一种智能调节平衡系统的制作方法

1.本技术涉及机动车平衡控制技术领域，具体涉及一种智能调节平衡系统。


背景技术：

2.汽车车身平衡系统是一种车辆稳定控制技术，它可以通过各种传感器来监测车辆的实时运行状态，并通过控制单元来自动调整车辆水平位置，来确保车辆在各种路况下能保持行驶平衡和稳定。现有的车身稳定控制技术中有一种是通过车辆的调平油缸进行油缸给油来实现车辆的运行稳定，但是由于目前油缸给油量的控制精确度较低，经常造成车辆运行不平稳的现象发生。
3.综上所述，现有技术中存在由于车辆调平油缸的给油量精确度较低使得车辆运行过程中平稳性较差的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种智能调节平衡系统。
5.一种智能调节平衡系统，所述系统包括姿态控制单元、调节平衡单元，所述姿态控制单元与车载激光水平仪、车辆倾斜传感器通信连接，包括：第一倾斜数据获得模块，所述第一倾斜数据获得模块用于通过目标车辆的所述车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；第二倾斜数据获得模块，所述第二倾斜数据获取模块用于连接所述目标车辆的所述车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；车辆倾斜数据获得模块，所述车辆倾斜数据获得模块用于基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；油缸调平指令生成模块，所述油缸调平指令生成模块用于将所述车辆倾斜数据发送到所述姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；油量补给模块，所述油量补给模块用于将所述调平位置和所述调平油量发送到所述调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。
6.一种智能调节平衡方法，包括：通过目标车辆的车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；连接所述目标车辆的车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；将所述车辆倾斜数据发送到姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；将所述调平位置和所述调平油量发送到调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。
7.上述一种智能调节平衡系统，能够解决由于车辆调平油缸的给油量精确度较低使得车辆运行过程中平稳性较差的问题。通过目标车辆的车载激光水平仪进行数据采集，获
得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；连接所述目标车辆的车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；基于神经网络构建油量分析模型，并将所述油量分析模型嵌入姿态控制单元，将所述车辆倾斜数据发送到姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；将所述调平位置和所述调平油量发送到调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。可以使运行车辆保持平稳状态，从而提高车辆运行的安全性。
8.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
9.图1为本技术提供了一种智能调节平衡方法的流程示意图；
10.图2为本技术提供了一种智能调节平衡方法中获得车辆倾斜数据的流程示意图；
11.图3为本技术提供了一种智能调节平衡方法中获得调平油量的流程示意图；
12.图4为本技术提供了一种智能调节平衡系统的结构示意图。
13.附图标记说明：第一倾斜数据获得模块1、第二倾斜数据获得模块2、车辆倾斜数据获得模块3、油缸调平指令生成模块4、油量补给模块5。
具体实施方式
14.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
15.如图1所示，本技术提供了一种智能调节平衡方法，所述方法应用于智能调节平衡系统，所述系统包括姿态控制单元、调节平衡单元，所述姿态控制单元与车载激光水平仪、车辆倾斜传感器通信连接，所述方法包括：
16.步骤s100：通过目标车辆的所述车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；
17.具体而言，本技术提供的方法用于机动车运行过程中的车身状态进行智能调节，使得车辆运行时车身可以处于平衡状态，从而提高车辆运行时的安全性，所述方法具体实施于车辆智能调节平衡系统，所述系统包括姿态控制单元和调节平衡单元，所述姿态控制单元用于获取车辆运行传感信息并进行车辆运行数据感知。所述车载激光水平仪安装于车头位置，通过激光传感对车辆运行前方的路况信息进行采集，并通过自身信号传输模块将采集获得的路况信息传输到所述姿态控制单元。所述车辆倾斜传感器安装于车身框架的重心位置，用于获取车身的实时水平状态，并且将车身实时水平状态数据输入到所述姿态控制单元。所述调节平衡单元用于驱动调平油缸进行油缸给油，实现车身的平衡控制。
18.首先通过目标车辆的所述车载激光水平仪进行前方路况数据采集，所述目标车辆是指待进行平衡调节的机动车，例如：轿车、卡车、厢式货车等，所述车载激光水平仪用于获
取车辆运行前方的路况数据并进行反馈，例如：红外线水平仪等，获得前方路况实时数据并作为所述第一倾斜数据，其中所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度，所述第一倾斜位置是指前方路况数据中的波动位置，例如：假设车辆运行前方左车身位置处存在一处凹陷地块，则第一倾斜位置为左侧向下；再比如车辆运行前方为上坡方向，则第一倾斜位置为车头向上倾斜。所述第一倾斜角度为所述车载激光水平仪的激光反射线与水平线的夹角，通过所述第一倾斜角度可以预测车辆运行通过该位置时的倾斜角度。通过获取所述第一倾斜位置和所述第一倾斜角度，为下一步获取车辆倾斜数据提供了原始数据支持。
19.步骤s200：连接所述目标车辆的所述车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；
20.具体而言，连接所述目标车辆的所述车辆倾斜传感器，所述车辆倾斜传感器安置于车身框架的重心位置，用于获取车辆的实时倾斜数据，包括固体摆角式倾斜传感器、液体摆角式倾斜传感器、气体摆角式倾斜传感器这三种传感装置。通过所述车辆倾斜传感器获取所述目标车辆的第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度，所述第二倾斜位置为和所述第二倾斜角度为所述车辆倾斜传感器的实时显示数据。通过获得所述第二倾斜位置和所述第二倾斜角度，为下一步获得车辆倾斜数据提供了支持。
21.步骤s300：基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；
22.如图2所示，在一个实施例中，本技术步骤s300还包括：
23.步骤s310：将所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置进行比对判断；
24.步骤s320：当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置一致时，将所述第一倾斜位置作为车辆倾斜位置；
25.步骤s330：当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置不一致时，将所述第二倾斜位置作为倾斜位置，并生成倾斜位置校正指令；
26.步骤s340：获取所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的角度差，当所述角度差不满足预设角度阈值时，将所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的均值作为车辆倾斜角度；
27.步骤s350：当所述角度差满足预设角度阈值时，将所述第二倾斜角度作为车辆倾斜角度，并生成倾斜角度校正指令；
28.步骤s360：基于所述车辆倾斜位置和所述车辆倾斜角度获得所述车辆倾斜数据。
29.具体而言，首先将所述第一倾斜位置与所述第二倾斜位置进行位置比对，当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置一致时，例如：第一倾斜位置和第二倾斜位置都位于车辆左侧，则将所述第一倾斜位置作为车辆倾斜位置；当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置不一致时，例如：第一倾斜位置为车辆左侧，第二倾斜位置为车辆右侧，则将所述第二倾斜位置作为倾斜位置，将所述第二倾斜位置作为倾斜位置的原因是由于车辆倾斜传感器位于车身框架重心位置，发生错误判断的概率极小，而车载激光传感器位于车头前方，受外界环境干扰比较严重，例如：受光照反射影响可能发生错误判断。并且当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置不一致时，自动给生成倾斜角度校正指令，并将所述倾斜角度校正指令发送至车身姿态控制单元。
30.将所述第二倾斜角度减去所述第一倾斜角度得到的角度差值即为所述角度差，获取预设角度阈值，所述角度阈值本领域技术人员可基于传感器精度和环境因素自定义设
置，例如：角度阈值为5
°
。根据所述角度阈值对所述角度差进行判断，当所述角度差小于所述角度阈值时，则将所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度进行相加求和，将两者之和的一半作为车辆倾斜角度。当所述角度差大于或等于预设角度阈值时，则将所述第二倾斜角度作为车辆倾斜角度，并生成倾斜角度校正指令，将所述倾斜角度校正指令发送至车身姿态控制单元。最后根据所述车辆倾斜位置和所述车辆倾斜角度组成所述车辆倾斜数据。通过对第一倾斜数据和第二倾斜数据进行综合评估，可以提高车辆倾斜数据获得的准确性，间接提高了车辆平衡调节的精度。
31.在一个实施例中，本技术步骤s300还包括：
32.步骤s370：当车辆运行停止时，基于所述倾斜位置校正指令和所述倾斜角度校正指令对所述车载激光水平仪和所述车辆倾斜传感器进行设备检修。
33.具体而言，当所述目标车辆本次运行任务结束时，将姿态控制单元接收的所述倾斜位置校正指令和所述倾斜角度校正指令发送给目标车辆负责人，并根据所述倾斜位置校正指令和所述倾斜角度校正指令对车载激光水平仪和车辆倾斜传感器进行设备检测，并对出现的故障进行及时维修。通过生成倾斜位置校正指令和倾斜角度校正指令，可以及时发现车载激光水平仪和车辆倾斜传感器的故障问题，从而及时解决车辆运行过程中的安全隐患。
34.步骤s400：将所述车辆倾斜数据发送到所述姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；
35.在一个实施例中，本技术步骤s400还包括：
36.步骤s410：以所述目标车辆的平衡控制为搜索条件，获取多组历史平衡控制数据，所述历史平衡控制数据包括历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量、历史车辆平衡状态评估结果；
37.步骤s420：根据预设车辆平衡状态指标对多组所述历史车辆平衡状态评估结果进行筛选；
38.步骤s430：将满足所述车辆平衡状态指标的历史车辆平衡状态评估结果对应的历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量作为样本数据，得到样本数据集。
39.具体而言，基于大数据技术，以所述目标车辆的平衡控制为搜索条件进行相关数据查询，获取多组历史平衡控制数据，其中所述历史平衡控制数据包括历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量、历史车辆平衡状态评估结果，所述历史车辆倾斜角度、所述历史油缸给油量和所述历史车辆平衡状态评估结果具有对应关系。所述历史油缸给油量是指历史车辆调平油缸的输送油量，所述历史车辆平衡状态评估结果可以通过车辆平衡系数表示，其中车辆平衡系数越大，则表征车辆平衡效果越好。
40.获取预设车辆平衡状态指标，所述预设车辆平衡状态指标可基于实际情况自定义设置，例如：车辆平衡系数为10。根据所述预设车辆平衡状态指标对多组所述历史车辆平衡状态评估结果进行比对判断，将大于所述车辆平衡状态指标的历史车辆平衡状态评估结果对应的历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量进行提取，获取多组筛选历史车辆倾斜角度和多组筛选历史油缸给油量，并根据所述多组筛选历史车辆倾斜角度和多组筛选历史油缸给油量构建样本数据集，通过获得所述样本数据集，为下一步进行初始油量分析模型的监督训练提供了训练数据。
41.如图3所示，在一个实施例中，本技术步骤s400还包括：
42.步骤s440：基于神经网络构建初始油量分析模型；
43.步骤s450：通过所述样本数据集对所述油量分析模型进行监督训练和验证，获得训练完成的油量分析模型，并将所述油量分析模型嵌入所述姿态控制单元；
44.步骤s460：将所述车辆倾斜数据中的车辆倾斜角度输入所述油量分析模型，获得第一油缸给油量，作为所述调平油量。
45.具体而言，基于bp神经网络，构建初始油量分析模型，所述初始油量分析模型为机器学习中可以不断进行迭代优化的神经网络模型，通过训练数据集进行监督训练获得。所述初始油量分析模型的输入数据为车辆倾斜角度，输出数据为油缸给油量。获取数据划分比例，所述数据划分比例本领域技术人员可基于实际情况自定义设置，例如：样本训练集占比85％、样本验证集占比15％。按照所述数据划分比例将所述样本数据划分为样本训练集和样本验证集。
46.通过所述样本训练集对所述初始油量分析模型进行监督训练，首先，在所述样本数据集中随机选取一组训练数据，对所述初始油量分析模型进行监督学习，通过第一组训练数据的输出结果与训练模型的输出结果进行对比，当一致时，本组数据监督学习完成，进行下一组数据监督学习；当不一致时，则训练模型进行自我修正，直至其输出结果与第一组训练数据的输出结果一致，本组监督学习完成，进行下一组数据监督学习；不断进行模型的迭代训练，当模型输出结果趋于稳定时，然后通过所述样本验证集对模型的输出结果进行验证，并根据验证准确率指标对模型输出结果准确率进行判断，所述验证准确率指标可自定义赋值，例如：98％，当模型输出结果准确率大于或等于所述验证准确率指标时，获得训练完成的初始油量分析模型，作为所述油量分析模型，并将所述油量分析模型嵌入所述姿态控制单元。通过基于神经网络构建油量分析模型，可以提高油缸调平油量获取的效率和准确率，从而提高车辆平衡调节的精准度。
47.最后将车辆倾斜数据中的车辆倾斜角度输入所述油量分析模型，获得第一油缸给油量，并作为调平油量，通过所述姿态控制单元生成油缸调平指令，其中所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量。通过生成所述油缸调平指令，为下一步进行车辆平衡调节提供了支持。
48.步骤s500：将所述调平位置和所述调平油量发送到所述调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。
49.在一个实施例中，本技术步骤s500还包括：
50.步骤s510：当所述调平位置为车辆左右位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆左右调平油缸，并控制所述左右调平油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给；
51.步骤s520：当所述调平位置为车辆前后位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆俯仰控制油缸，并控制所述俯仰控制油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给。
52.具体而言，通过所述姿态控制单元将所述油缸调平指令发送至所述调节平衡单元，当所述调节平衡单元接受油缸调平指令后，对所述油缸调平指令中的调平位置进行判
断，当所述调平位置为车辆左右位置时，此时通过所述调节平衡单元调用车辆左右调平油缸，所述车辆左右调平油缸安置于与车身轮毂垂直的位置，用于对车辆车身的左右侧倾斜进行调节。然后控制所述左右调平油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给。当所述调平位置为车辆前后位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆俯仰控制油缸，所述车辆俯仰控制油缸安置于与车身轮毂平行的位置，用于对车头和车尾进行平衡调节，然后控制所述俯仰控制油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给。最后通过载货平台围绕着定位转轴进行位置调整，其中所述定位转轴的位置是不动的，所述载货平台通过油缸动力顶起或拉拽定位转轴进行进行运动，从而实现车身位置调整。
53.通过上述方法解决了由于车辆调平油缸的给油量精确度较低使得车辆运行过程中平稳性较差的问题，可以使运行车辆保持平稳状态，从而提高车辆运行的安全性。
54.在一个实施例中，如图4所示提供了一种智能调节平衡系统，所述系统包括姿态控制单元、调节平衡单元，所述姿态控制单元与车载激光水平仪、车辆倾斜传感器通信连接，包括：第一倾斜数据获得模块1、第二倾斜数据获得模块2、车辆倾斜数据获得模块3、油缸调平指令生成模块4、油量补给模块5、其中：
55.第一倾斜数据获得模块1，所述第一倾斜数据获得模块1用于通过目标车辆的所述车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；
56.第二倾斜数据获得模块2，所述第二倾斜数据获取模块2用于连接所述目标车辆的所述车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；
57.车辆倾斜数据获得模块3，所述车辆倾斜数据获得模块3用于基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；
58.油缸调平指令生成模块4，所述油缸调平指令生成模块4用于将所述车辆倾斜数据发送到所述姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；
59.油量补给模块5，所述油量补给模块5用于将所述调平位置和所述调平油量发送到所述调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。
60.在一个实施例中，所述系统还包括：
61.倾斜位置判断模块，所述倾斜位置判断模块用于将所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置进行比对判断；
62.车辆倾斜位置获得模块，所述车辆倾斜位置获得模块用于当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置一致时，将所述第一倾斜位置作为车辆倾斜位置；
63.倾斜位置校正指令生成模块，所述倾斜位置校正指令生成模块用于当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置不一致时，将所述第二倾斜位置作为倾斜位置，并生成倾斜位置校正指令；
64.车辆倾斜角度获得模块，所述车辆倾斜角度获得模块用于获取所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的角度差，当所述角度差不满足预设角度阈值时，将所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的均值作为车辆倾斜角度；
65.倾斜角度校正指令生成模块，所述倾斜角度校正指令生成模块用于当所述角度差满足预设角度阈值时，将所述第二倾斜角度作为车辆倾斜角度，并生成倾斜角度校正指令；
66.车辆倾斜数据获得模块，所述车辆倾斜数据获得模块用于基于所述车辆倾斜位置和所述车辆倾斜角度获得所述车辆倾斜数据。
67.在一个实施例中，所述系统还包括：
68.设备检修模块，所述设备检修模块用于当车辆运行停止时，基于所述倾斜位置校正指令和所述倾斜角度校正指令对所述车载激光水平仪和所述车辆倾斜传感器进行设备检修。
69.在一个实施例中，所述系统还包括：
70.历史平衡控制数据获取模块，所述历史平衡控制数据获取模块用于以所述目标车辆的平衡控制为搜索条件，获取多组历史平衡控制数据，所述历史平衡控制数据包括历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量、历史车辆平衡状态评估结果；
71.历史车辆平衡状态评估结果筛选模块，所述历史车辆平衡状态评估结果筛选模块用于根据预设车辆平衡状态指标对多组所述历史车辆平衡状态评估结果进行筛选；
72.样本数据集获得模块，所述样本数据集获得模块用于将满足所述车辆平衡状态指标的历史车辆平衡状态评估结果对应的历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量作为样本数据，得到样本数据集。
73.在一个实施例中，所述系统还包括：
74.初始油量分析模型构建模块，所述初始油量分析模型构建模块用于基于神经网络构建初始油量分析模型；
75.油量分析模型训练模块，所述油量分析模型训练模块用于通过所述样本数据集对所述油量分析模型进行监督训练和验证，获得训练完成的油量分析模型，并将所述油量分析模型嵌入所述姿态控制单元；
76.调平油量获得模块，所述调平油量获得模块用于将所述车辆倾斜数据中的车辆倾斜角度输入所述油量分析模型，获得第一油缸给油量，作为所述调平油量。
77.在一个实施例中，所述系统还包括：
78.车辆左右调平油缸调用模块，所述车辆左右调平油缸调用模块用于当所述调平位置为车辆左右位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆左右调平油缸，并控制所述左右调平油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给；
79.车辆俯仰控制油缸调用模块，所述车辆俯仰控制油缸调用模块用于当所述调平位置为车辆前后位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆俯仰控制油缸，并控制所述俯仰控制油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给。
80.综上所述，本技术提供了一种智能调节平衡系统具有以下技术效果：
81.1.解决了由于车辆调平油缸的给油量精确度较低使得车辆运行过程中平稳性较差的问题，可以使运行车辆保持平稳状态，从而提高车辆运行的安全性。
82.2.通过对第一倾斜数据和第二倾斜数据进行综合评估，可以提高车辆倾斜数据获得的准确性，间接提高了车辆平衡调节的精度。
83.3.通过生成倾斜位置校正指令和倾斜角度校正指令，可以及时发现车载激光水平仪和车辆倾斜传感器的故障问题，从而及时解决车辆运行过程中的安全隐患。
84.4.通过基于神经网络构建油量分析模型，可以提高油缸调平油量获取的效率和准确率，从而提高车辆平衡调节的精准度。
85.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
86.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种智能调节平衡系统，其特征在于，所述系统包括姿态控制单元、调节平衡单元，所述姿态控制单元与车载激光水平仪、车辆倾斜传感器通信连接，包括：第一倾斜数据获得模块，所述第一倾斜数据获得模块用于通过目标车辆的所述车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；第二倾斜数据获得模块，所述第二倾斜数据获取模块用于连接所述目标车辆的所述车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；车辆倾斜数据获得模块，所述车辆倾斜数据获得模块用于基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；油缸调平指令生成模块，所述油缸调平指令生成模块用于将所述车辆倾斜数据发送到所述姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；油量补给模块，所述油量补给模块用于将所述调平位置和所述调平油量发送到所述调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据，还包括：倾斜位置判断模块，所述倾斜位置判断模块用于将所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置进行比对判断；车辆倾斜位置获得模块，所述车辆倾斜位置获得模块用于当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置一致时，将所述第一倾斜位置作为车辆倾斜位置；倾斜位置校正指令生成模块，所述倾斜位置校正指令生成模块用于当所述第一倾斜位置和所述第二倾斜位置不一致时，将所述第二倾斜位置作为倾斜位置，并生成倾斜位置校正指令；车辆倾斜角度获得模块，所述车辆倾斜角度获得模块用于获取所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的角度差，当所述角度差不满足预设角度阈值时，将所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的均值作为车辆倾斜角度；倾斜角度校正指令生成模块，所述倾斜角度校正指令生成模块用于当所述角度差满足预设角度阈值时，将所述第二倾斜角度作为车辆倾斜角度，并生成倾斜角度校正指令；车辆倾斜数据获得模块，所述车辆倾斜数据获得模块用于基于所述车辆倾斜位置和所述车辆倾斜角度获得所述车辆倾斜数据。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：设备检修模块，所述设备检修模块用于当车辆运行停止时，基于所述倾斜位置校正指令和所述倾斜角度校正指令对所述车载激光水平仪和所述车辆倾斜传感器进行设备检修。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：历史平衡控制数据获取模块，所述历史平衡控制数据获取模块用于以所述目标车辆的平衡控制为搜索条件，获取多组历史平衡控制数据，所述历史平衡控制数据包括历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量、历史车辆平衡状态评估结果；历史车辆平衡状态评估结果筛选模块，所述历史车辆平衡状态评估结果筛选模块用于
根据预设车辆平衡状态指标对多组所述历史车辆平衡状态评估结果进行筛选；样本数据集获得模块，所述样本数据集获得模块用于将满足所述车辆平衡状态指标的历史车辆平衡状态评估结果对应的历史车辆倾斜角度、历史油缸给油量作为样本数据，得到样本数据集。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：初始油量分析模型构建模块，所述初始油量分析模型构建模块用于基于神经网络构建初始油量分析模型；油量分析模型训练模块，所述油量分析模型训练模块用于通过所述样本数据集对所述油量分析模型进行监督训练和验证，获得训练完成的油量分析模型，并将所述油量分析模型嵌入所述姿态控制单元；调平油量获得模块，所述调平油量获得模块用于将所述车辆倾斜数据中的车辆倾斜角度输入所述油量分析模型，获得第一油缸给油量，作为所述调平油量。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，还包括：车辆左右调平油缸调用模块，所述车辆左右调平油缸调用模块用于当所述调平位置为车辆左右位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆左右调平油缸，并控制所述左右调平油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给；车辆俯仰控制油缸调用模块，所述车辆俯仰控制油缸调用模块用于当所述调平位置为车辆前后位置时，则通过所述调节平衡单元调用车辆俯仰控制油缸，并控制所述俯仰控制油缸按照所述调平位置和所述调平油量进行油量补给。7.一种智能调节平衡方法，其特征在于，当权利要求1-6所述一种智能调节平衡系统被执行时，所述一种智能调节平衡方法的步骤被实现，包括：通过目标车辆的车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据，所述第一倾斜数据包括第一倾斜位置和第一倾斜角度；连接所述目标车辆的车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据，所述第二倾斜数据包括第二倾斜位置和第二倾斜角度；基于所述第一倾斜数据和所述第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；将所述车辆倾斜数据发送到姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，所述油缸调平指令包括调平位置和调平油量；将所述调平位置和所述调平油量发送到调节平衡单元，通过所述调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。

技术总结
本申请涉及机动车平衡控制技术领域，提供了一种智能调节平衡系统，包括：通过目标车辆的车载激光水平仪进行数据采集，获得第一倾斜数据；连接目标车辆的车辆倾斜传感器，获取第二倾斜数据；基于第一倾斜数据和第二倾斜数据获得车辆倾斜数据；将车辆倾斜数据发送到姿态控制单元进行数据感知，生成油缸调平指令，其中包括调平位置和调平油量；将调平位置和调平油量发送到调节平衡单元，通过调节平衡单元控制车辆调平油缸进行油量补给，进而驱动载货平台围绕着定位转轴进行位置调整。能够解决由于车辆调平油缸的给油量精确度较低使得车辆运行过程中平稳性较差的问题，可以使运行车辆保持平稳状态，从而提高车辆运行的安全性。从而提高车辆运行的安全性。从而提高车辆运行的安全性。


技术研发人员：张剑 任国光 赵忠义 董佳俊 齐兵
受保护的技术使用者：沈阳创新设计研究院有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/9/22