仓门故障处理方法、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及机器人配送技术领域，尤其涉及一种仓门故障处理方法、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，配送机器人凭借着高稳定性及低出错率等众多优势，已然成为了人们日常生活中较为常见的一种服务机器人，其中，配送机器人会通过配置有自动仓门来确保配送机器人配送货物的安全性。
3.目前，配送机器人在执行配送任务时，通过配送机器人的上位机向配送机器人的仓门控制系统下发控制指令对配送机器人进行仓门控制，例如，上位机发送仓门开启指令开启仓门以供取物人员从配送机器人仓内取出货物。但是，配送机器人在执行配送任务的过程中难免会出现仓门故障，而在出现仓门故障后配送机器人将影响货物配送任务的正常执行，也即，对于配送机器人仓门故障处理的处理方式是被动等待技术人员发现并解决，进而易导致配送机器人因仓门出现故障而降低配送机器人使用效率等情况的发生，所以，当前对于机器人仓门故障的处理效果差。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种仓门故障处理方法、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种仓门故障处理方法，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，所述仓门故障处理方法包括：
6.在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；
7.根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；
8.根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
9.为实现上述目的，本技术还提供一种仓门故障处理装置，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，所述仓门故障处理装置包括：
10.获取模块，用于在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；
11.检测模块，用于根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；
12.处理模块，用于根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
13.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述仓门故障处理方法的程序，所述仓门故障处理方
法的程序被处理器执行时可实现如上述的仓门故障处理方法的步骤。
14.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现仓门故障处理方法的程序，所述仓门故障处理方法的程序被处理器执行时实现如上述的仓门故障处理方法的步骤。
15.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的仓门故障处理方法的步骤。
16.本技术提供了一种仓门故障处理方法、电子设备及可读存储介质，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，也即，在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
17.本技术的目标机器人在货物配送任务下通过上位机检测到目标机器人存在仓门故障后，首先获取仓门控制系统发送的仓门故障码，由于仓门故障码可客观反馈目标机器人当前的仓门故障情况，进而通过仓门故障码对目标机器人的仓门故障类型进行检测，即可实现精准定位当前目标机器人的仓门故障类型的目的，最终通过上位机根据仓门故障类型对应的仓门复位操作，对目标机器人进行仓门故障处理，也即，当目标机器人在货物配送任务下出现仓门故障后，目标机器人通过上位机和仓门控制系统之间的信息交互，即可实现主动进行仓门复位操作以及仓门故障处理的目的。
18.由于目标机器人可在出现仓门故障后主动进行仓门故障类型检测，也即，目标机器人的仓门控制系统将主动地向目标机器人的上位机反馈仓门故障，从而得以实现通过目标机器人的上位机主动控制仓门控制系统根据仓门故障类型对应的仓门复位操作，并通过仓门复位操作主动进行目标机器人的仓门故障处理的目的。也即，本技术中，在货物配送任务下目标机器人始终主动地进行仓门故障处理，而非被动等待技术人员发现并解决。所以克服了配送机器人因仓门出现故障而降低配送机器人使用效率等情况的发生的技术缺陷，因此，提升了对于机器人仓门故障的处理效果。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例一提供的仓门故障处理方法的的流程示意图；
22.图2为本技术实施例二提供的仓门故障处理方法的流程示意图；
23.图3为本技术实施例三提供的仓门故障处理装置的结构示意图；
24.图4为本技术实施例四提供的电子设备的结构示意图。
25.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
26.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
27.实施例一
28.首先，应当理解的是，随着高需求配送场景的不断普及，配送机器人已然成为了写字楼、酒店及大型超市等场所中承担配送服务的重要一环，目前，配送机器人通常设置有多个自动仓门，每一自动仓门对应一货物暂存区域，通常情况下，放货人员或者取物人员通过点击配送机器人交互界面上的配送功能按钮触发自动仓门的开启与闭合，而在仓门因为电机接触不良或卡有异物等原因导致仓门出现故障时，配送机器人的货物配送任务无法正常执行，例如，在货物配送至目标终点后配送机器人无法开启，将导致取物人员无法顺利取货，由于当前对于配送机器人仓门控制手段单一，在仓门出现故障后会影响到配送功能，从而影响到配送机器人的使用效率，所以，当前在处理配送机器人仓门故障时是被动等待技术人员发现并解决，导致配送机器人的仓门处理效果无法达到配送机器人的实际使用需求，也即，目前亟需一种提升对于仓门故障的处理效果的方法。
29.本技术实施例提供一种仓门故障处理方法，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，在本技术仓门故障处理方法的第一实施例中，参照图1，所述仓门故障处理方法包括以下步骤s10-s30：
30.步骤s10，在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码。
31.在本实施例中，需要说明的是，目标机器人为具备货物配送功能，且配置有仓门的智能机器人，目标机器人配置有一个或多个货仓，仓门对应设置于货仓的开口处，用于打开或关闭货仓的开口，其中，仓门具体可以为一个或多个，目标机器人包括上位机和仓门控制系统，上位机为目标机器人的控制中心，上位机可与云端平台之间进行信息交互。云端平台用于统筹货物配送任务，存储有机器人编号文件、货柜地址文件、货柜号匹配文件、配送地址文件及区域码等众多配置文件。仓门控制系统用于控制机器人仓门的开启与关闭，以及与上位机之间进行仓门信息交互，仓门控制系统与上位机通信连接。货物配送任务为待配送货物的配送任务，具体可由用户在目标机器人的人机交互界面点击了货物配送功能按钮而触发或者由云端平台下发，其中，待配送货物为等待进行配送的货物，货物配送功能可以为取物功能或者是放物功能，例如，在一种可实施的方式中，假设货物配送功能为放物功能，且目标机器人仓门的默认状态为关闭状态，则在放货人员点击放物功能并选择指定的配送终点后目标机器人首先需要将仓门由关至开，待放货人员将货物放入仓内暂存区域后再将仓门由开至关，进而由云端平台控制目标机器人或者目标机器人主动前往货物指定的配送终点，以完成货物配送任务。
32.另外地，需要说明的是，仓门故障码用于表征仓门故障的字符串标识，仓门故障具体可以为仓门主体故障或者仓门锁故障等，由于目标机器人的上位机和目标机器人的仓门控制系统通信连接，且仓门控制系统具备故障检测逻辑，进而在上位机进行故障检测时依
赖于仓门控制系统发送的仓门故障检测结果，其中，仓门控制系统对仓门故障进行检测后即得到仓门故障码，仓门故障检测结果用于表征存在仓门故障或者不存在仓门故障，例如，在一种可实施的方式中，假设仓门故障检测结果包括0和1，其中，0为存在仓门故障，1为不存在仓门故障，则当仓门控制系统向上位机发送“0”时则表明目标机器人存在仓门故障，其中，仓门控制系统发送仓门故障检测结果的方式可以为周期性向上位机发送的方式，也可以为由上位机下发的仓门状态查询指令而触发，其中，仓门状态查询指令用于查询是否存在仓门故障。
33.作为一种示例，待配送货物的配送任务是处于待配送货物尚未置于目标机器人仓门内的货物暂存区域的配送任务，可以通过用户输入的货物配送指令触发上位机对目标机器人的仓门状态进行检测，通过上位机将生成的仓门状态查询指令下发至目标机器人的仓门控制系统，从而控制仓门控制系统对目标机器人的仓门故障进行实时检测，得到仓门故障检测结果，并接收仓门控制系统发送的仓门故障检测结果，在所述仓门故障检测结果为标识目标机器人存在仓门故障的仓门故障检测结果时，确定目标机器人存在仓门故障，以及提取仓门控制系统发送的仓门故障码，本示例中对于仓门故障的检测方式并不作限定。
34.作为另一种示例，待配送货物的配送任务是处于待配送货物置于目标机器人仓门内的货物暂存区域的配送任务，可以基于目标机器人外部设置的摄像头对预设范围内的物体进行实时采集，在确定预设范围内出现与配送任务相匹配的取物人员后，上位机主动生成仓门状态查询指令并下发至目标机器人的仓门控制系统，从而控制仓门控制系统对目标机器人的仓门故障进行实时检测，得到仓门故障检测结果，并接收仓门控制系统发送的仓门故障检测结果，在所述仓门故障检测结果为标识目标机器人存在仓门故障的仓门故障检测结果时，确定目标机器人存在仓门故障，以及提取仓门控制系统发送的仓门故障码，本示例中对于仓门故障的检测方式并不作限定。
35.在一种可实施的方式中，在所述仓门故障检测结果为标识目标机器人不存在仓门故障的仓门故障检测结果时，根据待配送货物的配送任务，控制仓门控制系统开启指定的仓门。
36.步骤s20，根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型。
37.在本实施例中，需要说明的是，上位机可提前以预设故障映射表的形式存储有仓门故障码和仓门故障类型的映射关系，在上位机检测到仓门出现故障后将向仓门控制系统下发故障码提取指令提取当前仓门故障检测结果下的仓门故障码，其中，故障码提取指令具体可以为命令包的形式，故障码提取指令的命令包大小与仓门控制系统的应答包大小相同，应答包中携带有仓门故障码。在目标机器人存在多个仓门并进行仓门故障处理时，在故障检测阶段可通过仓门标识定位出具体仓门，仓门标识具体可以为仓门编号，例如，在一种可实施的方式中，故障码提取指令携带的命令包定义如下：命令包指示的命令码为0x43，p1、p2、p3
……
pn为目标机器人中第1个仓门至第n个仓门的仓门编号，故障码提取指令一次最多可查询16个仓门的故障码，仓门控制系统发送的应答包定义如下：应答包指示的命令应答符为0xbc，r1、r2、r3
……
rn为目标机器人中第1个仓门至第n个仓门的仓门故障码，其中，r1对应于p1，r2对应于p2
……
rn对应于pn，仓门故障类型具体可包括无故障、电机失联、电机硬件故障、电机编码器故障、关门超时以及开门超时等，其中，不同类型的仓门故障可通过故障标识(11、12、13或者14等)进行区分标识。
38.作为一种示例，预设故障映射表可设置于云端平台，将所述仓门故障码发送至云端平台，以供云端平台以所述仓门故障码为索引，在预设故障映射表中查询得到对应的仓门故障类型；
39.作为另一种示例，预设故障映射表可设置于上位机，以所述仓门故障码为索引，在预设故障映射表查询对应的仓门故障类型。通过在上位机中存储仓门故障类型和仓门故障码的映射关系，可防止上位机与云端平台之间由于通信中断导致无法准确识别目标机器人的仓门故障类型。
40.在一种可实施的方式中，假设仓门故障码携带的故障标识与仓门故障类型之间的映射关系的定义如下：故障标识11映射于仓门无故障，故障标识12映射于电机失联，故障标识13映射于电机硬件故障，故障标识14映射于电机编码器故障，故障标识15映射于关门超时，故障标识16映射于开门超时，故障标识17映射于仓门锁无故障，在仓门控制系统得到的仓门故障码携带的故障标识为“15”时，其通过故障标识“15”在预设故障映射表中索引仓门故障类型，得到目标机器人的仓门故障为关门超时。
41.步骤s30，根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
42.在本实施例中，需要说明的是，仓门复位操作用于表征执行仓门复位，可以由仓门复位指令触发执行，仓门故障类型具体可以为在仓门硬件故障(电机失联、电机硬件故障和电机编码器故障)下进行电机重启的第一仓门复位操作，或者可以为关门超时故障下控制仓门关闭的第二仓门复位操作，或者可以为开门超时故障下控制仓门开启的第三仓门复位操作，具体复位操作的方式由仓门故障类型决定。
43.作为一种示例，在对仓门故障类型下的执行仓门复位操作后，仓门控制系统将执行仓门复位操作的执行结果反馈至上位机，进而若仓门复位成功后目标机器人正常执行货物配送，若仓门复位失败后上位机生成相应的故障处理信息，并在目标机器人的人机交互界面上进行反馈，其中，故障处理信息具体可以为“仓门异常”，本示例对仓门复位操作的具体操作形式不作限定。
44.作为一种示例，对目标机器人进行仓门故障处理的处理时间点既可以为未进行货物配送的第一时间点，也可以为货物配送过程中的第二时间点，也可以为货物配送完成后的第三时间点。在第一时间点时若仓门复位失败，则对目标机器人进行仓门故障处理的处理方式可以为禁用送物功能；在第二时间点若仓门复位失败，则对目标机器人进行仓门故障处理的处理方式可以为在目标机器人的人机交互界面显示相应的故障处理信息；在第三时间点若仓门复位失败，则可通过上位机控制目标机器人前往指定维修地点进行仓门故障检修，本示例对此不作限定。
45.在一种可实施的方式中，仓门复位操作的具体实现逻辑如下：上位机向仓门控制系统发送复位指令，仓门控制系统在接收到复位指令后首先停止接收上位机的其它指令并对系统内的门锁模块断电，以及重新复位门锁串口，清理本地数据缓存，后续重新对门锁模块上电，并初始化门锁串口和门锁数据，在初始化完毕后开始配置门锁驱动器，读取驱动器参数，驱动门锁运动(仓门由开至关或者由关至开)，配置及读取驱动门开关状态，而后向上位机回复复位结果，其中，复位结果可以为：1、配置读取异常，复位失败；2、配置读取正常，在预设时间段后没有运动至相应状态；3、电机松轴，在仓门控制系统将复位结果发送至上
位机后，仓门控制系统将恢复接收上位机的指令。
46.作为一种示例，在本技术中，通过用户在目标机器人的人机交互界面触发的货物配送任务生成仓门状态查询指令，根据所述仓门状态查询指令确定所述目标机器人在所述货物配送任务下是否存在仓门故障，在确定所述目标机器人存在仓门故障后，向仓门控制系统下发故障码提取指令，根据所述故障码提取指令提取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；以所述仓门故障码为索引，在预设故障映射表中查询得到所述目标机器人的仓门故障类型；控制所述目标机器人执行所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，以及在所述目标机器人的人机交互界面显示所述仓门复位操作对应的故障处理信息。本示例通过目标机器人中的上位机与仓门控制系统之间的简单信息交互，由上位机对目标机器人的仓门故障类型进行检测，并控制目标机器人执行仓门故障类型对应的仓门复位操作，以及在目标机器人的人机交互界面显示故障处理信息，即可实现在目标机器人的仓门故障可复位时主动执行仓门复位操作，在目标机器人的仓门故障不可复位时在人机交互界面主动反馈仓门故障内容的目的，也即，实现了在机器人仓门故障时主动发现并解决的目的，所以，提升了对于机器人仓门故障的处理效果。
47.作为一种示例，所述根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理，包括：
48.步骤a10，检测所述仓门故障类型对应的仓门复位操作的执行结果；
49.步骤a20，若检测到所述复位操作的执行结果为复位成功，则控制所述仓门控制系统将所述目标机器人的目标仓门置于所述货物配送任务对应的预设仓门运行状态；
50.步骤a30，若检测到所述复位操作的执行结果为复位失败，则根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作。
51.在本实施例中，需要说明的是，预设仓门运行状态由技术人员，具体可以为仓门开启或仓门关闭，任务执行节点用于表征货物配送任务的执行节点，具体可以为配货节点、配送节点或者等待取货节点等，对于预先在预设故障映射表中建立映射关系的仓门故障，通过执行仓门复位操作通常可使目标机器人的仓门恢复正常，但在一些极端情况下，例如通信断开连接或者仓门新增异物等，仓门即使执行复位操作也无法恢复正常，此时，可分任务执行节点执行不同的故障处理操作。
52.作为一种示例，步骤a10至步骤a30包括：根据所述仓门故障类型，对所述目标机器人执行对应的仓门复位操作，并检测所述目标机器人的仓门复位操作的执行结果；若检测到所述复位操作的执行结果为复位成功，则控制所述仓门控制系统将所述目标仓门置于所述货物配送任务对应的预设仓门运行状态；若检测到所述复位操作的执行结果为复位失败，则根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作。
53.在一种可实施的方式中，当任务执行节点为配送节点(配送过程中)时，当对目标机器人执行仓门复位操作后，倘若检测到复位操作的执行结果为复位失败，则对目标仓门执行故障处理操作如下：在目标机器人的人机交互界面显示仓门故障，并将故障上报至云端平台，以供技术人员知悉目标机器人的仓门状态。
54.作为一种示例，所述根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作的步骤包括：
55.步骤b10，若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配置节点，则生成所述目标
仓门的放物提示信息，其中，所述放物提示信息用于提示放物功能处于禁止状态；
56.步骤b20，若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配送节点，则根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息，其中，所述取物提示信息用于提示取物结果。
57.在本实施例中，需要说明的是，相较于在不同任务执行节点反馈机器人仓门故障情况，可通过在目标机器人的人机交互界面显示相关的提示信息，以提示使用目标机器人配送功能的用户当前目标机器人的仓门情况，其中，任务执行节点可基于目标机器人执行货物配送任务的执行进度确定，例如，在执行进度为0％时，则表征目标机器人处于待配送货物放入目标机器人仓门内的执行节点；在执行进度为100％，则表征目标机器人处于待配送货物等待进行取出的执行节点，其中，任务配置节点用于表征待配送货物配置于目标机器人仓门内的执行节点，具体可包括待配送货物尚未放入目标机器人仓门内，且目标机器人仓门由关至开的执行节点或者待配送货物已放入目标机器人仓门内，且目标机器人仓门由开至关的执行节点等，任务配送节点用于表征待配送货物在目标机器人仓门内进行配送的执行节点，具体可包括待配送货物在配送过程中，且目标机器人仓门始终处于关闭状态的执行节点，或者待配送货物处于货物配送终点的执行节点，仓门运行状态具体可以为仓门开启或者仓门关闭。
58.作为一种示例，步骤b10至步骤b20包括：若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配置节点，则生成所述目标仓门的放物提示信息，其中，所述放物提示信息用于提示放物功能处于禁止状态；若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配送节点，则根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息，其中，所述取物提示信息用于提示取物结果。
59.其中，所述根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息具体可以为：
60.若检测到所述目标机器人的仓门运行状态为仓门开启状态，则生成用于提示取物人员直接拾取所述目标机器人仓门内的待配送货物的取物提示信息；若检测到所述目标机器人的仓门运行状态为仓门关闭状态，则生成用于提示取物人员手动打开仓门拾取所述目标机器人仓门内的待配送货物的取物提示信息。
61.作为一种示例，所述任务配送节点包括所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点和所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，所述取物提示信息包括第一取物提示信息和第二取物提示信息，所述根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息的步骤包括：
62.步骤c10，若所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点，且在所述第一任务配送节点检测到所述目标仓门的仓门运行状态为仓门开启状态，则在识别到第一取物人员身份可疑时生成所述第一取物提示信息，其中，所述第一取物提示信息用于提示取物告警结果；
63.步骤c20，若所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，则根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息，以供第二取物人员根据所述第二取物提示信息对应的取物方式拾取所述目标仓门内的待配送货物。
64.在本实施例中，需要说明的是，任务配送节点包括目标机器人处于任务配送过程
中的第一任务配送节点和目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点。在任务配送节点为配送过程中的第一任务配送节点时，倘若目标仓门处于开启状态，此时待配送货物的安全性低，则启用目标机器人的仓内摄像头，在出现第一取物人员进行取物时通过仓内摄像头拍摄第一取物人员的基本信息，并与上位机预存的取物人员标准信息进行比对，以校验第一取物人员身份是否可疑，其中，取物人员标准信息具体可以为身高、性别及人脸信息等，若两者比对匹配则可继续执行步骤：根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息；若两者比对不匹配则生成第一取物提示信息，以提示取物告警结果，取物告警结果具体可以为待配送货物被可疑人员取出或者有可疑人员进行取货等。
65.作为一种示例，步骤c10至步骤c20包括：对所述任务配送节点进行检测，若检测到所述目标机器人处于所述第一任务配送节点，且在第一任务配送节点检测到所述目标仓门的仓门运行状态为仓门开启状态，则在预设检测范围内检测到第一取货人员后，基于预先存储的取货人员标准信息，对所述第一取货人员的身份进行识别，在识别到所述第一取物人员身份可疑时生成所述第一取物提示信息，其中，所述第一取物提示信息用于提示取物告警结果；若所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，则根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息，以供第二取物人员根据所述第二取物提示信息对应的取物方式拾取所述目标仓门内的待配送货物。
66.作为一种示例，在所述根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息的步骤之后，所述仓门故障处理方法还包括：
67.步骤d10，检测所述待配送货物在所述目标仓门内的滞留时间是否大于预设滞留时间阈值；
68.步骤d20，若是，则控制所述目标机器人执行所述货物配送任务的任务终止操作；
69.步骤d30，若否，则确定所述待配送货物配送完成。
70.在本实施例中，需要说明的是，在生成第二取物提示信息后，通过摄像头对目标仓门内的待配送货物进行实时监控，并记录待配送货物在目标机器人位于配送终点后的起始时间，并且在第二取物人员取出货物后停止计时，并通过起始时间和停止时间记录滞留时间，以根据滞留时间执行不同的仓门故障处理方式，预设滞留时间阈值具体由技术人员根据需求进行设置，具体可以为8s、9s或者10s等。
71.作为一种示例，步骤d10至步骤d30包括：检测所述待配送货物在所述目标仓门内的滞留时间是否大于预设滞留时间阈值；若检测到所述滞留时间大于所述预设滞留时间阈值，则控制所述目标机器人执行所述货物配送任务的任务终止操作，其中，任务终止操作具体可以为返回配送起点或者返回仓门故障维修点；若检测到所述滞留时间不大于所述预设滞留时间阈值，则确定所述待配送货物配送完成。
72.在一种可实施的方式中，在确定待配送货物配送完成后，将控制目标机器人返回指定的地点，确定配送完成的方式可以为目标机器人仓内摄像头检测到物品已取出或者用户在目标机器人的人机交互界面输入了关闭仓门指令的方式。
73.作为一种示例，在所述确定所述待配送货物配送完成的步骤之后，所述仓门故障处理方法还包括：
74.步骤e10，根据所述目标仓门的仓门功能状态，确定是否对所述目标仓门执行二次复位操作；
75.步骤e20，若对所述目标仓门执行二次复位操作，则根据所述目标仓门的二次复位操作的执行结果，执行对应的仓门故障处理策略。
76.在本实施例中，需要说明的是，在货物配送任务完成后，目标仓门的仓门运行状态将由开至关，此时需对目标仓门的仓门功能状态进行检测，其中，仓门功能状态用于表征仓门配送功能的当前状态，具体可以为仓门故障或仓门未故障。若仓门功能状态为仓门故障，则对目标仓门执行二次复位操作，并在二次复位操作后，通过二次复位操作的执行结果(复位成功或者复位失败)，执行对应的仓门故障处理策略，例如，复位失败对应的仓门故障处理策略为返回首页并提示仓门异常，并上传仓门故障码至云端平台；复位成功对应的仓门故障处理策略为控制目标机器人返回指定的地点。
77.作为一种示例，步骤e10至步骤e20包括：对所述目标仓门的仓门功能状态进行检测，若检测到仓门功能状态为仓门故障，则对目标机器人执行二次复位操作，若检测到仓门功能状态为仓门未故障，则不对目标机器人执行二次复位操作，并控制所述目标机器人返回至指定的地点；若对所述目标仓门执行二次复位操作，则获取二次复位操作的执行结果，若所述二次复位操作的执行结果为复位成功，则返回所述目标机器人的人机交互界面首页并提示仓门异常，并上传仓门故障码至云端平台，若所述二次复位操作的执行结果为复位失败，则控制返回指定的地点。
78.其中，所述目标机器人包括丝杆机构，所述丝杆机构包括丝杆、螺母连接块和电机，所述仓门故障处理方法还包括：
79.步骤f10，在检测到所述丝杆机构运行正常时，将所述螺母连接块固定连接于所述目标仓门，并通过控制指令控制所述电机驱动所述丝杆进行转动，以控制所述目标仓门运动；
80.步骤f20，在检测到所述丝杆机构运行异常时，将所述螺母连接块和所述目标仓门断开连接，以供所述目标仓门在人为控制下进行运动。
81.在本实施例中，需要说明的是，为使仓门可在任务配置阶段、任务配送阶段及任务配送完成阶段均可执行复位操作，以及使得取物人员在目标仓门处于故障中仍可顺利地进行货物拾取，可针对性地在目标机器人上设置丝杆机构。基于丝杆机构驱动目标机器人的目标仓门打开或关闭，其中，丝杆机构包括丝杆、螺母连接块和电机；丝杆和螺母连接块螺纹连接，电机与丝杆驱动连接，在电机驱动丝杆沿丝杆轴向旋转时，螺母沿丝杆延伸方向移动从而驱动目标仓门打开或关闭。其中，丝杆机构可包括丝杆、螺母连接块和电机，丝杆可在电机驱动下沿丝杆轴向进行正向旋转或者反向旋转，螺母连接块可在丝杆运动时沿着延伸方向移动以驱动目标仓门的打开和关闭。在本技术中，在丝杆机构运行正常时通过丝杆精准控制目标仓门打开或关闭。丝杆和螺母连接块之间具有自锁功能，可防止在外力作用下改变目标仓门的位置，从而确保待配送货物的安全性，与此同时，在丝杆结构运行异常时可控制螺母连接块与目标仓门断开连接，由于目标仓门失去了螺母连接块的限制，进而在外力作用下即可实现开启目标仓门或关闭目标仓门的目的，从而利于取物人员在仓门故障下的取货操作。
82.作为一种示例，步骤f10至步骤f20：通过所述上位机对所述丝杆机构的运行状态进行检测，在检测到所述丝杆机构运行正常时，控制所述螺母连接块固定连接于所述目标仓门，并生成控制指令，通过所述控制指令控制所述电机驱动所述丝杆沿着所述丝杆轴向
进行转动，以控制所述目标仓门开启或关闭；在检测到所述丝杆机构运行异常时，控制所述螺母连接块和所述目标仓门断开连接，以供所述目标仓门在人为控制下开启或关闭。
83.本技术实施例提供了一种仓门故障处理方法，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，也即，在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
84.本技术实施例的目标机器人在货物配送任务下通过上位机检测到目标机器人存在仓门故障后，首先获取仓门控制系统发送的仓门故障码，由于仓门故障码可客观反馈目标机器人当前的仓门故障情况，进而通过仓门故障码对目标机器人的仓门故障类型进行检测，即可实现精准定位当前目标机器人的仓门故障类型的目的，最终通过上位机根据仓门故障类型对应的仓门复位操作，对目标机器人进行仓门故障处理，也即，当目标机器人在货物配送任务下出现仓门故障后，目标机器人通过上位机和仓门控制系统之间的信息交互，即可实现主动进行仓门复位操作以及仓门故障处理的目的。
85.由于目标机器人可在出现仓门故障后主动进行仓门故障类型检测，也即，目标机器人的仓门控制系统将主动地向目标机器人的上位机反馈仓门故障，从而得以实现通过目标机器人的上位机主动控制仓门控制系统根据仓门故障类型对应的仓门复位操作，并通过仓门复位操作主动进行目标机器人的仓门故障处理的目的。也即，本技术中，在货物配送任务下目标机器人始终主动地进行仓门故障处理，而非被动等待技术人员发现并解决。所以克服了配送机器人因仓门出现故障而降低配送机器人使用效率等情况的发生的技术缺陷，因此，提升了对于机器人仓门故障的处理效果。
86.实施例二
87.进一步地，参照图2，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，在所述在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码的步骤之前，所述仓门故障处理方法还包括：
88.步骤g10，在接收到货物配送任务时向所述仓门控制系统发送通信指令；
89.步骤g20，若在预设次数内未接收到所述仓门控制系统针对于所述通信指令回复的通信信息，则确定所述目标机器人存在仓门故障，以及对所述目标机器人进行仓门故障处理。
90.在本实施例中，需要说明的是，通常情况下，上位机与仓门控制系统之间的通信稳定，但为了防止上位机向仓门控制系统发送无效的指令(通信断开后仓门控制系统无法接收到相关指令)，可在进行仓门故障处理前先对通信状况进行检测，并且基于通信情况进行相应地处理。
91.作为一种示例，步骤g10至步骤g20包括：在接收到货物配送任务时向所述仓门控制系统发送通信指令；若接收到所述仓门控制系统回复的通信信息，则执行步骤：在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码，若未接收到所述仓门控制系统回复的通信信息，则执行步骤：向所述仓门控制系统发送通信指令，直至所述通信指令的发送次数达到预设次数后，确定所述目标机器人存在仓门
故障，并对所述目标机器人进行仓门故障处理，其中，仓门故障处理的方式具体可以为禁用送物功能，例如，在一种可实施的方式中，倘若用户点击送物，目标机器人的人机交互界面可显示“仓门故障中，无法送物”。
92.本技术实施例提供了一种仓门故障处理方法。也即，在接收到货物配送任务时向所述仓门控制系统发送通信指令；若在预设次数内未接收到所述仓门控制系统针对于所述通信指令回复的通信信息，则确定所述目标机器人存在仓门故障，以及对所述目标机器人进行仓门故障处理。本技术实施例在接收到货物配送任务后即检测仓门控制系统与上位机之间的通信状态，倘若检测到上位机在预设次数内均未接收到仓门控制系统回复的通信信息，则目标机器人仓门无法通过上位机发送的指令进行控制，即确定目标机器人处于仓门故障，进而对目标机器人进行仓门故障处理，即可实现在机器人因通信环境出现仓门故障时对目标机器人进行仓门故障处理的目的，所以，提升了进行仓门故障处理的全面性。
93.实施例三
94.本技术实施例还提供一种仓门故障处理装置，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，参照图3，所述仓门故障处理装置包括：
95.获取模块101，用于在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；
96.检测模块102，用于根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；
97.处理模块103，用于根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
98.可选地，所述处理模块103还用于：
99.检测所述仓门故障类型对应的仓门复位操作的执行结果；
100.若检测到所述复位操作的执行结果为复位成功，则控制所述仓门控制系统将所述目标机器人的目标仓门置于所述货物配送任务对应的预设仓门运行状态；
101.若检测到所述复位操作的执行结果为复位失败，则根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作。
102.可选地，所述处理模块103还用于：
103.若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配置节点，则生成所述目标仓门的放物提示信息，其中，所述放物提示信息用于提示放物功能处于禁止状态；
104.若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配送节点，则根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息，其中，所述取物提示信息用于提示取物结果。
105.可选地，所述任务配送节点包括所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点和所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，所述取物提示信息包括第一取物提示信息和第二取物提示信息，所述处理模块103还用于：
106.若所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点，且在所述第一任务配送节点检测到所述目标仓门的仓门运行状态为仓门开启状态，则在识别到第一取物人员身份可疑时生成所述第一取物提示信息，其中，所述第一取物提示信息用于提示取物告警结果；
107.若所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，则根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息，以供第二取物人员根据所述第二取物提示信息对应的取物方式拾取所述目标仓门内的待配送货物。
108.可选地，所述仓门故障处理装置还用于：
109.检测所述待配送货物在所述目标仓门内的滞留时间是否大于预设滞留时间阈值；
110.若是，则控制所述目标机器人执行所述货物配送任务的任务终止操作；
111.若否，则确定所述待配送货物配送完成。
112.可选地，所述仓门故障处理装置还用于：
113.根据所述目标仓门的仓门功能状态，确定是否对所述目标仓门执行二次复位操作；
114.若对所述目标仓门执行二次复位操作，则根据所述目标仓门的二次复位操作的执行结果，执行对应的仓门故障处理策略。
115.可选地，所述仓门故障处理装置还用于：
116.在接收到货物配送任务时向所述仓门控制系统发送通信指令；
117.若在预设次数内未接收到所述仓门控制系统针对于所述通信指令回复的通信信息，则确定所述目标机器人存在仓门故障，以及对所述目标机器人进行仓门故障处理。
118.可选地，所述目标机器人包括丝杆机构，所述丝杆机构包括丝杆、螺母连接块和电机，所述仓门故障处理装置还用于：
119.在检测到所述丝杆机构运行正常时，将所述螺母连接块固定连接于所述目标仓门，并通过控制指令控制所述电机驱动所述丝杆进行转动，以控制所述目标仓门运动；
120.在检测到所述丝杆机构运行异常时，将所述螺母连接块和所述目标仓门断开连接，以供所述目标仓门在人为控制下进行运动。
121.本发明提供的仓门故障处理装置，采用上述实施例中的仓门故障处理方法，解决了对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的仓门故障处理装置的有益效果与上述实施例提供的仓门故障处理方法的有益效果相同，且该仓门故障处理装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
122.实施例四
123.本发明实施例提供一种电子设备，电子设备可以是移动服务机器人，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的仓门故障处理方法。
124.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
125.如图4所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(ram)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、rom1002以及ram1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(i/o)接口1006也连接至总线。
126.通常，以下系统可以连接至i/o接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
127.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从rom1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
128.本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的仓门故障处理方法，解决了对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的仓门故障处理方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
129.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
130.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
131.实施例五
132.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的仓门故障处理方法。
133.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
134.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
135.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人
的仓门故障类型；根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。
136.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
137.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
138.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
139.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述仓门故障处理方法的计算机可读程序指令，解决了对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的仓门故障处理方法的有益效果相同，在此不做赘述。
140.实施例六
141.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的仓门故障处理方法的步骤。
142.本技术提供的计算机程序产品解决了对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的仓门故障处理方法的有益效果相同，在此不做赘述。
143.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。

技术特征：
1.一种仓门故障处理方法，其特征在于，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，所述仓门故障处理方法包括：在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。2.如权利要求1所述仓门故障处理方法，其特征在于，所述根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理，包括：检测所述仓门故障类型对应的仓门复位操作的执行结果；若检测到所述复位操作的执行结果为复位成功，则控制所述仓门控制系统将所述目标机器人的目标仓门置于所述货物配送任务对应的预设仓门运行状态；若检测到所述复位操作的执行结果为复位失败，则根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作。3.如权利要求2所述仓门故障处理方法，其特征在于，所述根据所述货物配送任务的任务执行节点，对所述目标仓门执行故障处理操作的步骤包括：若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配置节点，则生成所述目标仓门的放物提示信息，其中，所述放物提示信息用于提示放物功能处于禁止状态；若所述货物配送任务的任务执行节点为任务配送节点，则根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息，其中，所述取物提示信息用于提示取物结果。4.如权利要求3所述仓门故障处理方法，其特征在于，所述任务配送节点包括所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点和所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，所述取物提示信息包括第一取物提示信息和第二取物提示信息；所述根据所述目标机器人的仓门运行状态，生成所述目标仓门的取物提示信息的步骤包括；若所述目标机器人处于任务配送过程中的第一任务配送节点，且在所述第一任务配送节点检测到所述目标仓门的仓门运行状态为仓门开启状态，则在识别到第一取物人员身份可疑时生成所述第一取物提示信息，其中，所述第一取物提示信息用于提示取物告警结果；若所述目标机器人处于任务配送终点的第二任务配送节点，则根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息，以供第二取物人员根据所述第二取物提示信息对应的取物方式拾取所述目标仓门内的待配送货物。5.如权利要求4所述仓门故障处理方法，其特征在于，在所述根据所述目标仓门的仓门运行状态，生成所述第二取物提示信息的步骤之后，所述仓门故障处理方法还包括：检测所述待配送货物在所述目标仓门内的滞留时间是否大于预设滞留时间阈值；若是，则控制所述目标机器人执行所述货物配送任务的任务终止操作；若否，则确定所述待配送货物配送完成。6.如权利要求5所述仓门故障处理方法，其特征在于，在所述确定所述待配送货物配送完成的步骤之后，所述仓门故障处理方法还包括：根据所述目标仓门的仓门功能状态，确定是否对所述目标仓门执行二次复位操作；
若对所述目标仓门执行二次复位操作，则根据所述目标仓门的二次复位操作的执行结果，执行对应的仓门故障处理策略。7.如权利要求1-6中任一所述仓门故障处理方法，其特征在于，在所述在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码的步骤之前，所述仓门故障处理方法还包括：在接收到货物配送任务时向所述仓门控制系统发送通信指令；若在预设次数内未接收到所述仓门控制系统针对于所述通信指令回复的通信信息，则确定所述目标机器人存在仓门故障，以及对所述目标机器人进行仓门故障处理。8.如权利要求1所述仓门故障处理方法，其特征在于，所述目标机器人包括丝杆机构，所述丝杆机构包括丝杆、螺母连接块和电机，所述仓门故障处理方法还包括：在检测到所述丝杆机构运行正常时，将所述螺母连接块固定连接于所述目标仓门，并通过控制指令控制所述电机驱动所述丝杆进行转动，以控制所述目标仓门运动；在检测到所述丝杆机构运行异常时，将所述螺母连接块和所述目标仓门断开连接，以供所述目标仓门在人为控制下进行运动。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的仓门故障处理方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现仓门故障处理方法的程序，所述实现仓门故障处理方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述仓门故障处理方法的步骤。

技术总结
本申请公开了仓门故障处理方法、电子设备及可读存储介质，应用于目标机器人的上位机，所述上位机和所述目标机器人的仓门控制系统通信连接，所述仓门故障处理方法包括：在货物配送任务下检测到所述目标机器人存在仓门故障后，获取所述仓门控制系统发送的仓门故障码；根据所述仓门故障码，检测所述目标机器人的仓门故障类型；根据所述仓门故障类型对应的仓门复位操作，对所述目标机器人进行仓门故障处理。本申请解决了对于机器人仓门故障的处理效果差的技术问题。效果差的技术问题。效果差的技术问题。


技术研发人员：夏舸 刘瑜权
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/9/20