交通感知数据处理方法、装置及网络设备与流程

1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其是涉及一种交通感知数据处理方法、装置及网络设备。


背景技术：

2.随着科学技术的进步和工业的发展，加速了城市智能交通事业的发展。其中，路侧感知是v2x(vehicle-to-everything，车联万物)的重要组成部分，它通过架设在道路侧传感器感知到的实时道路信息与车辆共享，使车拥有超视距感知能力，为实现更高级别的智能驾驶提供了新方向。
3.目前路侧感知方案大多以车端或者设备端为研究对象，专注于处理车端或者设备端接收的数据，其目的大多是为了优化车端或者路测设备的计算压力，无法满足用户查看实时交通路况的需求。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种交通感知数据处理方法、装置及网络设备，用于解决现有路侧感知方案无法满足用户查看实时交通路况的需求的问题。
5.为了达到上述目的，本发明提供一种交通感知数据处理方法，包括：
6.接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；
7.响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；
8.按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。
9.其中，所述响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，包括：
10.当监测到所述第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响应于所述第一输入，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息；
11.根据所述目标路口的位置信息，确定与所述目标路口关联的目标路测设备。
12.其中，所述响应于所述第一输入，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息，包括：
13.响应于所述第一输入，确定所述第一地图区域的目标经纬度，所述目标经纬度为所述第一地图区域的中心点经纬度或者所述第一地图区域的多个角的经纬度；
14.根据所述目标经纬度匹配所述目标地图中的所有路口，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息。
15.其中，所述按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，包括：
16.若按照所述预设频率，在当次接收到所述目标路测设备采集的第一交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第二交通感知数据，则将所述第一交通感
知数据作为所述目标交通感知数据；
17.若按照所述预设频率，在当次未接到所述第一交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第三交通感知数据，则将所述第三交通感知数据作为所述目标交通感知数据；
18.其中，所述第一交通感知数据、所述第二交通感知数据和所述第三交通感知数据均为第一交通参与者的运动状态数据。
19.其中，所述按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，包括：
20.若按照所述预设频率，在当次未接收到所述目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第五交通感知数据，则获取所述目标路测设备采集的历史交通感知数据；
21.根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据；
22.其中，所述第四交通感知数据、所述第五交通感知数据和所述历史交通感知数据均为第二交通参与者的运动状态数据。
23.其中，所述根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据，包括：
24.在所述历史交通感知数据为所述第五交通感知数据，且所述第五交通感知数据包括所述第二交通参与者的第一经纬度、第一速度和第一方向的情况下，根据所述第一经纬度、所述第一速度和所述第一方向，计算得到当次所述第二交通参与者的第二经纬度；
25.根据所述第二经纬度、所述第一速度和所述第一方向，获取第一预设个数的所述第二交通参与者的经纬度。
26.其中，所述根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据，包括：
27.在所述历史交通感知数据包括当次之前的所述目标路测设备多次采集的第六交通感知数据，且所述第六交通感知数据包括所述第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向的情况下，根据所述第六交通感知数据，获取第二预设个数的数据组，其中，每个所述数据组包括所述第二交通参与者的第三速度和第三方向，不同数据组对应不同的交通感知数据获取周期；
28.根据当次之前的上一次所述第二交通参与者的所述第三经纬度、所述第二速度和所述第二方向，计算得到当次所述第二交通参与者的第四经纬度；
29.根据所述第四经纬度、所述数据组中对应当次所述第二交通参与者的所述第三速度和所述第三方向，获取第二预设个数的所述第二交通参与者的经纬度。
30.本发明还提供一种交通感知数据处理装置，包括：
31.接收模块，用于接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；
32.第一处理模块，用于响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；
33.第二处理模块，用于按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。
34.本发明还提供一种网络设备，包括处理器和收发器，所述收发器在处理器的控制下接收和发送数据，所述处理器用于执行以下操作
35.接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；
36.响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；
37.按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。
38.本发明还提供一种网络设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的交通感知数据处理方法。
39.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的交通感知数据处理方法中的步骤。
40.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
41.本发明实施例中，首先，接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；之后，响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与所述第一输入相关的区域；最后，按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据，如此，通过用户对显示在屏幕上的地图的输入操作，定位到用户想要查看的地图范围内的目标路口，并在当前地图范围内展示获得的、与目标路口关联的目标交通感知数据，即展示目标路口的交通路况，上述路侧感知方案能够满足用户查看实时交通路况的需求。
附图说明
42.图1表示本发明实施例提供的交通感知数据处理方法的流程示意图；
43.图2表示本发明实施例的方法步骤103的具体实施示例示意图之一；
44.图3表示本发明实施例的方法步骤103的具体实施示例示意图之二；
45.图4表示本发明实施例的交通感知数据处理装置的模块示意图；
46.图5表示本发明实施例的网络设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
48.本发明针对现有技术中现有路侧感知方案无法满足用户查看实时交通路况的需求的问题，提供一种交通感知数据处理方法。
49.如图1所示，为本发明实施例提供的交通感知数据处理方法的流程示意图。其中，该方法可应用于网络设备。比如，网络设备为服务器，也可称为云控平台。
50.网络设备在执行该方法之前，需预先通过目标地图对路测设备和路口进行配置，建立路测设备和路口在目标地图上的关联关系，以使得路口在目标地图上具有经纬度，路测设备在目标地图上具有经纬度，以及已知一个路口的经纬度，可以根据上述关联关系，确定该路口对应的路测设备，具体的，确定该路口对应有哪些路测设备。
51.这里，路测设备通过路测本身拥有的相应的检测手段，能够得到其周边交通参与者的实时状态信息。具体的，路测设备可以为摄像头、雷达等设备。其中，摄像头能够检测交通参与者类型，比如车辆、行人和骑行者；雷达可以为激光雷达、交通毫米波雷达，其中，激
光雷达能够准确检测出静止和运动目标的位置、速度以及目标物的尺寸等信息；交通毫米波雷达能够准确地检测目标的位置、速度等信息并且不受天气状态的干扰。
52.另外，网络设备在执行该方法之前，本发明实施例的方法还可包括：按照预设频率周期性获取所有路测设备上传的第七交通感知数据；若当次接收到的第七交通感知数据中存在重复数据，则将重复数据去除后保存，并保存当次之前m次历史交通感知数据，其中，m为大于或者等于1的正整数；若当次未接收到第八交通感知数据，且上一次接收到第九交通感知数据，则将第九交通感知数据更新为当次的第八交通感知数据，并保存第二预设时长，其中，第九交通感知数据和第八交通感知数据均为第三交通参与者的运动状态数据。
53.可选的，预设频率为10hz。在一示例中，按照10hz的频率周期性获取所有路测设备上传的第七交通感知数据。也就是，每100ms获取一次所有路测设备上传的第七交通感知数据。
54.需要说明的是，所有路测设备也按照与网络设备相同的预设频率上传其采集到的第七交通感知数据。具体的，网络设备可将路测设备将采集到的第七交通感知数据存储至中间件和数据库中。
55.这里，不同的路测设备在不同时刻上报自身采集到的第七交通感知数据，同一路测设备按照预设频率周期性上报自身采集到的第七交通感知数据。
56.之所以将网络设备获取(具体的，可从中间件和数据库中提取)第七交通感知数据的频率和路测设备上传交通感知数据的频率设置为相同的频率，其目的是为了之后在屏幕上可视化显示交通感知数据时能够最大限度减少数据失真，而且在目标地图上可视化更新数据时人眼很难感觉到运动物体的停顿间隙，路测数据所代表的运动物体轨迹连续感较好，能够让用户实时地、可视化地查看地图上某个路口的所有交通参与者的详细信息。
57.若当次接收到的第七交通感知数据中存在重复数据，则将重复数据去除后保存，其目的是为了去除冗余，避免占用网络设备的存储空间。
58.若当次未接收到第八交通感知数据，且上一次接收到第九交通感知数据，则将第九交通感知数据更新为当次的第八交通感知数据，其目的是为了防止感知物体(即第三交通参与者)由于中途数据断点导致感知物体短时间不显示的闪烁行为，提高数据可视化地流畅度。
59.可选的，第二预设时长不超过1秒。需要说明的是，若在第二预设时长内，又接收到第八交通感知数据，则继续按正常数据处理。若在第二预设时长内仍未接收到第八交通感知数据，也就是未恢复数据接收，则经过第二预设时长后不再保存第九交通感知数据，即感知物体按照消失处理。
60.下面详述本发明实施例的交通感知数据处理方法，其中，该方法可以包括：
61.步骤101，接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入。
62.可选的，目标地图为高精度地图。其中，高精度地图的高精度体现在两个方面，一是高精度地图的绝对坐标精度更高，地图上某个目标和真实世界的事物之间的精度更高；二是高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致。
63.可选的，第一输入为对目标地图的地图层级的放大输入。其中，地图层级指的是地图的缩放级别。本发明实施例中，可选的，地图层级可放大到单个路口层级。
64.步骤102，响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口
为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与第一输入相关的区域。
65.这里，第一输入用于对目标地图进行层级放大，以定位用户想要查看的第一地图区域。
66.具体的，可根据预先配置的路口与路测设备之间的关联关系，确定与第一输入对应的目标路口的目标路测设备。需要说明的是，目标路口可以为一个，也可以是多个，具体视情况而定。
67.在一种可能的实现方式中，本步骤102可具体包括：
68.步骤1021，当监测到第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响应于第一输入，获取第一地图区域内所述目标路口的位置信息。
69.这里，当监测到第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响应于第一输入，即在用户停止操作目标地图达到第一预设时长，也就是第一地图区域在屏幕上静止达到第一预设时长，再响应于该第一输入，执行后续处理，以获取目标路测设备的目标交通感知数据，这样能够防止地图放大和移动操作过程中多余的前端数据请求指令发送，减轻网络设备端对于数据的计算压力。
70.可选的，步骤1021中响应于第一输入，获取第一地图区域内所述目标路口的位置信息可具体包括：
71.步骤10211，响应于第一输入，确定第一地图区域的目标经纬度，目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度或者第一地图区域的多个角的经纬度。
72.具体的，响应于第一输入，首先确定第一输入对应的第一地图区域，即用户想要查看的地图范围；之后，确定第一地图区域的目标经纬度。需要说明的是，取目标经纬度是第一地图区域的中心点经纬度还是第一地图区域的多个角的经纬度可以是预先设置好的，还可以是通过用户的选择输入确定的。
73.需要说明的是，当目标经纬度是第一地图区域的多个角的经纬度时，角的个数可根据需要预先设定，可以是三个角、四个角、五个角等。通常情况下为四个角。
74.若目标经纬度是通过用户的选择输入确定的，则可采用下述的实现方式：
75.响应于第一输入，在屏幕上显示选择窗口，该选择窗口中显示有两个供用户选择的选项，第一个选项为目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度，第二个选项为目标经纬度为第一地图的多个角的经纬度；之后，接收用户对选择窗口中目标选项的第二输入，响应于该第二输入，确定第一地图区域的目标经纬度。
76.具体的，若用户所选的目标选项为第一个选项，则目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度；若用户所选的目标选项为第二个选项，则目标经纬度为第一地图区域的多个角的经纬度。
77.若目标经纬度为第一地图区域的中线点经纬度，则响应于第一输入，获取第一地图区域的多个角的经纬度，根据第一地图区域的多个角的经纬度，计算得到第一地图区域的中心点经纬度。
78.若目标经纬度为第一地图区域的多个角的经纬度，则获取第一地图区域的多个角的经纬度，并将其作为第一地图区域的目标经纬度。
79.步骤10212，根据目标经纬度匹配目标地图中的所有路口，获取第一地图区域内目标路口的位置信息。
80.可选的，目标路口为第一地图区域内满足预设条件的路口。
81.可选的，若目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度，则满足预设条件的目标路口为以中心点经纬度的位置为中心点，半径为预设值的范围内的所有路口，或者，满足预设条件的目标路口为距离中心点经纬度最近的路口。
82.若目标经纬度为第一地图区域的多个角的经纬度，则满足预设条件的路口为以第一地图区域的多个角的经纬度进行匹配得到的第一地图区域内的所有路口。
83.当目标路口为多个时，可以提高第一地图区域的感知数据量，具体目标路口的数量依赖于地图层级的放大和缩小范围。
84.需要说明的是，上述满足预设条件的目标路口仅为一示例，也可根据需要设置其他条件，这里不做具体限定。
85.步骤1022，根据目标路口的位置信息，确定与目标路口关联的目标路测设备。
86.具体的，根据目标路口的位置信息和预先设置的路口与路测设备的关联关下，确定与目标路口关联的目标路测设备。
87.步骤103，按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据。
88.可选的，预设频率为10hz。由于网络设备按照预设频率周期性获取路测设备上传的第七交通感知数据并保存至中间件和数据库中，则在确定与目标路口关联的目标路测设备后，可从中间件和数据库中按照预设频率提取目标路测设备的目标交通感知数据，以此查看可视化的实时动态信息，并且能够将数据限制在当前地图范围(即第一地图区域)内路口，而不会收到所有路口的交通感知数据，以此方法来保证目标路口数据的流畅性和全面性，减少浏览器的数据负担，防止其他路口的数据加入进来影响页面和数据的流畅度。
89.需要说明的是，按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，说明目标交通感知数据是实时更新的数据。其中，在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据，具体的，按照预设频率在第一地图区域更新并显示目标交通感知数据。这样，采用预设频率在地图上可视化动态更新数据时，能够保证目标交通感知数据所代表的运动物体轨迹连续性较好，还能够满足用户查看实时交通路况的需求。
90.在一种可能的实现方式中，本发明方法的步骤103中按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，可包括：
91.步骤1031，若按照预设频率，在当次接收到目标路测设备采集的第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第二交通感知数据，则将第一交通感知数据作为目标交通感知数据。
92.其中，第一交通感知数据和第二交通感知数据均为第一交通参与者的运动状态数据。交通感知数据也可以理解为交通参与者的基本安全状态信息。在智慧交通中，交通感知数据可以为bsm(basic safety message，基础安全消息)、rsi(road side information，路侧信息)、rsm(road safety message，路侧安全消息)、spat(signal phase timing message，交通灯相位与时序消息)或者map地图消息。
93.可选的，交通感知数据包括路测设备唯一身份标识、路测设备上报数据时所处经纬度、交通参与者类型、交通参与者的标识、交通参与者的速度、交通参与者的航向角和交通参与者的转向轮角度。
94.具体的，可通过对比当次和上一次目标路测设备采集的交通感知数据，确定两次采集的数据中是否均包括第一交通参与者的标识，进而确定当次是否接收到了第一交通感知数据，上一次是否接收到了第二交通感知数据。这里，本步骤对应的是与某个交通参与者相关的感知数据没有中断的情况。
95.步骤1032，若按照预设频率，在当次未接到第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第三交通感知数据，则将第三交通感知数据作为目标交通感知数据，其中，第三交通感知数据为第一交通参与者的运动状态数据。
96.具体的，可通过对比当次和上一次目标路测设备采集的交通感知数据，确定两次采集的数据中是否均包括第一交通参与者的标识，进而确定当次是否接收到第一交通感知数据，上一次是否接收到了第三交通感知数据。
97.需要说明的是，当次未接到第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第三交通感知数据，说明与第一交通参与者相关的感知数据出现了中断，为了保证数据中断期间屏幕上的第一地图区域内有数据显示，增强可视化的视觉展示效果，本发明实施例将第三交通感知数据作为目标交通感知数据，也就是自动补足之前保存的第三交通感知数据。
98.进一步地，第三交通感知数据的保存时长为第三预设时长，其中，第三预设时长不超过1秒，其目的是为了在后续若能够再次接收到目标路测设备采集的第一交通感知数据，则正常显示该第一交通感知数据；若1秒后仍未接收到目标路测设备采集的第一交通感知数据，则第三交通感知数据不再在第一地图区域内显示，进而保证数据的实时更新和显示。
99.需要说明的是，步骤1031和步骤1032是两种获取目标路测设备的目标交通感知数据的实现方式。
100.在另一种可能的实现方式中，本发明方法的步骤103中按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，可包括：
101.步骤1033，若按照预设频率，在当次未接收到目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第五交通感知数据，则获取目标路测设备采集的历史交通感知数据。
102.其中，第四交通感知数据、第五交通感知数据和历史交通感知数据均为第二交通参与者的运动状态数据。
103.在本实现方式中，当次未接收到目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第五交通感知数据，说明与第二交通参与者相关的感知数据出现了中断，为了数据中断期间屏幕上的第一地图区域内有数据显示，还能有动态数据显示，执行下述步骤，即获取目标路测设备采集的历史交通感知数据，根据历史交通感知数据，计算得到目标交通感知数据。
104.步骤1034，根据历史交通感知数据，获取目标交通感知数据。
105.这里，可通过数据中断之前保存的历史交通感知数据，采用预设算法预估得到目标交通感知数据。
106.在一种可能的实现方式中，步骤1034可包括：
107.步骤10341，在历史交通感知数据为第五交通感知数据，且第五交通感知数据包括第二交通参与者的第一经纬度、第一速度和第一方向的情况下，根据第一经纬度、第一速度
和第一方向，计算得到当次第二交通参与者的第二经纬度；
108.这里，利用当次之前的上一次历史交通感知数据，即第五交通感知数据，计算得到当次第二交通参与者的第二经纬度。具体的，上一次接收数据与当次获取数据之间间隔第四预设时长，其中该第四预设时长为预设频率的倒数。比如，预设频率为10hz时，第四预设时长为100ms。
109.根据第一速度和第四预设时长，计算得到第二交通参与者的移动距离值；根据第一经纬度、第一方向和第二交通参与者的移动距离值，计算得到当次第二交通参与者的第二经纬度。
110.步骤10342，根据第二经纬度、第一速度和第一方向，获取第一预设个数的第二交通参与者的经纬度。
111.这里，继续取第一速度和第一方向不变，按照上述步骤10341中的算法，根据当次第二交通参与者的第二经纬度、第一速度和第一方向，计算得到下一次第二交通参与者的经纬度；之后，继续按照上述算法，根据下一次第二交通参与者的经纬度、第一速度和第一方向，计算得到该下一次的下一次第二交通参与者的经纬度，以此类推，直至得到第一预设个数的第二交通参与者的经纬度。上述算法简单，且通过估算目标交通感知数据，能够在数据中断期间屏幕上的第一地图区域内有数据显示。
112.其中，第一预设个数对应的时长不超过第五预设时长，其目的是为了避免出现由于时延过大而导致的第二交通参与者的在屏幕上停顿时间过长的问题。
113.可选的，第五预设时长为1秒。比如，预设频率为10hz，则第一预设个数为9个，其中第一预设个数中不包括当次第二交通参与者的第二经纬度。
114.在一示例中，如图2所示，第二交通参与者x，交通感知数据中断前最后一个数据保存，取经纬度(inglat)、速度(speed)、方向角(angle)。假设交通感知数据中断前最后一个数据的经纬度为inglat1，根据speed和angle计算出100ms时间后第二交通参与者x预计位置在经纬度inglat2；在继续，根据speed和angle计算出100ms时间后第二交通参与者x预计位置在经纬度inglat3，以此类推得到1～9个位置点。
115.在另一种可能的实现方式中，步骤1034可包括
116.步骤10343，在历史交通感知数据包括当次之前的目标路测设备多次采集的第六交通感知数据，且第六交通感知数据包括第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向的情况下，根据第六交通感知数据，获取第二预设个数的数据组，其中，每个数据组包括第二交通参与者的第三速度和第三方向，不同数据组对应不同的交通感知数据获取周期。
117.这里，第六交通感知数据包括当次之前的目标路测设备多次采集的交通感知数据。根据对应历史多次采集的第六交通感知数据，具体的，第六交通感知数据中的第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向，推算出交通感知数据中断后第二预设个数的数据组。
118.具体的，根据对应历史多次采集的第六交通感知数据中的第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向，可通过预设归纳算法，推算出交通感知数据中断后第二预设个数的数据组。
119.步骤10344，根据当次之前的上一次第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第
二方向，计算得到当次第二交通参与者的第四经纬度。
120.需要说明的是，已知当次之前的上一次所述第二交通参与者的所述第三经纬度、第二速度和第二方向，按照上一实现方式中的算法，可计算得到当次第二交通参与者的第四经纬度，这里不再赘述。
121.步骤10345，根据第四经纬度、数据组中对应当次第二交通参与者的第三速度和第三方向，获取第二预设个数的第二交通参与者的经纬度。
122.本步骤中，取数据组中对应当次第二交通参与者的第三速度和第三方向，根据该第三速度和第六预设时长，计算得到第二交通参与者的移动距离值；根据第四经纬度、第三方向和第二交通参与者的移动距离值，计算得到下一次第二交通参与者的经纬度。
123.之后，根据下一次第二交通参与者的经纬度、数据组中对应下一次第二交通参与者的第三速度和第三方向，可计算得到下一次的下一次第二交通参与者的经纬度，以此类推，直至得到第二预设个数的第二交通参与者的经纬度。需要说明的是，第二预设个数的第二交通参与者的经纬度中不包括当次第二交通参与者的第四经纬度。
124.本实现方式中的算法相较于上一实现方式中的算法复杂一些，但是推算的第二交通参与者的目标交通感知数据更为准确，也能够在数据中断期间屏幕上的第一地图区域内有数据显示。
125.其中，第二预设个数对应的时长不超过第六预设时长，其目的是为了避免出现由于时延过大而导致的第二交通参与者的在屏幕上停顿时间过长的问题。
126.可选的，第六预设时长为1秒。比如，预设频率为10hz，则第二预设个数为9个。
127.在一示例中，如图3所示，第二交通参与者x，交通感知数据中断前最后2～9个数据保存，取经纬度(inglat)、速度(speed)、方向角(angle)。根据交通感知数据中断前保存的这些数据，推算出交通感知数据中断后第1～9个数据的速度值为speed1～speed9，第1～9个数据的方向角值angle1～angle9，其中第1个数据包括估算的交通感知数据中断的当次第二交通参与者的speed1和angle1。
128.需要说明的是，根据第二交通参与者x，交通感知数据中断前最后一个数据的经纬度、速度和方向角，可计算得到当次第二交通参与者的inglat1。根据inglat1、speed1和angle1，计算得到100ms后第二交通参与者的预计位置在inglat2；再继续根据inglat2、speed2和angle2，计算得到100ms后第二交通参与者的预计位置在inglat3，以此类推得到1～9个位置点。
129.为了更好的实现上述目的，如图4所示，本发明实施例还提供一种交通感知数据处理装置，该装置包括：
130.接收模块401，用于接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；
131.第一处理模块402，用于响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与第一输入相关的区域。
132.第二处理模块403，用于按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据。
133.可选地，第一处理模块402包括：
134.第一获取单元，用于当监测到第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响
应于第一输入，获取第一地图区域内目标路口的位置信息。
135.第一处理单元，用于根据目标路口的位置信息，确定与目标路口关联的目标路测设备。
136.可选地，第一获取单元具体用于：
137.响应于第一输入，确定第一地图区域的目标经纬度，目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度或者第一地图区域的多个角的经纬度。
138.根据目标经纬度匹配目标地图中的所有路口，获取第一地图区域内目标路口的位置信息。
139.可选地，第二处理模块403可包括：
140.第二处理单元，用于在按照预设频率，在当次接收到目标路测设备采集的第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第二交通感知数据的情况下，将第一交通感知数据作为目标交通感知数据。
141.第三处理单元，用于在按照预设频率，在当次未接到第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第三交通感知数据的情况条，将第三交通感知数据作为目标交通感知数据；其中，第一交通感知数据、第二交通感知数据和第三交通感知数据均为第一交通参与者的运动状态数据。
142.可选地，第二处理模块403可包括：
143.第二获取单元。用于在按照预设频率，在当次未接收到目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第五交通感知数据的情况下，获取目标路测设备采集的历史交通感知数据。
144.第三获取单元，用于根据历史交通感知数据，获取目标交通感知数据；其中，第四交通感知数据、第五交通感知数据和历史交通感知数据均为第二交通参与者的运动状态数据。
145.可选地，第三获取单元具体用于：
146.在历史交通感知数据为第五交通感知数据，且第五交通感知数据包括第二交通参与者的第一经纬度、第一速度和第一方向的情况下，根据第一经纬度、第一速度和第一方向，计算得到当次第二交通参与者的第二经纬度。
147.根据第二经纬度、第一速度和第一方向，获取第一预设个数的第二交通参与者的经纬度。
148.可选地，第三获取单元具体用于：
149.在历史交通感知数据包括当次之前的目标路测设备多次采集的第六交通感知数据，且第六交通感知数据包括第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向的情况下，根据第六交通感知数据，获取第二预设个数的数据组，其中，每个数据组包括第二交通参与者的第三速度和第三方向，不同数据组对应不同的交通感知数据获取周期。
150.根据当次之前的上一次第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向，计算得到当次第二交通参与者的第四经纬度。
151.根据第四经纬度、数据组中对应当次第二交通参与者的第三速度和第三方向，获取第二预设个数的第二交通参与者的经纬度。
152.本发明实施例的交通感知数据处理装置，首先，接收用户对显示于屏幕的目标地
图的第一输入；之后，响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与所述第一输入相关的区域；最后，按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据，如此，通过用户对显示在屏幕上的地图的输入操作，定位到用户想要查看的地图范围内的目标路口，并在当前地图范围内展示获得的、与目标路口关联的目标交通感知数据，即展示目标路口的交通路况，上述路侧感知方案能够满足用户查看实时交通路况的需求。
153.在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
154.为了更好的实现上述目的，如图5所示，本发明实施例还提供一种网络设备，包括处理器500和收发器510，该网络设备还包括用户接口520，所述收发器510在处理器的控制下接收和发送数据，其中：
155.用户接口520用于接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入。
156.处理器500用于执行如下过程：响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与第一输入相关的区域。
157.按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。
158.可选地，所述处理器500还用于：
159.当监测到第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响应于第一输入，获取第一地图区域内目标路口的位置信息。
160.根据目标路口的位置信息，确定与目标路口关联的目标路测设备。
161.可选地，所述处理器500还用于：
162.响应于第一输入，确定第一地图区域的目标经纬度，目标经纬度为第一地图区域的中心点经纬度或者第一地图区域的多个角的经纬度。
163.根据目标经纬度匹配目标地图中的所有路口，获取第一地图区域内目标路口的位置信息。
164.可选地，所述处理器500还用于：
165.若按照预设频率，在当次接收到目标路测设备采集的第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第二交通感知数据，则将第一交通感知数据作为目标交通感知数据。
166.若按照预设频率，在当次未接到第一交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第三交通感知数据，则将第三交通感知数据作为目标交通感知数据；其中，第一交通感知数据、第二交通感知数据和第三交通感知数据均为第一交通参与者的运动状态数据。
167.可选地，所述处理器500还用于：
168.若按照预设频率，在当次未接收到目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到目标路测设备采集的第五交通感知数据，则获取目标路测设备采集的历史交
通感知数据。
169.根据历史交通感知数据，获取目标交通感知数据；其中，第四交通感知数据、第五交通感知数据和历史交通感知数据均为第二交通参与者的运动状态数据。
170.可选地，所述处理器500还用于：
171.在历史交通感知数据为第五交通感知数据，且第五交通感知数据包括第二交通参与者的第一经纬度、第一速度和第一方向的情况下，根据第一经纬度、第一速度和第一方向，计算得到当次第二交通参与者的第二经纬度。
172.根据第二经纬度、第一速度和第一方向，获取第一预设个数的第二交通参与者的经纬度。
173.可选地，所述处理器500还用于：
174.在历史交通感知数据包括当次之前的目标路测设备多次采集的第六交通感知数据，且第六交通感知数据包括第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向的情况下，根据第六交通感知数据，获取第二预设个数的数据组，其中，每个数据组包括第二交通参与者的第三速度和第三方向，不同数据组对应不同的交通感知数据获取周期。
175.根据当次之前的上一次第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向，计算得到当次第二交通参与者的第四经纬度。
176.根据第四经纬度、数据组中对应当次第二交通参与者的第三速度和第三方向，获取第二预设个数的第二交通参与者的经纬度。
177.本发明实施例的网络设备，首先，接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；之后，响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与所述第一输入相关的区域；最后，按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据，如此，通过用户对显示在屏幕上的地图的输入操作，定位到用户想要查看的地图范围内的目标路口，并在当前地图范围内展示获得的、与目标路口关联的目标交通感知数据，即展示目标路口的交通路况，上述路侧感知方案能够满足用户查看实时交通路况的需求。
178.为了更好的实现上述目的，本发明实施例还提供一种网络设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的交通感知数据处理方法实施例中的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
179.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的交通感知数据处理方法方法实施例中的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
180.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
181.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
182.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储介质中，使得存储在该计算机可读存储介质中的指令产生包括指令装置的纸制品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
183.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他科编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
184.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种交通感知数据处理方法，其特征在于，包括：接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，包括：当监测到所述第一输入的操作结束时长达到第一预设时长时，响应于所述第一输入，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息；根据所述目标路口的位置信息，确定与所述目标路口关联的目标路测设备。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一输入，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息，包括：响应于所述第一输入，确定所述第一地图区域的目标经纬度，所述目标经纬度为所述第一地图区域的中心点经纬度或者所述第一地图区域的多个角的经纬度；根据所述目标经纬度匹配所述目标地图中的所有路口，获取所述第一地图区域内所述目标路口的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，包括：若按照所述预设频率，在当次接收到所述目标路测设备采集的第一交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第二交通感知数据，则将所述第一交通感知数据作为所述目标交通感知数据；若按照所述预设频率，在当次未接到所述第一交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第三交通感知数据，则将所述第三交通感知数据作为所述目标交通感知数据；其中，所述第一交通感知数据、所述第二交通感知数据和所述第三交通感知数据均为第一交通参与者的运动状态数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，包括：若按照所述预设频率，在当次未接收到所述目标路测设备采集的第四交通感知数据，且在上一次接收到所述目标路测设备采集的第五交通感知数据，则获取所述目标路测设备采集的历史交通感知数据；根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据；其中，所述第四交通感知数据、所述第五交通感知数据和所述历史交通感知数据均为第二交通参与者的运动状态数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据，包括：在所述历史交通感知数据为所述第五交通感知数据，且所述第五交通感知数据包括所述第二交通参与者的第一经纬度、第一速度和第一方向的情况下，根据所述第一经纬度、所
述第一速度和所述第一方向，计算得到当次所述第二交通参与者的第二经纬度；根据所述第二经纬度、所述第一速度和所述第一方向，获取第一预设个数的所述第二交通参与者的经纬度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史交通感知数据，获取所述目标交通感知数据，包括：在所述历史交通感知数据包括当次之前的所述目标路测设备多次采集的第六交通感知数据，且所述第六交通感知数据包括所述第二交通参与者的第三经纬度、第二速度和第二方向的情况下，根据所述第六交通感知数据，获取第二预设个数的数据组，其中，每个所述数据组包括所述第二交通参与者的第三速度和第三方向，不同数据组对应不同的交通感知数据获取周期；根据当次之前的上一次所述第二交通参与者的所述第三经纬度、所述第二速度和所述第二方向，计算得到当次所述第二交通参与者的第四经纬度；根据所述第四经纬度、所述数据组中对应当次所述第二交通参与者的所述第三速度和所述第三方向，获取第二预设个数的所述第二交通参与者的经纬度。8.一种交通感知数据处理装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；第一处理模块，用于响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；第二处理模块，用于按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。9.一种网络设备，包括处理器和收发器，所述收发器在处理器的控制下接收和发送数据，其特征在于，所述处理器用于执行以下操作：接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；响应于所述第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，所述目标路口为第一地图区域内的路口，所述第一地图区域为所述目标地图中与所述第一输入相关的区域；按照预设频率获取所述目标路测设备的目标交通感知数据，并在所述第一地图区域内同步更新并显示所述目标交通感知数据。10.一种网络设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的交通感知数据处理方法。

技术总结
本发明提供一种交通感知数据处理方法、装置及网络设备，涉及智能交通技术领域。本发明的方法包括：接收用户对显示于屏幕的目标地图的第一输入；响应于第一输入，确定与目标路口关联的目标路测设备，其中，目标路口为第一地图区域内的路口，第一地图区域为目标地图中与第一输入相关的区域；按照预设频率获取目标路测设备的目标交通感知数据，并在第一地图区域内同步更新并显示目标交通感知数据。本发明通过用户对显示在屏幕上的地图的输入操作，定位到用户想要查看的地图范围内的目标路口，并在当前地图范围内展示获得的、与目标路口关联的目标交通感知数据，即展示目标路口的交通路况，上述路侧感知方案能够满足用户查看实时交通路况的需求。通路况的需求。通路况的需求。


技术研发人员：刘安宁 王陆一 施京
受保护的技术使用者：中移智行网络科技有限公司 中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2023/9/22