描设备的作业数据和web端进行加密传输。当集装箱检查系统运行时，根据实时传输的作业数据，3d场景动态同步展示集装箱检查系统的设备运行状态、多个被检集装箱的实时运动轨迹，并且同步展示实时扫描的图像数据。通过3d场景可视化实时展示，操作人员可以实时监控设备运行状态、多个被检集装箱的实时运动轨迹、实时扫描的集装箱真实情况，提高图像分析过程的实时性，操作人员的操作体验更加直观和真实。
113.应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
114.本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由中央处理器(central processing unit，cpu)执行的计算机程序。在该计算机程序被中央处理器cpu执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器、磁盘或光盘等。
115.此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
116.下述为本公开系统实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开系统实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
117.图8是根据一示例性实施例示出的一种集装箱检查设备扫描数据处理系统的框图。参照图8，本公开实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理系统80可以包括：集装箱检查设备802与服务端804。
118.在集装箱检查设备扫描数据处理系统80中，集装箱检查设备802可用于在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端。
119.服务端804可用于建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景
包括所述集装箱检查设备；接收所述集装箱检查设备的扫描数据；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。
120.根据本公开实施例提供的集装箱检查设备扫描数据处理系统，服务端对集装箱检查场景的三维模型进行显示，能够使操作人员对集装箱检查场景直观查看，提高操作过程的立体感和现实感。在接收到集装箱检查设备的扫描数据时，根据扫描次序对扫描图像列数据拼接获得扫描图像；并在集装箱检查设备的三维模型中显示扫描图像，能够结合集装箱检查设备的三维模型和扫描图像进行扫描过程的直观的可视化展示，便于操作人员可以实时了解集装箱检查设备的设备运行状态及被检集装箱的实时运动轨迹，以对集装箱实时扫描的图像进行分析、处理等操作体验更加直观和真实，进而能够在保证集装箱查验通过率和查验准确性的同时，实现通过该线路的集装箱机检率的百分之百全覆盖，为无人港建设打下坚实基础。
121.在示例性实施例中，服务端804还可用于：接收集装箱检查设备的当前状态信息；根据所述当前状态信息确定状态指示图标的显示方式；根据所述状态指示图标的显示方式在所述集装箱检查设备的三维模型中显示所述状态指示图标；其中，所述当前状态信息包括离线状态、待机状态和扫描状态。
122.在示例性实施例中，服务端804在接收所述集装箱检查设备的扫描数据时，可用于：当接收到所述集装箱检查设备发送的开启扫描指令，且所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
123.在示例性实施例中，服务端804在接收所述集装箱检查设备的扫描数据时，还可用于：当接收到所述集装箱检查设备发送的结束扫描指令时，或所述集装箱检查设备的当前状态信息不是扫描状态时，停止接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
124.在示例性实施例中，服务端804在建立集装箱检查场景的三维模型并显示时，可获取集装箱检查场景的测绘数据；根据所述集装箱检查场景的测绘数据建立三维模型，获得所述集装箱检查场景的三维模型；采用web三维渲染技术对所述集装箱检查场景的三维模型进行渲染，根据渲染结果显示所述集装箱检查场景的三维模型。
125.在示例性实施例中，扫描数据还包括所述扫描图像列数据的第一校验数据；其中，服务端804在根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像时，可根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息；根据所述扫描图像列数据的第一校验信息和所述第二校验信息对所述扫描图像列数据校验通过时，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。
126.在示例性实施例中，服务端804在接收所述集装箱检查设备的扫描数据时，可基于tcp全双工通信协议与所述集装箱检查设备建立连接，实时接收所述集装箱检查设备在对所述集装箱进行扫描过程中生成的扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据。
127.在示例性实施例中，服务端804在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像时，可确定接收所述集装箱检查设备的扫描数据的接收速度；根据所述接收速度确定所述扫描图像的平移速度；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像时，按照所述平移速度进行滑动显示。
128.在示例性实施例中，集装箱检查设备802还可用于：确定所述集装箱的通过速度；根据所述通过速度确定对所述集装箱进行扫描时的扫描速度。
129.在示例性实施例中，集装箱检查设备802还可用于：在检测到集装箱时，确定所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态；向所述服务端发送集装箱检查设备的当前状态信息，所述当前状态信息还包括离线状态、待机状态和扫描状态。
130.在示例性实施例中，集装箱检查设备802还可用于：在检测到集装箱时，确定所述当前状态信息为扫描状态，并向服务端发送开启扫描指令，以便服务端根据所述当前状态信息和所述开启扫描指令接收所述集装箱检查设备的扫描数据。
131.下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
132.如图9所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元910、上述至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930。
133.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元910执行，使得所述处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元910可以执行如图2或图3或图4或图5或图6中所示的步骤。
134.存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)9201和/或高速缓存存储单元9202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)9203。
135.存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块9205的程序/实用工具9204，这样的程序模块9205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
136.总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
137.电子设备900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
138.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的
方法。
139.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
140.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
141.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
142.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
143.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
144.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
145.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和构思由权利要求指出。

技术特征：
1.一种集装箱检查设备扫描数据处理方法，其特征在于，由服务端执行，包括：建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景包括集装箱检查设备；接收所述集装箱检查设备的扫描数据，所述扫描数据包括扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据，所述扫描数据是所述集装箱检查设备在检测到集装箱时对所述集装箱进行扫描获得；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收集装箱检查设备的当前状态信息；根据所述当前状态信息确定状态指示图标的显示方式；根据所述状态指示图标的显示方式在所述集装箱检查设备的三维模型中显示所述状态指示图标；其中，所述当前状态信息包括离线状态、待机状态和扫描状态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述集装箱检查设备的扫描数据包括：当接收到所述集装箱检查设备发送的开启扫描指令，且所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态时，接收所述集装箱检查设备的扫描数据。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，接收所述集装箱检查设备的扫描数据还包括：当接收到所述集装箱检查设备发送的结束扫描指令时，或所述集装箱检查设备的当前状态信息不是扫描状态时，停止接收所述集装箱检查设备的扫描数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，建立集装箱检查场景的三维模型并显示包括：获取集装箱检查场景的测绘数据；根据所述集装箱检查场景的测绘数据建立三维模型，获得所述集装箱检查场景的三维模型；采用web三维渲染技术对所述集装箱检查场景的三维模型进行渲染，根据渲染结果显示所述集装箱检查场景的三维模型。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描数据还包括所述扫描图像列数据的第一校验数据；其中，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像包括：根据所述扫描图像列数据确定第二校验信息；根据所述扫描图像列数据的第一校验信息和所述第二校验信息对所述扫描图像列数据校验通过时，根据所述扫描次序对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述集装箱检查设备的扫描数据包括：基于tcp全双工通信协议与所述集装箱检查设备建立连接，实时接收所述集装箱检查设备在对所述集装箱进行扫描过程中生成的扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像包括：确定接收所述集装箱检查设备的扫描数据的接收速度；
根据所述接收速度确定所述扫描图像的平移速度；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像时，按照所述平移速度进行滑动显示。9.一种集装箱检查设备扫描数据处理方法，其特征在于，由集装箱检查设备执行，包括：在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端，以便服务端根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像，并在所述集装箱检查设备所在的集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述集装箱的通过速度；根据所述通过速度确定对所述集装箱进行扫描时的扫描速度。11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到集装箱时，确定所述集装箱检查设备的当前状态信息为扫描状态；向所述服务端发送集装箱检查设备的当前状态信息，所述当前状态信息还包括离线状态、待机状态和扫描状态。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到集装箱时，确定所述当前状态信息为扫描状态，并向服务端发送开启扫描指令，以便服务端根据所述当前状态信息和所述开启扫描指令接收所述集装箱检查设备的扫描数据。13.一种集装箱检查设备扫描数据处理系统，其特征在于，包括：集装箱检查设备，用于在检测到集装箱时，对所述集装箱进行扫描获得扫描图像列数据；根据所述扫描图像列数据的生成次序确定所述扫描图像列数据的扫描次序数据；对所述扫描图像列数据和所述扫描图像列数据的扫描次序数据进行封装，获得扫描数据；将所述扫描数据发送至服务端；服务端，用于建立集装箱检查场景的三维模型并显示，所述集装箱检查场景包括所述集装箱检查设备；接收所述集装箱检查设备的扫描数据；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。14.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；存储装置，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例提供一种集装箱检查设备扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质，该方法包括：建立集装箱检查场景的三维模型并显示，集装箱检查场景包括集装箱检查设备；接收集装箱检查设备的扫描数据，扫描数据包括扫描图像列数据和扫描图像列数据的扫描次序数据；根据所述扫描次序数据对所述扫描图像列数据拼接获得扫描图像；在所述集装箱检查场景的三维模型中显示所述扫描图像。本公开实施例提供的集装箱扫描数据处理方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够实现在整个集装箱查验现场中，集装箱检查设备和实时扫描图像的直观与实时展示。的直观与实时展示。的直观与实时展示。


技术研发人员：孙尚民 宗春光 曾磊 李伟 郭亮 陆银 朱圆
受保护的技术使用者：同方威视技术股份有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2023/9/22