一种超声数据读取方法、读取装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及超声雷达领域，更具体地说，涉及一种超声数据读取方法、读取装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.目前在汽车领域，以及机器人领域，这两大移动设备，都需要用到超声雷达。以汽车为例，其采用的超声雷达，其超声在工作时，采用的是轮询模式。在目前市场上的一些汽车上安装了12颗超声雷达，当一辆汽车遇到了另一辆汽车时，两辆汽车上的超声雷达很容易产生相互干扰，而触发超声传感器就会误报。所谓误报，是当超声探头前方没有障碍物时，超声雷达也会返回一个较小的值，在汽车的显示屏上就是会显示误报，提示红色轮廓，显示有障碍物，而实际上没有。
3.在机器人领域，同样存在这个问题。一般机器人会安装有6-12个超声雷达；当然，超声雷达的数量会根据实际应用场景进行增加或减少。当多台机器人在同一个空间同时工作时，也会有误触发的问题发生。即，相互之间的超声，这1台超声雷达发出的超声波在空气中，被另一台机器人上的超声雷达接收到，这与汽车上的问题是一致的。另外，在近距离多机场景之下，例如机器人在空间较小的环境下，四周的墙壁反射的声波也可能产生误触发，误报问题均很常见。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于，提供一种超声数据读取方法、读取装置、计算机设备及存储介质。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种超声数据读取方法，应用于移动设备，所述移动设备包括n个探测面，每一所述探测面上安装有m个超声探头组件；不同所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；所述方法包括：
6.在一个时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有所述超声探头组件分别触发一次工作；
7.其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的所述超声探头组件分别在不同的所述探测面上。
8.当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。
9.优选地，所述任意两个相邻的时刻之间设置一个延时时间；
10.在一个所述时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，计时所述延时时间后，再进入下一个相邻的所述时刻，触发不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作。
11.优选地，所述延时时间为固定时长；或者，所述延时时间为随机时长。
12.优选地，所述随机时长为5-150ms中的任意时长。
13.优选地，在所述延时时间内，读取不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件的正向位移；
14.判断不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移；
15.若是，进入下一个相邻的所述时刻，触发该不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作。
16.优选地，所有所述超声探头组件包含收发一体的超声探头，在一个所述时刻中，所述超声探头组件触发工作的步骤包括：
17.发送超声信号；
18.监听并接收反射超声信号；
19.根据接收到的所述反射超声信号获取障碍物的距离。
20.优选地，所述获取障碍物的距离的步骤，包括：
21.判断所述超声探头组件获取到的所述障碍物的距离是否超出预设阈值；
22.若是，重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次；或者
23.重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次。
24.优选地，所述重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次的步骤，包括：
25.对每个所述超声探头组件多次触发工作获取到的所述障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除所述超声探头组件产生的异常值。
26.优选地，所述重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次的步骤，包括：
27.将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
28.若是，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离没有超出所述预设阈值，则确定该所述超声探头组件获取到的所述超出预设阈值的所述障碍物的距离为异常值；
29.若否，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离超出所述预设阈值，则该所述超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。
30.本发明还提供一种超声数据读取装置，应用于移动设备，所述移动设备包括n个探测面，每一所述探测面上安装有m个超声探头组件；不同所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；所述装置包括：
31.工作触发单元，用于在一个时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有所述超声探头组件分别触发一次工作；
32.其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的所述超声探头组件分别在不同的所述探测面上；
33.当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。
34.优选地，所述超声数据读取装置还包括：
35.时间单元，用于设定和计时所述延时时间；
36.判断单元，用于读取不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件的所述正向位移，并判断不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移；
37.所述工作触发单元还用于根据不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移的判断结果，触发发生所述正向位移的所述超声探头组件工作；或者
38.判断所述超声探头组件获取到的所述障碍物的距离是否超出预设阈值；
39.若是，重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次；或者
40.重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次；或者
41.对每个所述超声探头组件多次触发工作获取到的所述障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除所述超声探头组件产生的异常值；或者
42.将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
43.若是，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离没有超出所述预设阈值，则确定该所述超声探头组件获取到的所述超出预设阈值的所述障碍物的距离为异常值；
44.若否，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离超出所述预设阈值，则该所述超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。
45.本发明还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行上述任一项方法，或任一项方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
46.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器运行该计算机程序，以执行上述任一项方法，或任一项方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
47.实施本发明的技术方案，具有以下有益效果：在一个时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有所述超声探头组件分别触发一次工作；其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的所述超声探头组件分别在不同的所述探测面上；当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；从而确保下一个相邻的时刻触发工作的超声探头组件在另一个不同的探测面上或触发工作的在同一个探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠，解决了多个超声探头组件工作时相互干扰而产生误触发的问题，显著降低了超声探头组件误触发的概率。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述的附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
49.图1是本发明提供的一种超声数据读取方法的实施例的流程示意图；
50.图2是本发明提供的一种超声数据读取方法的第一实施例步骤s11的流程示意图；
51.图3是本发明提供的一种移动设备的超声探头组件的布局示意图。
具体实施方式
52.为使本发明实施例的目的和优点更加容易地被理解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅为本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，以下在附图中对本发明实施例的详细描述并非限定本发明要求保护的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.为便于对本发明实施例进行理解，下面选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，对提供的一种超声数据读取方法加以说明；该超声数据读取方法应用到其他移动设备中也可以参考汽车的实施方式。该辆汽车采用了12个超声探头组件，包含4个探测面，其超声探头组件的详细布局如图3所示；其中，1、2、3和4号超声探头组件安装在a探测面上，7、8、9和10号超声探头组件安装在c探测面上，a探测面与c探测面是对立的，5和6号超声探头组件安装在b探测面上，11和12号超声探头组件安装在d探测面上，b探测面与d探测面是对立的。可以理解的，超声探头组件的数量可以根据实际需要进行增加或减少；安装位置也可以根据实际需要进行调整。
54.另外，移动设备的形状也可以根据实际需要进行设计，其探测面的划分也可以根据实际需要进行调整。
55.参见图1所示，为本发明提供的一种超声数据读取方法的第一实施例的流程示意图，该实施例应用于移动设备，该移动设备包括n个探测面，每一探测面上安装有m个超声探头组件；不同探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；该超声数据读取方法包括以下步骤：
56.在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有超声探头组件分别触发一次工作；
57.其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的超声探头组件分别在不同的探测面上；
58.当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。
59.在该实施例中，超声探头组件按随机顺序进行触发，在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻前，判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上；若否，则继续判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上，若是，进入下一个相邻的时刻，则触发该超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
60.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
61.在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，1号超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻前，假设下一个欲触发工作的是3号超声探头组件，3号超声探头组件在a探测面上，1号超声探头组件也在a探测面上，则判断为3号超声探头组件与1号超声探头组件在相同的探测面上，不触发3号超声探头组件工作，继续判断下一个超声探头组件与1号超声探头组件是否在不同的探测面上；假设下一个欲触发工作的是5号超声探头组件，5号超声探头组件在b探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为5号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上，进入下一个相邻的时刻，触发5号超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
62.在另一个实施例中，超声探头组件按设定顺序进行触发，设定顺序的规则为任意两个相邻的时刻触发工作的超声探头组件在不同的一个探测面上；在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻，按照超声探头组件的设定顺序，触发在不同的一个探测面上的一个超声探头组件工作，直至最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
63.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
64.超声探头组件按照一个设定顺序触发工作，该设定顺序为1
→
12
→
10
→2→9→3→8→4→7→6→
11
→
5，在第一个(0-25ms)时刻中，1号超声探头组件触发工作；1号超声探头组件工作结束后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，依照设定顺序，12号超声探头组件触发工作；12号超声探头组件工作结束后，进入下一个(71-95ms)相邻的时刻，依照设定顺序，10号超声探头组件触发工作；直至最后一个(386-410ms)时刻，5号超声探头组件依照设定顺序触发工作结束，完成一次轮询。
65.在另一个实施例中，移动设备只有一个探测面，该探测面上安装了2个或2个以上超声探头组件，超声探头组件按设定顺序进行触发；任意两个超声探头组件之间存在一定距离，确保在任意两个相邻的时刻中，该探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠；在一个时刻中，触发超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻，继续触发同一个探测面上的另一个超声探头组件工作，直至最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
66.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，该汽车只有尾部一个探测面，该探测面上安装了4个超声探头组件，分别为21、22、23、24号超声探头组件，任意两个超声探头组件之间存在一定距离，确保超声探头组件的探测区域不重叠；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
67.超声探头组件按照一个设定顺序触发工作，该设定顺序为21
→
24
→
22
→
23，在第一个(0-25ms)时刻中，触发21号超声探头组件工作，21号超声探头组件工作结束后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，依照设定顺序，触发该探测面上的24号超声探头组件工作；24超声探头组件工作结束后，进入下一个(71-95ms)相邻的时刻，依照设定顺序，触发该探测面上的22号超声探头组件工作；直至最后一个(106-130ms)时刻，23号超声探头组件依照设定顺序触发工作结束，完成一次轮询。
68.实施该实施例的技术方案，在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有超声探头组件分别触发一次工作；其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的超声探头组件分别在不同的探测面上；当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；从而确保下一个相邻的时刻触发工作的超声探头组件在另一个不同的探测面上或触发工作的在同一个探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠，解决了多个超声探头组件工作时相互干扰而产生误触发的问题，显著降低了超声探头组件误触发的概率。
69.进一步地，参见图1所示，在本发明提供的一种超声数据读取方法的第二实施例中，在任意两个相邻的时刻之间设置一个延时时间；
70.在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作，计时延时时间后，再进入下一个相邻的时刻，触发不同的一个探测面上的一个超声探头组件工作。
71.在该实施例中，与该超声数据读取方法的第一实施例的区别在于，在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作结束后，设置一个延时时间，该延时时间可以是固定时长，或者是随机时长，随机时长可以为5-150ms中的任意时长；在延时时间内，判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上；若否，则继续判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上；若是，计时延时时间后，再进入下一个相邻的时刻，触发该超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。可以理解地，在任意两个相邻的时刻之间设置的延时时间的时长可以是相同的，或者是不同的。
72.随机时长为5-150ms的目的是，确保多台移动设备在超声探头组件同时工作时，确保在足够久的时间内，超声探头组件也不会存在同步触发的风险。
73.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
74.在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，1号超声探头组件工作结束后，设置一个延时时间(10ms)，在延时时间内，假设下一个欲触发工作的是3号超声探头组件，3号超声探头组件在a探测面上，1号超声探头组件也在a探测面上，则判断为3号超声探头组件与1号超声探头组件在相同的探测面上，继续判断下一个超声探头组件与1号超声探头组件是否在不同的探测面上；假设下一个欲触发工作的是5号超声探头组件，5号超声探头组件在b探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为5号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上，计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，触发5号超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
75.又例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
76.在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，1号超声探头组件工作结束后，设置一个延时时间(10ms)，该延时时间可以是固定时长，或者是随机时长，随机时长可以为5-150ms中的任意时长；在延时时间内，假设下一个欲触发工作的是3号超声探
头组件，3号超声探头组件在a探测面上，1号超声探头组件也在a探测面上，则判断为3号超声探头组件与1号超声探头组件在相同的探测面上，继续判断下一个超声探头组件与1号超声探头组件是否在不同的探测面上；假设下一个欲触发工作的是5号超声探头组件，5号超声探头组件在b探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为5号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上，计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，触发5号超声探头组件工作；在5号超声探头组件触发工作结束后，设置一个固定时长的延时时间(10ms)或者随机时长的延时时间(20ms)，在延时时间内，继续判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的5号超声探头组件是否在不同的探测面上；若是，计时延时时间后，进入下一个(71-85ms或者81-95ms)相邻的时刻，触发该超声探头组件工作，若否，则继续判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的5号超声探头组件是否在不同的探测面上；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
77.进一步地，参见图1所示，在本发明提供的一种超声数据读取方法的第三实施例中，在延时时间内，读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移；
78.判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；
79.若是，进入下一个相邻的时刻，触发该不同的一个探测面上的一个超声探头组件工作。
80.在该实施例中，与该超声数据读取方法的第一实施例的区别在于，在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作结束后，设置一个延时时间，在延时时间内，读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移，并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；若否，继续读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；若是，计时延时时间后，进入下一个相邻的时刻，触发该不同的一个探测面上的一个超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
81.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示，以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
82.在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，1号超声探头组件工作结束时，该汽车正在以行进方向1移动，设置一个延时时间(10ms)，在延时时间内，假设读取的是12号超声探头组件的正向位移，并判断12号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向1而言，12号超声探头组件发生了正向位移，因此判断为12号超声探头组件发生了正向位移，计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，触发12号超声探头组件工作；假设读取的是8号超声探头组件的正向位移，并判断8号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向1而言，8号超声探头组件没有发生正向位移，因此判断为8号超声探头组件没有发生正向位移，不触发8号超声探头组件工作；继续读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
83.又例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如
图3所示，以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
84.在第一个(0-25ms)时刻中，该汽车正在以行进方向1移动，先触发了12号超声探头组件工作，12号超声探头组件工作结束时，该汽车改变行进方向，以行进方向2移动，设置一个延时时间(10ms)，在延时时间内，假设读取的是2号超声探头组件的正向位移，并判断2号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向2而言，2号超声探头组件发生了正向位移，因此判断为2号超声探头组件发生了正向位移，计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，触发2号超声探头组件工作；
85.2号超声探头组件工作结束时，该汽车再次改变行进方向，以行进方向1移动，设置一个延时时间(10ms)，在延时时间内，假设读取的是11号超声探头组件的正向位移，并判断11号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向1而言，11号超声探头组件发生了正向位移，因此判断为11号超声探头组件发生了正向位移，计时延时时间后，进入下一个(71-95ms)相邻的时刻，触发11号超声探头组件工作；假设读取的是10号超声探头组件的正向位移，并判断10号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向1而言，10号超声探头组件没有发生正向位移，因此判断为10号超声探头组件没有发生正向位移，不触发10号超声探头组件工作；继续读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。可以理解地，移动设备的行进方向可以在任意时刻做出任意方向的改变，而不仅仅是做出如图3所示出的2个方向的改变。
86.进一步地，参见图2所示，为本发明提供的一种超声数据读取方法的第一实施例的超声探头组件触发工作的流程示意图，所有超声探头组件包含收发一体的超声探头，超声探头组件触发工作包括以下步骤：
87.s11-1：发送超声信号；
88.s11-2：监听并接收反射超声信号；
89.s11-3：根据接收到的反射超声信号获取障碍物的距离。
90.或者，进一步地，步骤s11-3还包括以下步骤：
91.判断超声探头组件获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；
92.若是，重新触发所有超声探头组件工作单次或多次；或者
93.重新触发该超声探头组件工作单次或多次。
94.或者，进一步地，步骤重新触发所有超声探头组件工作单次或多次还包括以下步骤：
95.对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值。
96.或者，进一步地，步骤重新触发该超声探头组件工作单次或多次还包括以下步骤：
97.将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
98.若是，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，则确定该超声探头组件获取到的超出预设阈值的障碍物的距离为异常值；
99.若否，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离超出预设阈值，则该超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。
100.在本实施例中，在判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件在不同的探测面上后，下一个超声探头组件读取上一个触发工作的超声探头组件发送的触发工作指令，获取到触发工作的时刻，进入下一个相邻的时刻；下一个超声探头组件在该相邻的时刻中触发工作，发送超声信号，监听并接收反射超声信号，根据接收到的反射超声信号获取障碍物的距离；该超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令。
101.或者，进一步判断获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；若否，该超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令；若是，重新触发所有超声探头组件工作单次或多次；或者重新触发该超声探头组件工作单次或多次。
102.或者，进一步地，所有超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到障碍物的距离的数据后，对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值。
103.或者，进一步将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
104.若否，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离超出预设阈值，则该超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息；
105.若是，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，则确定该超声探头组件获取到的超出预设阈值的障碍物的距离为异常值，该超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令。
106.可以理解地，预设阈值不是固定值，可以根据实际需要进行调整；设定的差值范围不是固定值，可以根据实际需要进行调整，也同样地，重新触发工作多次，多次可以为2次，3次或者更多的次数，可以根据实际需要进行调整。
107.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
108.在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，1号超声探头组件工作结束后，假设下一个欲触发工作的是5号超声探头组件，5号超声探头组件在b探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为5号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上，5号超声探头组件读取1号超声探头组件发送的触发工作指令，获取到5号超声探头组件触发工作的时刻(36-60ms)，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，5号超声探头组件在该相邻的时刻(36-60ms)中触发工作，发送超声信号，监听并接收反射超声信号，根据接收到的反射超声信号获取障碍物的距离；5号超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令。
109.又例如，在另一个实施例中，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
110.在第一个时刻中，触发1号超声探头组件工作结束后，经过判断，确定进入下一个
相邻的时刻，5号超声探头组件触发工作获取障碍物的距离，进一步判断5号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；若5号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离为0.2m，预设阈值为0.8m，则判断为获取到的障碍物的距离超出预设阈值，重新触发所有超声探头组件工作2次获取障碍物的距离，对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值；若5号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离为1.0m，预设阈值为0.8m，则判断为获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，5号超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令。
111.又例如，在另一个实施例中，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
112.在第一个时刻中，触发1号超声探头组件工作结束后，经过判断，确定进入下一个相邻的时刻，5号超声探头组件触发工作获取障碍物的距离，5号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离为0.2m，预设阈值为0.8m，判断为获取到的障碍物的距离超出预设阈值，重新触发5号超声探头组件工作2次获取障碍物的距离；进一步将5号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较，并判断差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
113.若5号超声探头组件重新触发工作2次获取到的障碍物的距离为0.22m和0.19m，差值范围为0.05m，在5号超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离0.2m，0.22m，0.19m中，任意两个障碍物的距离之间的差值比较的结果均没有超出设定的差值范围0.05m，则判断为5号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较的结果没有超出设定的差值范围，且5号超声探头组件重新触发工作2次获取到的障碍物的距离0.22m和0.19m超出预设阈值0.8m，则5号超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息；
114.若5号超声探头组件重新触发工作2次获取到的障碍物的距离为0.85m和0.88m，差值范围为0.05m，在5号超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离0.2m，0.85m，0.88m中，障碍物的距离0.2m与0.85m之间的差值比较的结果为0.65m，障碍物的距离0.2m与0.88m之间的差值比较的结果为0.68m，两个结果均超出设定的差值范围0.05m，则判断为5号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较的结果超出设定的差值范围，且5号超声探头组件重新触发工作2次获取到的障碍物的距离0.85m和0.88m没有超出预设阈值0.8m，则确定5号超声探头组件获取到的超出预设阈值的障碍物的距离0.2m为异常值，5号超声探头组件触发工作结束后，向下一个超声探头组件发送触发工作指令。
115.本发明还提供一种超声数据读取装置，应用于移动设备，该移动设备包括n个探测面，每一探测面上安装有m个超声探头组件；不同探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；在本发明提供的一种超声数据读取装置的第一实施例中，该装置包括：
116.工作触发单元，用于在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有超声探头组件分别触发一次工作；
117.其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的超声探头组件分别在不同的探测面上；
118.当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。
119.在本发明提供的一种超声数据读取装置的第一实施例中，工作触发单元用于在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作并在工作结束后，进入下一个相邻的时刻前，判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上；若否，则继续判断下一个超声探头组件与上一个触发工作的超声探头组件是否在不同的探测面上，若是，进入下一个相邻的时刻，则触发该超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
120.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
121.工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，并在1号超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻前，假设下一个欲触发工作的是3号超声探头组件，3号超声探头组件在a探测面上，1号超声探头组件也在a探测面上，则判断为3号超声探头组件与1号超声探头组件在相同的探测面上，不触发3号超声探头组件工作，继续判断下一个超声探头组件与1号超声探头组件是否在不同的探测面上；假设下一个欲触发工作的是5号超声探头组件，5号超声探头组件在b探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为5号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上，进入下一个相邻的时刻，触发5号超声探头组件工作；以使最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
122.在另一些实施例中，移动设备只有一个探测面，该探测面上安装了2个或2个以上超声探头组件，超声探头组件按设定顺序进行触发；任意两个超声探头组件之间存在一定距离，确保在任意两个相邻的时刻中，该探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠；工作触发单元用于在一个时刻中，触发超声探头组件工作结束后，进入下一个相邻的时刻，继续触发同一个探测面上的另一个超声探头组件工作，直至最后一个时刻结束后，所有超声探头组件分别触发一次工作，完成一次轮询。
123.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，该汽车只有尾部一个探测面，该探测面上安装了4个超声探头组件，分别为21、22、23、24号超声探头组件，任意两个超声探头组件之间存在一定距离，确保超声探头组件的探测区域不重叠；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
124.超声探头组件按照一个设定顺序触发工作，该设定顺序为21
→
24
→
22
→
23，工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，触发21号超声探头组件工作，21号超声探头组件工作结束后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，依照设定顺序，触发该探测面上的24号超声探头组件工作；24超声探头组件工作结束后，进入下一个(71-95ms)相邻的时刻，依照设定顺序，触发该探测面上的22号超声探头组件工作；直至最后一个(106-130ms)时刻，23号超声探头组件依照设定顺序触发工作结束，完成一次轮询。
125.在本发明提供的一种超声数据读取装置的第二实施例中，该装置还包括：
126.时间单元，用于设定和计时延时时间；
127.判断单元，用于读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移，并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移；
128.工作触发单元还用于根据不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移的判断结果，触发发生正向位移的超声探头组件工作；或者
129.判断超声探头组件获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；
130.若是，重新触发所有超声探头组件工作单次或多次；或者
131.重新触发该超声探头组件工作单次或多次；或者
132.对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值；或者
133.将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
134.若是，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，则确定该超声探头组件获取到的超出预设阈值的障碍物的距离为异常值；
135.若否，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离超出预设阈值，则该超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。
136.在本发明提供的一种超声数据读取装置的第二实施例中，时间单元用于在任意两个相邻的时刻之间设定和计时延时时间，该延时时间可以是固定时长，或者是随机时长，且该随机时长可以为5-150ms中的任意时长，可以理解地，在任意两个相邻的时刻之间设定的延时时间的时长可以是相同的，或者是不同的；判断单元用于读取不同的一个探测面上的一个超声探头组件的正向位移，并判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移，将判断结果发送至工作触发单元；工作触发单元还用于根据判断单元对不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移的判断结果，触发发生正向位移的超声探头组件工作；可以理解地，在判断不同的一个探测面上的一个超声探头组件是否发生正向位移时，移动设备的行进方向可以在任意时刻做出任意方向的改变，而不仅仅是做出如图3所示出的2个方向的改变；或者
137.在超声探头组件触发工作获取障碍物的距离后，判断超声探头组件获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；若是，重新触发所有超声探头组件工作单次或多次或者重新触发该超声探头组件工作单次或多次；或者
138.所有超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到障碍物的距离的数据后，对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值；或者
139.在重新触发该超声探头组件工作单次或多次获取障碍物的距离后，将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
140.若是，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，则确定该超声探头组件获取到的所述超出预设阈值的所述障碍物的距离为异常值；
141.若否，且该超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的障碍物的距离超出预
设阈值，则该超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。
142.可以理解地，预设阈值不是固定值，可以根据实际需要进行调整；设定的差值范围不是固定值，可以根据实际需要进行调整，也同样地，重新触发工作多次，多次可以为2次，3次或者更多的次数，可以根据实际需要进行调整。
143.例如，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
144.工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，先触发了1号超声探头组件工作，在1号超声探头组件工作结束后，该汽车正在以行进方向1移动，时间单元用于设定一个固定时长的延时时间(10ms)，该固定时长可以为10ms，20ms或者其他时长；假设下一个欲触发工作的是11号超声探头组件，11号超声探头组件在d探测面上，1号超声探头组件在a探测面上，则判断为11号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上；在延时时间内，判断单元读取11号超声探头组件的正向位移，并判断11号超声探头组件是否发生正向位移，显然，相对于行进方向1而言，11号超声探头组件发生了正向位移，因此判断为11号超声探头组件发生了正向位移，时间单元计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，工作触发单元触发11号超声探头组件工作获取障碍物的距离。
145.又例如，在另一个实施例中，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
146.工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，触发了1号超声探头组件工作，在1号超声探头组件工作结束后，该汽车正在以行进方向1移动，时间单元用于设定一个随机时长的延时时间(22ms)，该随机时长可以为5-150ms中的任意时长；经过判断，确定了下一个欲触发工作的11号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上；在延时时间内，判断单元确定了11号超声探头组件发生了正向位移，时间单元计时延时时间后，进入下一个(48-72ms)相邻的时刻，工作触发单元触发11号超声探头组件工作获取障碍物的距离。
147.又例如，在另一个实施例中，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
148.工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，触发了1号超声探头组件工作，在1号超声探头组件工作结束后，该汽车正在以行进方向1移动，时间单元用于设定一个延时时间(10ms)，该延时时间可以是固定时长，或者是随机时长，且该随机时长可以为5-150ms中的任意时长；经过判断，确定了下一个欲触发工作的11号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上；在延时时间内，判断单元确定了11号超声探头组件发生了正向位移，时间单元计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，工作触发单元触发11号超声探头组件工作获取障碍物的距离，进一步判断11号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离是否超出预设阈值；若11号超声探头组件触发工作获取到的障碍物的距离为0.2m，预设阈值为0.8m，则判断为获取到的障碍物的距离超出预设阈值，重新触发所有超声探头组件工作2次获取障碍物的距离，对每个超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除超声探头组件产生的异常值；若11号超声探头组件触发工
作获取到的障碍物的距离为1.0m，预设阈值为0.8m，则判断为获取到的障碍物的距离没有超出预设阈值，11号超声探头组件触发工作结束后，继续触发下一个超声探头组件工作。
149.又例如，在另一个实施例中，选定以一辆汽车作为一个移动设备的实施例，其超声探头组件的布局如图3所示；以25ms为一个超声探头组件触发工作的工作时长，当然，工作时长也可以根据实际需要进行调整。
150.工作触发单元用于在第一个(0-25ms)时刻中，触发了1号超声探头组件工作，在1号超声探头组件工作结束后，该汽车正在以行进方向1移动，时间单元用于设定一个延时时间(10ms)，该延时时间可以是固定时长，或者是随机时长，且该随机时长可以为5-150ms中的任意时长；经过判断，确定了下一个欲触发工作的11号超声探头组件与1号超声探头组件在不同的探测面上；在延时时间内，判断单元确定了11号超声探头组件发生了正向位移，时间单元计时延时时间后，进入下一个(36-60ms)相邻的时刻，工作触发单元触发11号超声探头组件工作获取障碍物的距离；11号超声探头组件触发工作结束获取到的障碍物的距离为0.5m，预设阈值为0.8m，判断为获取到的障碍物的距离超出预设阈值，重新触发11号超声探头组件工作3次获取障碍物的距离；进一步将11号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较，并判断差值比较的结果是否超出设定的差值范围；
151.若11号超声探头组件重新触发工作3次获取到的障碍物的距离为0.53m，0.48m，0.51m，差值范围为0.05m，在11号超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离0.5m，0.53m，0.48m，0.51m中，任意两个障碍物的距离之间的差值比较的结果均没有超出设定的差值范围0.05m，则判断为11号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较的结果没有超出设定的差值范围，且11号超声探头组件重新触发工作3次获取到的障碍物的距离0.53m，0.48m，0.51m超出预设阈值0.8m，则11号超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息；
152.若11号超声探头组件重新触发工作3次获取到的障碍物的距离为1.23m，1.19m，1.21m，差值范围为0.05m，在11号超声探头组件多次触发工作获取到的障碍物的距离0.5m，1.23m，1.19m，1.21m中，障碍物的距离0.5m与1.23m之间的差值比较的结果为0.73m，障碍物的距离0.5m与1.19m之间的差值比较的结果为0.69m，障碍物的距离0.5m与1.21m之间的差值比较的结果为0.71m，三个结果均超出设定的差值范围0.05m，则判断为11号超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个障碍物的距离之间进行差值比较的结果超出设定的差值范围，且11号超声探头组件重新触发工作3次获取到的障碍物的距离1.23m，1.19m，1.21m没有超出预设阈值0.8m，则确定11号超声探头组件获取到的超出预设阈值的障碍物的距离0.5m为异常值，继续触发下一个超声探头组件工作。
153.本发明还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的计算机程序，当计算机设备运行时，处理器与存储器之间通过总线通信，处理器执行计算机程序，以执行上述任一项方法，或任一项方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
154.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器运行该计算机程序，以执行上述任一项方法，或任一项方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
155.技术人员可以理解地，本发明所提供的实施例仅是示意性的，实施例的方法中的
各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，实施例的装置中的模块或子模块、单元或子单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。
156.技术人员可以意识到，本发明所提供的实施例描述的方法的全部或部分步骤，可以直接使用电子硬件或处理器可执行的计算机程序，或者二者的结合来实施。该计算机程序可以存储于随机存储器(ram)、只读存储器(rom)、内存、电可编程rom、电可擦除可编程rom、cd-rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。
157.需要说明的是，以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能以此来限定本发明的权利保护范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，依据本发明权利要求所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

技术特征：
1.一种超声数据读取方法，应用于移动设备，所述移动设备包括n个探测面，每一所述探测面上安装有m个超声探头组件；不同所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；所述方法包括：在一个时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有所述超声探头组件分别触发一次工作；其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的所述超声探头组件分别在不同的所述探测面上；当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。2.根据权利要求1所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述任意两个相邻的时刻之间设置一个延时时间；在一个所述时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，计时所述延时时间后，再进入下一个相邻的所述时刻，触发不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作。3.根据权利要求2所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述延时时间为固定时长；或者，所述延时时间为随机时长。4.根据权利要求3所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述随机时长为5-150ms中的任意时长。5.根据权利要求2所述的超声数据读取方法，其特征在于，在所述延时时间内，读取不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件的正向位移；判断不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移；若是，进入下一个相邻的所述时刻，触发该不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作。6.根据权利要求1-5任一所述的超声数据读取方法，其特征在于，所有所述超声探头组件包含收发一体的超声探头，在一个所述时刻中，所述超声探头组件触发工作的步骤包括：发送超声信号；监听并接收反射超声信号；根据接收到的所述反射超声信号获取障碍物的距离。7.根据权利要求6所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述获取障碍物的距离的步骤，包括：判断所述超声探头组件获取到的所述障碍物的距离是否超出预设阈值；若是，重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次；或者重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次。8.根据权利要求7所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次的步骤，包括：对每个所述超声探头组件多次触发工作获取到的所述障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除所述超声探头组件产生的异常值。9.根据权利要求7所述的超声数据读取方法，其特征在于，所述重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次的步骤，包括：
将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；若是，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离没有超出所述预设阈值，则确定该所述超声探头组件获取到的所述超出预设阈值的所述障碍物的距离为异常值；若否，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离超出所述预设阈值，则该所述超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。10.一种超声数据读取装置，应用于移动设备，所述移动设备包括n个探测面，每一所述探测面上安装有m个超声探头组件；不同所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠；其中，n≥1，m≥1；其特征在于，所述装置包括：工作触发单元，用于在一个时刻中，触发一个所述探测面上的一个所述超声探头组件工作，以在m*n个时刻中对所有所述超声探头组件分别触发一次工作；其中，当所述n＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的所述超声探头组件分别在不同的所述探测面上；当所述n＝1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一所述探测面上的所述超声探头组件的探测区域不重叠。11.根据权利要求10所述的超声数据读取装置，其特征在于，所述超声数据读取装置还包括：时间单元，用于设定和计时所述延时时间；判断单元，用于读取不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件的所述正向位移，并判断不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移；所述工作触发单元还用于根据不同的一个所述探测面上的一个所述超声探头组件是否发生所述正向位移的判断结果，触发发生所述正向位移的所述超声探头组件工作；或者判断所述超声探头组件获取到的所述障碍物的距离是否超出预设阈值；若是，重新触发所有所述超声探头组件工作单次或多次；或者重新触发该所述超声探头组件工作单次或多次；或者对每个所述超声探头组件多次触发工作获取到的所述障碍物的距离的数据分别进行滤波处理，消除所述超声探头组件产生的异常值；或者将该所述超声探头组件多次触发工作获取到的任意两个所述障碍物的距离之间进行差值比较，并判断所述差值比较的结果是否超出设定的差值范围；若是，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离没有超出所述预设阈值，则确定该所述超声探头组件获取到的所述超出预设阈值的所述障碍物的距离为异常值；若否，且该所述超声探头组件重新触发工作单次或多次获取到的所述障碍物的距离超出所述预设阈值，则该所述超声探头组件发出可能发生障碍物碰撞的预警信息。12.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器和总线，所述存储器中存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行权利要求1-9任一项所述方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机
程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求1-9任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种超声数据读取方法、装置、计算机设备及存储介质，应用于移动设备，移动设备包括N个探测面，每一探测面上安装有M个超声探头组件；不同探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠；其中，N≥1，M≥1；该方法包括：在一个时刻中，触发一个探测面上的一个超声探头组件工作，以在M*N个时刻中对所有超声探头组件分别触发一次工作；其中，当N＞1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的超声探头组件分别在不同的探测面上；当N=1时，在任意两个相邻的时刻中，所触发的在同一探测面上的超声探头组件的探测区域不重叠。本发明确保下一个相邻的时刻触发工作的超声探头组件探测区域不重叠，降低了超声探头组件误触发的概率。低了超声探头组件误触发的概率。低了超声探头组件误触发的概率。


技术研发人员：肖清
受保护的技术使用者：深圳市导向视觉技术有限公司
技术研发日：2022.10.12
技术公布日：2023/9/22