坐姿平衡训练椅及训练系统的制作方法

1.本发明涉及康复设备技术领域，尤其涉及一种坐姿平衡训练椅及训练系统。


背景技术：

2.坐姿平衡训练指的是患者坐在坐姿平衡训练椅上，医疗师实时地指导患者完成指定动作使患者的重心不断的发生变化，但该坐姿平衡训练需要医疗师一对一全程辅助，需要耗费医护人员大量的时间和精力；而且训练效果完全依赖于医疗师的判断，对医疗师的要求较高。
3.因此，亟需一种坐姿平衡训练椅，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出一种坐姿平衡训练椅及训练系统，降低坐姿平衡训练对医护人员的依赖。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.坐姿平衡训练椅，包括椅子座和位于所述椅子座下方的座椅底座，还包括回转装置，所述回转装置包括：
7.椅座支架，固定于所述椅子座的底部；
8.座椅支架，连接于所述座椅底座，所述座椅支架通过支撑球体与所述椅座支架球铰接；
9.检测单元，用于检测用户的坐姿训练参数，所述坐姿训练参数包括椅子座相对于所述座椅底座偏转的角度，和/或用户坐于所述椅子座上进行坐姿平衡训练时所述椅子座的重心。
10.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述座椅底座的底部设有多个可转动的滚轮，多个所述滚轮沿所述座椅底座的周向间隔分布；
11.所述检测单元包括多个压力传感器，多个所述压力传感器与多个所述滚轮一一对应地布置，所述压力传感器用于检测对应的所述滚轮和所述座椅底座之间的作用力。
12.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述椅子座的底部连接有第一支撑杆；所述坐姿平衡训练椅还包括：
13.第二支撑杆，所述第一支撑杆绕第一轴线转动连接于所述第二支撑杆；
14.第三支撑杆，所述第二支撑杆绕第二轴线转动连接于所述第三支撑杆；
15.第四支撑杆，所述第四支撑杆连接于所述座椅支架，所述第三支撑杆绕第三轴线转动连接于所述第四支撑杆；所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直；
16.所述检测单元包括：
17.第一角度检测单元，用于检测所述第一支撑杆绕第一轴线相对于所述第二支撑杆转动角度；
18.第二角度检测单元，用于检测所述第二支撑杆绕第二轴线相对于所述第三支撑杆
转动角度；
19.第三角度检测单元，用于检测所述第三支撑杆绕第三轴线相对于所述第四支撑杆转动角度。
20.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述第一支撑杆包括：
21.支撑杆一，所述支撑杆一的上端固定于所述椅子座的底部；
22.支撑杆二，所述支撑杆二的上端与所述支撑杆一的下端沿竖直方向滑动连接，所述支撑杆二的下端与所述第二支撑杆绕所述第一轴线转动连接；
23.所述坐姿平衡训练椅还包括回位弹性件，用于使所述支撑杆二具有沿其轴向远离所述支撑杆一的运动趋势。
24.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述支撑杆二的上端开设有滑槽，所述支撑杆一的下端滑动插接于所述滑槽内，以使所述支撑杆一被限制相对于所述支撑杆二转动；
25.所述回位弹性件设于所述支撑杆一的下端面和所述滑槽的槽底壁之间，且所述回位弹性件的两端分别连接于所述支撑杆一和所述滑槽的槽底壁。
26.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，还包括：
27.回正弹性件，用于施加与所述椅子座的运动方向相反的作用力于所述椅子座。
28.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述支撑球体的上端开设有安装槽，所述回正弹性件的一端抵接于或固定于所述安装槽的槽底壁，另一端固定于所述椅子座的底壁。
29.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述椅座支架和所述椅子座的底部之间形成有容纳空间，所述支撑球体位于所述容纳空间内；
30.所述椅座支架上设有穿设孔，所述支撑球体的下端穿出穿设孔，所述支撑球体的直径大于所述穿设孔的孔径。
31.作为上述坐姿平衡训练椅的一种优选技术方案，所述座椅支架包括沿竖直方向滑动套设的两个连接管，其中一个所述连接管的下端固定连接于所述座椅底座，另一个所述连接管的上端固定连接于所述支撑球体；
32.所述坐姿平衡训练椅还包括升降驱动单元，用于选择性地驱动两个所述连接管沿竖直方向相对滑动，或相对固定。
33.为了实现上述目的，本发明还提供了一种坐姿平衡训练系统，包括上述任一方案所述坐姿平衡训练椅，及：
34.训练引导与信息显示装置，用于播放引导用户进行训练的声音信息，和/或显示引导用户进行训练的图像信息；
35.信息采集及数据处理装置，用于获取所述检测单元的检测信号，并根据所述检测信号、所述声音信息和所述图像信息对用户的训练进行评价，以得到评价结果；所述训练引导与信息显示装置还用于显示和/或播放所述评价结果。
36.本发明有益效果：本发明提供的坐姿平衡训练椅，通过支撑球体实现座椅支架与椅座支架球铰接，用户坐于椅子座上在根据引导进行坐姿平衡训练时，椅子座在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座旋转，利用检测单元检测椅子座相对于座椅底座偏转的角度，以及用户坐于椅子座上进行坐姿平衡训练时椅子座的重心，便于根据检测单元的检
测结果对用户的训练进行评价，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。
37.本发明提供的坐姿平衡训练系统，包括上述的坐姿平衡训练椅，用户坐于椅子座上，用户在训练引导与信息显示装置播放的声音信息及图像信息引导下进行身体重心的偏移，椅子座在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座旋转，利用检测单元检测椅子座相对于座椅底座偏转的角度，以及用户坐于椅子座上进行坐姿平衡训练时椅子座的重心；信息采集及数据处理装置根据检测信号，及声音信息和图像信息对用户的训练进行评价，训练引导与信息显示装置将显示和/或播放信息采集及数据处理装置的评价结果，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明实施例提供的坐姿平衡训练椅的结构示意图；
40.图2是本发明实施例提供的坐姿平衡训练椅的拆分示意图；
41.图3是本发明实施例提供的坐姿平衡训练椅的剖视图；
42.图4是图3中c处的局部放大示意图；
43.图5是图1中a处的局部放大示意图；
44.图6是采用本发明实施例提供的坐姿平衡训练椅进行重心偏移训练时重心位置和压力传感器位置之间的位置关系图；
45.图7是图2中b处的局部放大示意图；
46.图8是本发明实施例提供的坐姿平衡训练椅的局部结构示意图；
47.图9是本发明实施例提供的坐姿平衡训练系统的原理图。
48.图中：
49.1、椅子座；2、座椅底座；21、滚轮；22、安装板；
50.3、回转装置；31、椅座支架；32、支撑球体；321、安装槽；
51.4、压力传感器；51、第一支撑杆；511、支撑杆一；512、支撑杆二；52、第二支撑杆；53、第三支撑杆；54、第四支撑杆；
52.61、第一角度检测单元；62、第二角度检测单元；63、第三角度检测单元；
53.7、回位弹性件；8、回正弹性件；9、座椅支架；91、连接管；10、升降驱动单元；100、容纳空间；
54.1000、坐姿平衡训练椅；2000、训练引导与信息显示装置；3000、信息采集及数据处理装置。
具体实施方式
55.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
56.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
58.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
59.如图1至图9所示，本发明实施例提供了一种坐姿平衡训练椅，包括椅子座1，及位于椅子座1下方的座椅底座2。
60.该坐姿平衡训练椅1000还包括回转装置3，回转装置3包括椅座支架31、座椅支架9和检测单元，其中，椅座支架31固定于椅子座1的底部；座椅支架9连接于座椅底座2，座椅支架9通过支撑球体32与椅座支架31球铰接；检测单元用于检测用户的坐姿训练参数，坐姿训练参数包括椅子座1相对于座椅底座2偏转的角度，和/或用户坐于椅子座1上进行坐姿平衡训练时椅子座1的重心。
61.通过支撑球体32实现座椅支架9与椅座支架31球铰接，用户坐于椅子座1上在根据引导进行坐姿平衡训练时，椅子座1在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座2旋转，利用检测单元检测椅子座1相对于座椅底座2偏转的角度，以及用户坐于椅子座1上进行坐姿平衡训练时椅子座1的重心，便于根据检测单元的检测结果对用户的训练进行评价，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。
62.进一步地，如图2所示，椅座支架31和椅子座1的底部之间形成有容纳空间100，支撑球体32位于容纳空间100内；椅座支架31上设有穿设孔，支撑球体32的下端穿出穿设孔，支撑球体32的直径大于穿设孔的孔径，以起到支撑球体32进行限位的目的，防止椅座支架31和支撑球体32分离。
63.具体地，椅座支架31包括顶部开口的u形架，u形架的相对两侧壁均设置有翻边，将两个翻边固定于椅子座1的底部，从而使u形架的顶部开口被椅子座1封堵形成上述容纳空间100。穿设孔贯通地设于u形架的底壁，在安装时，先将支撑球体32置于u形架内，使支撑球
体32的部分进入并向下传出穿设孔，由于支撑球体32的直径大于穿设孔的孔径，使支撑球体32始终位于u形架的底壁上方，之后再将两个翻边固定于椅子座1的底部即可。示例性地，将每个翻边通过多个紧固件如螺钉安装于椅子座1的底部。
64.进一步地，如图3和图4所示，坐姿平衡训练椅1000还包括回正弹性件8，用于施加与椅子座1的运动方向相反的作用力于椅子座1。通过设置回正弹性件8，可以使椅子座1具有复位功能，能够在用户的重心偏移使椅子座1发生偏转时，椅子座1具有自动恢复到水平位置的功能，进一步减少了医疗师的参与，提高了坐姿平衡训练的自动化。示例性地，回正弹性件8为压缩弹簧。
65.具体地，支撑球体32的上端开设有安装槽321，回正弹性件8的一端固定于安装槽321的槽底壁，另一端固定于椅子座1的底壁。示例性地，回正弹性件8可以通过焊接的方式固定于安装槽321的槽底壁以及椅子座1的底壁。需要说明的是，可以采用除焊接之外的其他方式将回正弹性件8的两端分别固定于安装槽321的槽底壁以及椅子座1的底壁，在此不再举例说明。在其他实施例中，还可以将回正弹性件8抵接于安装槽321的槽底壁，但需确保回正弹性件8不会从安装槽321内脱出。
66.进一步地，如图1、图5和图6所示，座椅底座2的底部设有多个可转动的滚轮21，多个滚轮21沿座椅底座2的周向间隔分布；检测单元包括多个压力传感器4，多个压力传感器4与多个滚轮21一一对应地布置，压力传感器4用于检测对应的滚轮21和座椅底座2之间的作用力。示例性地，滚轮21为万向轮。
67.具体地，座椅底座2设有多个安装板22，多个安装板22与多个滚轮21一一对应地分布，滚轮21转动安装于对应的安装板22的下方，每个安装板22和座椅底座2之间均设置有一个压力传感器4，以检测滚轮21和座椅底座2之间的作用力。
68.示例性地，压力传感器4设有四个，座椅底座2大致呈四边形如矩形，压力传感器4分布于座椅底座2的四个拐角。需要说明的是，座椅底座2并非规则的四边形，座椅底座2的边可能是直线，也可能是曲线。
69.用户坐于椅子座1上后，用户的身体重力将会通过椅子座1作用于座椅底座2，由于引导用户进行坐姿平衡训练时用户的身体重心在不断的变化，因此四个压力传感器4的测量值是不同的，可以根据力矩平衡公式计算出平面重心坐标。
70.具体地，以四个压力传感器4在座椅底座2上呈矩形分布为例，将四个压力传感器4所检测到的力的大小分别记为f1、f2、f3、f4，四个压力传感器4形成的矩形的长和宽分别为l和w，以与f2对应的压力传感器4所在的位置为坐标原点，建立xy坐标系，其中，由坐标原点至与f4对应的压力传感器4所在位置的方向为x轴，由坐标原点至与f1对应的压力传感器4所在位置的方向为y轴；将重心坐标记为(x，y)。
71.在x轴方向上，根据力矩平衡得到(f1+f2)
×
x＝(f3+f4)
×
(l-x)，从而可以计算出x＝l(f3+f4)/(f1+f2+f3+f4)。
72.在y轴方向上，根据力矩平衡得到(f2+f4)
×
y＝(f1+f3)
×
(w-y)，从而可以计算出y＝w(f1+f3)/(f1+f2+f3+f4)。
73.可以根据重心坐标、引导训练的图像信息和声音信息对用户的训练进行评价，以确定用户的训练是否达标。具体地，确定与引导训练的图像信息和声音信息对应的理论重心坐标，将理论重心坐标与上述计算得到的实际重心坐标进行比较，以确定用户的训练是
否达标，在用户的训练未达标时，可以根据理论重心坐标与上述计算得到的实际重心坐标之间的偏差评价用户的训练情况，以便于做出针对性的训练，提高训练效果。
74.进一步地，如图2和图3所示，座椅支架9包括沿竖直方向滑动套设的两个连接管91，其中一个连接管91的下端固定连接于座椅底座2，另一个连接管91的上端固定连接于支撑球体32；坐姿平衡训练椅1000还包括升降驱动单元10，用于选择性地驱动两个连接管91沿竖直方向相对滑动，或相对固定。如此设置，实现椅子座1具有升降功能。
75.具体地，两个连接管91中的一个为内管，另一个为外管，内管的上端固定连接于支撑球体32，内管的下端沿竖直方向滑动插接于外管的上端内，外管的下端固定连接于座椅底座2。示例性地，升降驱动单元10可以选用电推杆，电推杆设于内管内，电推杆的固定端连接于外管，电推杆的活动端固定连接于支撑球体32。需要说明的是，升降驱动单元10不仅限于电推杆，还可以采用其他结构，如电机齿轮齿条结构、电机螺母丝杠结构等，在此不再具体介绍。
76.进一步地，如图7和图8所示，椅子座1的底部连接有第一支撑杆51；坐姿平衡训练椅1000还包括第二支撑杆52、第三支撑杆53和第四支撑杆54，其中，第一支撑杆51绕第一轴线转动连接于第二支撑杆52；第二支撑杆52绕第二轴线转动连接于第三支撑杆53；第四支撑杆54连接于座椅支架9，第三支撑杆53绕第三轴线转动连接于第四支撑杆54；第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。具体地，第四支撑杆54连接有插接杆，安装槽321的槽底壁开设有插接槽，插接杆插接于插接槽内且第四支撑杆54抵接于安装槽321的槽底壁。
77.检测单元包括第一角度检测单元61、第二角度检测单元62和第三角度检测单元63，其中，第一角度检测单元61用于检测第一支撑杆51绕第一轴线相对于第二支撑杆52转动角度；第二角度检测单元62用于检测第二支撑杆52绕第二轴线相对于第三支撑杆53转动角度；第三角度检测单元63用于检测第三支撑杆53绕第三轴线相对于第四支撑杆54转动角度。示例性地，第一角度检测单元61、第二角度检测单元62和第三角度检测单元63均为编码器。
78.在用户根据引导进行重心偏移时，通过第一角度检测单元61、第二角度检测单元62和第三角度检测单元63这三个角度检测单元检测信号，确定椅子座1的角度偏移情况，根据椅子座1的角度偏移情况评价用户坐姿的运动能力是否达标，以便于根据具体的评价结果为用户提供更加具有针对性的引导训练。
79.进一步地，第一支撑杆51包括支撑杆一511和支撑杆二512，其中，支撑杆一511的上端固定于椅子座1的底部；支撑杆二512的上端与支撑杆一511的下端沿竖直方向滑动连接，支撑杆二512的下端与第二支撑杆52绕第一轴线转动连接。坐姿平衡训练椅1000还包括回位弹性件7，用于使支撑杆二512具有沿其轴向远离支撑杆一511的运动趋势。如此设计，可以利用回位弹性件7为支撑杆二512提供作用力，使支撑杆二512通过各个支撑杆施加作用于第四支撑杆54，以将第四支撑杆54抵接于安装槽321的槽底壁；还可以提高椅子座1转动时的稳定性。此外，回位弹性件7还具有配合回正弹性件8调整椅子座1发生角度偏转时的回转误差的作用。示例性地，回位弹性件7为压缩弹簧。
80.示例性地，支撑杆一511的横截面为方形，支撑杆二512的上端开设有与支撑杆一511滑动配合的方形槽，以限制支撑杆一511和支撑杆二512相对转动。
81.进一步地，支撑杆二512的上端开设有滑槽，支撑杆一511的下端滑动插接于滑槽
内，以使支撑杆一511被限制相对于支撑杆二512转动；回位弹性件7设于支撑杆一511的下端面和滑槽的槽底壁之间，且回位弹性件7的两端分别连接于支撑杆一511和滑槽的槽底壁。如此设置，实现利用回位弹簧调整回转误差，提高椅子座1转动时的稳定性。
82.如图9所示，本发明实施例还提供了一种坐姿平衡训练系统，包括上述的坐姿平衡训练椅1000、训练引导与信息显示装置2000和信息采集及数据处理装置3000，其中，训练引导与信息显示装置2000用于播放引导用户进行训练的声音信息，和/或显示引导用户进行训练的图像信息；信息采集及数据处理装置3000用于获取检测单元的检测信号，并根据检测信号、声音信息和图像信息对用户的训练进行评价，以得到评价结果；训练引导与信息显示装置2000还用于显示和/或播放评价结果。
83.用户坐于椅子座1上，用户在训练引导与信息显示装置2000播放的声音信息及图像信息引导下进行身体重心的偏移，椅子座1在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座2旋转，利用检测单元检测椅子座1相对于座椅底座2偏转的角度，以及用户坐于椅子座1上进行坐姿平衡训练时椅子座1的重心；信息采集及数据处理装置3000根据检测信号，及声音信息和图像信息对用户的训练进行评价，训练引导与信息显示装置2000将显示和/或播放信息采集及数据处理装置3000的评价结果，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。
84.示例性地，训练引导与信息显示装置2000为带有声音播放功能的显示器，训练引导与信息显示装置2000包括数据采集卡和计算机，数据采集卡采集检测单元的检测信号，并将检测信号发送至计算机进行数据处理。
85.进一步地，信息采集及数据处理装置3000还具有根据评价结果筛选训练方案，并把筛选出的训练方案发送至训练引导与信息显示装置2000进行播放及显示，以达到根据评价结果自动引导用户进行针对性的训练的目的，实现闭环的引导训练，提高训练效果，大大地减少对医疗师资源的占用。
86.此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.坐姿平衡训练椅，包括椅子座(1)和位于所述椅子座(1)下方的座椅底座(2)，其特征在于，还包括回转装置(3)，所述回转装置(3)包括：椅座支架(31)，固定于所述椅子座(1)的底部；座椅支架(9)，连接于所述座椅底座(2)，所述座椅支架(9)通过支撑球体(32)与所述椅座支架(31)球铰接；检测单元，用于检测用户的坐姿训练参数，所述坐姿训练参数包括椅子座(1)相对于所述座椅底座(2)偏转的角度，和/或用户坐于所述椅子座(1)上进行坐姿平衡训练时所述椅子座(1)的重心。2.根据权利要求1所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述座椅底座(2)的底部设有多个可转动的滚轮(21)，多个所述滚轮(21)沿所述座椅底座(2)的周向间隔分布；所述检测单元包括多个压力传感器(4)，多个所述压力传感器(4)与多个所述滚轮(21)一一对应地布置，所述压力传感器(4)用于检测对应的所述滚轮(21)和所述座椅底座(2)之间的作用力。3.根据权利要求1所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述椅子座(1)的底部连接有第一支撑杆(51)；所述坐姿平衡训练椅(1000)还包括：第二支撑杆(52)，所述第一支撑杆(51)绕第一轴线转动连接于所述第二支撑杆(52)；第三支撑杆(53)，所述第二支撑杆(52)绕第二轴线转动连接于所述第三支撑杆(53)；第四支撑杆(54)，所述第四支撑杆(54)连接于所述座椅支架(9)，所述第三支撑杆(53)绕第三轴线转动连接于所述第四支撑杆(54)；所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直；所述检测单元包括：第一角度检测单元(61)，用于检测所述第一支撑杆(51)绕第一轴线相对于所述第二支撑杆(52)转动角度；第二角度检测单元(62)，用于检测所述第二支撑杆(52)绕第二轴线相对于所述第三支撑杆(53)转动角度；第三角度检测单元(63)，用于检测所述第三支撑杆(53)绕第三轴线相对于所述第四支撑杆(54)转动角度。4.根据权利要求3所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述第一支撑杆(51)包括：支撑杆一(511)，所述支撑杆一(511)的上端固定于所述椅子座(1)的底部；支撑杆二(512)，所述支撑杆二(512)的上端与所述支撑杆一(511)的下端沿竖直方向滑动连接，所述支撑杆二(512)的下端与所述第二支撑杆(52)绕所述第一轴线转动连接；所述坐姿平衡训练椅(1000)还包括回位弹性件(7)，用于使所述支撑杆二(512)具有沿其轴向远离所述支撑杆一(511)的运动趋势。5.根据权利要求4所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述支撑杆二(512)的上端开设有滑槽，所述支撑杆一(511)的下端滑动插接于所述滑槽内，以使所述支撑杆一(511)被限制相对于所述支撑杆二(512)转动；所述回位弹性件(7)设于所述支撑杆一(511)的下端面和所述滑槽的槽底壁之间，且所述回位弹性件(7)的两端分别连接于所述支撑杆一(511)和所述滑槽的槽底壁。6.根据权利要求1至5任一项所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，还包括：
回正弹性件(8)，用于施加与所述椅子座(1)的运动方向相反的作用力于所述椅子座(1)。7.根据权利要求6所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述支撑球体(32)的上端开设有安装槽(321)，所述回正弹性件(8)的一端抵接于或固定于所述安装槽(321)的槽底壁，另一端固定于所述椅子座(1)的底壁。8.根据权利要求1至5任一项所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述椅座支架(31)和所述椅子座(1)的底部之间形成有容纳空间(100)，所述支撑球体(32)位于所述容纳空间(100)内；所述椅座支架(31)上设有穿设孔，所述支撑球体(32)的下端穿出穿设孔，所述支撑球体(32)的直径大于所述穿设孔的孔径。9.根据权利要求1至5任一项所述的坐姿平衡训练椅，其特征在于，所述座椅支架(9)包括沿竖直方向滑动套设的两个连接管(91)，其中一个所述连接管(91)的下端固定连接于所述座椅底座(2)，另一个所述连接管(91)的上端固定连接于所述支撑球体(32)；所述坐姿平衡训练椅(1000)还包括升降驱动单元(10)，用于选择性地驱动两个所述连接管(91)沿竖直方向相对滑动，或相对固定。10.坐姿平衡训练系统，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述坐姿平衡训练椅(1000)，及：训练引导与信息显示装置(2000)，用于播放引导用户进行训练的声音信息，和/或显示引导用户进行训练的图像信息；信息采集及数据处理装置(3000)，用于获取所述检测单元的检测信号，并根据所述检测信号、所述声音信息和所述图像信息对用户的训练进行评价，以得到评价结果；所述训练引导与信息显示装置(2000)还用于显示和/或播放所述评价结果。

技术总结
本发明涉及康复设备技术领域，公开了一种坐姿平衡训练椅及训练系统，通过支撑球体实现座椅支架与椅座支架球铰接，用户坐于椅子座上在根据引导进行坐姿平衡训练时，椅子座在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座旋转，利用检测单元检测椅子座相对于座椅底座偏转的角度，以及用户坐于椅子座上进行坐姿平衡训练时椅子座的重心，便于根据检测单元的检测结果对用户的训练进行评价，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。提高训练效果。提高训练效果。


技术研发人员：肖平 孟兵 刘民权 王春宝 段丽红 刘铨权 吕筱薇 向云 李醒 龙建军 王玉龙 王国军 申亚京 谭啸海 余学书 黄灶荣 杨飞
受保护的技术使用者：广东铭凯医疗机器人有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/22