电器的门体驱动控制方法、电器、清洗机、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及一种电器的门体驱动控制方法、电器、清洗机、设备和存储介质。


背景技术：

2.对于具有功能性内腔的电器，通常会在其主体的敞口处设置门体以实现敞口的打开和关闭，并且在使用过程中，需要通过门锁结构将门体相对于主体锁住。随着生活水平的不断提高，开始出现能够实现门体自动推拉的门锁结构。如授权公告号为cn216950005u(申请号为202220352135.4)的中国实用新型专利《一种洗碗机自动推拉门装置及包含该装置的洗碗机》，其中公开的自动推拉门装置包括相互扣合并在两者之间形成腔室的壳体和壳盖，所述腔室内设有电机、传动组件、齿条、第一感应器、第二感应器和控制系统：齿条上沿移动方向依次设置有第一触发端、第二触发端和第三触发端；第一感应器与第一触发端和第二触发端配合，第二感应器与第三触发端配合，齿条能够在移动过程中具有开门状态、待机状态和关门状态。本实用新型根据齿条上设置的位于不同部位的三个触发端，利用齿条不同部位的触点为触发位于壳体上不同位置的感应器，控制系统根据不同位置的感应器信号来识别齿条当前的状态，再结合门锁的反馈信号进而识别门盖当前的位置状态，达到准确控制的目的。这种结构的推拉门装置，能够实现门体的开关门动作，但是该推拉门装置还存在以下几个问题。1、用于检测门体状态的感应器设有两个，无法有效确定齿条有锁体之间的扣合关系，且故障率相对较高。2、在实际使用过程中，非常容易发生因外力接入导致关门或开门失败的情况，但是现有技术中在发生异常时直接停止工作，无法实现自动恢复，用户需要重新操作电器。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种故障率更低、在发生异常时能够自动进行处理而有效恢复运行的电器的门体驱动控制方法。
4.本发明所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种应用前述开关门控制方法的电器。
5.本发明所要解决的第三个技术问题是针对上述现有技术提供一种自动化程度更高、更人性化的清洗机。
6.本发明所要解决的第四个技术问题是针对上述现有技术提供一种可实现前述开关门控制方法的电子设备和存储介质。
7.本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种电器的门体驱动控制方法，其特征在于：所述电器包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆、驱动锁杆移动的驱动机构、第一感应器，所述锁杆上对应于待机位置设有可触发第一感应器的第一触发部，所述锁杆上对应于锁定位置设有可触发第一感应器的第二触发部；所述门体上设有与锁杆可匹配扣合的锁体、用于检测锁杆与锁体之间扣合状态的第二感应器；
8.基于第一感应器的感应信号、驱动机构的工作电流、锁杆的移动时间、第二感应器
的感应信号控制驱动机构驱动锁杆，进而进行门体的自动驱动工作；
9.门体驱动工作过程中，如果发生门体锁定异常情况，则执行锁定异常情况的自动处理工作方法，自动恢复对门体的锁定；
10.锁定异常情况的自动处理工作方法包括：s1、控制驱动机构向前驱动锁杆时长n，所述时长n可满足第一触发部、第二触发部均运动至第一感应器的前方；s2、控制驱动机构向后驱动锁杆直至检测到驱动机构的堵转电流，同时实时获取第一感应器的感应信号；如果在锁杆后退的过程中获取到第一感应器的两次闭合信号，则判断锁定异常情况清除；否则循环执行s1和s2，如果在达到设定循环次数后锁定异常情况未清除，则进行锁定异常报警。
11.为了保证电器功能工作的正常进行，电器在执行必须锁定门体的功能工作时，进行门体驱动工作过程中锁定异常情况的自动处理工作，否则对门体驱动工作过程中的锁定异常情况不作响应。
12.为了避免频繁动作而引起用户的困惑，针对门体驱动工作过程中对锁定异常情况不作响应的情况，电器在执行新的必须锁定门体的功能时，在进行门体驱动工作时重新判断是否存在锁定异常的情况，并在出现锁定异常情况下，进行锁定异常情况的自动处理工作。
13.作为改进，所述门体的自动驱动工作包括：
14.在获取到开门指令后，驱动机构基于开门指令驱动锁杆推门至检测到驱动机构的堵转电流，进而达到顶出位置，同时在顶出位置，推杆上的第一触发部、第二触发部均位于第一感应器前方，且第一感应器的感应信号为断开信号；
15.在顶出位置，当检测到锁杆与锁体分离对应的第二感应器感应信号后，驱动机构驱动锁杆退回至待机位置，在待机位置，第一触发部触发第一感应器而使得第一感应器的感应信号为闭合信号；
16.在待机位置，当检测到锁杆与锁体互锁对应的第二感应器感应信号后，驱动机构驱动锁杆后退拉门至检测到驱动机构的堵转电流，进而到达锁定位置，同时在锁定位置，第二触发部触发第一感应器而使得第一感应器的感应信号为闭合信号；
17.在驱动机构驱动锁杆移动时，基于第一感应器的感应信号、驱动机构的工作电流、锁杆的移动时间、第二感应器的感应信号，判断锁杆的位置。
18.优选地，当出现以下情况中的任一种时，判断发生门体锁定异常情况；
19.情况一、在驱动机构完成一次对门体的完整驱动行程过程中，如果检测到第一感应器跳变为闭合信号的次数不等于2；其中一次对门体的完整驱动行程包括自锁定位置/待机位置至顶开位置、自顶出位置至待机位置，自待机位置至锁定位置；
20.情况二、在结束驱动锁杆至锁定位置的驱动工作时，未检测到驱动机构的堵转电流；
21.情况三、在结束驱动锁杆至锁定位置的驱动工作时，第一感应器的检测信号为断开信号。
22.为了有效检测出在退回待机位置过程中因用户干预或者外界其他因素干预情况下，发生碰触门体的情况，进而避免发生夹手的情况，在驱动机构驱动锁杆自顶出位置退回至待机位置过程中，如果驱动机构在未检测第一感应器的闭合信号情况下检测到驱动机构
的堵转电流，则判断出现待机异常情况；
23.在待机异常情况下，驱动机构驱动锁杆向前至顶出位置。
24.作为改进，包括以下步骤：
25.s10、初始化；
26.s20、获取开门指令信号/第一感应器的感应信号/第二感应器的感应信号；
27.s30、获取锁杆当前的位置信息；
28.s40、判断是否获取到必须锁定门体的功能工作信号，如果是，则执行s50；否则结束；
29.s50、基于锁杆当前的位置驱动锁杆至锁定位置，进而实现门体的锁定工作；
30.s60、判断在门体驱动工作过程中，是否发生门体锁定异常情况；如果是，则使用锁定异常情况的自动处理工作方法进行处理；如果否，则执行s70；
31.s70、完成门体锁定，然后控制电器进行相应功能工作。
32.作为改进，在电器上电时，进行s10中的初始化工作；
33.初始化工作包括：
34.ss1、若第一感应器的感应信号为闭合信号，则执行ss2；
35.若第一感应器的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行ss3；若第一感应器的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为断开信号，则执行ss4；
36.ss2、若第二感应器的感应信号为闭合信号，初始化锁杆位置为锁定位置，保持当前锁杆位置，同时设置门体锁定异常标志以便于后续针对锁定异常情况的自动处理；然后执行ss6；
37.若第二感应器的感应信号为断开信号，则控制驱动机构驱动锁杆向前移动时间m；将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，同时初始化锁杆位置为待机位置；然后执行ss6；
38.ss3、控制驱动机构锁杆向前移动至检测到驱动机构的堵转电流或时间达到设定时间t0，然后初始化锁杆位置为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零；然后执行ss6；
39.在向前推动锁杆的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构停止工作，并执行ss4；
40.ss4、控制驱动机构驱动锁杆向后移动；
41.如果检测到第一感应器的感应信号从断开信号跳变为闭合信号后，则控制驱动机构停止工作，同时初始化锁杆位置为待机位置，然后执行ss6；
42.如果检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作，并执行ss5；
43.如果驱动机构驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构停止工作，初始化锁杆位置为待机位置，门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6；
44.ss5、如果第一感应器的感应信号同时也从断开信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构驱动锁杆向前移动时间m，并初始化锁杆位置为待机位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零；然后执行ss6；
45.如果第一感应器的感应信号保持为断开信号，则初始化锁杆位置为待机位置，同时设置门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6；
46.ss6、锁杆位置的初始化工作结束。
47.作为改进，在步骤s30中，如果获取锁杆位置为顶出位置，则执行s100；
48.s100、如果未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束；
49.如果获取到开门信号指令，则执行s101；
50.s101、控制驱动机构向前驱动锁杆直至出现下述的任一情况；
51.情况a1：检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作，推杆运行至堵转后停止，设置锁杆位置保持为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
52.情况a2：驱动机构驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构停止工作，设置锁杆位置保持为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
53.情况a3：在向前驱动锁杆过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构停止工作，然后执行步骤s102；
54.s102、控制驱动机构驱动锁杆向后移动；
55.在驱动锁杆向后移动的过程中，如果第一感应器的感应信号自断开信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构停止工作，同时更新锁杆位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；
56.在驱动锁杆向后移动的过程中，如果检测到驱动机构的堵转电流，则执行s103；
57.在驱动锁杆向后移动的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构停止工作，然后执行s104；
58.s103、情况b1：如果第一感应器的感应信号为闭合信号，则控制驱动机构驱动锁杆向前移动时间m，并更新锁杆位置为待机位置，同时清除待机异常标记，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
59.情况b2：如果第一感应器的感应信号为断开信号，则更新锁杆位置为待机位置，并设置待机异常标记,步骤s30结束；
60.情况b3：如果驱动机构驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构停止工作，同时更新锁杆位置为待机位置，同时设置待机异常标记，步骤s30结束；
61.s104、控制驱动机构驱动锁杆向前移动，在驱动锁杆向前移动的过程中，针对情况c1、c2和c3分别进行不同的工作；
62.情况c1：如果检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作，设置锁杆位置保持为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
63.情况c2：如果驱动机构驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构停止工作，设置锁杆位置保持为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
64.情况c3：在锁杆向前移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构停止工作，然后执行步骤s102。
65.作为改进，在步骤s30中，如果获取锁杆位置为锁定位置，则执行s200；
66.s200、如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束；
67.如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时获取到开门信号指令，则执行s201；
68.如果第二感应器的感应信号为断开信号，则执行s202；
69.s201、控制驱动机构向前驱动锁杆直至出现下述的任一情况；
70.情况d1：检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作；
71.如果驱动机构驱动锁杆移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆位置为待机位置，并执行s102；
72.如果驱动机构驱动锁杆移动的时间在正常的时间区间，则更新锁杆位置为顶出位置，并执行s101；
73.情况d2：如果驱动机构驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构停止工作，并更新锁杆位置为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
74.情况d3：在向前驱动锁杆的移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构停止工作；
75.如果驱动机构驱动锁杆移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；
76.如果驱动机构驱动锁杆移动的时间大于最小运行时间tmin，则更新锁杆位置为顶出位置，并执行s102；
77.s202、控制驱动机构锁杆向前移动时间m，然后更新锁杆位置为待机位置，同时清除待机异常标记，将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。
78.作为改进，在步骤s30中，如果获取锁杆位置为待机位置，则执行s300；
79.s300、如果第二感应器的感应信号为断开信号，则保持当前状态，步骤s30结束；
80.如果第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行s301；
81.s301、如果无待机异常标记，则控制驱动机构驱动锁杆向后移动，然后执行s302；如果存在待机异常标记，则控制驱动机构驱动锁杆向前移动，然后执行s303；
82.s302、在锁杆向后移动的过程中；
83.如果检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作，然后执行s3021；
84.如果驱动锁杆向后移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构停止工作，然后执行s3022；
85.如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构停止工作，然后执行s3023；
86.s3021、如果当前第一感应器的感应信号为断开信号，或者当前第一感应器的感应信号跳变为闭合信号的次数小于2，则更新锁杆位置为锁定位置，并设置锁定异常标记，步骤s30结束；
87.如果当前第一感应器的感应信号为闭合信号，且当前第一感应器的感应信号跳变为闭合信号的次数大于等于2，则更新锁杆位置为锁定位置，清除锁定异常标记，步骤s30结束；
88.s3022、更新锁杆为锁定位置，设置锁定异常标记，步骤s30结束；
89.s3023、更新锁杆位置为待机位置，步骤s30结束。
90.s303、如果检测到驱动机构的堵转电流，则控制驱动机构停止工作，更新锁杆位置为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
91.如果驱动锁杆移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构停止工作，更新锁杆位置为顶出位置，同时将第一感应器跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
92.如果在驱动锁杆向前移动过程中，第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构停止工作，更新锁杆位置为顶出位置，然后执行步骤s102。
93.优选地，所述第一感应器、第二感应器均为微动开关。
94.优选地，所述驱动机构包括电机、与电机的驱动端传动连接的驱动齿轮组，所述锁杆上沿移动方向成型有与所述驱动齿轮组相啮合的齿条部。
95.本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种电器，包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆、驱动锁杆移动的驱动机构、第一感应器，所述门体上设有与锁杆可匹配扣合的锁体，其特征在于：所述锁杆上对应于待机位置设有可触发第一感应器的第一触发部，所述锁杆上对应于关门位置设有可触发第一感应器的第二触发部；所述门体上还设有用于检测锁杆与锁体之间扣合状态的第二感应器；
96.还包括处理器和存储器，所述处理器与驱动机构、第一感应器、第二感应器电信号连接，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的电器的门体驱动控制方法。
97.本发明解决上述第三个技术问题所采用的技术方案为：一种清洗机，包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆、驱动锁杆移动的驱动机构、第一感应器，所述门体上设有与锁杆可匹配扣合的锁体，其特征在于：所述锁杆上对应于待机位置设有可触发第一感应器的第一触发部，所述锁杆上对应于关门位置设有可触发第一感应器的第二触发部；所述门体上还设有用于检测锁杆与锁体之间扣合状态的第二感应器；
98.还包括处理器和存储器，所述处理器与驱动机构、第一感应器、第二感应器电信号连接，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的电器的门体驱动控制方法。
99.本发明解决上述第四个技术问题所采用的技术方案为：一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的电器的门体驱动控制方法。
100.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的电器的门体驱动控制方法。
101.与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明中的电器的门体驱动控制方法，在发生锁定异常情况时，能够实现对锁定异常情况的自动处理，而不是直接报错，能够自动恢复正常锁定，进而保证电器功能流程的正常进行和使用。如此使得使用该门体驱动控制方法的电器故障率更低，用户满意度更高。而应用该门体驱动控制方法的清洗机，使用时的自动化程度更高、更人性化。特别在进行清洗工作时，能够避免门体未锁定而导致的溢水或者非必要报错问题。
附图说明
102.图1为本发明实施例中锁杆处于顶出位置的视图。
103.图2为本发明实施例中锁杆处于待机位置的视图。
104.图3为本发明实施例中锁杆处于锁定位置的视图。
具体实施方式
105.以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
106.本实施例中电器，包括可匹配开合地主体和门体。现有的电器，为了保证使用过程中的安全性，在使用一些功能时会将门体锁扣在主体上，避免因为门体在工作过程中打开而导致的安全问题。如洗碗机，在进行清洗工作时，则需要将门体所口在主体上，避免发生溢水的情况。
107.如图1至图3所示，主体内设置有锁杆1、驱动锁杆1移动的驱动机构2、第一感应器3，门体上设有与锁杆1可匹配扣合的锁体4，而锁杆1与锁体4之间的锁扣结构则可以采用现有技术中的结构，通常锁杆1上会开设有锁钩结构，而锁体4则能基于锁杆1的位置而进行翻转，实现与锁杆1之间的相互扣合以及分离。
108.本实施例中，在锁杆1上对应于待机位置设有可触发第一感应器3的第一触发部11，即锁杆1移动待机位置时，该第一触发部11恰好锁杆1移动至设置第一感应器3的位置，进而触发第一感应器3，此时第一感应器3的信号由断开信号跳变为闭合信号。锁杆1上对应于关门位置设有可触发第一感应器3的第二触发部12。同第一触发部11，第二触发部12随锁杆1的移动，当锁杆1移动至关门位置时，第二触发部12触发第一感应器3，此时第一感应器3的信号由断开信号跳变为闭合信号。
109.另外，门体上还设有用于检测锁杆1与锁体4之间扣合状态的第二感应器，当锁杆1与锁体4扣合后，会触发第二感应器，第二感应器会由断开信号跳变为闭合信号，当锁杆1与锁体4打开后，则第二感应器会由闭合信号跳变为断开信号。
110.本实施例中，第一感应器3、第二感应器均为微动开关。驱动机构2包括电机、与电机的驱动端传动连接的驱动齿轮组，锁杆1上沿移动方向成型有与所述驱动齿轮组相啮合的齿条部。
111.电器还包括处理器和存储器，处理器与驱动机构2、第一感应器3、第二感应器电信号连接，存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现下述的电器的门体驱动控制方法。
112.其中的电器可以为现有技术中任意工作过程中需要进行门体锁闭的电器，如洗衣机、洗碗机等清洗机。
113.本实施例中的电器的门体驱动控制方法，在进行门体控制工作时，基于第一感应器3的感应信号、驱动机构2的工作电流、锁杆1的移动时间、第二感应器的感应信号控制驱动机构2驱动锁杆1，进而进行门体的自动驱动工作。
114.在门体运动过程中，门体包括有几个比较典型的、以方便作为控制节点的位置，包括顶出位置、待机位置和锁定位置。对应于顶出位置、待机位置、锁定位置，门体相对于主体的位置依次向后。
115.基于门体的这些位置，门体的自动驱动工作包括以下内容。
116.对于能够实现门体自动驱动的电器，主体上通常会设置可供用户操作的开门键，用于操作开门键，则实现开门信号的发送。或者用户可以通过移动设备与电器之间实现通信，进而向电器发送开门信号。主体在获取到开门指令后，驱动机构2基于开门指令驱动锁杆1推门至检测到驱动机构2的堵转电流，进而达到顶出位置，同时在顶出位置，推杆上的第一触发部11、第二触发部12均位于第一感应器3前方，且第一感应器3的感应信号为断开信号。
117.在顶出位置，当检测到锁杆1与锁体4分离对应的第二感应器感应信号后，说明锁杆1和锁体4分离，用户此时可以向外拉动门体，进而实现门体的打开操作，进而可以进行向主体内放入一些物品等操作。同时为了避免锁杆1对用户的影响，驱动机构2驱动锁杆1退回至待机位置，在待机位置，第一触发部11触发第一感应器3而使得第一感应器3的感应信号为闭合信号。
118.锁杆1保持在待机位置，如果用户进行完开门操作后，会将门体合上，用户推动门体，会带动门体上的锁体4向锁杆1靠拢，进而实现锁体4在锁杆1上的锁扣，当检测到锁杆1与锁体4互锁对应的第二感应器感应信号后，说明锁杆1与锁体4之间实现锁闭，驱动机构2则驱动锁杆1后退拉门至检测到驱动机构2的堵转电流，进而到达锁定位置，进而实现门体与主体之间的相互锁闭，能有效避免主体内的介质外溢等情况。同时锁杆1到达锁定位置时，第二触发部12触发第一感应器3而使得第一感应器3的感应信号为闭合信号。
119.在驱动机构2驱动锁杆1移动时，基于第一感应器3的感应信号、驱动机构2的工作电流、锁杆1的移动时间、第二感应器的感应信号，判断锁杆1的位置，进而实现驱动机构2的对锁杆1的驱动控制，进而实现门体的自动驱动控制。
120.具体地，电器的门体驱动控制方法，包括以下步骤。
121.s10、初始化，电器刚上电的时候，会进行初始化过程，进而确定并存储锁杆1位置，进而方便进行后续的控制，在后续的门体自动驱动过程中，锁杆1位置会随着驱动过程自动更新。
122.初始化工作包括ss1～ss6这些步骤。
123.ss1、若第一感应器3的感应信号为闭合信号，则执行ss2。
124.若第一感应器3的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行ss3。若第一感应器3的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为断开信号，则执行ss4。
125.ss2、若第二感应器的感应信号为闭合信号，初始化锁杆1位置为锁定位置，保持当前锁杆1位置，为了防止第二感应器短路，同时设置门体锁定异常标志以便于后续电器进行功能工作时，重新进行检测判断，进而在确定出现锁定异常的情况下，针对锁定异常情况的自动处理；然后执行ss6。
126.若第二感应器的感应信号为断开信号，则控制驱动机构2驱动锁杆1向前移动时间m，时间m基于驱动速度确定，如此确保门体上的锁体4与锁杆1处于相对打开状态，方便用户进行关门操作。将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，同时初始化锁杆1位置为待机位置。然后执行ss6。
127.ss3、控制驱动机构2锁杆1向前移动至检测到驱动机构2的堵转电流，该情况下推杆位置状态位置，所以驱动门体打开，进而方便提醒用户未关门，以便用户进行关门操作。
或控制驱动机构2锁杆1向前移动至时间达到设定时间t0，然后初始化锁杆1位置为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零。然后执行ss6。
128.在向前推动锁杆1的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构2停止工作，并执行ss4。
129.ss4、控制驱动机构2驱动锁杆1向后移动。
130.如果检测到第一感应器3的感应信号从断开信号跳变为闭合信号后，则控制驱动机构2停止工作，同时初始化锁杆1位置为待机位置，然后执行ss6。
131.如果检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作，并执行ss5。
132.如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构2停止工作，初始化锁杆1位置为待机位置，门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6。
133.ss5、如果第一感应器3的感应信号同时也从断开信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构2驱动锁杆1向前移动时间m，并初始化锁杆1位置为待机位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零。然后执行ss6。
134.如果第一感应器3的感应信号保持为断开信号，则初始化锁杆1位置为待机位置，由于未满足第一感应器3跳变次数条件，同时设置门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6。
135.ss6、锁杆1位置的初始化工作结束。
136.s20、获取开门指令信号/第一感应器3的感应信号/第二感应器的感应信号。
137.s30、获取锁杆1当前的位置信息，该位置信息是储存在电器的存储器中且基于门体的自动驱动而实时更新的；在该步骤中，会基于获取的位置信息，以及s20中获取的信号进行门体的自动驱动控制，具体见下述内容。
138.s40、判断是否获取到必须锁定门体的功能工作信号，如果是，则执行s50；否则结束。
139.如当电器为洗碗机时，如果获取到洗碗的工作信号，则需要进行下述门体锁定工作。
140.s50、基于锁杆1当前的位置驱动锁杆1至锁定位置，进而实现门体的锁定工作。通常情况下，锁杆1在进行此步骤时处于待机位置，即锁杆1和锁体4处于搭接而非闭合的状态，如此也便于用户在功能工作开始前进行门体的相关操作。当然，锁杆1也可以处于其他位置，通过该步骤完成门体的锁定工作即可。
141.s60、在驱动机构2驱动锁杆1移动至锁定位置，以实现门体相对主体的锁定过程中，判断在门体驱动工作过程中，是否发生门体锁定异常情况；如果是，则使用锁定异常情况的自动处理工作方法进行处理，自动恢复对门体的锁定；如果否，则执行s70。
142.s70、完成门体锁定，然后控制电器进行相应功能工作。
143.本实施例例中，锁定异常情况的自动处理工作方法包括：s1、控制驱动机构2向前驱动锁杆1时长n，时长n根据设置锁杆1驱动速度具体确定，时长n可满足第一触发部11、第二触发部12均运动至第一感应器3的前方。通过该步骤实现锁杆1的顶出驱动，相应会将门体向前推动，使得门体相对于主体处于非锁闭状态。
144.s2、控制驱动机构2向后驱动锁杆1直至检测到驱动机构2的堵转电流，即重新进行
门体的锁闭驱动，同时实时获取第一感应器3的感应信号。如果在锁杆1后退的过程中获取到第一感应器3的两次闭合信号，即锁杆1先达到待机位置而触发第一感应器3出现一次闭合信号，然后锁杆1再达到锁定位置而触发第一感应器3出现另一次闭合信号，如此则判断锁定异常情况清除。否则循环执行s1和s2，如果在达到设定循环次数后锁定异常情况未清除，则进行锁定异常报警。
145.基于本实施例中电器的结构，以及前述的电器的门体驱动控制方法，当出现以下情况中的任一种时，判断发生门体锁定异常情况。情况一、在驱动机构2完成一次对门体的完整驱动行程过程中，该过程中，如果检测到第一感应器3跳变为闭合信号的次数不等于2，说明对锁杆1的驱动没有到位，则确定门体锁定异常。其中一次对门体的完整驱动行程包括自锁定位置/待机位置至顶开位置、自顶出位置至待机位置，自待机位置至锁定位置。
146.情况二、在结束驱动锁杆1至锁定位置的驱动工作时，未检测到驱动机构2的堵转电流，说明门体相对主体未拉紧，则确定门体锁定异常。
147.情况三、在结束驱动锁杆1至锁定位置的驱动工作时，第一感应器3的检测信号为断开信号，说明锁杆1未被驱动到锁定位置，相应确定门体锁定异常。
148.本实施例中，电器只有在执行必须锁定门体的功能工作时，才针对锁定异常情况进行门体驱动工作过程中锁定异常情况的自动处理工作。否则对门体驱动工作过程中的锁定异常情况不作响应，即对于无需锁闭的工作，不进行锁定异常情况的自动处理工作，如此保证了控制的简化。但是，针对门体驱动工作过程中对锁定异常情况不作响应的情况，电器在执行新的必须锁定门体的功能时，在进行门体驱动工作时重新判断是否存在锁定异常的情况，并在出现锁定异常情况下，进行锁定异常情况的自动处理工作，如此才能有效保证电器功能的正常进行，保证工作过程中的安全性。
149.另外，在驱动机构2驱动锁杆1自顶出位置退回至待机位置过程中，为了避免用户触碰门体而导致的夹手问题，如果驱动机构2在未检测第一感应器3的闭合信号情况下检测到驱动机构2的堵转电流，则判断出现待机异常情况。在待机异常情况下，驱动机构2驱动锁杆1向前至顶出位置。
150.另外在步骤s30中，针对获取的锁杆1的不同位置，分别进行相应的工作。
151.如果获取锁杆1位置为顶出位置，则执行s100。
152.s100、如果未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束。
153.如果获取到开门信号指令，则执行s101。
154.s101、因为用户仅能向电器发送开门指令，由于关门动作是自动进行的，用户通常无法发送关门指令，如此，在推杆后退而锁闭门体的过程中需要考虑避免门体夹手的问题。基于此，控制驱动机构2向前驱动锁杆1直至出现下述的任一情况。
155.情况a1：检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作，推杆运行至堵转后停止，该情况通常对应于驱动锁杆1顶出未到位的时候被外力堵转，用户再次开门的情况。设置锁杆1位置保持为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。
156.情况a2：驱动机构2驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构2停止工作，设置锁杆1位置保持为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。
157.情况a3：在向前驱动锁杆1过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构2停止工作，然后执行步骤s102；
158.s102、控制驱动机构2驱动锁杆1向后移动；
159.在驱动锁杆1向后移动的过程中，如果第一感应器3的感应信号自断开信号跳变为闭合信号，说明第一触发部11达到第一感应器3位置而触发第一感应器3，相应锁杆1到达待机位置，则控制驱动机构2停止工作，同时更新锁杆1位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；
160.在驱动锁杆1向后移动的过程中，如果检测到驱动机构2的堵转电流，则执行s103；
161.在驱动锁杆1向后移动的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构2停止工作，然后执行s104；
162.s103、情况b1：如果第一感应器3的感应信号为闭合信号，说明锁杆1当前位置为锁定位置，用户无法将门体上的锁体4扣接在锁杆1上，则控制驱动机构2驱动锁杆1向前移动时间m，并更新锁杆1位置为待机位置，同时清除待机异常标记，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
163.情况b2：如果第一感应器3的感应信号为断开信号，则更新锁杆1位置为待机位置，由于未满足第一感应器3跳变为闭合信号次数条件，并设置待机异常标记,步骤s30结束。锁杆1在机体外剩余长度过长，将门扣上的时候如果锁杆1自动拉门容易夹手。
164.情况b3：如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构2停止工作，同时更新锁杆1位置为待机位置，同时设置待机异常标记，步骤s30结束。
165.s104、控制驱动机构2驱动锁杆1向前移动，在驱动锁杆1向前移动的过程中，针对情况c1、c2和c3分别进行不同的工作；
166.情况c1：如果检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作，设置锁杆1位置保持为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。该情况对应于第一次顶出锁杆1未到位的时候被外力堵转，用户再次开门的情况。
167.情况c2：如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构2停止工作，设置锁杆1位置保持为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
168.情况c3：在锁杆1向前移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构2停止工作，然后执行步骤s102。
169.在步骤s30中，如果获取锁杆1位置为锁定位置，则执行s200。
170.s200、如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束；
171.如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时获取到开门信号指令，则执行s201；
172.如果第二感应器的感应信号为断开信号，则执行s202；
173.s201、控制驱动机构2向前驱动锁杆1直至出现下述的任一情况；
174.情况d1：检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作；
175.如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆1位置为待机位置，并执行s102。执行s102是因为，如果不满足最小运行时间，由于电器没有门把手，所以用户无法用手将门体与主体分开，如果想要开门，需要门体与主体直接有缝
隙，可以将手伸入门体内侧打开门体。
176.如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间在正常的时间区间，则更新锁杆1位置为顶出位置，并执行s101。执行s101是由于门体相对于主体的开合角度不够大，并处于顶出位置，所以执行步骤s101，再次尝试推门。
177.情况d2：如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构2停止工作，并更新锁杆1位置为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
178.情况d3：在向前驱动锁杆1的移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构2停止工作；
179.如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆1位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；
180.如果驱动机构2驱动锁杆1移动的时间大于最小运行时间tmin，则更新锁杆1位置为顶出位置，并执行s102；
181.s202、控制驱动机构2锁杆1向前移动时间m，然后更新锁杆1位置为待机位置，同时清除待机异常标记，将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。
182.在步骤s30中，如果获取锁杆1位置为待机位置，则执行s300。
183.s300、如果第二感应器的感应信号为断开信号，则保持当前状态，步骤s30结束；
184.如果第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行s301；
185.s301、如果无待机异常标记，则控制驱动机构2驱动锁杆1向后移动，然后执行s302；如果存在待机异常标记，则控制驱动机构2驱动锁杆1向前移动，然后执行s303；
186.s302、在锁杆1向后移动的过程中；
187.如果检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作，然后执行s3021；
188.如果驱动锁杆1向后移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构2停止工作，然后执行s3022；
189.如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构2停止工作，然后执行s3023；
190.s3021、如果当前第一感应器3的感应信号为断开信号，或者当前第一感应器3的感应信号跳变为闭合信号的次数小于2，说明锁杆1在原有待机位置动作时间过短就受外力导致堵转，则更新锁杆1位置为锁定位置，由于不满足第一感应器3的感应信号跳变为闭合信号的次数条件、堵转要求，所以设置锁定异常标记，步骤s30结束；
191.如果当前第一感应器3的感应信号为闭合信号，且当前第一感应器3的感应信号跳变为闭合信号的次数大于等于2，则更新锁杆1位置为锁定位置，清除锁定异常标记，步骤s30结束；
192.s3022、更新锁杆1为锁定位置，由于不满足第一感应器3的感应信号跳变为闭合信号的次数条件、堵转要求，设置锁定异常标记，步骤s30结束；
193.s3023、更新锁杆1位置为待机位置，步骤s30结束。
194.s303、如果检测到驱动机构2的堵转电流，则控制驱动机构2停止工作，更新锁杆1位置为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
195.如果驱动锁杆1移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构2停止工作，更新锁
杆1位置为顶出位置，同时将第一感应器3跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；
196.如果在驱动锁杆1向前移动过程中，第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构2停止工作，更新锁杆1位置为顶出位置，然后执行步骤s102。
197.本发明中的电器的门体驱动控制方法，在发生锁定异常情况时，能够实现对锁定异常情况的自动处理，而不是直接报错，能够自动恢复正常锁定，进而保证电器功能流程的正常进行和使用。如此使得使用该门体驱动控制方法的电器故障率更低，用户满意度更高。而应用该门体驱动控制方法的清洗机，使用时的自动化程度更高、更人性化。特别在进行清洗工作时，能够避免门体未锁定而导致的溢水或者非必要报错问题。
198.本发明还涉及一种电子设备，包括存储器、处理器，存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现前述的电器的门体驱动控制方法。
199.本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的电器的门体驱动控制方法。

技术特征：
1.一种电器的门体驱动控制方法，其特征在于：所述电器包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆(1)、驱动锁杆(1)移动的驱动机构(2)、第一感应器(3)，所述锁杆(1)上对应于待机位置设有可触发第一感应器(3)的第一触发部(11)，所述锁杆(1)上对应于锁定位置设有可触发第一感应器(3)的第二触发部(12)；所述门体上设有与锁杆(1)可匹配扣合的锁体(4)、用于检测锁杆(1)与锁体(4)之间扣合状态的第二感应器；基于第一感应器(3)的感应信号、驱动机构(2)的工作电流、锁杆(1)的移动时间、第二感应器的感应信号控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)，进而进行门体的自动驱动工作；门体驱动工作过程中，如果发生门体锁定异常情况，则执行锁定异常情况的自动处理工作方法，自动恢复对门体的锁定；锁定异常情况的自动处理工作方法包括：s1、控制驱动机构(2)向前驱动锁杆(1)时长n，所述时长n可满足第一触发部(11)、第二触发部(12)均运动至第一感应器(3)的前方；s2、控制驱动机构(2)向后驱动锁杆(1)直至检测到驱动机构(2)的堵转电流，同时实时获取第一感应器(3)的感应信号；如果在锁杆(1)后退的过程中获取到第一感应器(3)的两次闭合信号，则判断锁定异常情况清除；否则循环执行s1和s2，如果在达到设定循环次数后锁定异常情况未清除，则进行锁定异常报警。2.根据权利要求1所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：电器在执行必须锁定门体的功能工作时，进行门体驱动工作过程中锁定异常情况的自动处理工作，否则对门体驱动工作过程中的锁定异常情况不作响应。3.根据权利要求2所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：针对门体驱动工作过程中对锁定异常情况不作响应的情况，电器在执行新的必须锁定门体的功能时，在进行门体驱动工作时重新判断是否存在锁定异常的情况，并在出现锁定异常情况下，进行锁定异常情况的自动处理工作。4.根据权利要求1至3任一项所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：所述门体的自动驱动工作包括：在获取到开门指令后，驱动机构(2)基于开门指令驱动锁杆(1)推门至检测到驱动机构(2)的堵转电流，进而达到顶出位置，同时在顶出位置，推杆上的第一触发部(11)、第二触发部(12)均位于第一感应器(3)前方，且第一感应器(3)的感应信号为断开信号；在顶出位置，当检测到锁杆(1)与锁体(4)分离对应的第二感应器感应信号后，驱动机构(2)驱动锁杆(1)退回至待机位置，在待机位置，第一触发部(11)触发第一感应器(3)而使得第一感应器(3)的感应信号为闭合信号；在待机位置，当检测到锁杆(1)与锁体(4)互锁对应的第二感应器感应信号后，驱动机构(2)驱动锁杆(1)后退拉门至检测到驱动机构(2)的堵转电流，进而到达锁定位置，同时在锁定位置，第二触发部(12)触发第一感应器(3)而使得第一感应器(3)的感应信号为闭合信号；在驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动时，基于第一感应器(3)的感应信号、驱动机构(2)的工作电流、锁杆(1)的移动时间、第二感应器的感应信号，判断锁杆(1)的位置。5.根据权利要求4所述的门体驱动控制方法，其特征在于：当出现以下情况中的任一种时，判断发生门体锁定异常情况；情况一、在驱动机构(2)完成一次对门体的完整驱动行程过程中，如果检测到第一感应
器(3)跳变为闭合信号的次数不等于2；其中一次对门体的完整驱动行程包括自锁定位置/待机位置至顶开位置、自顶出位置至待机位置，自待机位置至锁定位置；情况二、在结束驱动锁杆(1)至锁定位置的驱动工作时，未检测到驱动机构(2)的堵转电流；情况三、在结束驱动锁杆(1)至锁定位置的驱动工作时，第一感应器(3)的检测信号为断开信号。6.根据权利要求4所述的门体驱动控制方法，其特征在于：在驱动机构(2)驱动锁杆(1)自顶出位置退回至待机位置过程中，如果驱动机构(2)在未检测第一感应器(3)的闭合信号情况下检测到驱动机构(2)的堵转电流，则判断出现待机异常情况；在待机异常情况下，驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前至顶出位置。7.根据权利要求6所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：s10、初始化；s20、获取开门指令信号/第一感应器(3)的感应信号/第二感应器的感应信号；s30、获取锁杆(1)当前的位置信息；s40、判断是否获取到必须锁定门体的功能工作信号，如果是，则执行s50；否则结束；s50、基于锁杆(1)当前的位置驱动锁杆(1)至锁定位置，进而实现门体的锁定工作；s60、判断在门体驱动工作过程中，是否发生门体锁定异常情况；如果是，则使用锁定异常情况的自动处理工作方法进行处理；如果否，则执行s70；s70、完成门体锁定，然后控制电器进行相应功能工作。8.根据权利要求7所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：在电器上电时，进行s10中的初始化工作；初始化工作包括：ss1、若第一感应器(3)的感应信号为闭合信号，则执行ss2；若第一感应器(3)的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行ss3；若第一感应器(3)的感应信号为断开信号，且第二感应器的感应信号为断开信号，则执行ss4；ss2、若第二感应器的感应信号为闭合信号，初始化锁杆(1)位置为锁定位置，保持当前锁杆(1)位置，同时设置门体锁定异常标志以便于后续针对锁定异常情况的自动处理；然后执行ss6；若第二感应器的感应信号为断开信号，则控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前移动时间m；将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，同时初始化锁杆(1)位置为待机位置；然后执行ss6；ss3、控制驱动机构(2)锁杆(1)向前移动至检测到驱动机构(2)的堵转电流或时间达到设定时间t0，然后初始化锁杆(1)位置为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零；然后执行ss6；在向前推动锁杆(1)的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构(2)停止工作，并执行ss4；ss4、控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向后移动；如果检测到第一感应器(3)的感应信号从断开信号跳变为闭合信号后，则控制驱动机
构(2)停止工作，同时初始化锁杆(1)位置为待机位置，然后执行ss6；如果检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作，并执行ss5；如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构(2)停止工作，初始化锁杆(1)位置为待机位置，门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6；ss5、如果第一感应器(3)的感应信号同时也从断开信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前移动时间m，并初始化锁杆(1)位置为待机位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零；然后执行ss6；如果第一感应器(3)的感应信号保持为断开信号，则初始化锁杆(1)位置为待机位置，同时设置门体待机异常标志以便于后续针对待机异常情况的自动处理；然后执行ss6；ss6、锁杆(1)位置的初始化工作结束。9.根据权利要求7所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：在步骤s30中，如果获取锁杆(1)位置为顶出位置，则执行s100；s100、如果未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束；如果获取到开门信号指令，则执行s101；s101、控制驱动机构(2)向前驱动锁杆(1)直至出现下述的任一情况；情况a1：检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作，推杆运行至堵转后停止，设置锁杆(1)位置保持为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况a2：驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构(2)停止工作，设置锁杆(1)位置保持为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况a3：在向前驱动锁杆(1)过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构(2)停止工作，然后执行步骤s102；s102、控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向后移动；在驱动锁杆(1)向后移动的过程中，如果第一感应器(3)的感应信号自断开信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构(2)停止工作，同时更新锁杆(1)位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；在驱动锁杆(1)向后移动的过程中，如果检测到驱动机构(2)的堵转电流，则执行s103；在驱动锁杆(1)向后移动的过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为闭合信号，则控制驱动机构(2)停止工作，然后执行s104；s103、情况b1：如果第一感应器(3)的感应信号为闭合信号，则控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前移动时间m，并更新锁杆(1)位置为待机位置，同时清除待机异常标记，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况b2：如果第一感应器(3)的感应信号为断开信号，则更新锁杆(1)位置为待机位置，并设置待机异常标记,步骤s30结束；情况b3：如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构(2)停止工作，同时更新锁杆(1)位置为待机位置，同时设置待机异常标记，步骤s30结束；s104、控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前移动，在驱动锁杆(1)向前移动的过程中，针
对情况c1、c2和c3分别进行不同的工作；情况c1：如果检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作，设置锁杆(1)位置保持为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况c2：如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构(2)停止工作，设置锁杆(1)位置保持为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况c3：在锁杆(1)向前移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构(2)停止工作，然后执行步骤s102。10.根据权利要求9所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：在步骤s30中，如果获取锁杆(1)位置为锁定位置，则执行s200；s200、如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时未获取到开门指令信号，则保持当前状态，步骤s30结束；如果第二感应器的感应信号为闭合信号，同时获取到开门信号指令，则执行s201；如果第二感应器的感应信号为断开信号，则执行s202；s201、控制驱动机构(2)向前驱动锁杆(1)直至出现下述的任一情况；情况d1：检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作；如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆(1)位置为待机位置，并执行s102；如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间在正常的时间区间，则更新锁杆(1)位置为顶出位置，并执行s101；情况d2：如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，控制驱动机构(2)停止工作，并更新锁杆(1)位置为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；情况d3：在向前驱动锁杆(1)的移动过程中，如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，控制驱动机构(2)停止工作；如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间小于等于最小运行时间tmin，则更新锁杆(1)位置为待机位置，同时清除待机异常标记，步骤s30结束；如果驱动机构(2)驱动锁杆(1)移动的时间大于最小运行时间tmin，则更新锁杆(1)位置为顶出位置，并执行s102；s202、控制驱动机构(2)锁杆(1)向前移动时间m，然后更新锁杆(1)位置为待机位置，同时清除待机异常标记，将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束。11.根据权利要求9所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：在步骤s30中，如果获取锁杆(1)位置为待机位置，则执行s300；s300、如果第二感应器的感应信号为断开信号，则保持当前状态，步骤s30结束；如果第二感应器的感应信号为闭合信号，则执行s301；s301、如果无待机异常标记，则控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向后移动，然后执行s302；如果存在待机异常标记，则控制驱动机构(2)驱动锁杆(1)向前移动，然后执行s303；s302、在锁杆(1)向后移动的过程中；
如果检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作，然后执行s3021；如果驱动锁杆(1)向后移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构(2)停止工作，然后执行s3022；如果第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构(2)停止工作，然后执行s3023；s3021、如果当前第一感应器(3)的感应信号为断开信号，或者当前第一感应器(3)的感应信号跳变为闭合信号的次数小于2，则更新锁杆(1)位置为锁定位置，并设置锁定异常标记，步骤s30结束；如果当前第一感应器(3)的感应信号为闭合信号，且当前第一感应器(3)的感应信号跳变为闭合信号的次数大于等于2，则更新锁杆(1)位置为锁定位置，清除锁定异常标记，步骤s30结束；s3022、更新锁杆(1)为锁定位置，设置锁定异常标记，步骤s30结束；s3023、更新锁杆(1)位置为待机位置，步骤s30结束。s303、如果检测到驱动机构(2)的堵转电流，则控制驱动机构(2)停止工作，更新锁杆(1)位置为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；如果驱动锁杆(1)移动的时间达到设定时间t0，则控制驱动机构(2)停止工作，更新锁杆(1)位置为顶出位置，同时将第一感应器(3)跳变为闭合信号的次数清零，步骤s30结束；如果在驱动锁杆(1)向前移动过程中，第二感应器的感应信号跳变为断开信号，则控制驱动机构(2)停止工作，更新锁杆(1)位置为顶出位置，然后执行步骤s102。12.根据权利要求1至3任一项所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：所述第一感应器(3)、第二感应器均为微动开关。13.根据权利要求1至3任一项所述的电器的门体驱动控制方法，其特征在于：所述驱动机构(2)包括电机、与电机的驱动端传动连接的驱动齿轮组，所述锁杆(1)上沿移动方向成型有与所述驱动齿轮组相啮合的齿条部。14.一种电器，包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆(1)、驱动锁杆(1)移动的驱动机构(2)、第一感应器(3)，所述门体上设有与锁杆(1)可匹配扣合的锁体(4)，其特征在于：所述锁杆(1)上对应于待机位置设有可触发第一感应器(3)的第一触发部(11)，所述锁杆(1)上对应于关门位置设有可触发第一感应器(3)的第二触发部(12)；所述门体上还设有用于检测锁杆(1)与锁体(4)之间扣合状态的第二感应器；还包括处理器和存储器，所述处理器与驱动机构(2)、第一感应器(3)、第二感应器电信号连接，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的电器的门体驱动控制方法。15.一种清洗机，包括可匹配开合地主体和门体；所述主体内设置有锁杆(1)、驱动锁杆(1)移动的驱动机构(2)、第一感应器(3)，所述门体上设有与锁杆(1)可匹配扣合的锁体(4)，其特征在于：所述锁杆(1)上对应于待机位置设有可触发第一感应器(3)的第一触发部(11)，所述锁杆(1)上对应于关门位置设有可触发第一感应器(3)的第二触发部(12)；所述门体上还设有用于检测锁杆(1)与锁体(4)之间扣合状态的第二感应器；还包括处理器和存储器，所述处理器与驱动机构(2)、第一感应器(3)、第二感应器电信号连接，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计
算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的电器的门体驱动控制方法。16.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器内存储有用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的电器的门体驱动控制方法。17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的电器的门体驱动控制方法。

技术总结
本发明涉及电器的门体驱动控制方法，电器包括主体和门体；主体内设有锁杆、驱动机构、第一感应器，锁杆上设有可触发第一感应器的第一触发部和第二触发部；门体上设有锁体、第二感应器。门体驱动工作过程中，如果发生门体锁定异常情况，则执行S1～S2，自动恢复对门体的锁定。S1、向前驱动锁杆时长n；S2、向后驱动锁杆直至检测到驱动机构的堵转电流，获取第一感应器的感应信号；如果在锁杆后退的过程中获取到第一感应器的两次闭合信号，则锁定异常情况清除；否则循环执行S1和S2，达到设定循环次数后，锁定异常报警。该电器的门体驱动控制方法，故障率更低、在发生异常时能够自动进行处理而有效恢复运行。本发明还涉及电器、清洗机、设备和存储介质。存储介质。存储介质。


技术研发人员：杨海莺 何小磊
受保护的技术使用者：宁波方太厨具有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/22